CN109877831A - 多机器人的自主故障救援方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多机器人的自主故障救援方法、装置以及计算机存储介质，所述方法包括：S1、获取机器人的状态，并根据机器人的状态判断机器人是否发生故障；如果是，进入步骤S2；S2、获取发生故障的机器人的位置信息；S3、根据获取的位置信息，查找距离故障机器人所在位置最近的调度机器人，并控制调度机器人达到故障机器人所在位置；S4、将调度机器人与故障机器人对接，并将故障机器人牵引至故障设备停放点。根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法，不仅能在在机器人出现不同问题时判断机器人是否出现故障，并且能在机器人出现故障时，自动计算距离故障点最近的机器人去处理，处理更及时，同时无需工作人员到场，减少人力投入。

Description

多机器人的自主故障救援方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地，涉及一种多机器人的自主故障救援方法、多机器人的自主故障救援装置以及计算机存储介质。

背景技术

随着机器人在生活中越来越普及，机器人的应用范围越来越广，机器人出现故障的频率也越来越高。目前，当机器人发生重启设备解决不了的故障时，通常需要工作人员到现场把机器人移开工作区域。然而在实际运用过程中，工作人员可能和机器人工作区域距离很远，在对故障机器人处理过程中存在浪费人力、耗费时间等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多机器人的自主故障救援方法、多机器人的自主故障救援装置以及计算机存储介质，减少了机器人出现故障时的人力消耗和时间消耗。

为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种多机器人的自主故障救援方法，所述方法包括：S1、获取机器人的状态，并根据所述机器人的状态判断机器人是否发生故障；如果是，进入步骤S2；S2、获取发生故障的机器人的位置信息；S3、根据获取的所述位置信息，查找距离故障机器人所在位置最近的调度机器人，并控制所述调度机器人达到所述故障机器人所在位置；S4、将所述调度机器人与所述故障机器人对接，并将所述故障机器人牵引至故障设备停放点。

根据本发明的一些实施例，判断所述机器人是否发生故障的方法包括：当机器人发生故障且未断电时，所述机器人将故障信息发送至后台系统，由所述后台系统判断所述机器人为故障机器人。

根据本发明的一些实施例，判断所述机器人是否发生故障的方法包括：当机器人发生故障且断电时，所述机器人断开网络连接，后台系统自动检测断开网络连接的所述机器人的电量情况，如果所述机器人在电量充足的情况下断开网络连接且超过预定时间，则所述后台系统判断所述机器人为故障机器人。

根据本发明的一些实施例，通过对所有机器人的路径规划，计算在所述机器人可行驶的路线距离上距离所述故障机器人所在位置最近的所述调度机器人。

根据本发明的一些实施例，所述调度机器人与所述故障机器人对接的方法包括：所述调度机器人到达所述故障机器人所在位置后，围绕所述故障机器人寻找磁力牵引装置的位置；寻找到所述故障机器人的磁力牵引装置后，所述调度机器人旋转自身，使得自身的磁力牵引装置与所述故障机器人的磁力牵引装置对接。

根据本发明的一些实施例，所述调度机器人通过自主导航系统将所述故障机器人牵引至所述故障设备停放点。

第二方面，本发明实施例提供一种多机器人的自主故障救援装置，包括：判断模块，所述判断模块能够获取机器人的状态并判断机器人是否出现故障；定位模块，所述定位模块能够获取发生故障的机器人的位置信息；计算模具，所述计算模块能够找出距离所述故障机器人所在位置最近的调度机器人；调度模块，所述调度模块能够将所述调度机器人调度至所述故障机器人所在位置；牵引模块，所述调度机器人能够通过所述牵引模块与所述故障机器人对接并牵引至故障设备停放点。

根据本发明的一些实施例，所述判断模块在所述机器人发生故障且未断电时，接收所述机器人发出的故障信息并判断所述机器人为故障机器人；所述判断模块在所述机器人发生故障并断电而断开网络连接时，自动检测断开网络连接的所述机器人的电量情况，如果所述机器人在电量充足的情况下断开网络连接且超过预定时间，则判断所述机器人为故障机器人。

