CN115066380A - 用于处置轨道系统上的故障车辆的方法以及使用该方法的存储和取回系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于处置轨道系统(108、308)上的故障车辆(240、340)的方法，该轨道系统构成存储和取回系统(1)的一部分，该轨道系统(108、308)形成相邻单元的网格图案，其中存储和取回系统(1)包括‑多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)，被配置成在轨道系统上横向移动，其中多个遥控车辆中的每一个包括驱动轮，以及‑控制系统(500)，用于无线地监测和控制多个遥控车辆的移动，其中控制系统通过无线数据通信执行至少以下步骤：检测轨道系统上的车辆的运行状况的异常；将具有异常运行状况的车辆登记为故障车辆；登记故障车辆相对于支撑轨道系统的停止位置；在轨道系统上设置二维关停区(225)，该二维关停区包括包括故障车辆的停止位置的故障车辆区(225a)和用于进入故障车辆区的入口区(225b)，该入口区(在故障车辆区和轨道系统的外围处的位置之间延伸；命令在关停区内运行的遥控车辆移出关停区、停止或其组合；以及通过以下中的至少一项，指示允许外部操作员进入入口区：解锁外围处的门口、产生可由位于外围的人类操作员登记的允许进入信号，使得人类操作员可以通过门口进入入口区。

Description

用于处置轨道系统上的故障车辆的方法以及使用该方法的存 储和取回系统
技术领域
本发明涉及一种用于处置轨道系统上的故障车辆的方法，该轨道系统构成存储和取回系统的一部分，该存储和取回系统被配置成存储多个堆叠的存储容器，一种存储和取回系统以及执行该方法的控制系统。
背景技术
图1公开了带有框架结构100的典型现有技术自动化存储和取回系统1，并且图2和图3公开了适合在这样的系统1上运行的两种不同的现有技术容器搬运车辆250。
框架结构100包括直立构件102、水平构件103和包括在直立构件102和水平构件103之间布置成行的存储柱105的存储容积。在这些存储柱105中，存储容器106，也称为箱柜，一个堆叠在另一个顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。
自动化存储和取回系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的运送导轨系统108，在该运送导轨系统108上多个容器搬运车辆250经操作以从存储柱105中抬升存储容器106并将存储器容器106下降到存储柱105中，并且还在存储柱105上方运送存储容器106。运送导轨系统108包括第一组平行导轨110，该第一组平行导轨布置成引导容器搬运车辆250在第一方向X上横跨框架结构100的顶部的移动，以及第二组平行导轨111，该第二组平行导轨垂直于第一组导轨110布置以引导容器搬运车辆250在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。多个单元122形成在运送导轨系统108中，由第一组导轨110的一对相邻导轨110a、110b和第二组导轨111的一对相邻导轨111a、111b界定。
容器搬运车辆可通过运送导轨系统108中的接近开口112接近存储在柱105中的容器106。容器搬运车辆250可以在存储柱105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。
框架结构100的直立构件102可用于在将容器从柱105中抬升出来和将容器下降到柱105中期间引导存储容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
每个现有技术容器搬运车辆250包括车身250a以及包括第一组轮250b和第二组轮250c的轮组件，这些轮使容器搬运车辆250能够分别在X方向上和在Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个轮是完全可见的。第一组轮250b布置成与第一组导轨110的两个相邻导轨接合，并且第二组轮250c布置成与第二组导轨111的两个相邻导轨接合。该组轮250b、250c中的至少一个可以提升和下降，使得第一组轮250b和/或第二组轮250c可以在任何一个时间与相应组的导轨110、111接合。
每个现有技术容器搬运车辆250还包括提升装置(未示出)，用于竖直运送存储容器106，例如从存储柱105中抬升存储容器106和将存储容器106下降到存储柱105中。提升装置包括适于接合存储容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且这些夹持/接合装置可以从车辆250上下降，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹持/接合装置相对于车辆250的位置。容器搬运车辆250的夹持装置的部分示于图3中，并且用附图标记254指示。容器搬运装置250的夹持装置位于图2中的车身250a内。
常规地，并且也是出于本申请的目的，Z＝1标识存储容器的最上层，即紧接在运送导轨系统108下方的层，Z＝2标识在运送导轨系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层，等等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识存储容器的最下底层。类似地，X＝1……n和Y＝1……n标识每个存储柱105在水平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1中所指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1中标识为106'的存储容器可以说是占据存储位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆250可以说是在Z＝0层中行驶，并且每个存储柱105可以通过其X和Y坐标来标识。
框架结构100的存储容积经常被称为网格104，其中该网格内的可能存储位置被称为存储单元。每个存储柱可以通过在X和Y方向上的位置来标识，而每个存储单元可以通过在X、Y和Z方向上的容器编号来标识。
每个现有技术容器搬运车辆250包括存储隔室或空间，用于当横跨运送导轨系统108运送存储容器106时接收和存放存储容器106。存储空间可以包括布置在车身250a中央的空腔，如图2中所示并且如在例如WO2015/193278A1中所描述，该参考文献的内容通过引用并入本文。
