WO2023035755A1 - 用于多个机器人的任务处理方法、装置及系统、机器人 - Google Patents

用于多个机器人的任务处理方法、装置及系统、机器人 Download PDF

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WO2023035755A1
WO2023035755A1 PCT/CN2022/104360 CN2022104360W WO2023035755A1 WO 2023035755 A1 WO2023035755 A1 WO 2023035755A1 CN 2022104360 W CN2022104360 W CN 2022104360W WO 2023035755 A1 WO2023035755 A1 WO 2023035755A1
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lost
robots
task
task processing
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张雷
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北京京东乾石科技有限公司
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of computer technology, and in particular to a task processing method, device and system for multiple robots, a robot, and a computer storage medium.
  • a robot refers to a machine device that automatically performs a series of complex operations or work by accepting instructions and following a preset program.
  • Logistics robots refer to robots used in warehousing, sorting centers, and cargo transfer, handling and other operations in scenarios such as cargo transportation. Logistics robots are also gradually considered as an important intelligent infrastructure in the process of digitization and automation of logistics and supply chain related enterprises.
  • the robot periodically reports the position of the robot to the console through the WIFI network to maintain a heartbeat connection with the console, and the console sends task information corresponding to the current task to each robot through the WIFI network.
  • a task processing method for a plurality of robots executed by a task processing device, wherein a first communication module is deployed in the task processing device and the plurality of robots, The first communication module is used for two-way communication between the robot and the task processing device, and the plurality of robots also includes a second communication module, the second communication module is used for two-way communication between robots, the
  • the task processing method includes: when it is detected that the heartbeat connection between at least one robot and the task processing device is disconnected, marking the at least one robot as a lost connection robot; acquiring the historical position and The current position of an unlost robot among the plurality of robots, the unlost robot is a robot that maintains a heartbeat connection with the task processing device; for each unlost robot, according to the historical position of the unlost robot and the current position of the unlost robot, from the plurality of robots, determine the target sending robot corresponding to each of the unlost robots, the target sending robot includes
  • determining the target sending robot corresponding to each of the lost-connection robots includes: When the distances between the positions are greater than the distance threshold, obtain the historical positions of other lost robots except each lost robot; The distance between the historical positions of the connected robots is less than or equal to the distance threshold other lost robots, as candidate lost robots; according to the historical positions of the candidate lost robots and the current position of the non-lost robot, determine A non-lost robot whose distance between the current position and the historical position of the candidate lost robot is less than or equal to the distance threshold is used as a candidate non-lost robot; Among the connected robots, a target lost connection robot and a target unconnected robot corresponding to each lost connection robot are determined as the target sending robot.
  • sending the task information of the current task of each lost-connected robot to each lost-connected robot through the target sending robot includes: sequentially passing the target un-lost connected robot, the target The disconnected robot sends task information of the current task to each disconnected robot.
  • the task processing method further includes: sending the task information of the current task of the target lost robot to the target lost robot through the target unconnected robot.
  • the task processing method further includes: from the plurality of robots, determining a target receiving robot corresponding to each lost contact robot, and the target receiving robot is used to receive the The execution result of the current task sent by each disconnected robot; the execution result of the current task is received through the target receiving robot, and the target receiving robot includes a non-disconnected robot.
  • receiving the execution result of the current task through the target receiving robot includes: receiving the current task sent by the target receiving robot in the case that the target receiving robots are all connected robots.
  • the execution result of the task in the case that the target receiving robot includes a lost-connection robot and a non-lost-connected robot, sequentially pass through the lost-connection robot in the target receiving robot and the non-lost-connection robot in the target receiving robot, receive The execution result of the current task.
  • the target receiving robot and the target sending robot are completely identical, partially identical or completely different.
  • determining the target sending robot corresponding to each of the lost-connection robots includes: comparing the current position of at least one un-lost-connected robot with the distance between each lost-connection robot When the distance between the historical positions is less than or equal to the distance threshold, from the at least one unlost robot, determine a target sending robot corresponding to each of the unlost robots.
  • determining the target sending robot corresponding to each of the unlost robots includes: determining the difference between the current position and the at least one unlost robot.
  • the unlost robot with the shortest distance between the historical positions of each unconnected robot is used as the target sending robot corresponding to each unconnected robot.
  • the difference between the wireless propagation distance of the second communication module and the wireless propagation distance of the first communication module is greater than a difference threshold, and the difference and the difference Value thresholds are all positive numbers.
  • the current task is a car-following task
  • the second communication module is also used for exchanging real-time motion parameters, location and road condition information between robots performing the car-following task.
  • the motion parameters include at least one of velocity, acceleration and direction.
  • the first communication module is a WIFI module
  • the second communication module is a long-range radio LORA module.
  • a task processing device for a plurality of robots wherein a first communication module is deployed in the task processing device and the plurality of robots, and the first communication module uses For the two-way communication between the robot and the task processing device, the plurality of robots also include a second communication module, the second communication module is used for two-way communication between the robots, and the task processing device includes: a marking module , configured to mark the at least one robot as a disconnected robot when it is detected that the heartbeat connection between the at least one robot and the task processing device is disconnected; the obtaining module is configured to obtain the disconnected The historical position of the robot and the current position of an undisconnected robot among the plurality of robots, the undisconnected robot is a robot that maintains a heartbeat connection with the task processing device; the determination module is configured to The robot determines, from the multiple robots, a target sending robot corresponding to each of the lost-connection robots according to the historical position of the lost-connection robot and the current position of the
  • a task processing method for a plurality of robots includes a first communication module and a second communication module, and the first communication module is used for a robot and a task processing device
  • the two-way communication between the first communication module, the second communication module is used for two-way communication between robots
  • the task processing method is executed by any robot
  • the task processing method includes: in any robot If the heartbeat connection with the task processing device is not disconnected and any robot is determined to be the target sending robot corresponding to the lost robot, receive the sending robot sent by the task processing device through the first communication module.
  • the task information of the current task of the lost connection robot and send the received task information to the lost connection robot through the second communication module, wherein the lost connection robot is between the task processing device
  • the robot whose heartbeat connection is disconnected; when the heartbeat connection between any robot and the task processing device is disconnected, receive the target sending robot corresponding to any robot through the second communication module
  • the task information of the current task sent by the any robot, the target sending robot includes a robot that has not lost contact; the heartbeat connection between the any robot and the task processing device is disconnected and the any robot
  • the task of the current task of the other lost-connection robot sent by the other target sending robot is received through the second communication module information, and send the received task information to the other lost-connection robots, and the other target-sending robots include not-lost-connected robots.
  • the distance between at least one of the target sending robots and its corresponding lost-connection robot is less than or equal to the distance threshold.
  • the distance between any two adjacent target sending robots on a serial path in the path is less than or equal to the distance threshold.
  • a robot including: a first communication module configured to perform two-way communication with a first communication module of a task processing device; a second communication module configured to communicate with a first communication module of another robot Two communication modules perform two-way communication; wherein, when the heartbeat connection between the robot and the task processing device is not broken and the robot is determined to be the target sending robot corresponding to the lost contact robot, through the The first communication module receives the task information of the current task of the lost robot sent by the task processing device, and sends the received task information to the lost robot through the second communication module, wherein the lost The linked robot is a robot whose heartbeat connection with the task processing device is disconnected; when the heartbeat connection between the robot and the task processing device is disconnected, the robot receives and communicates with the task processing device through the second communication module.
  • the task information of the robot's current task sent by the target sending robot corresponding to the robot, the target sending robot includes a robot that has not lost contact; the heartbeat connection between the robot and the task processing device is disconnected and the
  • the second communication module receives information about the current tasks of the other lost-connection robots sent by the other target sending robots.
  • task information, and send the received task information to the other lost-connection robots, and the other target-sending robots include the not-lost-connected robots.
  • the distance between at least one of the target sending robots and its corresponding lost-connection robot is less than or equal to the distance threshold.
  • the distance between any two adjacent target sending robots on the series path in the series path is less than or equal to the distance threshold.
  • an electronic device including: a memory; and a processor coupled to the memory, the processor is configured to execute any of the above-mentioned The task processing method for multiple robots described in the embodiment.
  • a task processing system for multiple robots comprising: the task processing device described in any one of the above embodiments.
  • the task processing system further includes: a target sending robot configured to receive the task information of the current task of each lost robot from the task processing device through the first communication module, and transmit the task information through the second communication module The module sends the task information of the current task to each of the lost-connection robots.