根据本发明的一些实施例，所述调度机器人到达所述故障机器人所在位置后，围绕所述故障机器人寻找所述牵引模块的位置，并在寻找到所述故障机器人的所述牵引模块后，所述调度机器人旋转自身，使得自身的所述牵引模块与所述故障机器人的所述牵引模块对接。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如上述实施例所述的方法。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法、多机器人的自主故障救援装置以及计算机存储介质，不仅能在在机器人出现不同问题时判断机器人是否出现故障，并且能在机器人出现故障时，自动计算距离故障点最近的机器人去处理，处理更及时，同时无需工作人员到场，减少人力投入。

附图说明

图1为本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法的流程图；

图2为本发明实施例的多机器人的自主故障救援装置的示意图；

图3为本发明实施例的电子设备的示意图。

附图标记：

多机器人的自主故障救援方法100；

多机器人的自主故障救援装置200；

判断模块10；定位模块20；计算模具30；调度模块40；牵引模块50；

电子设备300；

存储器310；操作系统311；应用程序312；

处理器320；网络接口330；输入设备340；硬盘350；显示设备360。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法100。

如图1所示，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法100包括：

S1、获取机器人的状态，并根据所述机器人的状态判断机器人是否发生故障；如果是，进入步骤S2。

S2、获取发生故障的机器人的位置信息。

S3、根据获取的所述位置信息，查找距离故障机器人所在位置最近的调度机器人，并控制所述调度机器人达到所述故障机器人所在位置。

S4、将所述调度机器人与所述故障机器人对接，并将所述故障机器人牵引至故障设备停放点。

换言之，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法100在运用过程中，首先获取机器人的状态，并根据机器人的状态判断机器人是否发生故障，例如可以是可以根据各机器人自行发送的故障信息或者根据后台系统主动对各机器人的判断来发现是否有故障机器人，当发现故障机器人之后，便对故障机器人进行定位，确定故障点。接着，经过后台系统计算，找出距离该故障点最近的调度机器人，确定最近的调度机器人后，控制该调度机器人到达故障点。最后，将调度机器人与故障机器人进行对接，由调度机器人将故障机器人按照设定的路线牵引至设置好的故障设备停放点。

其中需要说明的是，调度机器人可以是与故障机器人相同的任意普通机器人，也可以是专职用于故障机器人救援的专用救援机器人。

由此，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法100，在发现故障机器人之后，可以快速做出分析和判断，确定最接近的调度机器人，由该调度机器人找到故障机器人并将故障机器人牵引至设定的故障设备停放点，从而对故障机器人进行休整。该救援方法简单可行，可以大幅减少人力消耗，并且可以快速做出反应，使机器人得到及时处理，保证机器人的正常使用。

考虑到机器人出现故障的可能，比如故障导致断电，或者故障并未断电的情况，根据本发明的一个实施例，判断所述机器人是否发生故障方法可以是：当机器人发生故障且未断电时，所述机器人将故障信息发送至后台系统，由所述后台系统发现故障机器人。

在本发明的另一个实施例中，判断所述机器人是否发生故障的方法还可以是：当机器人发生故障且断电时，所述机器人断开网络连接，后台系统自动检测断开网络连接的所述机器人的电量情况，如果所述机器人在电量充足的情况下断开网络连接且超过预定时间，则所述后台系统判断所述机器人为故障机器人。

也就是说，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法中，机器人与故障机器人均是与后台系统连接的。当机器人发生故障且不断电的情况下，会通过无线模块推送故障消息到后台软件系统，后台系统确定该机器人发生故障。而当机器人发生故障且断电情况下，后台软件系统会自动检测突然断开网络连接的机器人电量情况，如果在电量充足的情况下突然断开连接，且超过设置的重连时间，则同样视为机器人故障。

由此，通过不同方法的设定，可以在机器人出现不同故障时，后台系统都能够及时作出分析并判断机器人是否出现故障，从而保证了发现故障机器人的准确性。

根据本发明的一个实施例，通过对所有机器人的路径规划，计算在所述机器人可行驶的路线距离上距离所述故障机器人所在位置最近的所述调度机器人。

换句话说，后台系统对故障机器人定位做进一步分析处理，得到故障机器人在地图上的位置，并通过对所有机器人的路径规划，计算出离告警点最近的机器人位置，并指挥最近的机器人到达故障机器人地点，其中，此处最近的机器人不是表示机器人与故障机器人之间的直线距离，而是机器人可行驶的路线距离。由此，可以保证调度机器人到达故障点的时间最短，从而有效缩短对故障机器人的处理时间。

