CN114679377B - 消毒机器人作业控制平台 - Google Patents

Abstract

本发明适用于计算机领域，提供了一种消毒机器人作业控制平台，包括：预设模块，用于控制若干消毒机器人按照预设行进路线对目标区域内的子区域进行消毒，所述消毒机器人包括第一消毒机器人、第二消毒机器人和工控机器人；建立模块，用于建立每个第一消毒机器人与其处于预设距离范围内的第二消毒机器人之间的信息管控通道，本发明的有益效果在于：通过限制范围内的信息管控通道的建立，利于降低成本，可变信息管控通道的设置，清晰检测出消毒机器人的故障原因，通过替代模块的设置，不仅保证了对发生故障的消毒机器人维修时的人身安全，还能够有效缓解消毒的紧迫性。

Description

消毒机器人作业控制平台

技术领域

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种消毒机器人作业控制平台。

背景技术

随着科学技术的快速革新以及发展，消毒机器人技术也变得日趋成熟，而其中的移动消毒机器人类型应用最为广泛，在家用服务、航天、工业等众多的行业中扮演着越来越重要的角色，这些各种各样的消毒机器人能够在特定环境下很好地完成工作。

消毒机器人是移动消毒机器人中的一种，采用消毒机器人对公共场所进行消毒越来越受欢迎，消毒机器人是以机器人为载体，利用紫外线消毒、空气净化机、化学喷雾等手段对目标区域进行消毒，例如化学喷雾消毒机器人，其内部装置消毒系统产生消毒气体，利用消毒机器人的气动系统将消毒气体快速的在室内空间扩散，增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，消毒机器人能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒防疫。

在利用消毒机器人对目标区域进行消毒时，若目标区域过大，常常需要多消毒机器人进行协作消毒，但是消毒机器人由于环境或者自身的原因会出现不能正常工作的情况，但是对该类机器人进行一一维护和监控，花费成本巨大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种消毒机器人作业控制平台，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种消毒机器人作业控制平台，包括：

预设模块，用于控制若干消毒机器人按照预设行进路线对目标区域内的子区域进行消毒，所述消毒机器人包括第一消毒机器人、第二消毒机器人和工控机器人；

建立模块，用于建立每个第一消毒机器人与其处于预设距离范围内的第二消毒机器人之间的信息管控通道，其中第一消毒机器人和对应的第二消毒机器人的状态信息通过第二消毒机器人上报给工控机器人；

反馈和重建模块，用于基于第一消毒机器人判断是否接收到第二消毒机器人接收状态信息后的反馈指令，若否，则基于对应的第一消毒机器人尝试建立和与其距离处于预设范围内的另一第二消毒机器人之间的信息管控通道，以实现上报状态信息；

第一判断模块，用于基于工控机器人接收状态信息后判断是否存在信息管控通道改变后的状态信息上报，若是，则判定信息管控通道改变后的状态信息上报的第一消毒机器人对应的原第二消毒机器人发生故障，若否，则进行进一步判断；

第二判断模块，用于进一步判断是否存在第一消毒机器人的状态信息缺失，若是，则判定对应的第一消毒机器人可能发生故障；

更换和判断模块，用于尝试更换与可能发生故障的第一消毒机器人之间建立信息管控通道的第二消毒机器人，若更换失败，则判定该第一消毒机器人发生故障且控制与其对应的原第二消毒机器人发出故障提示。

作为本发明的进一步方案，所述预设模块具体包括：

划分单元，用于将目标区域划分为若干子区域，规划划分后子区域的消毒路线；

配备单元，用于为每个子区域配备消毒机器人；

第一控制单元，用于控制消毒机器人按照所述消毒路线进行消毒。

作为本发明的再进一步方案，所述建立模块具体包括：

设定单元，用于设定第一消毒机器人，依次基于第一消毒机器人检测与其处于第一预设距离范围内的消毒机器人的数量；

标记单元，用于当所述消毒机器人的数量为1时，标记所述消毒机器人为第二消毒机器人；

第一选定单元，用于当所述消毒机器人的数量为2时，在预设时长内，缩短检测的周期，分别多次基于第一消毒机器人检测与其处于第二预设距离范围内的2个消毒机器人出现的次数，其中第二预设距离范围小于第一预设距离范围，选定2个消毒机器人中出现次数较多的一个为第一消毒机器人对应的第二消毒机器人；