  • a computer-storable medium on which computer program instructions are stored, and when the instructions are executed by a processor, the task processing method for multiple robots described in any of the above-mentioned embodiments is implemented .
  • FIG. 1 is a flowchart illustrating a task processing method for a plurality of robots according to some embodiments of the present disclosure
  • Fig. 2 is a flow chart illustrating determining a target sending robot according to some embodiments of the present disclosure
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating the positions of a plurality of robots according to some embodiments of the present disclosure
  • Fig. 4 is a schematic diagram illustrating positions of a plurality of robots according to other embodiments of the present disclosure
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating a task processing apparatus for a plurality of robots according to some embodiments of the present disclosure
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram illustrating a robot according to some embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a block diagram illustrating an electronic device according to some embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a task processing system for multiple robots according to some embodiments of the present disclosure
  • Figure 9 is a block diagram illustrating a computer system for implementing some embodiments of the present disclosure.
  • the WIFI network is unstable. Once the robot loses connection, the console cannot send the task information of the current task to the robot through the WIFI network, resulting in discontinuous task processing of the robot and a low success rate of task processing. .
  • the present disclosure proposes a task processing method, which can ensure the continuity of task processing by the robot and improve the success rate of task processing.
  • FIG. 1 is a flowchart illustrating a task processing method for a plurality of robots according to some embodiments of the present disclosure.
  • the task processing method is executed by the task processing device.
  • Both the task processing device and the plurality of robots are deployed with a first communication module, and the first communication module is used for two-way communication between the robot and the task processing device.
  • the plurality of robots also includes a second communication module for two-way communication between the robots.
  • the task processing device is a console.
  • the robot is a logistics robot or a logistics trolley.
  • the task processing method based on multiple robots includes step S10-step S40.
  • step S10 when it is detected that the heartbeat connection between at least one robot and the task processing device is disconnected, at least one robot is marked as a disconnected robot.
  • the heartbeat connections in this disclosure are all heartbeat connections based on the first communication module.
  • the task processing device does not receive the heartbeat message of the robot within a predetermined time period, the heartbeat connection between the robot and the task processing device is disconnected.
  • the predetermined duration is 500 milliseconds.
  • step S20 the historical position of the lost robot and the current position of the undisconnected robot among the plurality of robots are acquired.
  • a robot that has not lost contact is a robot that maintains a heartbeat connection with the task processing device.
  • the task processing device acquires the last reported historical position of the lost robot before losing contact from the database.
  • the real-time location of the unlost robot is obtained as the current location through the heartbeat message.
  • the task processing device receives the heartbeat message through the first communication module.
  • step S30 for each lost-connection robot, according to the historical position of the lost-connection robot and the current position of the un-lost-connected robot, a target sending robot corresponding to each lost-connection robot is determined from a plurality of robots.
  • the target sending robot includes the robot that has not lost contact.
  • step S30 may be implemented through the steps shown in FIG. 2 .
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating targeting a sending bot according to some embodiments of the present disclosure.
  • determining the target sending robot includes steps S31 to S34.
  • step S31 when the distance between the current position of the unlost robot and the historical position of each lost robot is greater than the distance threshold, obtain the historical positions of other lost robots except each lost robot .
  • the last historical position reported by other lost-connection robots via heartbeat messages is obtained from the database.
  • step S32 according to the historical positions of other lost robots, other lost robots whose historical positions are less than or equal to the distance threshold are determined as candidate lost robots.
  • step S33 according to the historical position of the candidate lost robot and the current position of the non-lost robot, determine the non-lost robot whose distance between the current position and the historical position of the candidate lost robot is less than or equal to the distance threshold, as a candidate No missing robot.
  • step S34 from the candidate lost robots and the candidate undisconnected robots, a target unconnected robot and a target undisconnected robot corresponding to each unconnected robot are determined as target sending robots.
  • all candidate lost-connection robots and candidate non-lost-connection robots may be determined as the target lost-connection robot and the target non-lost-connection robot, respectively.
  • the candidate lost robot closest to each lost robot may also be used as the target lost robot, and the candidate undisconnected robot closest to the target unconnected robot may be used as the target undisconnected robot.
  • the current task can be forwarded in conjunction with the unconnected robot, so as to realize the continuity of tasks and improve the success rate of task processing.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing positions of a plurality of robots according to some embodiments of the present disclosure.
  • robots 0, a, and b are all disconnected and become disconnected robots, and robots A, B, and C are not disconnected robots.
  • the distances between robots a and b and robot 0 are less than or equal to the distance threshold, while the distances between robots A, B, and C and robot 0 are greater than the distance threshold.
  • the distance between robot a, b and robot A is less than or equal to the distance threshold, but the distance between robot B and C is greater than the distance threshold.
  • robots a and b are selected as candidate lost robots, and robot A is selected as a candidate not lost robot.
  • the robot a closest to robot 0 may be used as the target lost robot.
  • Robot A is the target robot that has not lost contact.
  • Robot a and robot A jointly serve as the target sending robot.
  • the distance between the current position of at least one unlost robot and the historical position of each unlost robot is less than or equal to a distance threshold
  • determine the Each missing robot corresponds to the target sending robot. For example, from at least one undisconnected robot, determine the undisconnected robot with the shortest distance between the current position and the historical position of each undisconnected robot, and use it as a target sending robot corresponding to each undisconnected robot.
  • Fig. 4 is a schematic diagram illustrating positions of a plurality of robots according to other embodiments of the present disclosure.
  • robot 0 lost contact, and robots D, E, and F were not lost.
  • the distances between robots D and E and robot 0 are less than or equal to the distance threshold, while the distance between robot F and robot 0 is greater than the distance threshold.
  • robot D is closer to robot 0 and robot D is determined as the target sending robot.
  • step S40 the task information of the current task of each unconnected robot is sent to each unconnected robot through the target sending robot.
  • the task information includes the identification of the robot performing the current task and task content.
  • the task information of the current task is sent to each lost-connection robot through the target non-connected robot and the target lost-connection robot in sequence.
  • the task processing device sends the task information of the current task of robot 0 to robot A through the first communication module.
  • robot A receives the task information of the current task through the first communication module, and finds that the robot identifier in the task information of the current task does not belong to robot A, it sends the task information of the current task to robot a through the second communication module.
  • robot a finds that the robot identifier in the task information of the current task does not belong to robot a, and sends the task information of the current task to robot 0 through the second communication module. So far, the task processing device has sent the task information of the current task of robot 0 to robot 0 through robot A and robot a in sequence.
  • the task information of the current task is directly sent to each lost connection robot through the connected robot among the target sending robots.
  • the task processing device sends the task information of the current task of the robot 0 to the robot D through the first communication module.
  • robot D After receiving the task information of the current task through the first communication module, robot D finds that the robot identifier in the task information of the current task does not belong to robot D, and sends the task information of the current task to robot 0 through the second communication module.
  • the task processing device can also send the task information of the current task of the target lost robot to the target lost robot through the target non-lost robot.
  • the character processing device sends the task information of the current task of the target lost connection robot to the target unconnected robot through the first communication module, and then the target unconnected robot sends the task information of the current task of the target unconnected robot through the second communication module to the target lost robot.
  • the current tasks of multiple lost-connection robots can be delivered to the corresponding lost-connection robots, thereby improving the efficiency of task delivery by the task processing device, and further improving the continuity of task processing.
  • the difference between the wireless propagation distance of the second communication module and the wireless propagation distance of the first communication module is greater than the difference threshold, where the difference and the difference threshold are both A positive number. That is, the wireless propagation distance of the second communication module is greater than the wireless propagation distance of the first communication module.
  • the first communication module is a WIFI module
  • the second communication module is a LORA (Long Range Radio, long-distance radio) module.
  • the second communication module is also used for exchanging real-time motion parameters, location and road condition information between robots performing the car-following task.
  • the motion parameters include at least one of speed, acceleration and motion direction.
  • the data transmission of the car-following task can be carried out through the second communication module with a longer wireless transmission distance, which can improve the success rate of the car-following task and ensure safe driving between robots.
  • a target receiving robot corresponding to each lost robot is determined from the plurality of robots. Receive the execution result of the current task through the target receiving robot.