在本发明的一个具体实施例中，所述调度机器人与所述故障机器人对接的方法包括：

所述调度机器人到达所述故障机器人所在位置后，围绕所述故障机器人寻找磁力牵引装置的位置。

寻找到所述故障机器人的磁力牵引装置后，所述调度机器人旋转自身，使得自身的磁力牵引装置与所述故障机器人的磁力牵引装置对接。

也就是说，故障机器人与调度机器人都设有磁力牵引装置，当调度机器人到达故障机器人地点后，围绕故障机器人寻找磁力牵引装置位置，旋转自身使得自身的磁力牵引装置与故障机器人的磁力牵引装置对接，进而可以带动故障机器人运动。

进一步地，根据本发明的一个实施例，所述调度机器人通过自主导航系统将所述故障机器人牵引至所述故障设备停放点。由此，在调度机器人发现故障机器人并与其对接之后，便可由调度机器人将故障机器人牵引至设置好的故障设备停放点，全程无需人工介入，可以尽可能地减少人力消耗，并且提高了处理速度。

总而言之，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援方法100，在发现故障机器人之后，可以快速做出分析和判断，确定最接近的调度机器人，由该调度机器人找到故障机器人并将故障机器人牵引至设定的故障设备停放点，从而对故障机器人进行休整。该救援方法简单可行，可以大幅减少人力消耗，并且可以快速做出反应，使机器人得到及时处理，保证机器人的正常使用。

如图2所示，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援装置200包括：判断模块10、定位模块20、计算模具30、调度模块40和牵引模块50。

具体而言，判断模块10能够获取机器人的状态并判断机器人是否出现故障，所述定位模块20能够获取发生故障的机器人的位置信息，所述计算模块30能够根据位置信息找出距离所述故障机器人所在位置最近的调度机器人，所述调度模块40能够将所述调度机器人调度至所述故障机器人所在位置，所述调度机器人能够通过所述牵引模块50与所述故障机器人对接并牵引至故障设备停放点。

由此，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援装置200，通过多模块的配合，可以及时发现机器人是否出现故障，并且在发现故障机器人之后，自动计算出距离故障机器人最近的调度机器人，并由调度机器人将故障机器人牵引至故障设备停放点，该装置简单可行，可以大幅减少人力消耗，并且可以快速做出反应，使机器人得到及时处理，保证机器人的正常使用。

根据本发明的一个实施例，所述判断模块10在所述机器人发身故障且未断电时，接收所述机器人发出的故障信息并判断所述机器人为故障机器人；所述判断模块10在所述机器人发身故障并断电而断开网络连接时，自动检测断开网络连接的所述机器人的电量情况，如果所述机器人在电量充足的情况下断开网络连接且超过预定时间，则判断所述机器人为故障机器人。

也就是说，根据本发明实施例的多机器人的自主故障救援装置200中，机器人与故障机器人均是与后台系统连接的，判断模块10可以根据不同情况判断机器人是否出现故障。具体地，当机器人发生故障且不断电的情况下，会通过无线模块推送故障消息到后台软件系统，后台系统确定该机器人发生故障。而当机器人发生故障且断电情况下，后台软件系统会自动检测突然断开网络连接的机器人电量情况，如果在电量充足的情况下突然断开连接，且超过设置的重连时间，则同样视为机器人故障。

由此，通过不同情况的设定，可以在机器人出现不同故障时，后台系统都能够及时作出分析并判断机器人是否出现故障，从而保证了发现故障机器人的准确性。

进一步地，在本发明的一些具体实施方式中，所述调度机器人到达所述故障机器人所在位置后，围绕所述故障机器人寻找所述牵引模块50的位置，并在寻找到所述故障机器人的所述牵引模块50后，所述调度机器人旋转自身，使得自身的所述牵引模块50与所述故障机器人的所述牵引模块50对接。

也就是说，故障机器人与调度机器人都设有牵引模块50，当调度机器人到达故障机器人地点后，围绕故障机器人寻找牵引模块50位置，旋转自身使得自身的牵引模块50与故障机器人的牵引模块50对接，进而可以带动故障机器人运动。