第二选定单元，用于当所述消毒机器人的数量大于2时，优先选取距离较近的2个消毒机器人作为第二消毒机器人的选取对象，重复第一选定单元的执行步骤；

构建单元，用于构建第一消毒机器人和第二消毒机器人之间的信息管控通道，构建第二消毒机器人与工控机器人之间的信息管控通道，所述第一消毒机器人和第二消毒机器人的状态信息通过第二消毒机器人上报给工控机器人。

作为本发明的又进一步方案，所述平台还包括下发模块，所述下发模块包括：

响应单元，用于响应于第一消毒机器人发送的状态信息；

下发单元，用于基于第二消毒机器人下发给第一消毒机器人接收状态信息成功的反馈指令。

作为本发明的进一步方案，所述反馈和重建模块具体包括：

获取单元，用于获取与对应的第一消毒机器人处于预设距离范围内的其它第二消毒机器人分别对应的第一消毒机器人的数量；

选取和建立单元，用于选取对应的第一消毒机器人的数量最少的第二消毒机器人且确认该第二消毒机器人未发生故障时，建立对应的第一消毒机器人与该第二消毒机器人之间的信息管控通道。

作为本发明的进一步方案，所述第一判断模块包括：

第一判断单元，用于基于工控机器人对接收到的状态信息进行判断，所述状态信息中第一消毒机器人和第二消毒机器人的配对信息经过绑定，当基于对应的第一消毒机器人尝试建立与其距离处于预设范围内的另一第二消毒机器人之间的信息管控通道后，所述第二消毒机器人上报的状态信息中第一消毒机器人经过绑定的配对信息发生更改；

第二判断单元，用于当判断第二消毒机器人上报的状态信息中第一消毒机器人经过绑定的配对信息发生更改时，判定第一消毒机器人和对应的第二消毒机器人发生信息管控通道改变后的状态信息上报，且根据第一消毒机器人的原状态信息获取原第二消毒机器人的区别信息，并且根据该区别信息辨别该第二消毒机器人。

作为本发明的进一步方案，所述第二判断模块包括：

判定单元，用于当不存在信息管控通道改变后的状态信息上报时，判定经过第二消毒机器人上报的状态信息中是否存在对应的第一消毒机器人的状态信息缺失，若是，则判定对应的第一消毒机器人可能发生故障。

作为本发明的进一步方案，所述更换和判断模块包括：

区别和定位单元，用于区别可能发生故障的第一消毒机器人，定位可能发生故障的第一消毒机器人所在的子区域；

下发单元，用于基于工控机器人向所述子区域内未发生故障的第二消毒机器人下发信息管控通道建立指令；

更换单元，用于基于所述第二消毒机器人尝试建立子区域内可能发生故障的第一消毒机器人之间的信息管控通道，若存在一个第二消毒机器人与可能发生故障的第一消毒机器人之间的信息管控通道建立成功，则基于该第二消毒机器人向工控机器人发送该第一消毒机器人状态正常的反馈指令，所述第一消毒机器人每次仅允许与一个第二消毒机器人之间通信，且所述第二消毒机器人尝试建立信息管控通道达到预设时长时，第二消毒机器人的尝试建立动作自动终止；

提示单元，用于当不存在任何第二消毒机器人与可能发生故障的第一消毒机器人之间的信息管控通道建立成功，则判定该第一消毒机器人发生故障且控制与其对应的原第二消毒机器人发出故障提示。

作为本发明的进一步方案，所述平台还包括替代模块，所述替代模块包括：

优先级获取单元，用于当判断发生故障的消毒机器人为第一消毒机器人或者第二消毒机器人时，获取发生故障的消毒机器人所在子区域的消毒紧急程度优先级，按照优先级从高到低标记待替代的消毒机器人；