  • Target receiving robots include robots that have not lost contact. The target receiving robot is used to receive the execution result of the current task sent by each lost contact robot through the second communication module.
  • the specified time is the average time for each lost robot to perform a task similar to the current task in a historical time period.
  • the step of determining the target receiving robot corresponding to each lost-connected robot is similar to the step of determining the target sending robot, which will not be repeated here. It should be specially noted that when determining the target receiving robot, it is necessary to reacquire the current position of the robot that has not lost contact and the historical position of the robot that has lost contact at that moment.
  • the execution result of the current task sent by the target receiving robot is received.
  • the target receiving robot includes a lost robot and a non-lost robot
  • the execution result of the current task is received sequentially through the lost robot among the target receiving robots and the non-lost robot among the target receiving robots.
  • each lost robot sends the execution result of the current task to the second communication module of the lost robot in the target receiving robot through the second communication module, and then the lost robot in the target receiving robot passes the second communication module.
  • Module sent to the second communication module of the undisconnected robot in the target receiving robot, and then sent to the task processing device by the undisconnected robot in the target receiving robot through the first communication module.
  • the target receiving robot can also forward the heartbeat information, current location information, and motion parameter information of each lost robot.
  • the target receiving robot and the target sending robot are identical, partially identical, or completely different.
  • the target sending robots are robots 1, 2, and 3, and the target receiving robots may be robots 1, 2, and 3, or robots 2, 3, and 4, or robots 4, 5, and 6.
  • the task processing device also periodically monitors whether the heartbeat connection of each lost robot is restored, and if it detects that the heartbeat connection of a lost robot is restored, the lost robot is remarked as unconnected. lose contact with the robot, and send mission information to the robot through the first communication module.
  • the first communication module for two-way communication with the task processing device is deployed in the robot, and the second communication module for two-way communication with other robots is also deployed.
  • the undisconnected robot can be used as an intermediate device to send the task information of the current task to the corresponding lost connection robot. In this way, the continuity of task processing by the robot can be guaranteed, and the success rate of task processing can be improved.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating a task processing apparatus for a plurality of robots according to some embodiments of the present disclosure. Both the task processing device and the plurality of robots are deployed with a first communication module, and the first communication module is used for two-way communication between the robot and the task processing device. The plurality of robots also includes a second communication module for two-way communication between the robots.
  • the task processing device 51 for multiple robots includes a marking module 511 , an acquiring module 512 , a determining module 513 and a sending module 514 .
  • the marking module 511 is configured to mark at least one robot as a disconnected robot when detecting that the heartbeat connection between the at least one robot and the task processing device is disconnected, for example, perform step S10 as shown in FIG.
  • the acquisition module 512 is configured to acquire the historical position of the lost robot and the current position of the undisconnected robot among the plurality of robots, for example, execute step S20 as shown in FIG. 1 .
  • a robot that has not lost contact is a robot that maintains a heartbeat connection with the task processing device.
  • the determination module 513 is configured to, for each lost robot, determine a target sending robot corresponding to each lost robot from a plurality of robots according to the historical position of the lost robot and the current position of the undisconnected robot, for example, execute Step S30 as shown in FIG. 1 .
  • the target sending robot includes the robot that has not lost contact.
  • the sending module 514 is configured to send the task information of the current task of each unconnected robot to each unconnected robot through the target sending robot, for example, execute step S40 as shown in FIG. 1 .
  • the present disclosure also provides a task processing method for a plurality of robots, the task processing method being performed by any robot.
  • the plurality of robots includes a first communication module and a second communication module.
  • the first communication module is used for two-way communication between the robot and the first communication module of the task processing device.
  • the second communication module is used for two-way communication between robots.
  • the first communication module is a WIFI module
  • the second communication module is a LORA module.
  • the information of the lost robot sent by the task processing device is received through the first communication module.
  • task information of the current task and send the received task information to the lost robot through the second communication module.
  • a lost robot is a robot whose heartbeat connection with the task processing device has been disconnected.
  • the task information of the current task of any robot sent by the target sending robot corresponding to any robot is received through the second communication module.
  • the target sending robot includes the robot that has not lost contact.
  • the second communication module receives other The target sends the task information of other lost-connected robots sent by the robot, and sends the received task information to other lost-connected robots.
  • Other target-sending bots include bots that have not lost contact.
  • the first communication module when the heartbeat connection between any robot and the task processing device is not disconnected and the any robot is not determined to be the target sending robot corresponding to the lost robot, the first communication module receives The task information of the current task of any robot sent by the task processing device. In some embodiments, the any robot also performs the received current task itself.
  • the distance between at least one target sending robot and its corresponding lost-connection robot is less than or equal to a distance threshold.
  • the distance between any two adjacent target sending robots on a serial path in the serial path formed by the multiple target sending robots is less than or equal to the distance threshold.
  • the first communication module for two-way communication with the task processing device is deployed in the robot, and the second communication module for two-way communication with other robots is also deployed, so that the robot is in different states.
  • Task information can be received.
  • the task processing device cannot send the task information of the current task to the lost robot.
  • the task information is forwarded to the corresponding lost robot. In this way, the continuity of task processing by the robot can be guaranteed, and the success rate of task processing can be improved.
  • the logic of the target receiving bot is similar to that of the target sending bot.
  • Fig. 6 is a schematic diagram showing the structure of a robot according to some embodiments of the present disclosure.
  • the robot 62 includes a first communication module 621 and a second communication module 622 .
  • the first communication module 621 is configured to perform two-way communication with the first communication module of the task processing device.
  • the task processing device is a console or a controller.
  • the second communication module 622 is configured to perform two-way communication with second communication modules of other robots.
  • the current task information of the lost robot sent by the task processing device is received through the first communication module task information, and send the received task information to the lost robot through the second communication module.
  • a lost robot is a robot whose heartbeat connection with the task processing device has been disconnected.
  • the task information of the current task of the robot sent by the target sending robot corresponding to the robot is received through the second communication module.
  • the target sending robot includes the robot that has not lost contact.
  • the second communication module receives the information sent by the other target sending robots.
  • the task information of the current task of other lost robots and send the received task information to other lost robots.
  • Other target-sending bots include bots that have not lost contact.
  • the task processing device when the heartbeat connection between the robot and the task processing device is not disconnected and the robot is not determined to be the target sending robot corresponding to the lost contact robot, the task processing device sends a message sent by the task processing device through the first communication module.
  • the task information of the robot's current task In some embodiments, the robot also performs the received current task itself.
  • the distance between at least one target sending robot and its corresponding lost-connection robot is less than or equal to a distance threshold.
  • the distance between any two adjacent target sending robots on a serial path in the serial path formed by the multiple target sending robots is less than or equal to the distance threshold.
  • the first communication module for two-way communication with the task processing device is deployed in the robot, and the second communication module for two-way communication with other robots is also deployed, so that the robot is in different states.
  • Task information can be received.
  • the task processing device cannot send the task information of the current task to the lost robot.
  • the task information is forwarded to the corresponding lost robot. In this way, the continuity of task processing by the robot can be guaranteed, and the success rate of task processing can be improved.
  • FIG. 7 is a block diagram illustrating an electronic device according to some embodiments of the present disclosure.
  • the electronic device 71 includes a memory 711 ; and a processor 712 coupled to the memory 711 .
  • the memory 711 is used to store instructions for executing the corresponding embodiment of the task processing method for multiple robots.
  • the processor 712 is configured to, based on the instructions stored in the memory 711 , execute the task processing method for multiple robots in any embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a task processing system for multiple robots according to some embodiments of the present disclosure.
  • the task processing system 8 includes a task processing device 81 .
  • the task processing device 81 is, for example, the task processing device 51 .
  • task handling system 8 also includes a target delivery robot 82 .
  • the target sending robot 82 is configured to receive the task information of the current task of each lost robot from the task processing device through the first communication module, and send the task information of the current task to each lost robot through the second communication module.
  • target delivery bot 82 includes one or more bots.
  • task handling system 8 further includes a target receiving robot 83 .
  • the target receiving robot 83 is configured to receive the execution result of the current task sent by each disconnected robot through the second communication module, and send the execution result of the current task to the task processing device 81 through the first communication module.
  • target receiving robot 83 includes one or more robots.
  • Figure 9 is a block diagram illustrating a computer system for implementing some embodiments of the present disclosure.
  • Computer system 90 may take the form of a general-purpose computing device.