进一步地，根据本发明的一个实施例，所述调度机器人通过自主导航系统将所述故障机器人牵引至所述故障设备停放点。由此，在调度机器人发现故障机器人并与其对接之后，便可由调度机器人将故障机器人牵引至设置好的故障设备停放点，全程无需人工介入，可以尽可能地减少人力消耗，并且提高了处理速度。

此外，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现上述任一所述的多机器人的自主故障救援方法100。

也就是说，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述任一所述的多机器人的自主故障救援方法100。

如图3所示，本发明实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310和处理器320，所述存储器310用于存储一条或多条计算机指令，所述处理器320用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现上述任一所述的方法。

也就是说，电子设备300包括：处理器320和存储器310，在所述存储器310中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器320执行上述任一所述的方法100。

进一步地，如图3所示，电子设备300还包括网络接口330、输入设备340、硬盘350、和显示设备360。

上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以是可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器320代表的一个或者多个中央处理器(CPU)，以及由存储器310代表的一个或者多个存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。

所述网络接口330，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘350中。

所述输入设备340，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器320以供执行。所述输入设备340可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。

所述显示设备360，可以将处理器320执行指令获得的结果进行显示。

所述存储器310，用于存储操作系统运行所必须的程序和数据，以及处理器320计算过程中的中间结果等数据。

可以理解，本发明实施例中的存储器310可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器310旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器310存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统311和应用程序312。

其中，操作系统311，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序312，包含各种应用程序，例如浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序312中。

本发明上述实施例揭示的方法可以应用于处理器320中，或者由处理器320实现。处理器320可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器320中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器320可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器310，处理器320读取存储器310中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

具体地，处理器320还用于读取所述计算机程序，执行上述任一所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多机器人的自主故障救援方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、获取机器人的状态，并根据所述机器人的状态判断机器人是否发生故障；如果是，进入步骤S2；

S2、获取发生故障的机器人的位置信息；

S3、根据获取的所述位置信息，查找距离故障机器人所在位置最近的调度机器人，并控制所述调度机器人达到所述故障机器人所在位置；

S4、将所述调度机器人与所述故障机器人对接，并将所述故障机器人牵引至故障设备停放点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述机器人是否发生故障的方法包括：

当机器人发生故障且未断电时，所述机器人将故障信息发送至后台系统，由所述后台系统判断所述机器人为故障机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述机器人是否发生故障的方法包括：

当机器人发生故障且断电时，所述机器人断开网络连接，后台系统自动检测断开网络连接的所述机器人的电量情况，如果所述机器人在电量充足的情况下断开网络连接且超过预定时间，则所述后台系统判断所述机器人为故障机器人。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对所有机器人的路径规划，计算在所述机器人可行驶的路线距离上距离所述故障机器人所在位置最近的所述调度机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度机器人与所述故障机器人对接的方法包括：

所述调度机器人到达所述故障机器人所在位置后，围绕所述故障机器人寻找磁力牵引装置的位置；

寻找到所述故障机器人的磁力牵引装置后，所述调度机器人旋转自身，使得自身的磁力牵引装置与所述故障机器人的磁力牵引装置对接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调度机器人通过自主导航系统将所述故障机器人牵引至所述故障设备停放点。

7.一种多机器人的自主故障救援装置，其特征在于，包括：

判断模块，所述判断模块能够获取机器人的状态并判断机器人是否出现故障；

定位模块，所述定位模块能够获取发生故障的机器人的位置信息；

计算模具，所述计算模块能够找出距离所述故障机器人所在位置最近的调度机器人；

调度模块，所述调度模块能够将所述调度机器人调度至所述故障机器人所在位置；

牵引模块，所述调度机器人能够通过所述牵引模块与所述故障机器人对接并牵引至故障设备停放点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块在所述机器人发身故障且未断电时，接收所述机器人发出的故障信息并判断所述机器人为故障机器人；所述判断模块在所述机器人发身故障并断电而断开网络连接时，自动检测断开网络连接的所述机器人的电量情况，如果所述机器人在电量充足的情况下断开网络连接且超过预定时间，则判断所述机器人为故障机器人。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调度机器人到达所述故障机器人所在位置后，围绕所述故障机器人寻找所述牵引模块的位置，并在寻找到所述故障机器人的所述牵引模块后，所述调度机器人旋转自身，使得自身的所述牵引模块与所述故障机器人的所述牵引模块对接。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。