第三判断单元，用于根据连续接收的状态信息和最后一次接收的状态信息判断待替代的消毒机器人所在的位置；

第二控制单元，用于控制工控机器人移动到待替代的消毒机器人所在的位置，且控制工控机器人上的检测设备对待替代的消毒机器人进行检测，当检测到待替代的消毒机器人为雾化消毒机器人且是因为电力不足导致的障碍时，控制工控机器人的抽取设备所在外平面上的磁吸设备垂直伸出，控制磁吸设备通电工作预设时长，对待替代的消毒机器人雾化消毒箱的单向出口所在的外平面进行吸合固定，控制工控机器人上的抽取设备的抽取端与待替代的消毒机器人的雾化消毒箱的单向出口对接，对雾化消毒箱内消毒液进行抽取，控制工控机器人从此位置按照预设行进路线继续进行消毒；

替代单元，用于按照优先级控制工控机器人依次替代发生故障的消毒机器人。

本发明实施例提供的一种消毒机器人作业控制平台，通过建立模块的设置，建立每个第一消毒机器人与其处于预设距离范围内的第二消毒机器人之间的信息管控通道，利于降低维护成本；通过反馈和重建模块的设置，信息管控通道的双方是可变的，能够始终保证在第一消毒机器人完好的情况下实现对其状态信息的管控；通过第一判断模块的设置，能够轻松地检测出第二消毒机器人是否发生故障，无需通过工控机器人；通过第二判断模块以及更换和判断模块的设置，有效排除因为原第二消毒机器人导致的信息管控通道中断的原因，清晰地检测出故障的真正原因，方便进行管控和维护；通过替代模块的设置，不仅保证了对发生故障的消毒机器人维修时的人身安全，还能够有效缓解消毒的紧迫性。

附图说明

图1是一种消毒机器人作业控制平台的运行环境图。

图2是一种消毒机器人作业控制平台的主结构图。

图3是一种消毒机器人作业控制平台中预设模块的结构图。

图4是一种消毒机器人作业控制平台中建立模块的结构图。

图5是一种消毒机器人作业控制平台中下发模块的结构图。

图6是一种消毒机器人作业控制平台中反馈和重建模块的结构图。

图7是一种消毒机器人作业控制平台中第一判断模块的结构图。

图8是一种消毒机器人作业控制平台中第二判断模块的结构图。

图9是一种消毒机器人作业控制平台中更换和判断模块的结构图。

图10是一种消毒机器人作业控制平台中替代模块的结构图。

图11是一种消毒机器人作业控制平台中另一种实施例的主结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

本发明提供的一种消毒机器人作业控制平台，解决了背景技术中的技术问题。

如图1和图2所示，为本发明的一个实施例提供的一种消毒机器人作业控制平台的运行环境图和主结构图，所述一种消毒机器人作业控制平台包括：

预设模块100，用于控制若干消毒机器人按照预设行进路线对目标区域内的子区域进行消毒，所述消毒机器人包括第一消毒机器人10、第二消毒机器人20和工控机器人30；

建立模块200，用于建立每个第一消毒机器人10与其处于预设距离范围内的第二消毒机器人20之间的信息管控通道，其中第一消毒机器人10和对应的第二消毒机器人20的状态信息通过第二消毒机器人20上报给工控机器人30；

反馈和重建模块300，用于基于第一消毒机器人10判断是否接收到第二消毒机器人20接收状态信息后的反馈指令，若否，则基于对应的第一消毒机器人10尝试建立和与其距离处于预设范围内的另一第二消毒机器人20之间的信息管控通道，以实现上报状态信息；

第一判断模块400，用于基于工控机器人30接收状态信息后判断是否存在信息管控通道改变后的状态信息上报，若是，则判定信息管控通道改变后的状态信息上报的第一消毒机器人10对应的原第二消毒机器人20发生故障，若否，则进行进一步判断；