  • Computer system 90 includes memory 910, processor 920, and bus 900 that connects the various system components.
  • the memory 910 may include, for example, a system memory, a non-volatile storage medium, and the like.
  • the system memory stores, for example, an operating system, an application program, a boot loader (Boot Loader) and other programs.
  • System memory may include volatile storage media such as random access memory (RAM) and/or cache memory.
  • RAM random access memory
  • a non-volatile storage medium for example, stores instructions for executing at least one corresponding embodiment of at least one task processing method for a plurality of robots.
  • Non-volatile storage media include, but are not limited to, magnetic disk storage, optical storage, flash memory, and the like.
  • the processor 920 can be realized by means of discrete hardware components such as a general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), an application-specific integrated circuit (ASIC), a field-programmable gate array (FPGA), or other programmable logic devices, discrete gates, or transistors. accomplish.
  • each module such as the judging module and the determining module, can be implemented by executing instructions in the memory of the central processing unit (CPU) to execute corresponding steps, or can also be implemented by a dedicated circuit that executes corresponding steps.
  • Bus 900 may use any of a variety of bus structures.
  • bus structures include, but are not limited to, Industry Standard Architecture (ISA) buses, Micro Channel Architecture (MCA) buses, Peripheral Component Interconnect (PCI) buses.
  • ISA Industry Standard Architecture
  • MCA Micro Channel Architecture
  • PCI Peripheral Component Interconnect
  • the computer system 90 may also include an input and output interface 930, a network interface 940, a storage interface 950, and the like. These interfaces 930 , 940 , and 950 , as well as the memory 910 and the processor 920 may be connected through a bus 900 .
  • the input and output interface 930 may provide a connection interface for input and output devices such as a monitor, a mouse, and a keyboard.
  • the network interface 940 provides a connection interface for various networked devices.
  • the storage interface 950 provides connection interfaces for external storage devices such as floppy disks, U disks, and SD cards.
  • These computer-readable program instructions may be provided to a processor of a general-purpose computer, a special-purpose computer, or other programmable device to produce a machine such that execution of the instructions by the processor produces the processes implemented in one or more blocks of the flow diagrams and/or block diagrams. device for the specified function.
  • These computer-readable program instructions can also be stored in the computer-readable memory, and these instructions cause the computer to operate in a specific manner, thereby producing an article of manufacture, including implementing the functions specified in one or more blocks in the flowchart and/or block diagram instructions.
  • the disclosure can take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment or an embodiment combining software and hardware aspects.
  • the continuity of task processing by robots can be ensured, and the success rate of task processing can be improved.

Landscapes

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Abstract

本公开涉及用于多个机器人的任务处理方法、装置及系统、机器人。任务处理装置和多个机器人中均部署有第一通信模块，其用于机器人与任务处理装置之间的双向通信，多个机器人还包括第二通信模块，其用于机器人之间的双向通信，任务处理方法包括：在监测到至少一个机器人与任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，将至少一个机器人标记为失联机器人；获取失联机器人的历史位置和未失联机器人的当前位置；根据失联机器人的历史位置和未失联机器人的当前位置，确定与每个失联机器人相应的目标发送机器人，目标发送机器人包括未失联机器人；通过目标发送机器人，发送每个失联机器人的当前任务的任务信息到每个失联机器人。

Description

用于多个机器人的任务处理方法、装置及系统、机器人
相关申请的交叉引用
本申请是以CN申请号为202111061331.2，申请日为2021年9月10日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，特别涉及用于多个机器人的任务处理方法、装置及系统、机器人、计算机可存储介质。
背景技术
机器人是指通过接受指令按预先设置的程序，自动执行一系列复杂操作或工作的机器装置。物流机器人是指应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的机器人。物流机器人也逐渐被认为是物流及供应链相关企业数字化于自动化进程中重要的智能基础设施。
相关技术中，机器人通过WIFI网络向控制台周期性地上报机器人的位置，以与控制台保持心跳连接，控制台通过WIFI网络向各个机器人发送与其对应的当前任务的任务信息。
发明内容
根据本公开的第一方面，提供了一种用于多个机器人的任务处理方法，由任务处理装置执行，其中，所述任务处理装置和所述多个机器人中均部署有第一通信模块，所述第一通信模块用于机器人与所述任务处理装置之间的双向通信，所述多个机器人还包括第二通信模块，所述第二通信模块用于机器人之间的双向通信，所述任务处理方法包括：在监测到至少一个机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，将所述至少一个机器人标记为失联机器人；获取所述失联机器人的历史位置和所述多个机器人中的未失联机器人的当前位置，所述未失联机器人为与所述任务处理装置保持心跳连接的机器人；针对每个失联机器人，根据所述失联机器人的历史位置和所述未失联机器人的当前位置，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相 应的目标发送机器人，所述目标发送机器人包括未失联机器人；通过所述目标发送机器人，发送所述每个失联机器人的当前任务的任务信息到所述每个失联机器人。
