KR20220043130A - 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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KR20220043130A
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카우스투브 나와드
나빈 보파나
카우시크 마이티
니샨트 미스라
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그레이 오렌지 피티이. 엘티디.
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Abstract

보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법이 제공된다. 서버는 각각 제1 및 제2 운송 차량이 횡단할 보관 시설의 제1 및 제2 경로를 결정한다. 서버는 제1 경로와 제2 경로 사이의 중첩에 해당하는 공통 경로를 식별한다. 서버는 제1 및 제2 운송 차량이 동일한 방향으로 공통 경로를 횡단하는 경우, 제1 운송 차량과 제2 운송 차량 간의 충돌을 피하기 위해 유지해야 할 안전 거리를 결정한다. 서버는 제1 및 제2 운송 차량의 이동을 동기화하기 위해 안전 거리를 나타내는 메시지를 제2 운송 차량에 전달한다. 상기 메시지에 기초하여, 제2 운송 차량은 상기 공통 경로를 따라 상기 제1 운송 차량을 쫓아가되, 제1 운송 차량과의 안전거리 이상의 거리를 유지한다.

Description

보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법 및 시스템
관련 출원에 대한 상호 참조
본 개시내용은 2019년 7월 11일자로 출원된 미국 특허 출원 제16/509,154호(발명의 명칭: "METHOD AND SYSTEM FOR SYNCHRONIZING MOVEMENT OF TRANSPORT VEHICLES IN A STORAGE FACILITY")에 대한 우선권을 주장하며, 그 전문이 본 명세서에 참조에 의해 원용된다.
발명의 분야
본 발명은 일반적으로 보관 시설의 관리에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 보관 시설에서, 재고 물품은 보관 유닛의 선반에 보관된다. 재고 물품의 예에는 식료품, 의류 등이 포함되지만 이에 국한되지 않는다. 이러한 여러 보관 시설(예컨대, 창고 또는 소매점의 보관 시설)은 운송 차량(즉, 자동 안내 차량)을 사용하여 보관 시설 내 다양한 위치 간에 재고 물품 또는 보관 유닛을 운송한다. 예를 들어, 제1 보관 시설의 운송 차량은 제1 보관 유닛을 제1 보관 시설의 제1 위치에서 제2 위치로 운반할 수 있다.
제1 보관 시설에서 다수의 운송 차량이 동시에 운행함에 따라 운송 차량 간의 충돌 위험이 존재한다. 운송 차량 간에 발생할 수 있는 충돌과 관련된 심각한 결과가 있다. 예를 들어, 두 대의 운송 차량 간의 충돌은 운송 차량과 운송 차량이 운반하는 페이로드(payload)(가령, 물품 또는 보관 유닛)에 손상을 주어 상당한 수익 손실을 초래할 수 있다. 또한, 충돌의 결과로 제1 보관 시설의 처리량 및/또는 작업 효율성이 부정적인 영향을 받을 수 있다.
운송 차량 간의 충돌을 방지하는 것을 목표로 하는 다양한 종래의 방법이 있다. 이러한 종래의 방법 중 하나는 경로가 중첩되지 않도록 운송 차량의 경로를 결정하는 것을 포함한다. 이러한 시나리오에서 운송 차량이 따르는 경로는 종종 최적이 아니므로, 제1 보관 시설의 작업 처리량이 감소하고 수익 손실이 발생한다. 또 다른 기존의 방법은 운송 차량 간의 충돌 가능성이 있는 경우 운송 차량의 이동을 지연시키는 것과 관련되며, 이 역시 제1 보관 시설의 작업 처리량을 감소시켜 수익 손실을 초래한다.
전술한 바와 같이, 보관 시설에서 운송 차량 간의 충돌을 방지할 뿐만 아니라 보관 시설에서의 작업에 대한 처리량을 향상시키는 기술 솔루션이 필요하다.
본 개시내용의 일 실시예에서, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법이 제공된다. 상기 방법은, 제1 및 제2 운송 차량과 통신하는 서버에 의해, 보관 시설에서 제1 및 제2 운송 차량이 각각 횡단할 제1 및 제2 경로를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 제1 및 제2 운송 차량이 동일한 방향으로 횡단해야 하는 공통 경로가 서버에 의해 식별된다. 상기 공통 경로는 상기 제1 경로와 상기 제2 경로 간의 중첩에 대응한다. 상기 제1 운송 차량이 상기 공통경로의 시작점에 도달한 경우, 상기 제1 운송 차량과 상기 제2 운송 차량 사이에 유지되어야 할 제1 안전 거리가 상기 서버에 의해, 결정된다. 공통 경로 상의 제1 및 제2 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 제1 메시지가 상기 서버에 의해 제2 운송 차량에 전달된다. 상기 제1 메시지는 제1 안전 거리를 나타낸다. 상기 제1 메시지에 기초하여, 상기 제2 운송 차량은 공통 경로를 따라 제1 운송 차량을 쫓아가되, 상기 제1 운송 차량으로부터 제1 안전 거리 이상의 거리를 유지한다.
본 개시내용의 다른 실시예에서, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템이 제공된다. 상기 시스템은 보관 시설에서 제1 및 제2 운송 차량과 통신하는 서버를 포함한다. 상기 서버는 제1 및 제2 운송 차량이 각각 횡단할 제1 및 제2 경로를 결정한다. 서버는 제1 및 제2 운송 차량이 동일한 방향으로 횡단할 공통 경로를 식별한다. 상기 공통 경로는 제1 경로와 제2 경로 사이의 중첩에 대응한다. 상기 제1 운송 차량이 공통 경로의 시작점에 도달할 때 제1 및 제2 운송 차량이 공통 경로를 횡단할 때 상기 서버는 상기 제1 운송 차량과 제2 운송 차량 사이에 유지될 제1 안전 거리를 결정한다. 상기 서버는 공통 경로 상의 제1 및 제2 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 제1 메시지를 상기 제2 운송 차량에 전달한다. 제2 운송 차량은 제1 메시지에 기초하여 공통 경로를 따라 제1 운송 차량을 쫓아가되, 상기 제1 운송 차량으로부터 제1 안전 거리 이상의 거리를 유지한다.
첨부 도면은 본 발명의 시스템, 방법, 및 다른 양태의 다양한 실시예를 예시한다. 도면에서 예시된 요소 경계(예를 들어, 박스, 박스 그룹, 또는 다른 형상)가 경계의 한 예를 나타낸다는 것이 당업자에게 명백할 것이다. 일부 예에서, 하나의 구성요소는 다중 구성요소로 설계될 수 있거나, 다중 구성요소가 하나의 구성요소로 설계될 수 있다. 일부 예들에서, 하나의 구성요소의 내부 구성요소로 도시된 구성요소는 다른 구성요소에서 외부 구성요소로 구현될 수 있고, 그 역도 마찬가지이다.
본 개시내용의 다양한 실시예는 예로서 예시되며, 유사한 참조번호는 유사한 요소를 나타내는 첨부된 도면에 의해 제한되지 않는다:
도 1은 본 개시내용의 실시예에 따른, 예시적인 환경을 예시하는 블록도이다.
도 2a는 본 개시내용의 실시예에 따른, 휴대용 보관 유닛(PSU)의 정면도를 예시하는 블록도이다.
도 2b는 본 개시내용의 실시예에 따른, PSU의 측면도를 예시하는 블록도이다.
도 3a는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 제1 운송 차량을 나타내는 블록도이다.
도 3b는 본 개시내용의 실시예에 따른, 페이로드를 운반하는 제1 운송 차량을 예시하는 블록도이다.
도 4는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 제1 운송 차량 및 제2 운송 차량의 움직임을 동기화하기 위한 방법을 설명하는 예시적인 시나리오의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 제1 및 제2 운송 차량의 움직임을 동기화하기 위한 방법을 설명하는 예시적인 시나리오의 블록도이다.
도 6은 본 개시내용의 실시예에 따른, 리더-팔로워 구성(leader-follower configuration)으로 이동하는 제1 및 제2 운송 차량을 예시하는 예시적인 시나리오의 블록도이다.
도 7은 본 개시내용의 다른 실시예에 따른, 리더-팔로워 구성으로 이동하는 도 1의 제1 및 제2 운송 차량과 제3 운송 차량을 도시한 다른 예시적인 시나리오의 블록도이다.
도 8은 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 도 1의 창고 제어 서버를 나타내는 블록도이다.
도 9는 본 개시내용의 실시예에 따른, 컴퓨터 시스템의 시스템 아키텍처를 예시하는 블록도이다. 그리고
도 10a 내지 도 10c는 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 도 1의 보관 시설에서 제1 및 제2 운송 차량의 움직임을 동기화하기 위한 프로세스를 도시하는 흐름도를 집합적으로 나타낸다.
본 개시내용의 적용 가능성의 추가 영역은 이후 제공되는 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 예시적인 실시예의 상세한 설명은 단지 예시를 위한 것이며, 따라서 본 발명의 범위를 반드시 제한하려는 의도가 아님을 이해해야 한다.
본 개시내용은 본 명세서에 기재된 상세한 도면 및 설명을 참조하여 가장 잘 이해된다. 다양한 실시예가 도면을 참조하여 아래에서 논의된다. 그러나, 당업자는 도면과 관련하여 본 명세서에 제공된 상세한 설명이 단순히 설명의 목적을 위한 것이라는 것을 쉽게 이해할 것이다. 일 예에서, 제공된 교시 및 특정 애플리케이션의 요구는 여기에 설명된 임의의 세부사항의 기능을 구현하기 위한 다수의 대안적인 적절한 접근법을 산출할 수 있다. 따라서, 설명되고 도시된 다음 실시예에서 특정 구현 선택을 넘어 임의의 접근이 확장될 수 있다.
"일 실시예", "다른 실시예", "또 다른 실시예", "일 예", "다른 예", "또 다른 예", "예를 들어" 등에 대한 언급은 실시예가 그렇게 설명된 실시예 또는 예가 특정 특징, 구조, 특성, 속성, 요소 또는 제한사항을 포함할 수 있지만, 모든 실시예 또는 예가 반드시 그 특정 특징, 구조, 특성, 속성, 요소 또는 제한사항을 포함하는 것은 아니다. 또한, "일 실시예에서"라는 문구의 반복 사용이 반드시 동일한 실시예를 지칭하는 것은 아니다.
개요
본 개시내용의 다양한 실시예는 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법 및 시스템을 제공한다. 제1 및 제2 운송 차량과 통신하는 서버는 보관 시설에서 제1 및 제2 운송 차량이 각각 횡단할 제1 및 제2 경로를 결정한다. 보관 시설은 각각 제1 및 제2 운송 차량에 의한 제1 및 제2 경로의 항법을 용이하게 하기 위해 기준 마커(예를 들어, 바코드, 빠른 응답 코드, 등)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 경로 각각은 제1 및 제2 경로를 횡단하기 위해 항법해야 할 필요가 있는 기준 마커의 시퀀스와 연관될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 및 제2 경로는 보관 시설의 다양한 위치 사이에서 페이로드(예를 들어, 재고 보관 유닛, ISU)를 운송하기 위한 것이다. 제1 및 제2 경로에 기초하여, 서버는 제1 및 제2 운송 차량이 횡단할 공통 경로를 결정한다. 일부 실시예에서, 공통 경로는 제1 경로와 제2 경로 사이의 중첩에 대응한다. 서버는 제1 및 제2 운송 차량이 공통 경로를 횡단할 때 그 사이에서 제1 및 제2 운송 차량이 유지해야 할 제1 안전 거리를 결정한다. 제1 안전 거리는 제1 인자 세트에 기초하여 결정될 수 있다. 제1 인자 세트는 각각 제1 및 제2 운송 차량의 제1 및 제2 치수, 각각 제1 및 제2 페이로드의 제 3 및 제 4 치수, 등을 포함할 수 있다. 제1 인자 세트는 제1 및 제2 페이로드 각각의 제1 및 제2 가중치, 제1 및 제2 운송 차량 각각의 제1 및 제2 속도 프로파일(예컨대, 피크 속도, 가속도, 감속도 등)을 더 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 서버는 제1 및 제2 운송 차량 중 적어도 하나가 공통 경로의 시작점에 도달할 때 제1 및 제2 메시지를 제1 및 제2 운송 차량에 전달한다. 일 실시예에서, 제1 운송 차량은 제2 운송 차량보다 먼저 시작점에 도달한다. 제2 메시지는 제1 안전 거리를 지정하거나 나타내는 하나 이상의 파라미터를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 메시지를 기반으로, 제1 및 제2 운송 차량은 리더-팔로워 구성으로 동기적으로 공통 경로를 횡단한다. 제2 운송 차량은 제1 운송 차량으로부터 제1 안전거리 이상의 거리를 유지함으로써 충돌을 방지하고 보관 시설에서의 작업 처리량을 향상시킨다.