第二判断模块500，用于进一步判断是否存在第一消毒机器人10的状态信息缺失，若是，则判定对应的第一消毒机器人10可能发生故障；

更换和判断模块600，用于尝试更换与可能发生故障的第一消毒机器人10之间建立信息管控通道的第二消毒机器人20，若更换失败，则判定该第一消毒机器人10发生故障且控制与其对应的原第二消毒机器人20发出故障提示。

本实施例在应用时，通过建立模块200的设置，建立每个第一消毒机器人10与其处于预设距离范围内的（一个）第二消毒机器人20之间的信息管控通道，其中第一消毒机器人10和对应的第二消毒机器人20的状态信息通过第二消毒机器人20上报给工控机器人30，无需建立每个第一消毒机器人10与工控机器人30之间的信息传输通通道，第二消毒机器人20接收到第一消毒机器人10的状态信息后会进行反馈，那么第一消毒机器人10和第二消毒机器人20处于预设距离内，对于移动进行消毒的消毒机器人之间进行信息交互的通信类型选择更多，通信交互的要求也更低，利于降低维护成本；通过反馈和重建模块300的设置，信息管控通道的双方是可变的，能够始终保证在第一消毒机器人10完好的情况下实现对其状态信息的管控；通过第一判断模块400的设置，能够轻松地检测出第二消毒机器人20是否发生故障，无需通过工控机器人30；通过第二判断模块500以及更换和判断模块600设置，有效排除因为原第二消毒机器人20导致的信息管控通道中断的原因，清晰地检测出故障的真正原因，方便进行管控和维护。

如图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述预设模块100具体包括：

划分单元1001，用于将目标区域划分为若干子区域，规划划分后子区域的消毒路线；

配备单元1002，用于为每个子区域配备消毒机器人；

第一控制单元1003，用于控制消毒机器人按照所述消毒路线进行消毒。

本实施例在应用时，通过多个消毒机器人对子区域构成的目标区域进行全面消杀。

如图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述建立模块200具体包括：

设定单元2001，用于设定第一消毒机器人10，依次基于第一消毒机器人10检测与其处于第一预设距离范围内的消毒机器人的数量；

标记单元2002，用于当所述消毒机器人的数量为1时，标记所述消毒机器人为第二消毒机器人20；

第一选定单元2003，用于当所述消毒机器人的数量为2时，在预设时长内，缩短检测的周期，分别多次基于第一消毒机器人10检测与其处于第二预设距离范围内的2个消毒机器人出现的次数，这里的检测可以通过红外线反射-接收技术配合扫描识别技术来进行检测，其中第二预设距离范围小于第一预设距离范围，选定2个消毒机器人中出现次数较多的一个为第一消毒机器人10对应的第二消毒机器人20，即2个消毒机器人中出现次数较多的一个，表明该消毒机器人与第一消毒机器人10之间始终保持距离小于第一预设距离，且二者之间的距离有缩小的趋势，基于这样的条件选取第二消毒机器人20，能够充分保证第一消毒机器人10的状态信息管控的稳定性；

第二选定单元2004，用于当所述消毒机器人的数量大于2时，优先选取距离较近的2个消毒机器人作为第二消毒机器人20的选取对象，重复第一选定单元2003的执行步骤；

构建单元2005，用于构建第一消毒机器人10和第二消毒机器人20之间的信息管控通道，构建第二消毒机器人20与工控机器人30之间的信息管控通道，所述第一消毒机器人10和第二消毒机器人20的状态信息通过第二消毒机器人20上报给工控机器人30。

这里的建立第一消毒机器人10和第二消毒机器人20之间的信息管控通道充分考虑到了消毒机器人进行消毒时需要移动的特性，能够与其处于第一预设距离范围内的消毒机器人的数量为1个、2个甚至多个中选取较佳的第二消毒机器人20与第一消毒机器人10建立稳定交互通信。