在一些实施例中，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人包括：在所述未失联机器人的当前位置与所述每个失联机器人的历史位置之间的距离均大于距离阈值的情况下，获取除所述每个失联机器人以外的其他失联机器人的历史位置；根据所述其他失联机器人的历史位置，确定历史位置与所述失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于所述距离阈值的其他失联机器人，作为候选失联机器人；根据所述候选失联机器人的历史位置和所述未失联机器人的当前位置，确定当前位置与所述候选失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于所述距离阈值的未失联机器人，作为候选未失联机器人；分别从所述候选失联机器人和所述候选未失联机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标失联机器人和目标未失联机器人，作为所述目标发送机器人。
在一些实施例中，通过所述目标发送机器人，发送所述每个失联机器人的当前任务的任务信息到所述每个失联机器人包括：依次通过所述目标未失联机器人、所述目标失联机器人发送所述当前任务的任务信息到所述每个失联机器人。
在一些实施例中，任务处理方法，还包括：通过所述目标未失联机器人，发送所述目标失联机器人的当前任务的任务信息到所述目标失联机器人。
在一些实施例中，任务处理方法，还包括：从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标接收机器人，所述目标接收机器人用于通过第二通信模块接收所述每个失联机器人发送的所述当前任务的执行结果；通过所述目标接收机器人，接收所述当前任务的执行结果，所述目标接收机器人包括未失联机器人。
在一些实施例中，通过所述目标接收机器人，接收所述当前任务的执行结果包括：在所述目标接收机器人均为未失联机器人的情况下，接收所述目标接收机器人发送的所述当前任务的执行结果；在所述目标接收机器人包括失联机器人和未失联机器人的情况下，依次通过所述目标接收机器人中的失联机器人、所述目标接收机器人中的未失联机器人，接收所述当前任务的执行结果。
在一些实施例中，所述目标接收机器人和所述目标发送机器人完全相同、部分相同或完全不同。
在一些实施例中，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人包括：在存在至少一个未失联机器人的当前位置与所述每个失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，从所述至少一个未失联机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人。
在一些实施例中，从所述至少一个未失联机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人包括：从所述至少一个未失联机器人中，确定当前位置与所述每个失联机器人的历史位置之间的距离最短的未失联机器人，作为与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人。
在一些实施例中，在相同功耗情况下，所述第二通信模块的无线传播距离与所述第一通信模块的无线传播距离之间的差值大于差值阈值，所述差值和差值阈值均为正数。
在一些实施例中，所述当前任务为跟车任务，所述第二通信模块还用于执行跟车任务的机器人之间交互实时的运动参数、位置和路况信息。
在一些实施例中，所述运动参数包括速度、加速度和方向中的至少一种。
在一些实施例中，所述第一通信模块为WIFI模块，所述第二通信模块为远距离无线电LORA模块。
根据本公开第二方面，提供了一种用于多个机器人的任务处理装置，其中，所述任务处理装置和所述多个机器人中均部署有第一通信模块，所述第一通信模块用于机器人与所述任务处理装置之间的双向通信，所述多个机器人还包括第二通信模块，所述第二通信模块用于机器人之间的双向通信，所述任务处理装置包括：标记模块，被配置为在监测到至少一个机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，将所述至少一个机器人标记为失联机器人；获取模块，被配置为获取所述失联机器人的历史位置和所述多个机器人中的未失联机器人的当前位置，所述未失联机器人为与所述任务处理装置保持心跳连接的机器人；确定模块，被配置为针对每个失联机器人，根据所述失联机器人的历史位置和所述未失联机器人的当前位置，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人，所述目标发送机器人包括未失联机器人；发送模块，被配置为通过所述目标发送机器人，发送所述每个失联机器人的当前任务的任务信息到所述每个失联机器人。
根据本公开第三方面，提供了一种用于多个机器人的任务处理方法，所述多个机器人包括第一通信模块和第二通信模块，所述第一通信模块用于机器人与任务处理装置的第一通信模块之间的双向通信，所述第二通信模块用于机器人之间的双向通信，所述任务处理方法由任一机器人执行，所述任务处理方法包括：在所述任一机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接未断开且所述任一机器人被确定为与失联机器人相应的目标发送机器人的情况下，通过所述第一通信模块接收所述任务处理装置发送的所述失联机器人的当前任务的任务信息，并通过所述第二通信模块发送所接收的任务信息到所述失联机器人，中，所述失联机器人为与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的机器人；在所述任一机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，通过所述第二通信模块接收与所述任一机器人对应的目标发送机器人发送的所述任一机器人的当前任务的任务信息，所述目标发送机器人包括未失联机器人；在所述任一机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开且所述任一机器人被确定为与除所述机器人以外的其他失联机器人相应的目标发送机器人之一的情况下，通过第二通信模块接收所述其他目标发送机器人发送的所述其他失联机器人的当前任务的任务信息，并发送所接收的任务信息到所述其他失联机器人，所述其他目标发送机器人包括未失联机器人。
在一些实施例中，目标发送机器人中存在至少一个机器人与其对应的失联机器人之间的距离小于或等于距离阈值，在目标发送机器人存在多个的情况下，多个目标发送机器人所构成的串联路径中存在一条串联路径上的任意相邻两个目标发送机器人之间的距离小于或等于所述距离阈值。
根据本公开的第四方面，提供了一种机器人，包括：第一通信模块，被配置为与任务处理装置的第一通信模块进行双向通信；第二通信模块，被配置为与其他机器人的第二通信模块进行双向通信；其中，在所述机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接未断开且所述机器人被确定为与失联机器人相应的目标发送机器人的情况下，通过所述第一通信模块接收所述任务处理装置发送的所述失联机器人的当前任务的任务信息，并通过所述第二通信模块发送所接收的任务信息到所述失联机器人，其中，所述失联机器人为与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的机器人；在所述机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，通过所述第二通信模块接收与所述机器人对应的目标发送机器人发送的所述机器人的当前任务的任务信息，所述目标发 送机器人包括未失联机器人；在所述机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开且所述机器人被确定为与除所述机器人以外的其他失联机器人相应的目标发送机器人之一的情况下，通过第二通信模块接收所述其他目标发送机器人发送的所述其他失联机器人的当前任务的任务信息，并发送所接收的任务信息到所述其他失联机器人，所述其他目标发送机器人包括未失联机器人。
在一些实施例中，目标发送机器人中存在至少一个机器人与其对应的失联机器人之间的距离小于或等于距离阈值，在所述目标发送机器人存在多个的情况下，多个目标发送机器人所构成的串联路径中存在一条串联路径上的任意相邻两个目标发送机器人之间的距离小于或等于所述距离阈值。
根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行上述任一实施例所述的用于多个机器人的任务处理方法。
根据本公开的第六方面，提供了一种用于多个机器人的任务处理系统，包括：上述任一实施例所述的任务处理装置。
在一些实施例中，任务处理系统，还包括：目标发送机器人，被配置为通过第一通信模块接收来自所述任务处理装置的每个失联机器人的当前任务的任务信息，并通过第二通信模块发送所述当前任务的任务信息发送给所述每个失联机器人。
根据本公开的第七方面，提供了一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的用于多个机器人的任务处理方法。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1是示出根据本公开一些实施例的用于多个机器人的任务处理方法的流程图；
图2是示出根据本公开一些实施例的确定目标发送机器人的流程图；
图3是示出根据本公开一些实施例的多个机器人的位置示意图；
图4是示出根据本公开另一些实施例的多个机器人的位置示意图；
图5是示出根据本公开一些实施例的用于多个机器人的任务处理装置的框图；
图6是示出根据本公开一些实施例的机器人的结构示意图；
图7是示出根据本公开一些实施例的电子设备的框图；
图8是示出根据本公开一些实施例的用于多个机器人的任务处理系统的框图；
图9是示出用于实现本公开一些实施例的计算机系统的框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
相关技术中，WIFI网络不稳定，机器人一旦失联，将会导致控制台无法通过WIFI网络发送当前任务的任务信息到该机器人，从而导致机器人的任务处理过程不连续，任务处理的成功率较低。
针对上述技术问题，本公开提出了一种任务处理方法，可以保证机器人进行任务处理的连续性，提高任务处理的成功率。