용어 설명(일반적 및 사전적 의미에 추가)
일부 실시예에서, "보관 시설"은 재고 물품을 저장하기 위한 하나 이상의 보관 유닛을 포함하는 창고 또는 소매점일 수 있다. 보관 시설은 운송 차량이 보관 시설 내에서 이동하기 위한 하나 이상의 통로를 더 포함할 수 있다. 보관 시설의 예에는 전방 창고(forward warehouse), 후방 창고(backward warehouse) 또는 소매점이 포함될 수 있지만 이에 국한되지 않는다.
일부 실시예에서, "운송 차량"은 물품 또는 보관 유닛을 보관 시설의 한 위치에서 다른 위치로 운송하는 자동 안내 차량(AGV)이다. 예를 들어, 제1 운송 차량은 보관 유닛에서의 물품 호수 또는 물품 배치를 위해 보관 유닛을 보관 시설의 제1 위치에서 제2 위치로 운송할 수 있다.
일부 실시예에서, "공통 경로"는 보관 시설에서 운송 차량이 뒤따르는 둘 이상의 경로 사이의 중첩에 해당하는 경로이다. 예를 들어, 제1 공통 경로는 각각 제1 및 제2 운송 차량이 뒤따르는 제1 경로와 제2 경로 사이의 중첩에 해당한다. 즉, 제1 공통 경로는 제2 경로와 겹치는 제1 경로의 섹션이다.
일부 실시예에서, "안전 거리"는 두 운송 차량이 동일한 방향으로 공통 경로를 따라 이동할 때 두 운송 차량 사이의 충돌을 피하기 위해 두 운송 차량 간에 유지되어야 하는 최소 거리이다. 예를 들어, 제1 운송 차량과 제2 운송 차량이 공통 경로를 따라 동일한 방향으로 주행하는 경우, 제1 운송 차량과 제2 운송 차량 간의 충돌을 피하기 위해 둘 간에 50센티미터(cm)의 거리를 유지해야 할 수 있다. 이러한 시나리오에서 안전 거리는 50cm이다.
일부 실시예에서, "리더-팔로워 구성"은 2개 이상의 운송 차량이 동일한 방향으로 공통 경로를 횡단하는 경우의 구성이다. 리더-팔로워 구성에서 운송 차량들은 공통 경로를 가로질러, 둘 간의 안전 거리를 유지한다. 예를 들어, 제1 및 제2 운송 차량은 리더-팔로워 구성으로 공통 경로를 횡단할 수 있으며, 따라서 제2 운송 차량은 공통 경로를 따라 제1 운송 차량을 따라가며 둘 사이의 안전 거리를 계속적으로 유지한다. 이러한 시나리오에서 제1 운송 차량은 리더 역할을 하고 제1 운송 차량에 뒤따르는 제2 운송 차량은 팔로워 역할을 한다.
일부 실시예에서, "페이로드"는 운송 차량에 의해 운반되는 물품 또는 자재 보관 유닛을 의미한다. 예를 들어, 제1 운송 차량은 제1 보관 유닛을 보관 시설의 제1 위치에서 제2 위치로 운송할 수 있다. 이러한 시나리오에서, 제1 보관 유닛은 제1 운송 차량의 페이로드에 대응한다.
도 1은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 예시적인 환경(100)을 예시하는 블록도이다. 환경(100)은 보관 시설(102)을 나타낸다. 보관 시설(102)은 보관 구역(104), 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)(이하, 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)을 '운송 차량(106)'이라 함), 제1 및 제2 작업자 스테이션(108a, 108b)(이하, 제1 및 제2 작업자 스테이션(108a, 108b)을 '작업자 스테이션(108)'이라 함), WCS(Warehouse Control Server)(110)를 포함한다. WCS(110)는 통신 네트워크(112)를 통해 또는 사이에 설정된 별도의 통신 네트워크를 통해 운송 차량(106) 및 작업자 스테이션(108)과 통신한다.
보관 시설(102)은 주문 이행 및/또는 판매를 위해 다수의 재고 물품을 저장한다. 보관 시설(102)의 예는 전방 창고, 후방 창고, 주문 처리 센터, 또는 소매점(예를 들어, 슈퍼마켓, 의류 매장 등)을 포함할 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 재고 물품의 예에는 식료품, 의류 등이 포함될 수 있지만 이에 국한되지 않는다. 재고 물품은 보관 영역(104)에 저장된다. 보관 영역(104)은 임의의 형상, 예를 들어 직사각형일 수 있다. 보관 영역(104)은 재고 물품을 저장하기 위한 제1 내지 제4 ISU(Inventory Storage Unit)(114a 내지 114d)를 포함한다. 이하, 제1 내지 제4 ISU(114a 내지 114d)를 통칭하여 'ISU(114)'라 한다. 각각의 재고 보관 유닛(114)은 다양한 휴대용 보관 유닛(PSU)들의 조합이다(도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같음). 즉, 각 ISU(114)는 PSU를 선형적으로 배열하여 형성된다. 하나 이상의 재고 물품이 각 PSU에 할당되고 각 PSU는 해당 할당된 재고 물품을 저장한다. 일 실시예에서, PSU는 상이한 형상, 크기 및 치수를 가질 수 있다. 이하, '재고 물품'과 '물품'은 혼용하여 사용한다.
ISU(114)는 제1 내지 제5 통로(116a 내지 116e)(이하, 제1 내지 제5 통로(116a 내지 116e)를 통칭하여 '통로(116)'라 함)가 사이에 형성되도록 배치된다. 제1 통로(116a)는 제1 및 제2 ISU(114a, 114b) 사이에 형성된다. 제2 통로(116b)는 제2 및 제3 ISU(114b, 114c) 사이에 형성된다. 유사하게, 제3 통로(116c)는 제3 및 제4 ISU(114c, 114d) 사이에 형성된다. 제4 및 제5 통로(116d, 116e)는 ISU(114)의 측면과 보관 영역(104)의 측벽 사이에 형성된다. 통로(116)는 고객 또는 운송 차량(106)이 보관 영역(104)에서 이동하기 위해 사용하는 통로이다. ISU(114)의 배열은 표준 관행이며 당업자에게 자명할 것이다. 비제한적인 예에서, ISU(114)는 통로(116)의 레이아웃이 직사각형 공간에 가상 그리드를 형성하도록 배열되는 것으로 가정된다. 따라서, 각각의 통로(116)는 수평 통로 또는 수직 통로 중 하나이다. 예를 들어, 제1 통로(116a)는 수직 통로이고 제4 통로(116d)는 수평 통로이다. 수평 통로와 수직 통로가 교차하면 교차 통로가 형성된다.
일부 실시예에서, 보관 시설(102)은 다양한 기준 마커(기준 마커 FM1, FM2, RM1 및 RM2와 같은)로 표시될 수 있다. 단순함을 위해, 보관 영역(104)은 다수의 기준 마커를 포함하는 것으로 도시되었으며 기준 마커 FM1, FM2, RM1 및 RM2만 라벨링되었다. 전체 보관 시설(102)이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 기준 마커를 포함할 수 있다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 각 기준 마커는 위치 마커(예컨대, 기준 마커 FM1 및 FM2) 및 보관 유닛 마커(예컨대, 기준 마커 RM1 및 RM2)의 두 가지 유형 중 하나에 해당할 수 있다. 위치 마커(예컨대, 기준 마커 FM1 및 FM2)는 보관 시설(102)의 미리 결정된 위치에 있다. 미리 결정된 위치는 특정 패턴을 따를 필요가 없으며, 보관 시설(102)의 구성에 종속될 수 있다. 예를 들어, 기준 마커(FM1, FM2)는 각각 제1 및 제3 통로(116a, 116c)를 따라 (예를 들어, 보관 영역(104)의 바닥 상의) 제1 및 제2 위치에 위치된다. 보관 유닛 마커(예컨대, 기준 마커 RM1 및 RM2)는 ISU(114)를 구성하는 각 PSU를 고유하게 식별할 수 있다. 예를 들어, 기준 마커 RM1 및 RM2는 각각 제2 및 제4 ISU(114b 및 114d)를 부분적으로 구성하는 PSU를 고유하게 식별한다. 기준 마커의 예에는 바코드, QR(Quick Response) 코드, RFID(Radio Frequency Identification Device) 태그 등이 포함되지만 이에 국한되지 않는다. 일 실시예에서, 기준 마커의 배치는 균일하다(즉, 연속적인 기준 마커들 사이의 거리가 일정하다). 다른 실시예에서, 기준 마커의 배치는 불균일할 수 있다(즉, 연속적인 기준 마커 사이의 거리는 가변적이다).
일부 실시예에서, 운송 차량(106)은 보관 시설(102)에서 이동하는 로봇 차량이다. 예를 들어, 운송 차량(106)은 WCS(110)로부터 수신된 명령에 응답하는 자동 안내 차량(AGV)이다. 운송 차량(106)은 WCS(110)로부터 수신된 명령에 기초하여 PSU를 가져올 수 있다. 운송 차량(106)은 보관 시설(102)에서 페이로드(예컨대, PSU)를 운반하기 위해, 적절한 로직, 명령어, 회로, 인터페이스, 및/또는 상기 회로에 의해 실행가능한 코드를 포함할 수 있다. 예를 들어, 운송 차량(106)은 주문 이행, PSU에 재고 물품 적재, 등을 위해 PSU를 보관 영역(104)으로부터 작업자 스테이션(108)으로, 작업자 스테이션(108)으로부터 보관 영역(104)으로 운반 및 운송할 수 있다. 운송 차량(106)은 기준 마커(예를 들어, 기준 마커 FM1, FM2, RM1 및 RM2)를 읽을 수 있다. 운송 차량(106)은 기준 마커를 판독하기 위한 다양한 센서(가령, 이미지 센서, RFID 센서, 및/또는 등)를 포함할 수 있다. 각각의 운송 차량(106)은 보관 시설(102) 내의 상대 위치를 결정하기 위해 및/또는 PSU를 식별하기 위해 기준 마커를 활용할 수 있다.