如图5和图11所示，作为本发明的一种优选实施例，所述平台还包括下发子模块301，所述下发子模块301包括：

响应单元3011，用于响应于第一消毒机器人10发送的状态信息；

下发单元3012，用于基于第二消毒机器人20下发给第一消毒机器人10接收状态信息成功的反馈指令。

本实施例在应用时，第二消毒机器人20收到状态信息后会下发反馈指令，以此表示接收成功，也间接表示第二消毒机器人20工作正常。

如图6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述反馈和重建模块300具体包括：

获取单元3001，用于获取与对应的第一消毒机器人10处于预设距离范围内的其它第二消毒机器人20对应的第一消毒机器人10的数量；

选取和建立单元3002，用于选取对应的第一消毒机器人10的数量最少的第二消毒机器人20且确认该第二消毒机器人20未发生故障时，建立对应的第一消毒机器人10与该第二消毒机器人20之间的信息管控通道。

可以理解的是，这里考虑其它第二消毒机器人20对应的第一消毒机器人10的数量，是基于通信能耗以及通信的稳定性来考虑的，能够避免第二消毒机器人20与工控机器人30之间通信由于过热导致的不稳定。

如图7所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第一判断模块400包括：

第一判断单元4001，用于基于工控机器人30对接收到的状态信息进行判断，所述状态信息中第一消毒机器人10和第二消毒机器人20的配对信息经过绑定，当基于对应的第一消毒机器人10尝试建立与其距离处于预设范围内的另一第二消毒机器人20之间的信息管控通道后，所述第二消毒机器人20上报的状态信息中第一消毒机器人10经过绑定的配对信息发生更改；

第二判断单元4002，用于当判断第二消毒机器人20上报的状态信息中第一消毒机器人10经过绑定的配对信息发生更改时，判定第一消毒机器人10和对应的第二消毒机器人20发生信息管控通道改变后的状态信息上报，且根据第一消毒机器人10的原状态信息获取原第二消毒机器人20的区别信息，并且根据该区别信息辨别该第二消毒机器人20。

本实施例在应用时，举例来说，开始经过配对信息绑定的第一消毒机器人10和第二消毒机器人20分别为01-X-Z5101--1time--02-X-Z5201，01表示第一消毒机器人10，02表示第二消毒机器人20，X表示子区域，Z5101型和Z5201型表示相同型号的消毒机器人的不同机架号，1time表示第一次配对，配对发生改变后，为01-X-Z5101--2time--02-Y-Z5301，表示原来的第一消毒机器人10已经经过第二次配对，且配对到Y区的机架号为Z5301的第二消毒机器人20，根据存储的配对信息能够辨别原第二消毒机器人20。

如图8所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第二判断模块500包括：

判定单元5001，用于当不存在信息管控通道改变后的状态信息上报时，判定经过第二消毒机器人20上报的状态信息中是否存在对应的第一消毒机器人10的状态信息缺失，若是，则判定对应的第一消毒机器人10可能发生故障。

本实施例在应用时，不存在信息管控通道改变后的状态信息上报时，且判定经过第二消毒机器人20上报的状态信息中是否存在对应的第一消毒机器人10的状态信息缺失，有可能是对应的第一消毒机器人10可能发生故障，需要进一步的判断。

如图9所示，作为本发明的一种优选实施例，所述更换和判断模块600包括：

区别和定位单元6001，用于区别可能发生故障的第一消毒机器人10，定位可能发生故障的第一消毒机器人10所在的子区域；

下发单元6002，用于基于工控机器人30向所述子区域内未发生故障的第二消毒机器人20下发信息管控通道建立指令；

更换单元6003，用于基于所述第二消毒机器人20尝试建立子区域内可能发生故障的第一消毒机器人10之间的信息管控通道，若存在一个第二消毒机器人20与可能发生故障的第一消毒机器人10之间的信息管控通道建立成功，则基于该第二消毒机器人20向工控机器人30发送该第一消毒机器人10状态正常的反馈指令，所述第一消毒机器人10每次仅允许与一个第二消毒机器人20之间通信，且所述第二消毒机器人20尝试建立信息管控通道达到预设时长时，第二消毒机器人20的尝试建立动作自动终止；

提示单元6004，用于当不存在任何第二消毒机器人20与可能发生故障的第一消毒机器人10之间的信息管控通道建立成功，则判定该第一消毒机器人10发生故障且控制与其对应的原第二消毒机器人20发出故障提示。