图1是示出根据本公开一些实施例的用于多个机器人的任务处理方法的流程图。任务处理方法由任务处理装置执行。任务处理装置和多个机器人中均部署有第一通信模块，第一通信模块用于机器人与任务处理装置之间的双向通信。多个机器人还包括 第二通信模块，第二通信模块用于机器人之间的双向通信。例如，任务处理装置为控制台。例如，机器人为物流机器人或物流小车。
如图1所示，基于多个机器人的任务处理方法包括步骤S10-步骤S40。
在步骤S10中，在监测到至少一个机器人与任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，将至少一个机器人标记为失联机器人。本公开的心跳连接均为基于第一通信模块的心跳连接。在一些实施例中，在任务处理装置在预定时长内未接收到机器人的心跳消息的情况下，该机器人与任务处理装置之间的心跳连接断开。例如，预定时长为500毫秒。
在步骤S20中，获取失联机器人的历史位置和多个机器人中的未失联机器人的当前位置。未失联机器人为与任务处理装置保持心跳连接的机器人。例如，任务处理装置从数据库中，获取失联机器人在失联之前最后一次上报的历史位置。在一些实施例中，通过心跳消息获取未失联机器人的实时位置作为当前位置。例如，任务处理装置通过第一通信模块接收心跳消息。
在步骤S30中，针对每个失联机器人，根据失联机器人的历史位置和未失联机器人的当前位置，从多个机器人中，确定与每个失联机器人相应的目标发送机器人。目标发送机器人包括未失联机器人。
在一些实施例中，可以通过如图2所示的步骤实现上述步骤S30。
图2是示出根据本公开一些实施例的确定目标发送机器人的流程图。
如图2所示，确定目标发送机器人包括步骤S31-步骤S34。
在步骤S31中，在未失联机器人的当前位置与每个失联机器人的历史位置之间的距离均大于距离阈值的情况下，获取除每个失联机器人以外的其他失联机器人的历史位置。在一些实施例中，从数据库中，获取其他失联机器人通过心跳消息最后一次上报的历史位置。
在步骤S32中，根据其他失联机器人的历史位置，确定历史位置与失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于距离阈值的其他失联机器人，作为候选失联机器人。
在步骤S33中，根据候选失联机器人的历史位置和未失联机器人的当前位置，确定当前位置与候选失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于距离阈值的未失联机器人，作为候选未失联机器人。
在步骤S34中，分别从候选失联机器人和候选未失联机器人中，确定与每个失联机器人相应的目标失联机器人和目标未失联机器人，作为目标发送机器人。在一些实施例中，可以将全部候选失联机器人和候选未失联机器人，分别确定为目标失联机器人和目标未失联机器人。在另一些实施例中，也可以将距离每个失联机器人最近的候选失联机器人作为目标失联机器人，并将距离目标失联机器人最近的候选未失联机器人作为目标未失联机器人。
在上述实施例中，在无法通过单一的未失联机器人进行广播救援的情况下，可以结合失联机器人进行当前任务的转发，实现任务的连续性，提高任务处理的成功率。
下面将结合图3详细描述在未失联机器人的当前位置与每个失联机器人的历史位置之间的距离均大于距离阈值的情况下的一个具体实施例。
图3是示出根据本公开一些实施例的多个机器人的位置示意图。
如图3所示，在某一时刻，机器人0、a、b均失联，成为失联机器人，机器人A、B、C均为未失联机器人。针对机器人0，机器人a、b与机器人0的距离均小于或等于距离阈值，而机器人A、B、C与机器人0的距离均大于距离阈值。机器人a、b与机器人A的距离小于或等于距离阈值，但与机器人B、C的距离大于距离阈值。此种情况下，选择机器人a、b为候选失联机器人，选择机器人A作为候选未失联机器人。
例如，机器人a、b中，可以将距离机器人0最近的机器人a，作为目标失联机器人。机器人A作为目标未失联机器人。机器人a和机器人A共同作为目标发送机器人。
在一些实施例中，在存在至少一个未失联机器人的当前位置与每个失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，从至少一个未失联机器人中，确定与每个失联机器人相应的目标发送机器人。例如，从至少一个未失联机器人中，确定当前位置与每个失联机器人的历史位置之间的距离最短的未失联机器人，作为与每个失联机器人相应的目标发送机器人。
下面将结合图4详细描述在存在至少一个未失联机器人的当前位置与每个失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于距离阈值的情况下的一个具体实施例。
图4是示出根据本公开另一些实施例的多个机器人的位置示意图。
如图4所示，某一时刻，机器人0失联，机器人D、E、F均为未失联机器人。针对机器人0，机器人D、E与机器人0的距离均小于或等于距离阈值，而机器人F与机器人0的距离大于距离阈值。
例如，机器人D、E中，机器人D距离机器人0的距离更近，将机器人D确定为目标发送机器人。
返回图1，在步骤S40中，通过目标发送机器人，发送每个失联机器人的当前任务的任务信息到每个失联机器人。在一些实施例中，任务信息包括执行所述当前任务的机器人的标识和任务内容。
在一些实施例中，在目标发送机器人包括失联机器人和未失联机器人的情况下，依次通过目标未失联机器人、目标失联机器人发送当前任务的任务信息到每个失联机器人。
以图3为例，任务处理装置将机器人0的当前任务的任务信息通过第一通信模块发送给机器人A。机器人A在通过第一通信模块接收到当前任务的任务信息后，发现当前任务的任务信息中的机器人标识不属于机器人A，则通过第二通信模块发送当前任务的任务信息到机器人a。同样，机器人a在通过第二通信模块接收到当前任务的任务信息后，发现当前任务的任务信息中的机器人标识不属于机器人a，则通过第二通信模块发送当前任务的任务信息到机器人0。至此，任务处理装置依次通过机器人A和机器人a，将机器人0的当前任务的任务信息发送到了机器人0。
在一些实施例中，在目标发送机器人均为未失联机器人的情况下，通过目标发送机器人中的未失联机器人直接发送当前任务的任务信息到每个失联机器人。
以图4为例，任务处理装置将机器人0的当前任务的任务信息通过第一通信模块发送给机器人D。机器人D在通过第一通信模块接收到当前任务的任务信息后，发现当前任务的任务信息中的机器人标识不属于机器人D，则通过第二通信模块发送当前任务的任务信息到机器人0。
在一些实施例中，在目标发送机器人包括失联机器人和未失联机器人的情况下，任务处理装置还可以通过目标未失联机器人，发送目标失联机器人的当前任务的任务信息到目标失联机器人。例如，人物处理装置通过第一通信模块发送目标失联机器人的当前任务的任务信息到目标未失联机器人，进而目标未失联机器人通过第二通信模块发送目标失联机器人的当前任务的任务信息到目标失联机器人。通过这种方式，可 以将多个失联机器人的当前任务下发给相应的失联机器人，从而提高任务处理装置下发任务的效率，还可以进一步提高任务处理的连续性。
在一些实施例中，在相同功耗情况下，第二通信模块的无线传播距离与第一通信模块的无线传播距离之间的差值大于差值阈值，其中，差值和差值阈值均为正数。即，第二通信模块的无线传播距离大于第一通信模块的无线传播距离。例如，第一通信模块为WIFI模块，第二通信模块为LORA(Long Range Radio，远距离无线电)模块。
在一些实施例中，在当前任务为跟车任务，第二通信模块还用于执行跟车任务的机器人之间交互实时的运动参数、位置和路况信息。例如，运动参数包括速度、加速度和运动方向中的至少一种。通过具有更远无线传播距离的第二通信模块进行跟车任务的数据传输，可以提高跟车任务的成功率，保证机器人之间的安全行驶。
在一些实施例中，在发送每个失联机器人的当前任务的任务信息到每个失联机器人之后的指定时间内，从多个机器人中，确定与每个失联机器人相应的目标接收机器人。通过目标接收机器人，接收当前任务的执行结果。目标接收机器人包括未失联机器人。目标接收机器人用于通过第二通信模块接收每个失联机器人发送的当前任务的执行结果。例如，指定时间为每个失联机器人在历史时间段内执行与当前任务类似的任务的平均时间。
在一些实施例中，从多个机器人中，确定与每个失联机器人相应的目标接收机器人的步骤与确定目标发送机器人的步骤类似，此处不再赘述。应当特殊说明的是，在确定目标接收机器人的时候，需要重新获取在该时刻未失联机器人的当前位置和失联机器人的历史位置。
在一些实施例中，在目标接收机器人均为未失联机器人的情况下，接收目标接收机器人发送的当前任务的执行结果。在目标接收机器人包括失联机器人和未失联机器人的情况下，依次通过目标接收机器人中的失联机器人、目标接收机器人中的未失联机器人，接收当前任务的执行结果。
即，每个失联机器人通过第二通信模块，将当前任务的执行结果，发送给目标接收机器人中的失联机器人的第二通信模块，再由目标接收机器人中的失联机器人通过第二通信模块，发送给目标接收机器人中的未失联机器人的第二通信模块，进而由目标接收机器人中的未失联机器人通过第一通信模块，发送给任务处理装置。
例如，目标接收机器人除了要转发当前任务的执行结果，还可以转发每个失联机器人的心跳信息、当前位置信息、运动参数信息等。
在一些实施例中，目标接收机器人和目标发送机器人完全相同、部分相同或完全不同。例如，目标发送机器人为机器人1、2、3，目标接收机器人可能是机器人1、2、3，也可能是机器人2、3、4，还可能是机器人4、5、6。
在一些实施例中，任务处理装置还周期性地监测每个失联机器人的心跳连接是否恢复，并在监测到一失联机器人的心跳连接恢复的情况下，将该失联机器人重新标记为未失联机器人，并通过第一通信模块发送任务信息给该机器人。
在上述实施例中，机器人中部署了用于与任务处理装置进行双向通信的第一通信模块，还部署了用于与其他机器人进行双向通信的第二通信模块，在第一通信模块无法使用而导致任务处理装置无法发送当前任务的任务信息的情况下，可以以未失联机器人作为中间装置，将当前任务的任务信息发送给相应的失联机器人。通过这种方式，可以保证机器人进行任务处理的连续性，提高任务处理的成功率。
图5是示出根据本公开一些实施例的用于多个机器人的任务处理装置的框图。任务处理装置和多个机器人中均部署有第一通信模块，第一通信模块用于机器人与任务处理装置之间的双向通信。多个机器人还包括第二通信模块，第二通信模块用于机器人之间的双向通信。
如图5所示，用于多个机器人的任务处理装置51包括标记模块511、获取模块512、确定模块513和发送模块514。
标记模块511被配置为在监测到至少一个机器人与任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，将至少一个机器人标记为失联机器人，例如执行如图1所示的步骤S10。
获取模块512被配置为获取失联机器人的历史位置和多个机器人中的未失联机器人的当前位置，例如执行如图1所示的步骤S20。未失联机器人为与任务处理装置保持心跳连接的机器人。