보관 시설(102)의 작업자 스테이션(108)은 재고 물품이 PSU에 배치되고/되거나 PSU로부터 회수되는 픽 앤 풋 스테이션(PPS)이다. PSU는 운송 차량(106)에 의해 작업자 스테이션(108)으로 운송된다. 보관 시설(102)이 2개의 작업자 스테이션(108)을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 보관 시설(102)이 임의의 수의 작업자 스테이션을 포함할 수 있다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 작업자 스테이션(108)은 PSU에 하나 이상의 재고 물품을 배치하거나 PSU로부터 하나 이상의 재고 물품을 가져오기 위해 WCS(110)로부터 다양한 명령 또는 지시를 수신하는 지시 장치를 포함할 수 있다. 수신된 명령 또는 지시에 기초하여, 작업자 스테이션(108)의 작업자(예를 들어, 인간 작업자 및 로봇 작업자)는 PSU에 재고 물품을 배치하거나 PSU로부터 재고 물품을 회수한다.
WCS(110)는 서버 구현예를 생성하기 위한 일반화된 접근법을 제공할 수 있는 컴퓨터 네트워크, 소프트웨어 프레임워크, 또는 이들의 조합이다. WCS(110)의 예에는 개인용 컴퓨터, 랩톱, 미니 컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터, 기계가 읽을 수 있는 코드를 실행할 수 있는 모든 비일시적 유형 기계, 클라우드 기반 서버, 분산 서버 네트워크, 또는 컴퓨터 시스템의 네트워크가 있지만 이에 제한되지 않는다. WCS(110)는 자바 웹 프레임워크, .NET 프레임워크, 개인 홈 페이지(PHP) 프레임워크 또는 기타 웹 애플리케이션 프레임워크와 같은, 그러나 이에 제한되지 않는, 다양한 웹 기반 기술을 통해 실현될 수 있다. WCS(110)는 창고 관리 기관, 또는 보관 시설(102)에 대한 재고 관리 작업을 용이하게 하는 제3자 엔티티에 의해 유지될 수 있다. WCS(110)가 재고 관리 작업에 추가하여 다른 창고 관리 작업을 수행할 수 있음을 당업자는 이해할 것이다. WCS(110)의 다양한 구성요소 및 그 기능의 실시예는 도 8과 관련하여 나중에 설명된다.
WCS(110)는 보관 시설(102)의 가상 맵 및 재고 보관 데이터(도 8에 도시됨)를 WCS(110)의 메모리에 저장할 수 있다. 가상 맵은 ISU(114), PSU, 작업자 스테이션(108), 보관 시설(102)의 입구 및 출구 지점, 보관 시설(102)의 기준 마커, 등의 위치를 나타낸다. 재고 보관 데이터는 보관 시설(102)에 저장된 재고 물품과 보관 시설(102)의 PSU 간의 연관성을 나타낸다. WCS(110)는 보관 시설(102)로부터 물품 회수 및 보관 시설(102)에서의 물품 배치를 위해 외부 통신 서버로부터 다양한 요청을 수신한다. 수신된 요청에 기초하여, WCS(110)는 수신된 요청에 의해 표시된 재고 물품과 연관된 보관 시설(102) 내의 하나 이상의 PSU를 식별할 수 있다.
PSU의 식별 후에, WCS(110)는 식별된 PSU를 보관 영역(104)으로부터 작업자 스테이션(108)으로 운송하기 위해 횡단될 필요가 있는 보관 시설(102)의 최적 경로를 결정한다. WCS(110)는 식별된 PSU를 운송하기 위한 최적의 경로를 횡단하는데 이용 가능한 운송 차량(106)들 중에서 하나 이상의 운송 차량을 더 식별한다. 사용 가능한 운송 차량의 식별 후, WCS(110)는 식별된 운송 차량에 명령을 전달하여, 보관 영역(104)으로부터 식별된 PSU를 가져온다. WCS(110)에 의해, 식별된 운송 차량(가령, 제1 운송 차량(106a))에 전달되는 명령은 제1 운송 차량(106a)이 제1 운송 차량(106a)의 현 위치로부터 식별된 PSU의 제1 위치에, 그리고 그 후 제1 위치로부터 작업자 스테이션(108)의 제2 위치에, 도달하기 위한 내비게이션 정보를 포함할 수 있다. 다시 말해서, 내비게이션 정보는 식별된 PSU가 제1 운송 차량(106a)에 의해 픽(pick)된 후 현재 위치로부터 작업자 스테이션(108)에 도달하기 위한 최적 경로를 정의한다. 최적의 경로는 일부 예에서 제1 운송 차량(106a)에 의해 횡단될 필요가 있는 다양한 기준 마커와 연관된다. 예를 들어, 최적 경로는 식별된 PSU를 픽한 후 현재 위치로부터 작업자 스테이션(108)에 도달하기 위해 제1 운송 차량(106)에 의해 횡단되어야 하는 일련의 기준 마커에 의해 정의된다. 내비게이션 정보는 제1 운송 차량(106)에 의해 운송될 식별된 PSU의 식별자(예를 들어, 보관 유닛 마커)를 더 포함할 수 있다.
WCS(110)는 운송 차량(106)의 실시간 위치에 관한 정보를 더 수신할 수 있다. 예를 들어, 제1 운송 차량(106a)이 최적 경로를 따라 이동할 때, 제1 운송 차량(106a)은, 제1 운송 차량(106a)이 최적 경로에 포함된 기준 마커를 횡단할 때마다 WCS(110)에 알린다. 예를 들어, 각 운송 차량(106)은 보관 시설(102)의 기준 마커를 지날 때마다 WCS(110)에 알린다. 임의의 순간에, 보관 시설(102)에서 이동하는 운송 차량(106)이 다수 대 있을 수 있다. 따라서 WCS(110)는 보관 시설(102)에서 이동하고 있는 운송 차량(106)들 간의 충돌을 피하기 위해 하나 이상의 작업을 실행한다. 하나의 예시적인 시나리오에서, WCS(110)에 의해 결정된 제1 및 제2 최적 경로는 겹칠 수 있다. 즉, 제1 및 제2 최적 경로는 그 사이에 공통 경로를 가질 수 있다. 제1 및 제2 최적 경로를 각각 횡단해야 하는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 공통 경로를 횡단하면서 충돌할 수 있다고 WCS(110)가 판단하면, WCS(110)는 충돌을 피하기 위해 공통 경로를 횡단하는 동안 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 간에 유지되어야 할 안전 거리를 결정한다. WCS(110)는 안전 거리에 관한 정보를 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)에 전달한다. 안전 거리 정보에 기초하여, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 리더-팔로워 방식(즉, 리더-팔로워 구성)으로 공통 경로를 동기화하여 횡단하며, 여기서 운송 차량 중 하나를 다른 운송 차량이 따른다. 따라서, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 공통 경로를 횡단하면서 둘 간에 안전 거리 이상의 거리를 유지한다. 운송 차량(106) 간의 충돌을 피하기 위해 WCS(110)에 의해 수행되는 작업의 실시예가 도 4 및 도 5와 관련하여 상세하게 설명된다.
통신 네트워크(112)는 WCS(110), 운송 차량(106) 및 작업자 스테이션(108) 사이에서 콘텐츠 및 메시지가 전송되는 매체이다. 통신 네트워크(112)의 예는 Wi-Fi 네트워크, 라이 파이(Li-Fi) 네트워크, LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), 위성 네트워크, 인터넷, 광섬유 네트워크, 동축 케이블 네트워크, 적외선(IR) 네트워크, 무선 주파수(RF) 네트워크 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 환경(100)의 다양한 엔티티는 TCP/IP(Transmission Control Protocol and Internet Protocol), UDP(User Datagram Protocol), LTE(Long Term Evolution) 통신 프로토콜과 같은 다양한 유선 및 무선 통신 프로토콜 또는 이들의 조합에 따라 통신 네트워크(112)에 연결할 수 있다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른, 제1 PSU의 정면도(200A)를 예시하는 블록도이다. 이하, 제1 PSU를 "제1 PSU(202)"라 칭한다. 도 2a에 도시된 바와 같이, 제1 PSU(202)는 재고 물품을 저장하기 위한 하나 이상의 선반을 포함할 수 있다. 예시적인 시나리오에서, 제1 PSU(202)는 부분적으로 제2 ISU(114b)를 구성한다. 편의상, 제1 PSU(202)는 비어 있는 것으로 도시된다.
도 2b는 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 제1 PSU(202)의 측면도(200B)를 예시하는 블록도이다. ISU(114)를 구성하는 다른 PSU가 제1 PSU(202)와 구조적으로 상이할 수 있음이 당업자에게 명백할 것이다. PSU는 PSU의 치수, 크기 및/또는 구성의 차이로 인해 구조적으로 상이할 수 있다.
도 3a는 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 제1 운송 차량(106a)을 예시하는 블록도이다. 제1 운송 차량(106a)은 제1 본체(302), 제1 이동 메커니즘(304)(각각 제1 내지 제3 바퀴(304a 내지 304c) 등) 및 제1 접촉 플레이트(306)을 포함한다. 제1 본체(302)는 제1 운송 차량(106a)의 기능을 제어하기 위한 제1 제어기를 포함할 수 있다. 제1 제어기는 제1 본체(302)에 포함된 제1 트랜시버를 통해 WCS(110)로부터 명령 및 메시지를 수신한다. 제1 제어기는 WCS(110)로부터 내비게이션 정보를 수신하는 내비게이션 유닛(예를 들어, 전역 포지셔닝 시스템, GPS)을 포함할 수 있다. 내비게이션 정보는 제1 운송 차량(106a)이 횡단해야 하는 최적 경로(예컨대, 제1 최적 경로)의 세부 정보를 포함할 수 있다. 제1 본체(302)는 제1 장애물 감지 시스템(ODS)(308), 제1 기준 마커 판독 시스템(FMRS: fiducial marker reading system)(310), 제1 중량 측정 시스템(WMS)(312), 제1 감시 모듈(314) 등을 더 포함할 수 있다. 제1 본체(302)는 제1 이동 메커니즘(304)을 제어하는 모터를 더 포함할 수 있다. 모터는 내비게이션 정보에 기초하여 제1 제어기에 의해 제어된다.
제1 ODS(308)는 제1 운송 차량(106a)에 의해 횡단되는 최적 경로에서 장애물을 검출하기 위해 회로에 의해 실행가능한 적절한 로직, 명령어, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 제1 ODS(308)가 장애물을 감지하면, 제1 제어기는 제1 운송 차량(106a)을 감속시켜 제1 운송 차량(106a)을 정지 상태에 이르게 할 수 있고, 따라서, 제1 운송 차량(106a)과 장애물의 충돌을 피할 수 있다.
제1 FMRS(310)는 기준 마커를 스캐닝 및 판독하기 위해 그리고 결과적으로 제1 운송 차량(106a)에 할당된 최적 경로를 항법하기 위해, 회로에 의해 실행 가능한 적절한 로직, 명령, 회로, 인터페이스 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 제1 FMRS(310)는 제1 운송 차량(106a)이 기준 마커에 도달할 때 기준 마커의 세부사항을 제1 제어기에 전달할 수 있다. 결과적으로, 제1 제어기는 제1 본체(302)에 포함된 제1 트랜시버를 통해 기준 마커의 세부 사항을 WCS(110)에 전달할 수 있다. WCS(110)는 제1 제어기에 의해 WCS(110)에 전달되는 기준 마커의 세부사항을 이용하여 제1 운송 차량(106a)의 이동을 추적한다.