应当理解的是，这里的信息管控通道的尝试建立是通过完好的第二消毒机器人20主动尝试建立的，即第一消毒机器人10是被动建立的，有效排除因为原第二消毒机器人20导致的信息管控通道中断的原因。

本实施例在应用时，这里的基于所述第二消毒机器人20尝试建立子区域内可能发生故障的第一消毒机器人10之间的信息管控通道实际上对可能发生故障的第一消毒机器人10的进一步确认，因此导致第一机器人的状态信息缺失的原因还有可能是因为原第二消毒机器人20引起的，而导致该信息管控通道是否存在故障可以通过更换第二消毒机器人20来进行排除，这里进行排除是遍历理论上能够与可能发生故障的第一消毒机器人10进行建立信息管控通道的第二消毒机器人20来进行的，充分排除了故障发生的偶然性，且第一消毒机器人10每次仅允许与一个第二消毒机器人20之间通信，且所述第二消毒机器人20尝试建立信息管控通道达到预设时长时，第二消毒机器人20的尝试建立动作自动终止，充分保证检测的效率，能够快速检测出信息管控通道中断的真正原因。

如图10和图11所示，作为本发明的另一种优选实施例，一种消毒机器人作业控制平台，所述平台还包括替代模块700，所述替代模块700包括：

优先级获取单元7001，用于当判断发生故障的消毒机器人为第一消毒机器人10或者第二消毒机器人20时，获取发生故障的消毒机器人所在子区域的消毒紧急程度优先级，按照优先级从高到低标记待替代的消毒机器人；

第三判断单元7002，用于根据连续接收的状态信息和最后一次接收的状态信息判断待替代的消毒机器人所在的位置；

第二控制单元7003，用于控制工控机器人30移动到待替代的消毒机器人所在的位置，且控制工控机器人30上的检测设备对待替代的消毒机器人进行检测，当检测到待替代的消毒机器人为雾化消毒机器人且是因为电力不足导致的障碍时，控制工控机器人30的抽取设备所在外平面上的磁吸设备垂直伸出，垂直伸出保证垂直吸合待替代的消毒机器人雾化消毒箱的单向出口所在的外平面，进而使得抽取设备的抽取端能够与雾化消毒箱的单向出口对接容易；控制磁吸设备通电工作预设时长，对待替代的消毒机器人雾化消毒箱的单向出口所在的外平面进行吸合固定，（磁吸设备断电后随之垂直缩回），控制工控机器人30上的抽取设备的抽取端与待替代的消毒机器人的雾化消毒箱的单向出口（出液口安装有单向阀）对接，对雾化消毒箱内消毒液进行抽取，控制工控机器人30从此位置按照预设行进路线继续进行消毒；

替代单元7004，用于按照优先级控制工控机器人30依次替代发生故障的消毒机器人。

可以理解的是，通过工控机器人30按照消毒的优先级顺序，依次替代发生故障的消毒机器人，并且能够获取发生故障的消毒机器人剩余的消毒液进行再利用，控制工控机器人30故障点按照预设行进路线继续进行消毒，不仅保证了对发生故障的消毒机器人维修时的人身安全，还能够有效缓解消毒的紧迫性。

本发明上述实施例中提供了一种消毒机器人作业控制平台，通过建立模块200的设置，建立每个第一消毒机器人10与其处于预设距离范围内的（一个）第二消毒机器人20之间的信息管控通道，其中第一消毒机器人10和对应的第二消毒机器人20的状态信息通过第二消毒机器人20上报给工控机器人30，无需建立每个第一消毒机器人10与工控机器人30之间的信息传输通通道，第二消毒机器人20接收到第一消毒机器人10的状态信息后会进行反馈，那么第一消毒机器人10和第二消毒机器人20处于预设距离内，对于移动进行消毒的消毒机器人之间进行信息交互的通信类型选择更多，通信交互的要求也更低，利于降低维护成本；通过反馈和重建模块300的设置，信息管控通道的双方是可变的，能够始终保证在第一消毒机器人10完好的情况下实现对其状态信息的管控；通过第一判断模块400的设置，能够轻松地检测出第二消毒机器人20是否发生故障，无需通过工控机器人30；通过第二判断模块500以及更换和判断模块600的设置，有效排除因为原第二消毒机器人20导致的信息管控通道中断的原因，清晰地检测出故障的真正原因，方便进行管控和维护，通过替代模块700的设置，不仅保证了对发生故障的消毒机器人维修时的人身安全，还能够有效缓解消毒的紧迫性。