确定模块513被配置为针对每个失联机器人，根据失联机器人的历史位置和未失联机器人的当前位置，从多个机器人中，确定与每个失联机器人相应的目标发送机器人，例如执行如图1所示的步骤S30。目标发送机器人包括未失联机器人。
发送模块514被配置为通过目标发送机器人，发送每个失联机器人的当前任务的任务信息到每个失联机器人，例如执行如图1所示的步骤S40。
在一些实施例中，本公开还提供了一种用于多个机器人的任务处理方法，该任务处理方法由任一机器人执行。多个机器人包括第一通信模块和第二通信模块。第一通信模块用于机器人与任务处理装置的第一通信模块之间的双向通信。第二通信模块用于机器人之间的双向通信。例如，第一通信模块为WIFI模块，第二通信模块为LORA模块。
在任一机器人与任务处理装置之间的心跳连接未断开且任一机器人被确定为与失联机器人相应的目标发送机器人的情况下，通过第一通信模块接收任务处理装置发送的失联机器人的当前任务的任务信息，并通过第二通信模块发送所接收的任务信息到失联机器人。失联机器人为与任务处理装置之间的心跳连接断开的机器人。
在任一机器人与任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，通过第二通信模块接收与任一机器人对应的目标发送机器人发送的任一机器人的当前任务的任务信息。目标发送机器人包括未失联机器人。
在任一机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开且任一机器人被确定为与除机器人以外的其他失联机器人相应的目标发送机器人之一的情况下，通过第二通信模块接收其他目标发送机器人发送的其他失联机器人的当前任务的任务信息，并发送所接收的任务信息到其他失联机器人。其他目标发送机器人包括未失联机器人。
在一些实施例中，在该任一机器人与任务处理装置之间的心跳连接未断开且该任一机器人未被确定为失联机器人对应的目标发送机器人的情况下，通过第一通信模块接收任务处理装置发送的该任一机器人的当前任务的任务信息。在一些实施例中，该任一机器人还执行所接收到的其本身的当前任务。
在一些实施例中，目标发送机器人中存在至少一个机器人与其对应的失联机器人之间的距离小于或等于距离阈值。在目标发送机器人存在多个的情况下，多个目标发送机器人所构成的串联路径中存在一条串联路径上的任意相邻两个目标发送机器人之间的距离小于或等于所述距离阈值。在计算机器人之间的距离时，失联机器人采用历史位置，未失联机器人采用当前位置。串联路径指的是机器人所在位置的串联路线。
在上述实施例中，机器人中部署了用于与任务处理装置进行双向通信的第一通信模块，还部署了用于与其他机器人进行双向通信的第二通信模块，使得机器人在不同的状态下都可以接收到任务信息。尤其在机器人失联而导致第一通信模块无法使用的情况下，任务处理装置无法发送当前任务的任务信息到该失联机器人，机器人可以充 当某个失联机器人的目标发送机器人，将当前任务的任务信息转发给相应的失联机器人。通过这种方式，可以保证机器人进行任务处理的连续性，提高任务处理的成功率。目标接收机器人的逻辑和目标发送机器人的逻辑类似。
图6是示出根据本公开一些实施例的机器人的结构示意图。
如图6所示，机器人62包括第一通信模块621和第二通信模块622。
第一通信模块621被配置为与任务处理装置的第一通信模块进行双向通信。例如，任务处理装置为控制台或控制器。
第二通信模块622被配置为与其他机器人的第二通信模块进行双向通信。
在机器人与任务处理装置之间的心跳连接未断开且机器人被确定为与失联机器人相应的目标发送机器人的情况下，通过第一通信模块接收任务处理装置发送的失联机器人的当前任务的任务信息，并通过第二通信模块发送所接收的任务信息到失联机器人。失联机器人为与任务处理装置之间的心跳连接断开的机器人。
在机器人与任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，通过第二通信模块接收与机器人对应的目标发送机器人发送的机器人的当前任务的任务信息。目标发送机器人包括未失联机器人。
在机器人与任务处理装置之间的心跳连接断开且机器人被确定为与除机器人以外的其他失联机器人相应的目标发送机器人之一的情况下，通过第二通信模块接收其他目标发送机器人发送的其他失联机器人的当前任务的任务信息，并发送所接收的任务信息到其他失联机器人。其他目标发送机器人包括未失联机器人。
在一些实施例中，在该机器人与任务处理装置之间的心跳连接未断开且该机器人未被确定为失联机器人对应的目标发送机器人的情况下，通过第一通信模块接收任务处理装置发送的该机器人的当前任务的任务信息。在一些实施例中，该机器人还执行所接收到的其本身的当前任务。
在一些实施例中，目标发送机器人中存在至少一个机器人与其对应的失联机器人之间的距离小于或等于距离阈值。在目标发送机器人存在多个的情况下，多个目标发送机器人所构成的串联路径中存在一条串联路径上的任意相邻两个目标发送机器人之间的距离小于或等于所述距离阈值。在计算机器人之间的距离时，失联机器人采用历史位置，未失联机器人采用当前位置。
在上述实施例中，机器人中部署了用于与任务处理装置进行双向通信的第一通信模块，还部署了用于与其他机器人进行双向通信的第二通信模块，使得机器人在不同的状态下都可以接收到任务信息。尤其在机器人失联而导致第一通信模块无法使用的情况下，任务处理装置无法发送当前任务的任务信息到该失联机器人，机器人可以充当某个失联机器人的目标发送机器人，将当前任务的任务信息转发给相应的失联机器人。通过这种方式，可以保证机器人进行任务处理的连续性，提高任务处理的成功率。
图7是示出根据本公开一些实施例的电子设备的框图。
如图7所示，电子设备71包括存储器711；以及耦接至该存储器711的处理器712。存储器711用于存储执行用于多个机器人的任务处理方法对应实施例的指令。处理器712被配置为基于存储在存储器711中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的用于多个机器人的任务处理方法。
图8是示出根据本公开一些实施例的用于多个机器人的任务处理系统的框图。
如图8所示，任务处理系统8包括任务处理装置81。任务处理装置81例如为任务处理装置51。
在一些实施例中，任务处理系统8还包括目标发送机器人82。目标发送机器人82被配置为通过第一通信模块接收来自任务处理装置的每个失联机器人的当前任务的任务信息，并通过第二通信模块发送当前任务的任务信息发送给每个失联机器人。例如，目标发送机器人82包括一个或多个机器人。
在一些实施例中，任务处理系统8还包括目标接收机器人83。目标接收机器人83被配置为通过第二通信模块接收每个失联机器人发送的当前任务的执行结果，并通过第一通信模块发送当前任务的执行结果到任务处理装置81。例如，目标接收机器人83包括一个或多个机器人。
图9是示出用于实现本公开一些实施例的计算机系统的框图。
如图9所示，计算机系统90可以通用计算设备的形式表现。计算机系统90包括存储器910、处理器920和连接不同系统组件的总线900。
存储器910例如可以包括系统存储器、非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。系统存储器可以包括易失性存储介质，例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器。非 易失性存储介质例如存储有执行用于多个机器人的任务处理方法中的至少一种的对应实施例的指令。非易失性存储介质包括但不限于磁盘存储器、光学存储器、闪存等。
处理器920可以用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、应用专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑设备、分立门或晶体管等分立硬件组件方式来实现。相应地，诸如判断模块和确定模块的每个模块，可以通过中央处理器(CPU)运行存储器中执行相应步骤的指令来实现，也可以通过执行相应步骤的专用电路来实现。
总线900可以使用多种总线结构中的任意总线结构。例如，总线结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线、微通道体系结构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线。
计算机系统90还可以包括输入输出接口930、网络接口940、存储接口950等。这些接口930、940、950以及存储器910和处理器920之间可以通过总线900连接。输入输出接口930可以为显示器、鼠标、键盘等输入输出设备提供连接接口。网络接口940为各种联网设备提供连接接口。存储接口950为软盘、U盘、SD卡等外部存储设备提供连接接口。
这里，参照根据本公开实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个框以及各框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可提供到通用计算机、专用计算机或其他可编程装置的处理器，以产生一个机器，使得通过处理器执行指令产生实现在流程图和/或框图中一个或多个框中指定的功能的装置。
这些计算机可读程序指令也可存储在计算机可读存储器中，这些指令使得计算机以特定方式工作，从而产生一个制造品，包括实现在流程图和/或框图中一个或多个框中指定的功能的指令。
本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
通过上述实施例中的用于多个机器人的任务处理方法、装置及系统、机器人、计算机可存储介质，可以保证机器人进行任务处理的连续性，提高任务处理的成功率。
至此，已经详细描述了根据本公开的用于多个机器人的任务处理方法、装置及系统、机器人、计算机可存储介质。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

Claims (23)

  1. 一种用于多个机器人的任务处理方法，由任务处理装置执行，其中，所述任务处理装置和所述多个机器人中均部署有第一通信模块，所述第一通信模块用于机器人与所述任务处理装置之间的双向通信，所述多个机器人还包括第二通信模块，所述第二通信模块用于机器人之间的双向通信，所述任务处理方法包括：
    在监测到至少一个机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，将所述至少一个机器人标记为失联机器人；
    获取所述失联机器人的历史位置和所述多个机器人中的未失联机器人的当前位置，所述未失联机器人为与所述任务处理装置保持心跳连接的机器人；