제1 WMS(312)는 제1 운송 차량(106a)에 의해 운반되는 페이로드(예를 들어, PSU)의 중량을 측정하기 위해 회로에 의해 실행가능한 적절한 로직, 명령어, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함한다. 페이로드의 중량에 기초하여, 제1 제어기는 페이로드를 상승시키기 위해 제1 접촉 플레이트(306)을 상승시키는 데 사용되는 리프팅 메커니즘을 제어한다. 제1 접촉 플레이트(306)는 페이로드의 중량에 기초하여 상승 또는 하강되어, 제1 운송 차량(106a)의 무게 중심을 낮출 수 있다. 제1 운송 차량(106)에 의해 운반될 때 페이로드가 안정적임을 보장하기 위해 낮은 무게 중심이 필요할 수 있다. 페이로드가 바닥의 바닥 레벨 위로 상승하는 높이는, 페이로드의 중량, 바닥의 평탄도, 등에 좌우된다.
제1 감시 모듈(314)은 제1 운송 차량(106a)을 정지시키기 위해 회로에 의해 실행가능한 적절한 로직, 명령어, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함한다. 제1 감시 모듈(314)은 제1 타이머가 타임아웃될 때 제1 운송 차량(106a)이 정지되도록 하는 타이머 값으로 설정될 수 있는 제1 타이머를 포함할 수 있다.
제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c)이 제1 운송 차량(106a)과 기능적으로 유사하다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c)은 제1 운송 차량(106a)과 구조적으로 다를 수 있다. 예를 들어, 제2 운송 차량(106b)의 크기, 형상 또는 치수가 제1 운송 차량(106a)의 크기, 형상 또는 치수와 다를 수 있다.
도 3b는 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 페이로드를 운반하는 제1 운송 차량(106a)을 예시하는 블록도(316)이다. 제1 운송 차량(106a)은 제1 PSU(202)(즉, 페이로드)의 위치에 도달하여, WCS(110)로부터 수신된 명령에 기초하여 제1 PSU(202)를 운반할 수 있다. 비제한적인 예에서, 제1 PSU(202)는 재고 물품(318 내지 324)을 저장한다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 제1 접촉 플레이트(306)는 제1 PSU(202)를 지지하도록 상승된다.
도 4는 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)의 움직임을 동기화하기 위한 방법을 설명하는 예시적인 시나리오(400)의 블록도이다. 시나리오(400)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b), 작업자 스테이션(108), WCS(110), 통신 네트워크(112), 및 보관 시설(102)의 기준 마커를 포함한다.
WCS(110)는 외부 통신 서버로부터 제1 및 제2 요청을 수신한다. 일 실시예에서, 제1 및 제2 요청은 물품 가져오기 요청이다. 다른 실시예에서, 제1 및 제2 요청은 물품 배치 요청이다. 비제한적인 예에서, 제1 요청은 물품 가져오기 요청이고 제2 요청은 물품 배치 요청이라고 가정한다. 제1 요청은 보관 시설(102)로부터 가져올 제1 내지 제3 물품에 관한 정보를 포함하고 제2 요청은 보관 시설(102)에 저장될 제4 및 제5 물품에 관한 정보를 포함한다. WCS(110)는 보관 시설(102)의 가상 맵 및 보관 시설(102)의 재고 보관 데이터를 메모리로부터 가져온다. 재고 보관 데이터에 기초하여, WCS(110)는 제1 내지 제5 물품과 연관된 다양한 PSU를 식별한다. 예를 들어, 제1 PSU(202)는 제1, 제2, 제4 및 제5 물품과 연관된다. 마찬가지로 제2 PSU는 제3 물품과 연결된다. 이 예에서, 제1 작업자 스테이션(108a)은 물품 가져오기 작업을 할당받고 제2 작업자 스테이션(108b)은 물품 배치 작업을 할당받는다고 가정한다. 따라서, WCS(110)는 제1 PSU(202)가 제1 및 제2 물품의 회수를 위해 제1 작업자 스테이션(108a)으로, 그리고 제4 및 제5 물품의 배치를 위해 제2 작업자 스테이션(108b)으로 이송되어야 한다고 결정한다. WCS(110)는 제2 PSU가 제3 물품의 가져오기를 위해 제1 작업자 스테이션(108a)으로 이송되어야 한다고 또한 결정한다. 다른 실시예에서, 각각의 작업자 스테이션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 PSU에서 물품을 가져오고 배치할 수 있다.
그러면, WCS(110)는 가상 맵을 참조하여 제1 PSU(202) 및 제2 PSU의 위치를 식별한다. 예시적인 시나리오에서, WCS(110)는 제1 PSU(202) 및 제2 PSU가 기준 마커(즉, 보관 유닛 마커) RM1 및 RM2와 연관되고, 부분적으로 제2 및 제4 ISU(114b 및 114d)를 각각 구성함을 식별한다. WCS(110)는 제1 PSU(202) 및 제2 PSU가 각각 제1 및 제3 통로(116a 및 116c)로부터 액세스 가능하고 (도 1에 도시되는 바와 같이) 각각 제1 및 제3 통로(116a 및 116c)의 기준 마커(FM1 및 FM2)에 인접하게 위치한다는 것을 추가로 식별할 수 있다.
제1 PSU(202) 및 제2 PSU의 식별에 기초하여, WCS(110)는 제1 PSU(202) 및 제2 PSU를 각각 운송하기 위한, 기준 마커(FM1, FM2)를 포함하는 제1 및 제2 최적 경로를 결정한다. WCS(110)는 경로와 관련된 비용, 요구되는 처리량 등과 같은 다양한 인자에 기초하여 제1 및 제2 최적 경로를 결정한다. 경로와 관련된 비용은 경로를 횡단하는 데 소요되는 추정 시간, 경로에서 횡단할 기준 마커의 수, 등의 함수일 수 있다. 하나의 예시적인 시나리오에서, WCS(110)에 의해 결정된 제1 최적 경로는 기준 마커 FM1, FM3, FM4, FM5, FM6, FM7, FM8, 및 FM9의 순차적 진행(즉, FM1→ FM3→ FM4→ FM5→ FM6→ FM7→ FM8→ FM9)을 포함할 수 있다. 유사하게, WCS(110)에 의해 결정된 제2 최적 경로는 기준 마커 FM2, FM10, FM11, FM12, FM6, and FM7의 순차적 진행(즉, FM2→ FM10→ FM11→ FM12→ FM6→ FM7)을 포함할 수 있다.
제1 및 제2 최적 경로를 결정한 후, WCS(110)는 제1 및 제2 최적 경로 사이에 중첩이 존재하는지 여부를 결정한다. 제1 및 제2 최적 경로 모두가 기준 마커(FM6 및 FM7)의 진행을 명령하기 때문에, WCS(110)는 제1 및 제2 최적 경로 사이에 중첩이 있다고 결정한다. 그 다음, WCS(110)는 제1 최적 경로와 제2 최적 경로 사이의 중첩에 대응하는 제1 공통 경로를 식별한다. 여기서 제1 공통 경로는 기준 마커 FM6과 FM7 사이의 경로이다.
WCS(110)는 제1 PSU(202) 및 제2 PSU를 보관 영역(104)으로부터 작업자 스테이션(108)으로 운송하는데 이용 가능한 운송 차량을 추가로 식별한다. WCS(110)는 식별된 PSU에 대한 운송 차량의 근접성, 제1 및 제2 요청을 이행하기 위해 필요한 처리량 등과 같은 다양한 인자에 기초하여 이용 가능한 운송 차량을 식별할 수 있다. WCS(110)가 제1 및 제2 요청을 이행하기 위한 처리량이 최대화되도록 이용 가능한 운송 차량을 선택할 수 있다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 하나의 예시적인 시나리오에서, WCS(110)는 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)이 이용 가능함을 식별한다. 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 각각 기준 마커(FM1, FM2)에 대응하는 제1 및 제2 초기 위치에 위치할 수 있다. 따라서, WCS(110)는 제1 PSU(202) 및 제2 PSU를 각각 운송하기 위해 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)을 선택한다.
제1 공통 경로 및 이용 가능한 운송 차량(즉, 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b))의 식별에 기초하여, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 제1 공통 경로를 횡단할 때, WCS(110)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 간의 충돌 가능성을 결정한다. 충돌 가능성을 결정하기 위해, WCS(110)는 다양한 시점에서 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)의 위치를 추정할 수 있다. WCS(110)가 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 간의 충돌 가능성이 있다고 결정하면, WCS(110)는 충돌을 피하기 위해 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 중 하나가 횡단할 수 있는 대체 경로를 결정할 수 있다. 일부 시나리오에서는 대체 경로가 차선책일 수 있다. 다시 말해서, 대안 경로를 횡단하는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 중 하나와 관련된 페널티(시간 페널티와 같은)가 있을 수 있다. 결과적으로, WCS(110)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 중 하나가 대체 경로를 횡단할 때 처리량이 영향을 받을 수 있다고 결정한다. 그러한 시나리오에서, WCS(110)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 제1 및 제2 경로를 횡단해야 하는지 또는 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b) 중 하나가 대체 경로를 횡단해야 하는지를 결정하기 위해 비용-편익 분석을 수행할 수 있다. 비용-편익 분석을 수행함에 있어서, WCS(110)는 대체 경로가 실행 가능한지 여부(즉, 대체 경로와 관련된 페널티가 수용 가능한지 여부)를 결정한다. 하나의 예시적인 시나리오에서, WCS(110)는 대체 경로를 횡단하는 제1 또는 제2 운송 차량(106a 또는 106b)과 연관된 시간 페널티가 미리 결정된 임계값을 초과한다고 결정할 수 있고, 이에 따라 WCS(110)가 대체 경로 실현불가능을 결정할 수 있다. 비제한적인 예에서, WCS(110)는 이용 가능한 대체 경로 중 어느 것도 실행 가능하지 않는다고 결정함으로써 대체 경로가 실행 가능하지 않는다고 결정한다.
대체 경로가 실행 가능하지 않고 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 각각 제1 및 제2 최적 경로를 횡단해야 한다고 WCS(110)가 결정하는 경우, WCS(110)는 충돌을 방지하기 위해 제1 공통 경로를 횡단하면서 제1 운송 차량(106a)으로부터 제2 운송 차량(106b)에 의해 유지되어야 하는 제1 안전 거리를 결정한다. WCS(110)는 제1 인자 세트에 기초하여 제1 안전 거리를 결정할 수 있다. 제1 인자 세트는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)의 제1 및 제2 치수(예컨대, 길이 및 너비), 제1 및 제2 페이로드(즉, 제1 PSU(202) 및 제2 PSU)의 제3 및 제4 치수를 포함할 수 있다. 하나의 시나리오에서, 제3 및 제4 치수는 각각 제1 및 제2 치수보다 작거나 같을 수 있다. 다른 시나리오에서, 제3 및 제4 치수는 각각 제1 및 제2 치수보다 클 수 있다. 그러한 시나리오에서, WCS(110)는 제1 안전 거리를 결정하는 동안 제3 및 제4 치수를 고려한다. 일례로, WCS(110)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 사이의 제1 안전 거리가 유지되는 경우, 제1 및 제2 페이로드가 접촉하지 않도록 제1 안전 거리를 결정할 수 있다. 다른 예로, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 사이의 제1 안전 거리가 유지되는 경우, 제1 및 제2 페이로드가 접촉하지만 서로에 충분한 힘을 가하지 않아서 페이로드가 운송 차량으로부터 떨어질 수 있도록 WCS(110)가 제1 안전 거리를 결정할 수 있다. 제1 인자 세트는 제1 및 제2 페이로드의 제1 및 제2 중량, 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)의 제1 및 제2 속도 프로파일(예컨대, 최고 속도, 가속도, 감속도 등)을 각각 더 포함할 수 있다. 예를 들어, WCS(110)는 제1 안전 거리를 결정할 때 제2 운송 차량(106b)의 감속도를 고려할 수 있다. 제1 안전거리는 제2 운송 차량(106b)의 감속도에 따라 결정되므로, 제2 운송 차량(106b)이 제1 공통 경로를 횡단하면서 제1 운송 차량으로부터 제1 안전 거리를 유지하기 위해 감속해야 하는 경우 제2 페이로드(즉, 제2 PSU)가 전복되는 것을 방지한다. 제1 안전 거리는 길이를 나타내는 임의의 값(예를 들어, 피트, 미터 등)을 취할 수 있다는 것이 당업자에게 명백할 것이다. 도 4의 계속되는 설명을 위해, WCS(110)에 의해 결정된 제1 안전 거리는 두 개의 연속된 기준 마커 사이의 거리(예를 들어, 기준 마커(FM6, FM7) 사이의 거리)와 동일하다고 가정한다. 다른 예에서, 제1 안전 거리는 2개의 연속적인 기준 마커 사이의 거리보다 작은 거리일 수 있다.