为了能够加载上述系统能够顺利运行，该系统除了包括上述各种模块之外，还可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、处理器和存储器等。

所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述系统的控制中心，利用各种接口和线路连接各个部分。

上述存储器可用于存储计算机以及系统程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等）等。存储数据区可存储根据泊位状态显示系统的使用所创建的数据（比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（SmartMediaCard，SMC），安全数字（SecureDigital，SD）卡，闪存卡（FlashCard）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本应该理解的是，虽然本发明各实施例的结构图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种消毒机器人作业控制平台，其特征在于，包括：

预设模块，用于控制若干消毒机器人按照预设行进路线对目标区域内的子区域进行消毒，所述消毒机器人包括第一消毒机器人、第二消毒机器人和工控机器人；

建立模块，用于建立每个第一消毒机器人与其处于预设距离范围内的第二消毒机器人之间的信息管控通道，其中第一消毒机器人和对应的第二消毒机器人的状态信息通过第二消毒机器人上报给工控机器人；

反馈和重建模块，用于基于第一消毒机器人判断是否接收到第二消毒机器人接收状态信息后的反馈指令，若否，则基于对应的第一消毒机器人尝试建立和与其距离处于预设范围内的另一第二消毒机器人之间的信息管控通道，以实现上报状态信息；

第一判断模块，用于基于工控机器人接收状态信息后判断是否存在信息管控通道改变后的状态信息上报，若是，则判定信息管控通道改变后的状态信息上报的第一消毒机器人对应的原第二消毒机器人发生故障，若否，则进行进一步判断；

第二判断模块，用于进一步判断是否存在第一消毒机器人的状态信息缺失，若是，则判定对应的第一消毒机器人可能发生故障；

更换和判断模块，用于尝试更换与可能发生故障的第一消毒机器人之间建立信息管控通道的第二消毒机器人，若更换失败，则判定该第一消毒机器人发生故障且控制与其对应的原第二消毒机器人发出故障提示。

2.根据权利要求1所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述预设模块具体包括：

划分单元，用于将目标区域划分为若干子区域，规划划分后子区域的消毒路线；

配备单元，用于为每个子区域配备消毒机器人；

第一控制单元，用于控制消毒机器人按照所述消毒路线进行消毒。

3.根据权利要求1所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述建立模块具体包括：

设定单元，用于设定第一消毒机器人，依次基于第一消毒机器人检测与其处于第一预设距离范围内的消毒机器人的数量；

标记单元，用于当所述消毒机器人的数量为1时，标记所述消毒机器人为第二消毒机器人；

第一选定单元，用于当所述消毒机器人的数量为2时，在预设时长内，缩短检测的周期，分别多次基于第一消毒机器人检测与其处于第二预设距离范围内的2个消毒机器人出现的次数，其中第二预设距离范围小于第一预设距离范围，选定2个消毒机器人中出现次数较多的一个为第一消毒机器人对应的第二消毒机器人；

第二选定单元，用于当所述消毒机器人的数量大于2时，优先选取距离较近的2个消毒机器人作为第二消毒机器人的选取对象，重复第一选定单元的执行步骤；

构建单元，用于构建第一消毒机器人和第二消毒机器人之间的信息管控通道，构建第二消毒机器人与工控机器人之间的信息管控通道，所述第一消毒机器人和第二消毒机器人的状态信息通过第二消毒机器人上报给工控机器人。

4.根据权利要求1或2所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述平台还包括下发模块，所述下发模块包括：