    针对每个失联机器人，根据所述失联机器人的历史位置和所述未失联机器人的当前位置，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人，所述目标发送机器人包括未失联机器人；
    通过所述目标发送机器人，发送所述每个失联机器人的当前任务的任务信息到所述每个失联机器人。
  2. 根据权利要求1所述的任务处理方法，其中，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人包括：
    在所述未失联机器人的当前位置与所述每个失联机器人的历史位置之间的距离均大于距离阈值的情况下，获取除所述每个失联机器人以外的其他失联机器人的历史位置；
    根据所述其他失联机器人的历史位置，确定历史位置与所述失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于所述距离阈值的其他失联机器人，作为候选失联机器人；
    根据所述候选失联机器人的历史位置和所述未失联机器人的当前位置，确定当前位置与所述候选失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于所述距离阈值的未失联机器人，作为候选未失联机器人；
    分别从所述候选失联机器人和所述候选未失联机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标失联机器人和目标未失联机器人，作为所述目标发送机器人。
  3. 根据权利要求2所述的任务处理方法，其中，通过所述目标发送机器人，发送所述每个失联机器人的当前任务的任务信息到所述每个失联机器人包括：
    依次通过所述目标未失联机器人、所述目标失联机器人发送所述当前任务的任务信息到所述每个失联机器人。
  4. 根据权利要求2或3所述的任务处理方法，还包括：
    通过所述目标未失联机器人，发送所述目标失联机器人的当前任务的任务信息到所述目标失联机器人。
  5. 根据权利要求1所述的任务处理方法，还包括：
    从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标接收机器人，所述目标接收机器人用于通过第二通信模块接收所述每个失联机器人发送的所述当前任务的执行结果；
    通过所述目标接收机器人，接收所述当前任务的执行结果，所述目标接收机器人包括未失联机器人。
  6. 根据权利要求5所述的任务处理方法，其中，通过所述目标接收机器人，接收所述当前任务的执行结果包括：
    在所述目标接收机器人均为未失联机器人的情况下，接收所述目标接收机器人发送的所述当前任务的执行结果；
    在所述目标接收机器人包括失联机器人和未失联机器人的情况下，依次通过所述目标接收机器人中的失联机器人、所述目标接收机器人中的未失联机器人，接收所述当前任务的执行结果。
  7. 根据权利要求5所述的任务处理方法，其中，所述目标接收机器人和所述目标发送机器人完全相同、部分相同或完全不同。
  8. 根据权利要求1所述的任务处理方法，其中，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人包括：
    在存在至少一个未失联机器人的当前位置与所述每个失联机器人的历史位置之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，从所述至少一个未失联机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人。
  9. 根据权利要求8所述的任务处理方法，其中，从所述至少一个未失联机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人包括：
    从所述至少一个未失联机器人中，确定当前位置与所述每个失联机器人的历史位置之间的距离最短的未失联机器人，作为与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人。
  10. 根据权利要求1所述的任务处理方法，其中，在相同功耗情况下，所述第二通信模块的无线传播距离与所述第一通信模块的无线传播距离之间的差值大于差值阈值，所述差值和差值阈值均为正数。
  11. 根据权利要求10所述的任务处理方法，其中，所述当前任务为跟车任务，所述第二通信模块还用于执行跟车任务的机器人之间交互实时的运动参数、位置和路况信息。
  12. 根据权利要求11所述的任务处理方法，其中，所述运动参数包括速度、加速度和方向中的至少一种。
  13. 根据权利要求1-12任一项所述的任务处理方法，其中，所述第一通信模块为WIFI模块，所述第二通信模块为远距离无线电LORA模块。
  14. 一种用于多个机器人的任务处理装置，其中，所述任务处理装置和所述多个机器人中均部署有第一通信模块，所述第一通信模块用于机器人与所述任务处理装置之间的双向通信，所述多个机器人还包括第二通信模块，所述第二通信模块用于机器人之间的双向通信，所述任务处理装置包括：
    标记模块，被配置为在监测到至少一个机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，将所述至少一个机器人标记为失联机器人；
    获取模块，被配置为获取所述失联机器人的历史位置和所述多个机器人中的未失联机器人的当前位置，所述未失联机器人为与所述任务处理装置保持心跳连接的机器人；
    确定模块，被配置为针对每个失联机器人，根据所述失联机器人的历史位置和所述未失联机器人的当前位置，从所述多个机器人中，确定与所述每个失联机器人相应的目标发送机器人，所述目标发送机器人包括未失联机器人；
    发送模块，被配置为通过所述目标发送机器人，发送所述每个失联机器人的当前任务的任务信息到所述每个失联机器人。
  15. 一种用于多个机器人的任务处理方法，所述多个机器人包括第一通信模块和第二通信模块，所述第一通信模块用于机器人与任务处理装置的第一通信模块之间的双向通信，所述第二通信模块用于机器人之间的双向通信，所述任务处理方法由任一机器人执行，所述任务处理方法包括：
    在所述任一机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接未断开且所述任一机器人被确定为与失联机器人相应的目标发送机器人的情况下，通过所述第一通信模块接收所述任务处理装置发送的所述失联机器人的当前任务的任务信息，并通过所述第二通信模块发送所接收的任务信息到所述失联机器人，其中，所述失联机器人为与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的机器人；
    在所述任一机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，通过所述第二通信模块接收与所述任一机器人对应的目标发送机器人发送的所述任一机器人的当前任务的任务信息，所述目标发送机器人包括未失联机器人；
    在所述任一机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开且所述任一机器人被确定为与除所述机器人以外的其他失联机器人相应的目标发送机器人之一的情况下，通过第二通信模块接收所述其他目标发送机器人发送的所述其他失联机器人的当前任务的任务信息，并发送所接收的任务信息到所述其他失联机器人，所述其他目标发送机器人包括未失联机器人。
  16. 根据权利要求15所述的任务处理方法，其中，目标发送机器人中存在至少一个机器人与其对应的失联机器人之间的距离小于或等于距离阈值，在目标发送机器人存在多个的情况下，多个目标发送机器人所构成的串联路径中存在一条串联路径上的任意相邻两个目标发送机器人之间的距离小于或等于所述距离阈值。
  17. 一种机器人，包括：
    第一通信模块，被配置为与任务处理装置的第一通信模块进行双向通信；
    第二通信模块，被配置为与其他机器人的第二通信模块进行双向通信；其中，
    在所述机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接未断开且所述机器人被确定为与失联机器人相应的目标发送机器人的情况下，通过所述第一通信模块接收所述任务处理装置发送的所述失联机器人的当前任务的任务信息，并通过所述第二通信模块发送所接收的任务信息到所述失联机器人，其中，所述失联机器人为与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的机器人；
    在所述机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开的情况下，通过所述第二通信模块接收与所述机器人对应的目标发送机器人发送的所述机器人的当前任务的任务信息，所述目标发送机器人包括未失联机器人；
    在所述机器人与所述任务处理装置之间的心跳连接断开且所述机器人被确定为与除所述机器人以外的其他失联机器人相应的目标发送机器人之一的情况下，通过第二通信模块接收所述其他目标发送机器人发送的所述其他失联机器人的当前任务的任务信息，并发送所接收的任务信息到所述其他失联机器人，所述其他目标发送机器人包括未失联机器人。
  18. 根据权利要求17所述的机器人，其中，目标发送机器人中存在至少一个机器人与其对应的失联机器人之间的距离小于或等于距离阈值，在所述目标发送机器人存在多个的情况下，多个目标发送机器人所构成的串联路径中存在一条串联路径上的任意相邻两个目标发送机器人之间的距离小于或等于所述距离阈值。
  19. 一种电子设备，包括：
    存储器；以及
    耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如权利要求1至13、15至16任一项所述的任务处理方法。
  20. 一种用于多个机器人的任务处理系统，包括：
    如权利要求14所述的任务处理装置。
  21. 根据权利要求20所述的任务处理系统，还包括：
    目标发送机器人，被配置为通过第一通信模块接收来自所述任务处理装置的每个失联机器人的当前任务的任务信息，并通过第二通信模块发送所述当前任务的任务信息发送给所述每个失联机器人。
  22. 一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至13、15至16任一项所述的任务处理方法。
  23. 一种计算机程序，包括：
    指令，所述指令当由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至13、15至16任一项所述的任务处理方法。
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