그 다음, WCS(110)는 제1 및 제2 메시지를 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)에 각각 통신한다. 제1 및 제2 메시지는 각각 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 횡단해야 하는 제1 및 제2 최적 경로의 내비게이션 정보를 포함한다. 예를 들어, 제1 메시지에는 제1 최적 경로의 기준 마커 FM1, FM3, FM4, FM5, FM6, FM7, FM8, 및 FM9에 관한 정보가 포함된다. 마찬가지로, 제2 메시지에는 제2 최적 경로의 기준 마커 FM2, FM10, FM11, FM12, FM6, 및 FM7에 관한 정보가 포함된다. 제1 및 제2 메시지는 각각 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)에 의해 운송될 제1 PSU(202) 및 제2 PSU와 관련된 기준 마커(RM1, RM2)에 관한 정보를 더 포함할 수 있다.
제1 및 제2 메시지에 기초하여, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 각각 제1 및 제2 페이로드(즉, 제1 PSU(202) 및 제2 PSU)를 식별하고 픽업한다. 제1 및 제2 페이로드(즉, 제1 PSU(202) 및 제2 PSU)를 픽업한 후, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 각각 제1 및 제2 최적 경로를 횡단하기 시작한다.
일부 실시예에서, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 제1 공통 경로를 횡단할 때 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 사이의 충돌을 피하기 위해, WCS(110)는 동기화 이동 방법을 구현한다. WCS(110)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b) 중 하나가 제1 공통 경로에 도달하는 경우 동기화 이동 방법을 구현할 수 있다. 하나의 예시적인 시나리오에서, WCS(110)에 의해 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)으로부터 수신된 실시간 위치 정보에 기초하여, WCS(110)는 제1 시점(t1)에서 제1 운송 차량(106a)이 기준 마커 FM6에 있고 제2 운송 차량(106b)이 기준 마커 FM12에 있다고 결정한다. 그 다음, WCS(110)는 제1 운송 차량(106a)이 제1 공통 경로의 시작점(즉, FM6)에 있고 제2 운송 차량(106b)보다 앞서 있다고 결정한다. 그 다음, WCS(110)는 동기화 이동 방법을 구현하기 위해 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)에 제1 및 제2 '동기화 이동'(SM) 메시지를 각각 전달한다. 제1 및 제2 SM 메시지는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)을 각각 리더 및 팔로워로 지정함을 나타낸다. 제2 SM 메시지는 WCS(110)에 의해 결정된 제1 안전 거리에 관한 정보를 더 포함할 수 있다.
제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 제1 및 제2 SM 메시지를 수신한다. 제1 및 제2 SM 메시지에 기초하여, 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)은 제1 공통 경로를 따라 동기적으로 이동하기 시작한다(즉, 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)의 이동이 동기화됨). 제1 운송 차량(106a)은 기준 마커(FM6)로부터 기준 마커(FM7)를 향해 이동하기 시작한다. 동시에, 제2 운송 차량(106b)은 기준 마커(FM12)로부터 기준 마커(FM6)를 향해 이동하기 시작한다. 제2 운송 차량(106b)은 제1 운송 차량(106a)으로부터 제1 안전 거리 이상의 이격을 유지한다. 예를 들어, 제1 운송 차량(106a)이 제1 공통 경로에서 장애물을 감지할 때 제1 운송 차량(106a)이 정지하는 경우, 제2 운송 차량(106b)도 동시에 정지한다. 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 제1 운송 차량(106a)이 기준 마커(FM7), 즉 제1 공통 경로의 끝을 횡단할 때까지 리더-팔로워 구성으로 이동한다. 제1 운송 차량(106a)이 제1 공통 경로를 횡단하고 기준 마커(FM7)를 횡단한 후, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 리더-팔로워 구성을 마칠 수 있다.
제1 및 제2 물품이 제1 작업자 스테이션(108a)의 제1 PSU(202)로부터 회수되고 제4 및 제5 물품이 제2 작업자 스테이션(108b)의 제1 PSU(202)에 배치된 후, 제1 운송 차량(106a)은 제1 PSU(202)를 다시 보관 영역(104)으로 이동시킨다. 유사하게, 제2 운송 차량(106b)은 제3 물품이 제1 작업자 스테이션(108a)의 제2 PSU로부터 회수된 후 제2 PSU를 보관 영역(104)으로 다시 운송한다. 제1 공통 경로를 따른 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)의 동기 이동은 도 5를 참조하여 상세히 설명된다.
WCS(110)가 제1 및 제2 요청을 이행하기 위한 처리량이 최대화되도록 PSU 및 가용 운송 차량을 식별할 수 있다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 예를 들어, WCS(110)는 제1 및 제2 요청에 포함된 제1 내지 제5 물품과 연관된 단일 PSU를 식별할 수 있다.
일 실시예에서, WCS(110)는 보관 시설(102)의 불러온 가상 맵에 기초하여 다양한 가상 셀을 갖는 가상 그리드로 보관 시설(102)를 분할할 수 있다. WCS(110)는 보관 시설(102) 내 최적 경로를 결정하기 위해 가상 그리드를 활용할 수 있다. 일 실시예에서, WCS(110)는 보관 시설(102)에서 이용 가능한 운송 유닛(106)의 상이한 구성, 치수 및 크기에 따라 보관 시설(102)를 다수의 가상 그리드로 나눌 수 있다. 운송 유닛(106)의 크기가 상이한 경우, WCS(110)는 보관 시설(102)를 3개의 가상 그리드(즉, 제1 내지 제3 가상 그리드)로 분할한다. 제1 운송 차량(106a)의 크기 및 치수에 기초하여 형성된 제1 가상 그리드는 각각의 가상 셀이 단일 기준 마커와 연관되도록 가상 셀을 가질 수 있다. 제2 운송 차량(106b)의 크기 및 치수에 기초하여 형성된 제2 가상 그리드는 각각의 가상 셀이 4개의 기준 마커와 연관되도록 가상 셀을 가질 수 있다. 제3 운송 차량(106c)의 크기 및 치수에 기초하여 형성된 제3 가상 그리드는 각각의 가상 셀이 16개의 기준 마커와 연관되도록 가상 셀을 가질 수 있다. 운송 차량에 대한 최적의 경로를 결정하는 동안, WCS(110)는 운송 차량의 대응하는 가상 그리드를 활용할 수 있다. WCS(110)는 제1 운송 차량(106a)에 전달된 제1 메시지에 제1 가상 그리드의 셀 크기를 더 포함할 수 있고, 이에 의해 제1 운송 차량(106a)이 제1 최적 경로를 횡단할 수 있게 한다.
도 5는 본 개시내용의 실시예에 따른, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)의 움직임을 동기화하기 위한 방법을 설명하는 예시적인 시나리오(500)의 블록도이다. 시나리오(500)는 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c), 제1 작업자 스테이션(108a) 및 기준 마커(FM6, FM7, FM12)를 포함한다.
시점 t1에서, 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)은 각각 기준 마커(FM6 및 FM12)에 위치하고, WCS(110)는 제1 및 제2 SM 메시지를 각각 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)에 전달한다. 도 4의 전술한 설명에서 설명한 바와 같이, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 제1 및 제2 SM 메시지에 기초하여 '리더-팔로워' 구성에서 동기적으로 이동한다. 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 '리더-팔로워' 구성으로 동기식으로 이동할 때, 제2 운송 차량(106b)은 제1 운송 차량(106a)으로부터 제1 안전 거리(예컨대, SD 1)를 유지하여 충돌을 방지할 수 있다.
시점 t2에서, 제1 운송 차량(106a)은 기준 마커(FM6)로부터 기준 마커(FM7)를 향해 이동하고, 제2 운송 차량(106b)은 제1 안전 거리(즉, SD 1)를 유지하면서 제1 운송 차량(106a)을 따라간다. 제1 안전 거리는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 임의의 값을 가질 수 있다는 것이 당업자에게 명백할 것이다. 예를 들어, 제1 안전 거리는 두 개의 연속적인 기준 마커 사이의 거리보다 작거나 클 수 있다. 제1 안전 거리가 연속적인 기준 마커 사이의 거리보다 더 큰 시나리오에서, 제2 운송 차량(106b)은 제1 운송 차량(106a)이 기준 마커(FM6)로부터 이동하기 시작할 때 기준 메이커(FM12)에서 정지 상태로 유지될 수 있다. 제2 운송 차량(106b)은 제1 운송 차량(106a)과 제2 운송 차량(106b) 사이의 거리가 제1 안전 거리와 같으면 제1 운송 차량(106a)과 동기식으로 움직이기 시작할 수 있다.
시점 t3에서, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 각각 기준 마커(FM7, FM6)를 향해 동기적으로 이동하고 있다. 제2 운송 차량(106b)은 제1 안전 거리(즉, SD 1)를 유지하면서 제1 운송 차량(106a)을 따라간다. 또한, 제3 운송 차량(106c)이 기준 마커(FM12)에 도달한다. 제3 운송 차량(106c)은 제3 최적 경로를 횡단하도록 WCS(110)에 의해 지시받을 수 있다. 제3 최적 경로는 기준 마커 FM13, FM14, FM12, FM6 및 FM15(즉, FM12→ FM14→ FM11→ FM6→ FM15)를 포함하고, 제2 최적 경로와 중첩(즉, 제2 공통 경로)된다. 제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c) 간의 충돌을 방지하기 위해, WCS(110)는 제3 운송 차량(106c)에 제3 SM 메시지를 전달하여, 제2 공통 경로를 횡단하면서 제2 운송 차량(106b)으로부터 제2 안전 거리(즉, SD2)를 유지하도록 제3 운송 차량(106b)에 지시할 수 있다. WCS(110)는 제1 안전 거리의 결정과 유사한 방식으로 제2 안전 거리(즉, SD 2)를 결정하였을 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 안전 거리는 제1 안전 거리보다 작다(즉, SD 2 < SD 1). 즉, 제2 안전 거리는 두 개의 연속적인 기준 마커 사이의 거리보다 작다. 제2 운송 차량(106b)이 제2 공통 경로에서 제3 운송 차량(106c)보다 앞서 있기 때문에, 제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c)은 WCS(110)에 의해 각각 '서브리더' 및 '서브팔로워'로 지정된다. 제2 운송 차량(106b)을 '서브리더'로 지정하기 위해, WCS(110)는 제2 운송 차량(106b)이 기준 마커(FM11)에 있을 때 제4 SM 메시지를 제2 운송 차량(106b)에 전달했을 수 있다. 따라서, 제3 및 제4 SM 메시지에 기초하여, 제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c)이 '리더-팔로워' 구성으로 이동한다. 따라서, 시점 t3에서, 제1 운송 차량(106a)은 리더이고, 제2 운송 차량(106b)은 서브 리더인 동시에 팔로워이고, 제3 운송 차량(106c)은 서브팔로워이다. 즉, 제2 운송 차량(106b)은 제1 운송 차량(106a)을 따르고, 제3 운송 차량(106c)은 제2 운송 차량(106b)을 따른다.