响应单元，用于响应于第一消毒机器人发送的状态信息；

下发单元，用于基于第二消毒机器人下发给第一消毒机器人接收状态信息成功的反馈指令。

5.根据权利要求1或2或3所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述反馈和重建模块具体包括：

获取单元，用于获取与对应的第一消毒机器人处于预设距离范围内的其它第二消毒机器人分别对应的第一消毒机器人的数量；

选取和建立单元，用于选取对应的第一消毒机器人的数量最少的第二消毒机器人且确认该第二消毒机器人未发生故障时，建立对应的第一消毒机器人与该第二消毒机器人之间的信息管控通道。

6.根据权利要求1所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述第一判断模块包括：

第一判断单元，用于基于工控机器人对接收到的状态信息进行判断，所述状态信息中第一消毒机器人和第二消毒机器人的配对信息经过绑定，当基于对应的第一消毒机器人尝试建立与其距离处于预设范围内的另一第二消毒机器人之间的信息管控通道后，所述第二消毒机器人上报的状态信息中第一消毒机器人经过绑定的配对信息发生更改；

第二判断单元，用于当判断第二消毒机器人上报的状态信息中第一消毒机器人经过绑定的配对信息发生更改时，判定第一消毒机器人和对应的第二消毒机器人发生信息管控通道改变后的状态信息上报，且根据第一消毒机器人的原状态信息获取原第二消毒机器人的区别信息，并且根据该区别信息辨别该第二消毒机器人。

7.根据权利要求1或6所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述第二判断模块包括：

判定单元，用于当不存在信息管控通道改变后的状态信息上报时，判定经过第二消毒机器人上报的状态信息中是否存在对应的第一消毒机器人的状态信息缺失，若是，则判定对应的第一消毒机器人可能发生故障。

8.根据权利要求1所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述更换和判断模块包括：

区别和定位单元，用于区别可能发生故障的第一消毒机器人，定位可能发生故障的第一消毒机器人所在的子区域；

下发单元，用于基于工控机器人向所述子区域内未发生故障的第二消毒机器人下发信息管控通道建立指令；

更换单元，用于基于所述第二消毒机器人尝试建立子区域内可能发生故障的第一消毒机器人之间的信息管控通道，若存在一个第二消毒机器人与可能发生故障的第一消毒机器人之间的信息管控通道建立成功，则基于该第二消毒机器人向工控机器人发送该第一消毒机器人状态正常的反馈指令，所述第一消毒机器人每次仅允许与一个第二消毒机器人之间通信，且所述第二消毒机器人尝试建立信息管控通道达到预设时长时，第二消毒机器人的尝试建立动作自动终止；

提示单元，用于当不存在任何第二消毒机器人与可能发生故障的第一消毒机器人之间的信息管控通道建立成功，则判定该第一消毒机器人发生故障且控制与其对应的原第二消毒机器人发出故障提示。

9.根据权利要求1或2或3或6所述的消毒机器人作业控制平台，其特征在于，所述平台还包括替代模块，所述替代模块包括：

优先级获取单元，用于当判断发生故障的消毒机器人为第一消毒机器人或者第二消毒机器人时，获取发生故障的消毒机器人所在子区域的消毒紧急程度优先级，按照优先级从高到低标记待替代的消毒机器人；

第三判断单元，用于根据连续接收的状态信息和最后一次接收的状态信息判断待替代的消毒机器人所在的位置；

第二控制单元，用于控制工控机器人移动到待替代的消毒机器人所在的位置，且控制工控机器人上的检测设备对待替代的消毒机器人进行检测，当检测到待替代的消毒机器人为雾化消毒机器人且是因为电力不足导致的障碍时，控制工控机器人的抽取设备所在外平面上的磁吸设备垂直伸出，控制磁吸设备通电工作预设时长，对待替代的消毒机器人雾化消毒箱的单向出口所在的外平面进行吸合固定，控制工控机器人上的抽取设备的抽取端与待替代的消毒机器人的雾化消毒箱的单向出口对接，对雾化消毒箱内消毒液进行抽取，控制工控机器人从此位置按照预设行进路线继续进行消毒；

替代单元，用于按照优先级控制工控机器人依次替代发生故障的消毒机器人。

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