시점 t4에서, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 여전히 각각 기준 마커(FM7, FM6)를 향해 이동하고 있다. 제2 운송 차량(106b)은 제1 안전 거리(즉, SD 1)를 유지하면서 제1 운송 차량(106a)을 따라간다. 또한, 제3 운송 차량(106c)은 제2 안전 거리(즉, SD 2)를 유지하면서 제2 운송 차량(106b)을 따라간다.
시점 t5에서, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)은 각각 기준 마커(FM7, FM6)에 도달한다. 제1 운송 차량(106a)은 기준 마커(FM7)에서 정지하고 제1 및 제2 물품의 회수를 위해 제1 작업자 스테이션(108a)에 제1 PSU(202)를 제시한다. 제1 운송 차량(106a)이 정지되었기 때문에, 제2 운송 차량(106b)도 제1 안전 거리(즉, SD 1)를 유지하기 위해 기준 마커(FM6)에서 정지한다. 마찬가지로, 제3 운송 차량(106c)도 제2 운송 차량(106b)으로부터 제2 안전 거리(즉, SD 2)를 유지하기 위해 정지한다.
시점 t6에서, 제1 및 제2 물품이 제1 PSU(202)로부터 성공적으로 회수됨에 따라 제1 운송 차량(106a)은 기준 마커(FM9)를 향해 이동한다. 제1 운송 차량(106a)이 제1 공통 경로를 거침에 따라 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 더이상 리더-팔로워 구성으로 이동하지 않는다. 그러나, 시점 t6에서, 제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c)은 리더-팔로워 구성에 있고 동기적으로 이동하고 있다.
시점 t7에서, 제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c)은 리더-팔로워 구성에 있고 제2 운송 차량(106b)은 기준 마커(FM7)에 도달하였다. 제2 운송 차량(106b)은 기준 마커(FM7)에서 정지하고 제3 물품의 회수를 위해 제1 작업자 스테이션(108a)에 제2 PSU를 제시한다. 제2 운송 차량(106b)이 정차하였으므로, 제3 운송 차량(106c)도 제2안전거리(즉, SD2)를 유지하기 위해 정차한다.
제3 물품이 제2 PSU로부터 회수된 후, 제2 운송 차량(106b)은 제2 PSU를 보관 영역(104)으로 되돌릴 수 있다. 일 실시예에서, 제2 운송 차량(106b)은 제2 PSU를 보관 영역(104)으로 되보내기 위해 WCS(110)로부터 수신되는 명령에 기초하여, 반대 방향으로 제2 최적 경로를 추적하거나 다른 경로를 취할 수 있다. 유사하게, 제4 및 제5 물품이 제2 작업자 스테이션(108b)의 제1 PSU(202)에 배치된 후, 제1 운송 차량(106a)은 제1 PSU(202)를 보관 영역(104)으로 되돌릴 수 있다.
일부 시나리오에서, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 제1 공통 경로를 횡단하는 동안 제2 운송 차량(106b)의 제2 내비게이션 유닛이 오작동할 수 있다. 제2 내비게이션 유닛의 리셋, 제2 내비게이션 유닛의 셧다운 등으로 인해 오작동이 발생할 수 있다. 오작동으로 인해 제2 내비게이션 유닛이 작동을 멈출 수 있다. 이러한 시나리오에서, 제2 운송 차량(106b)은 제1 운송 차량(106a)과의 충돌을 피하기 위해 정지되어야 할 수 있다. 오작동과 관련된 이러한 상황을 선제적으로 해결하기 위해, 일부 실시예에서, WCS(110)는 제2 운송 차량(106b)의 제2 감시 모듈에 대한 제1 타이머 값을 결정하고 제1 타이머 값을 제2 SM 메시지의 일부로서 제2 운송 차량(106b)에 전달한다. WCS(110)는 전술한 바와 같이 제1 인자 세트에 기초하여 제1 타이머 값을 결정할 수 있다. 따라서, 제2 내비게이션 유닛이 오작동하는 시나리오에서, 제2 감시 모듈은 제2 운송 차량(106b)이 제1 운송 차량(106a)과 충돌하기 전에 제2 운송 차량(106b)을 정지시키도록 제1 타이머 값에 기초하여 트리거된다.
다른 실시예에서, PSU는 WCS(110)에 의해 수신된 제3 요청의 이행을 위해 작업자 스테이션(예를 들어, 제1 작업자 스테이션(108a))으로 전송될 필요가 있을 수 있다. 하나의 시나리오에서, PSU는 단일 운송 차량(106)에 의해 운송되기에는 너무 크거나 무겁다. 이러한 시나리오에서, WCS(110)는 PSU를 운송하도록 운송 차량(106)들 중 다수의 운송 차량에 지시할 수 있다. 예를 들어, WCS(110)는 PSU를 제1 작업자 스테이션(108a)으로 운송하도록 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)에 지시할 수 있다. WCS(110)는 PSU의 위치로부터 제1 작업자 스테이션(108a)으로의 제4 최적 경로를 결정할 수 있다. 이러한 시나리오에서 전체 제4 최적 경로는 공통 경로이다. WCS(110)는 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)이 제4 최적 경로를 따라 리더-팔로워 구성으로 동기식으로 이동하여 PSU를 운송하도록 SM 메시지를 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)에 전달할 수 있다. 이 시나리오에서, 각 운송 차량의 상대 위치는 다른 두 운송 차량에 대해 고정된다. 예를 들어, 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)이 PSU를 운송하기 위한 제4 최적 경로를 횡단할 때, 제1 운송 차량(106a)의 상대 위치는 제2 및 제3 운송 차량(106b, 106c)에 대해 고정된다.
도 6은 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 리더-팔로워 구성으로 이동하는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)을 예시하는 예시적인 시나리오(600)의 블록도이다. 시나리오(600)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b), 제1 PSU(202) 및 제2 PSU(이하, 제2 PSU를 '제2 전력 공급 장치(602)'라 칭함)를 포함한다.
제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)은 제1 및 제2 PSU(각각 202 및 602)를 운반하고 제1 공통 경로를 따라 리더-팔로워 구성으로 동기식으로 이동한다(도 4의 전술한 설명에서 설명됨). 제1 PSU(202)는 제1 및 제2 물품(이하, 제1 및 제2 물품을 각각 '제1 및 제2 물품(604, 606)'이라 칭하여 지칭함)을 저장한다. 제2 PSU(602)는 제3 물품(이하, 제3 물품을 '제3 물품(608)'이라 칭함)을 저장한다. 충돌을 피하기 위해, 제2 운송 차량(106b)은 제1 운송 차량(106a)으로부터 제1 안전 거리(즉, SD 1)와 동일한 거리를 유지한다. 제1 안전 거리는 (도 4의 전술한 설명에서 설명된 바와 같이) 제1 인자 세트에 기초하여 결정된다.
도 7은 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 리더-팔로워 구성으로 이동하는 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)을 예시하는 다른 예시적인 시나리오(700)의 블록도이다. 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)은 그들 사이의 안전 거리가 0이 되는 경향이 있도록 공통 경로를 따라 리더-팔로워 구성으로 동기식으로 이동하고 있다.
도 8은 본 개시내용의 일 실시예에 따른, WCS(110)를 예시하는 블록도이다. WCS(110)는 제1 통신 버스(808)를 통해 서로 통신하는 프로세서(802), 데이터베이스(804) 및 트랜시버(806)를 포함한다. 프로세서(802)는 제2 통신 버스(820)를 통해 서로 통신하는 재고 관리자(810), 요청 핸들러(812), 레이아웃 관리자(814), 루트 식별자(816), 및 할당 관리자(818)를 포함한다. WCS(110)는 예시적인 용도로서, 임의의 특정 조합 또는 하드웨어 회로 및/또는 소프트웨어로 제한되지 않음이 당 업자에게 명백하다.
프로세서(802)는 재고 또는 창고 관리 작업, 조달 작업 등과 같은 다양한 작업을 실행하기 위한 적절한 로직, 명령, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함한다. 프로세서(802)의 예는 ASIC(application-specific integrated circuit) 프로세서, RISC(Reduced Instruction Set Computing) 프로세서, CISC(Complex Instruction Set Computing) 프로세서, FPGA(field-programmable gate array), 등을 포함하지만 이에 국한되지 않는다. 프로세서(802)는 최적 경로 식별 및 공통 경로 결정(도 4 및 도 5의 전술한 설명에서 설명됨)과 같은 재고 관리 작업을 수행하여, PSU로부터 재고 물품 회수 및 PSU에 재고 물품 배치를 용이하게 한다.
데이터베이스(804)는 재고 목록(822), 레이아웃 정보(824), 재고 보관 데이터(826), 및 운송 차량 데이터(828)를 저장하기 위해 적절한 로직, 명령어, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함한다. 데이터베이스(804)의 예는 랜덤 -액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 이동식 저장 드라이브, 하드 디스크 드라이브(HDD), 플래시 메모리, 솔리드 스테이트 메모리 등을 포함한다. 일 실시예에서, 데이터베이스(804)는 Microsoft® SQL, Oracle®, IBM DB2®, Microsoft Access®, PostgreSQL®, MySQL® 및 SQLite®와 같은, 그러나 이에 제한되지 않는, 다양한 데이터베이스 기술을 통해 실현될 수 있다. 본 발명의 범위가 여기에 설명된 바와 같이 WCS(110)에서 데이터베이스(804)를 실현하는 것으로 제한되지 않는다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 다른 실시예에서, 데이터베이스(804)는 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 WCS(110)와 함께 작동하는 외부 데이터베이스 서버 또는 클라우드 스토리지의 형태로 실현될 수 있다.
재고 목록(822)은 보관 시설(102)에 저장된 재고 물품의 목록 및 보관 시설(102)에 저장된 각 재고 물품의 유닛의 수를 포함한다. 레이아웃 정보(824)는 보관 시설(102)의 가상 맵을 포함한다. 가상 지도는 기준 마커의 위치와 같은, 보관 시설(102)의 레이아웃에 관한 정보를 포함할 수 있다. 레이아웃 정보(824)는 기준 마커와 ISU(114) 및 ISU(114)를 구성하는 PSU(예컨대, 제1 및 제2 PSU(202, 602)) 간의 연관성을 더 포함한다. 레이아웃 정보(824)는 보관 유닛 마커에 기초하여 ISU(114) 및/또는 PSU의 실시간 위치를 나타낸다. 레이아웃 정보(824)는 보관 시설(102)의 다양한 경로의 실시간 경로 가용성 정보를 더 포함한다. 예를 들어, 레이아웃 정보(824)는 하나 이상의 경로(예컨대, 통로(116))가 유지보수를 위해 폐쇄되었음을 나타낼 수 있다.
재고 보관 데이터(826)는 재고 물품과 PSU 사이의 연관성을 나타낸다. 재고 보관 데이터(826)는 ISU(114)의 각각의 PSU에 저장된 재고 물품의 세부사항을 포함한다. 전술한 바와 같이, 각각의 PSU 또는 ISU(114)는 보관 유닛 마커와 연관될 수 있다. 재고 보관 데이터(826)를 기반으로, WCS(110)는 PSU 및 ISU(114)에 저장된 재고 물품의 저장 위치를 알고 있다. 운송 차량 데이터(828)는 보관 시설(102)에 존재하는 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c)의 세부 사항을 나타낸다. 제1 내지 제3 운송 차량(106a 내지 106c) 각각의 세부사항은 운송 차량의 크기, 치수, 페이로드, 최고 및 최저 속도 등을 포함할 수 있다. 세부사항은 운송 차량과 관련된 식별자(숫자 또는 수문자 코드와 같은), 실시간 위치와 같은 실시간 정보, 운송 차량이 페이로드를 운반하는지 여부, 페이로드 중량, 등을 나타내는 인디케이터를 더 포함할 수 있다. 운송 차량 데이터(828)는 또한 운송 차량(106) 중 임의의 것이 리더-팔로워 구성으로 동기식으로 움직이고 있는지 여부를 나타낼 수 있다.
트랜시버(806)는 하나 이상의 통신 네트워크 프로토콜을 사용하여 통신 네트워크(112)를 통해 데이터를 송수신한다. 트랜시버(806)는 운송 차량(106) 및 작업자 스테이션(108)에 다양한 요청 및 메시지를 전송하고, 운송 차량(106) 및 작업자 스테이션(108)으로부터 요청 및 메시지를 수신한다. 트랜시버(806)의 예는 안테나, 무선 주파수 트랜시버, 무선 트랜시버, Bluetooth 트랜시버, 이더넷 기반 트랜시버, USB(범용 직렬 버스) 트랜시버, 또는 데이터를 송수신하도록 구성된 기타 장치를 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
프로세서(802)는 재고 관리자(810), 요청 핸들러(812), 레이아웃 관리자(814), 루트 식별자(816) 및 할당 관리자(818)를 통해 재고 또는 창고 관리 작업을 수행한다. 재고 관리자(810)는 재고 목록을 관리한다. 예를 들어, 재고 관리자(810)는 새로운 재고 물품이 보관 영역(104)에 저장될 때 새로운 재고 물품을 재고 목록(822)에 추가하고, 보관 영역(104)에 저장된 재고 목록(822)에 관한 변경이 있을 때(예를 들어, 주문 이행을 위해 PSU에서 물품을 가져올 때)마다 재고 목록(822)을 업데이트한다.
요청 핸들러(812)는 외부 통신 서버로부터 수신된 모든 요청을 처리한다. 요청 핸들러(812)는 외부 통신 서버로부터 수신된 요청(제1 및 제2 요청과 같은)에 기초하여 요청과 관련된 재고 물품을 식별한다. 요청 핸들러(812)는 요청과 연관된 재고 물품을 저장하는 PSU를 추가로 식별한다. 요청 핸들러(812)는 요청의 이행을 위해, 재고 물품에 관한 세부사항을 작업자 스테이션(108)에 더 전달할 수 있다. 일 실시예에서, 보관 시설(102)이 요청에 명시된 모든 재고 물품을 갖지 않는 경우, 요청 핸들러(812)는 보관 시설(102)이 요청에 명시된 모든 재고 물품을 수용할 때까지 특정 시간 간격 동안 요청을 대기열에 넣을 수 있다. 일 실시예에서, 요청 핸들러(812)는 요청의 이행을 최적화하기 위해 다양한 요청(제1 및 제2 요청과 같은)을 병합한다.
레이아웃 관리자(814)는 레이아웃 정보(824)를 관리한다. 예를 들어, 보관 시설(102)의 레이아웃에 임의의 변경(예컨대, ISU(114) 또는 PSU의 배열 변경)이 있는 경우, 레이아웃 관리자(814)는 레이아웃의 변경에 기초하여 레이아웃 정보(824)를 업데이트한다. 루트 식별자(816)는 최적 경로(예컨대, 제1, 제2 및 제3 최적 경로)를 결정하는 역할을 한다. 루트 식별자(816)는 최적 경로 간의 중첩에 기초하여 공통 경로(예컨대, 제1 및 제2 공통 경로)를 추가로 식별한다. 루트 식별자(816)는 공통 경로 상에서 운송 차량(106) 사이의 충돌 가능성을 추가로 결정한다. 충돌 가능성의 결정에 기초하여, 루트 식별자(816)는 대체 경로를 식별하고 비용-편익 분석을 수행한다(도 4 및 도 5의 전술한 설명에서 설명됨). 또한, 루트 식별자(816)는 공통 경로를 횡단하는 동안 운송 차량(106)에 의해 유지될 안전 거리(가령, 제1 및 제2 안전 거리)를 결정한다. 따라서, 루트 식별자(816)는 최적 경로 및 안전 거리의 결정과 관련된 모든 동작을 수행한다. 할당 관리자(818)는 (제1 및 제2 페이로드와 같은) 페이로드에 대한 운송 차량(106)의 할당을 처리한다. 예를 들어, 할당 관리자(818)는 제1 운송 차량(106a)이 제1 PSU(202)를 운송하는 데 이용 가능하다고 결정하고, 따라서 제1 운송 차량(106a)을 제1 PSU(202)에 할당한다.
프로세서(802)가 도 8에서 하드웨어 구성요소로서 도시되지만, 당업자는 본 발명의 범위가 프로세서(802)를 하드웨어 구성요소로서 실현하는 것으로 제한되지 않는다는 것을 이해할 것이다. 다른 실시예에서, 프로세서(802)의 기능은 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 데이터베이스(804)에 저장된 컴퓨터 실행 가능 코드 또는 컴퓨터 판독 가능 명령어 세트를 통해 구현될 수 있다.
도 9는 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 컴퓨터 시스템(900)의 시스템 아키텍처를 예시하는 블록도이다. 본 발명의 일 실시예 또는 그 일부는 컴퓨터 시스템(900)에서 컴퓨터 판독 가능 코드로 구현될 수 있다. 일 예에서, 운송 차량(106) 및 작업자 스테이션(108)은 컴퓨터 시스템(900)에서 구현될 수 있다. 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 임의의 조합은 도 10a 내지 도 10c의 방법을 구현하는 데 사용되는 모듈 및 구성요소를 구현할 수 있다. 컴퓨터 시스템(900)은 통신 기반구조(904)에 연결될 수 있는 프로세서(902)를 포함한다. 컴퓨터 시스템(900)은 주 메모리(906) 및 보조 메모리(908)를 더 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템(900)은 입/출력(I/O) 인터페이스(910) 및 통신 인터페이스(912)를 더 포함한다. 통신 인터페이스(912)는 컴퓨터 시스템(900)과, 컴퓨터 시스템(900)에 통신 가능하게 연결된 다양한 장치들 사이의 데이터 전송을 허용할 수 있다.
도 10a 내지 도 10c은, 본 개시내용의 일 실시예에 따라, 보관 시설(102)에서 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)의 움직임을 동기화하기 위한 프로세스를 예시하는 흐름도(1000)를 집합적으로 나타낸다. 일부 실시예에서, 프로세스는 WCS(110)에 의해 수행된다. 도 10은 도 4 및 도 5와 연계하여 설명된다.
프로세스는 일반적으로 WCS(110)가 외부 통신 서버로부터 요청(예를 들어, 제1 및 제2 요청)을 수신하는 단계 1002에서 시작할 수 있다. 프로세스는 WCS(110)가 수신된 요청에 기초하여 보관 유닛(예를 들어, 제1 및 제2 PSU(202, 602))을 식별하는 단계 1004로 진행한다. WCS(110)는 수신된 요청에 관한 재고 물품(예를 들어, 제1 내지 제5 물품)을 식별한다. 재고 보관 데이터(826)에 기초하여, WCS(110)는 제1 및 제2 요청의 재고 물품에 할당된 PSU(예를 들어, 제1 및 제2 PSU(202, 602))를 식별한다. 프로세스는 단계 1006으로 진행하고, 여기서 WCS(110)는 제1 및 제2 PSU(202, 602)를 작업자 스테이션(108)으로 각각 운송하기 위해 운송 차량에 의해 횡단될 제1 및 제2 최적 경로를 결정한다. 프로세스는 단계 1008로 진행하고, 여기서 WCS(110)는 제1 및 제2 PSU(202, 602)를 보관 영역(104)으로부터 작업자 스테이션(108)으로 운송하는데 이용 가능한 운송 차량(예를 들어, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b))을 식별한다. 프로세스는 WCS(110)가 제1 및 제2 최적 경로를 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)에 각각 할당하는 단계 1010으로 진행한다. 예를 들어, WCS(110)는 제1 및 제2 운송 차량(106, 106b)이 제1 및 제2 PSU(202, 602)를 운영 스테이션(108)으로 운송하기 위한 제1 및 제2 최적 경로를 횡단해야 한다고 결정한다.
프로세스는 단계 1012로 진행하고, 여기서 WCS(110)는 제1 및 제2 최적 경로와 같은 결정된 최적 경로 사이에 중첩이 있는지 여부를 결정한다. 단계 1012에서, 결정된 최적 경로 사이에 중첩이 없다고 결정되면, 프로세스는 단계 1014로 진행한다. 단계 1014에서, WCS(110)는 식별된 이용 가능한 운송 차량에 메시지를 전달한다(예를 들어, 제1 및 제2 메시지는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)에 각각 전달됨). 제1 및 제2 메시지는 각각 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)에 의해 횡단될 제1 및 제2 최적 경로를 나타낸다. 단계 1012에서, 결정된 최적 경로(예를 들어, 제1 및 제2 최적 경로) 사이에 중첩이 있다고 결정되면, 프로세스는 단계 1016으로 진행한다.
단계 1016에서, WCS(110)는, 식별된 이용 가능한 운송 차량이 결정된 최적 경로(가령, 제1 및 제2 최적 경로) 간의 중첩에 해당하는 공통 경로(가령, 제1 공통 경로)를 횡단할 때, 식별된 이용 가능한 운송 차량(예를 들어, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)) 사이의 충돌 가능성 여부를 결정한다. 단계 1016에서, 충돌 가능성이 없다고 판단되면 단계 1014로 진행한다. 단계 1016에서 충돌 가능성이 있다고 판단되면 단계 1018로 진행한다. 단계 1018에서, WCS(110)는 충돌을 피하기 위해 식별된 이용 가능한 운송 차량(예를 들어, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)) 중 하나에 의해 횡단될 수 있는 대체 경로를 결정한다. 프로세스는 WCS(110)가 대체 경로 중 임의의 것이 실행 가능한지를 결정하는 단계 1020으로 진행한다. 단계 1020에서 적어도 하나의 대체 경로가 실행 가능한 것으로 결정되면 프로세스는 단계 1022로 진행한다. 단계 1022에서, WCS(110)는 식별된 사용 가능한 운송 차량(예컨대, 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)) 중 하나에 대체 경로를 할당한다. 예를 들어, WCS(110)는 제1 대체 경로를 제2 운송 차량(106b)에 할당한다. 프로세스는 단계 1024로 진행하고, 여기서 WCS(110)는 식별된 이용 가능한 운송 차량에 메시지를 전달한다(예를 들어, 제1 및 제2 메시지를 각각 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)에 전달). 예를 들어, WCS(110)는 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)이 각각 횡단할 제1 최적 경로 및 제1 대체 경로를 나타내는 제1 및 제2 메시지를 전달할 수 있다.
단계 1020에서 대체 경로가 실행 가능하지 않은 것으로 결정되면 프로세스는 단계 1026으로 진행한다. 단계 1026에서 WCS(110)는 제1 및 제2 메시지를 제1 및 제2 운송 차량(106a 및 106b)에 각각 전달한다. 프로세스는 단계 1028로 진행하며, 여기서 WCS(100)는 공통 경로를 횡단할 때, 식별된 가용 운송 차량(예컨대, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)) 사이에서 유지될 안전 거리(예컨대, 제1 안전 거리)를 결정한다. 프로세스는 단계 1030으로 진행하며, 여기서 WCS(110)는 식별된 이용 가능한 운송 차량 중 하나가 공통 경로의 시작점에 도달할 때, 식별된 이용 가능한 운송 차량(가령, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b))에 SM 메시지(예를 들어, 제1 및 제2 SM 메시지)를 전달한다. SM 메시지는 제1 안전 거리를 나타낸다. SM 메시지는 식별된 가용 운송 차량이 동일한 방향으로 공통 경로를 횡단할 때 식별된 가용 운송 차량(예컨대, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b))의 이동을 동기화하기 위한 것이다.
WCS(110)는 운송 차량(106)이 공통 경로(예컨대, 제1 공통 경로)를 횡단할 때 운송 차량(예컨대, 제1 및 제2 운송 차량(106a, 106b)) 간의 충돌을 피하기 위해 운송 차량(106)의 이동 동기화를 용이하게 한다. 공통 경로를 따라 운송 차량(106)의 동기 이동을 용이하게 함으로써, WCS(110)는 운송 차량(106)이 PSU(예를 들어, 제1 및 제2 PSU(202, 602))를 짧은 시간 내에 작업자 스테이션(108)으로 운반할 수 있게 한다. 결과적으로, 보관 시설(102)에서의 재고 관리 작업의 처리량 및/또는 효율성이 향상된다. 즉, WCS(110)의 기술 향상으로 WCS(110)가 재고 관리 작업의 처리량을 높이는 동시에, 운송 차량(106) 간의 충돌을 방지할 수 있다. 동기화 이동 방법을 구현하기 위해 기존 시스템에 대한 인프라 업그레이드가 필요하지 않다. 따라서 동기화 이동 방법은 유연하고 확장 가능하며, 운송 차량을 사용하는 모든 보관 시설에서 구현할 수 있다. 또한, 동기화 이동 방법을 구현하기 위해, 차량 간 통신이 필요하지 않다. 즉, 운송 차량(106)이 서로 통신할 필요가 없다. 따라서, 운송 차량(106) 사이에 통신 오버헤드가 없다. 이는 운송 차량(106)의 복잡성을 감소시키고 신뢰성을 증가시킨다. WCS(110)는 운송 차량(106)의 내비게이션 유닛(예를 들어, 제1 및 제2 내비게이션 유닛)의 고장을 설명하고,. 감시 모듈에 대한 타이머 값을 운송 차량(106)에 전달한다(도 3 및 5의 전술한 설명에서 설명됨). 따라서, 운송 차량(106) 또는 PSU의 안전과 관련하여 어떠한 타협도 이루어지지 않는다.
당업자는 개시된 주제의 실시예가 다음과 같이 멀티코어 멀티프로세서 시스템, 미니컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터, 분산 기능과 링크되거나 클러스터링된 컴퓨터는 물론, 거의 모든 장치에 내장될 수 있는 보급형 또는 소형 컴퓨터까지도 포함하는 다양한 컴퓨터 시스템 구성으로 실행될 수 있음을 이해할 것이다. 또한 작업은 순차적 프로세스로 설명될 수 있지만 일부 작업은 실제로 병렬로, 동시적으로 및/또는 분산적 환경에서 수행될 수 있으며 단일 또는 다중 프로세서 기계에 의한 액세스를 위해 로컬 또는 원격으로 저장된 프로그램 코드로 수행될 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 동작 순서는 개시된 주제의 정신을 벗어나지 않고 재배열될 수 있다.
본 개시 내용에 따른 기술은 특히 보관 시설에서 운송 차량의 움직임을 동기화하기 위한 시스템 및 방법을 제공한다. 개시된 시스템 및 방법의 다양한 예시적인 실시예가 위에서 설명되었지만, 그것들은 제한이 아니라 예시의 목적으로 제공된 것임을 이해해야 한다. 이것은 완전하지 않으며 본 발명을 개시된 정확한 형태로 제한하지 않는다. 상기 교시에 비추어 수정 및 변형이 가능하거나, 폭 또는 범위를 벗어나지 않고 본 발명의 실시로부터 획득될 수 있다.
본 개시내용의 다양한 실시예가 예시되고 설명되었지만, 본 개시내용은 이러한 실시예에만 제한되지 않는다는 것이 명백할 것이다. 특허청구범위에 기재된 바와 같이 본 개시내용의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 수많은 수정, 변경, 변형, 대체 및 등가물이 당업자에게 명백할 것이다.

Claims (20)

  1. 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법으로서,
    제1 및 제2 운송 차량과 통신하는 서버에 의해, 보관 시설에서 제1 및 제2 운송 차량이 각각 횡단할 제1 및 제2 경로를 결정하는 단계;
    상기 서버에 의해, 상기 제1 및 제2 운송 차량이 동일한 방향으로 횡단해야 하는 공통 경로를 식별하는 단계로서, 상기 공통 경로는 상기 제1 경로와 상기 제2 경로 간의 중첩에 대응하는, 상기 공통 경로를 식별하는 단계;
    상기 제1 운송 차량이 상기 공통경로의 시작점에 도달한 경우, 상기 제1 운송 차량과 상기 제2 운송 차량 사이에 유지되어야 할 제1 안전 거리를, 상기 서버에 의해, 결정하는 단계; 및
    공통 경로 상의 제1 및 제2 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 제1 메시지를 상기 서버에 의해 제2 운송 차량에 전달하는 단계로서, 상기 제1 메시지는 제1 안전 거리를 나타내고, 상기 제2 운송 차량은 제1 메시지에 기초하여 공통 경로를 따라 제1 운송 차량을 쫓아가되, 상기 제1 운송 차량으로부터 제1 안전 거리 이상의 거리를 유지하는, 상기 전달하는 단계
    를 포함하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 운송 차량이 공통 경로를 횡단할 때 상기 제1 및 제2 운송 차량이 리더-팔로워 구성(leader-follower configuration)에 있는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제2 운송 차량은 상기 제1 메시지에 기초하여 팔로워로 지정되는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 서버에 의해, 상기 제1 운송 차량에 제2 메시지를 전달하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 운송 차량은 상기 제2 메시지에 기초하여 리더로서 지정되는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제1 안전 거리는 상기 제1 및 제2 운송 차량의 제1 및 제2 치수 각각에 기초하여 상기 서버에 의해 결정되는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제1 안전 거리는 상기 제1 및 제2 운송 차량에 의해 각각 운반되는 제1 및 제2 페이로드의 제1 및 제2 치수에 기초하여 상기 서버에 의해 결정되는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제1 안전 거리는 상기 제1 및 제2 운송 차량의 제1 및 제2 속도 각각에 기초하여 상기 서버에 의해 결정되는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 경로는 각각 제1 및 제2 경로를 따라 제1 및 제2 운송 차량의 이동을 용이하게 하기 위한 복수의 기준 마커를 포함하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 서버에 의해, 상기 제1 및 제2 운송 차량에 각각 제1 및 제2 이동 지침을 전달하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 및 제2 이동 명령은 각각 제1 및 제2 경로의 정보를 포함하고, 제1 및 제2 운송 차량은 각각 제1 및 제2 이동 명령에 기초하여 제1 및 제2 경로를 횡단하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    제2 및 제3 운송 차량이 공통경로를 횡단하는 경우, 상기 서버에 의해, 제3 운송 차량과 제2 운송 차량 간의 충돌 회피를 위해 유지해야 할 제2 안전거리를 결정하는 단계; 및
    공통 경로 상의 제2 및 제3 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 제2 메시지를 상기 서버에 의해 제3 운송 차량에 통신하는 단계로서, 상기 제2 메시지는 제2 안전 거리를 나타내고, 제3 운송 차량은 제2 메시지에 기초하여 공통 경로를 따라 제2 운송 차량을 쫓아가되, 제2 운송 차량으로부터 제2 안전 거리 이상의 거리를 유지하는, 상기 통신하는 단계
    를 더 포함하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 방법.
  11. 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템으로서,
    상기 시스템은 제1 및 제2 운송 차량과 통신하는 서버를 포함하되, 상기 서버는,
    보관 시설에서 상기 제1 및 제2 운송 차량이 각각 횡단할 제1 및 제2 경로를 결정하도록 구성되고,
    상기 제1 및 제2 운송 차량이 동일한 방향으로 횡단할 공통 경로를 식별하도록 구성되며, 상기 공통 경로는 제1 경로와 제2 경로 사이의 중첩에 대응하며,
    상기 제1 운송 차량이 공통 경로의 시작점에 도달할 때 상기 제1 운송 차량과 제2 운송 차량 사이에 유지될 제1 안전 거리를 결정하도록 구성되고,
    공통 경로 상의 제1 및 제2 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 제1 메시지를 상기 제2 운송 차량에 전달하도록 구성되며, 상기 제1 메시지는 제1 안전 거리를 나타내고, 상기 제2 운송 차량은 제1 메시지에 기초하여 공통 경로를 따라 제1 운송 차량을 쫓아가되, 상기 제1 운송 차량으로부터 제1 안전 거리 이상의 거리를 유지하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제1 및 제2 운송 차량이 공통 경로를 횡단할 때 상기 제1 및 제2 운송 차량이 리더-팔로워 구성에 있는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 제2 운송 차량은 상기 제1 메시지에 기초하여 팔로워로 지정되는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 서버는 제2 메시지를 상기 제1 운송 차량에 전달하도록 추가로 구성되고, 상기 제1 운송 차량은 상기 제2 메시지에 기초하여 리더로서 지정되는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  15. 제11항에 있어서, 상기 서버는 상기 제1 및 제2 운송 차량 각각의 제1 및 제2 치수에 기초하여 상기 제1 안전 거리를 결정하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  16. 제11항에 있어서, 상기 서버는 상기 제1 및 제2 운송 차량 각각에 의해 운반되는 제1 및 제2 페이로드의 제1 및 제2 치수에 기초하여 상기 제1 안전 거리를 결정하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  17. 제11항에 있어서, 상기 서버는 상기 제1 및 제2 운송 차량 각각의 제1 및 제2 속도에 기초하여 상기 제1 안전 거리를 결정하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  18. 제11항에 있어서, 상기 제1 및 제2 경로는 각각 제1 및 제2 경로를 따라 제1 및 제2 운송 차량의 이동을 용이하게 하기 위한 복수의 기준 마커를 포함하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  19. 제11항에 있어서, 상기 서버는 제1 및 제2 이동 명령을 각각 제1 및 제2 운송 차량에 전달하도록 추가로 구성되고, 상기 제1 및 제2 이동 명령은 각각 제1 및 제2 경로의 정보를 포함하며, 상기 제1 및 제2 운송 차량은 각각 제1 및 제2 이동 명령에 기초하여 제1 및 제2 경로를 횡단하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
  20. 제11항에 있어서, 상기 서버는,
    제2 및 제3 운송 차량이 공통 경로를 횡단할 때 제3 운송 차량과 제2 운송 차량 간의 충돌을 피하기 위해 유지해야 할 제2 안전 거리를 결정하도록 구성되고,
    상기 공통 경로에서 제2 및 제3 운송 차량의 이동을 동기화하기 위해 제3 운송 차량에 제2 메시지를 전달하도록 구성되며, 상기 제2 메시지는 제2 안전 거리를 나타내고, 제3 운송 차량은 제2 메시지에 기초하여 공통 경로를 따라 제2 운송 차량을 쫓아가되, 제2 운송 차량으로부터 제2 안전 거리 이상의 거리를 유지하는, 보관 시설에서 운송 차량의 이동을 동기화하기 위한 시스템.
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