图3示出了带有悬臂构造的容器搬运车辆250的替代配置。这样的车辆在例如NO317366中详细描述，该参考文献的内容也通过引用并入本文。
图2中所示的中央空腔容器搬运车辆250可以具有覆盖区(footprint)，该覆盖区覆盖在X和Y方向上的尺寸通常等于存储柱105的横向范围的区域，例如，如在WO2015/193278A1中所述，该参考文献的内容通过引用并入本文。本文使用的术语‘横向’可以意指‘水平’。
替代地，中央空腔容器搬运车辆101可以具有覆盖区，该覆盖区大于由存储柱105限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中所公开。
运送导轨系统108通常包括带有沟槽的导轨，车辆的轮插入到该沟槽中。替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中车辆的轮包括凸缘以防止脱轨。这些沟槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。因此，轨道系统布置在运送导轨系统108上。
WO2018146304，其内容通过引用并入本文，说明了包括在X和Y方向上的导轨和平行轨道的运送导轨系统108的典型配置。
在框架结构100中，柱105的大部分是存储柱105，即存储容器106以堆垛107形式存储在其中的柱105。然而，一些柱105可能有其他目的。在图1中，柱119和120是这样的专用柱，其被容器搬运车辆250用来放下和/或拣取存储容器106，以便将它们运送到存取站(未示出)，在该存取站可以从框架结构100的外侧接近存储容器106或者将存储容器106转移出框架结构100或转移到框架结构100中。在本领域内，这样的位置通常被称为‘端口(port)’，并且端口所在的柱可以被称为‘端口柱’119、120。运送到存取站可以是在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直的。例如，存储容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用柱105中，然后由任何容器搬运车辆拣取并运送到端口柱119、120以进一步运送到存取站。注意，术语“倾斜”意指存储容器106的运送，其总体运送定向介于水平和竖直之间的某个地方。
在图1中，例如，第一端口柱119可以是专用卸货端口柱，在此处容器搬运车辆250可以放下容器106以运送到存取站或转移站，并且第二端口柱120可以是专用取货端口柱，在此处容器搬运车辆250可以拣取已从存取站或转移站运送来的存储容器106。
存取站通常可以是拣选站或存货站，在此处从存储容器106中取出产品物品或将产品物品定位到存储容器106中。在拣选站或存货站中，通常不从自动化存储和取回系统1中取出存储容器106，但一旦接近，就会再次返回到框架结构100中。端口还可用于将存储容器转移到另一个存储设施(例如另一框架结构或另一自动化存储和取回系统)、运送车辆(例如火车或卡车)或生产设施。
包括传送器的传送器系统通常用于在端口柱119、120和存取站之间运送存储容器。
如果端口柱119、120和存取站位于不同的高度水平，则传送器系统可以包括带有竖直部件的提升装置，用于在端口柱119、120和存取站之间竖直地运送存储容器106。
传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移存储容器106，例如，如WO2014/075937A1中所述，该参考文献的内容通过引用并入本文。
当要接近存储在图1中公开的柱105之一中的存储容器106时，指示容器搬运车辆250中的一个从其位置取回目标存储容器106并将该目标存储容器运送到卸货端口柱119。该操作涉及将容器搬运车辆250移动到目标存储容器106所在的存储柱105上方的位置，使用容器搬运车辆250的提升装置，从存储柱105中取回存储容器106，以及将存储容器106运送到卸货端口柱119。如果目标存储容器106位于堆垛107内的深处，即一个或多个其他存储容器106定位在目标存储容器106上方，则该操作还涉及在将目标存储容器106从存储柱105中提升之前，临时移动定位在上方的存储容器。该步骤，在本领域中有时被称为“挖掘”，可以借助随后用于将目标存储容器运送到卸货端口柱119的同一容器搬运车辆执行，或者借助一个或多个其他合作的容器搬运车辆执行。替代地，或另外，自动化存储和取回系统1可以具有专门用于从存储柱105中临时取出存储容器的任务的容器搬运车辆。一旦目标存储容器106已经从存储柱105中取出，临时取出的存储容器就可以重新定位到原始存储柱105中。然而，取出的存储容器可以替代地重新定位到其他存储柱。
当存储容器106要存储在柱105之一中时，指示容器搬运车辆250中的一个从取货端口柱120拣取存储容器106并将该存储容器运送到该存储容器要存储的存储柱105上方的位置。在已经取出定位在存储柱堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何存储容器之后，容器搬运车辆250将存储容器106定位在期望位置。然后可以将取出的存储容器降回到存储柱105中，或重新定位到其他存储柱。
为了监测和控制自动化存储和取回系统1，例如监测和控制框架结构100内相应存储容器106的位置、每个存储容器106的内容物；和容器搬运车辆250的移动，以便可以在没有容器搬运车辆250相互碰撞的情况下在期望的时间将期望的存储容器106递送到期望的位置，自动化存储和取回系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于跟踪存储容器106的数据库。
与已知的自动化存储和取回系统1相关联的一个问题是人员接近运送导轨系统108以进行检查或者对故障容器搬运车辆250进行维护或移除是具有挑战性的。
故障车辆250的维护或移除的另一个重要问题是在现有技术存储系统中需要完全关停系统1，以便人员以低或零受伤风险接近。
特别是对于大型系统1，例如具有同时运行的超过500辆车辆的系统1，由于运营商的巨大成本，因此非常不希望完全关停。
因此，本发明的一个目的是提供一种在这样的系统上处置故障车辆的方法，以及一种控制系统500，其上存储有能够执行这样的方法的软件，这解决或至少减轻与使用现有技术存储和取回系统有关的前述问题中的一个或多个。
一个特定的目标是提供一种允许人员进入轨道系统而不需要完全关停的方法。
发明内容
本发明在独立权利要求中阐述和表征，而从属权利要求描述本发明的其他特征。
在第一方面，本发明涉及一种用于处置轨道系统上的故障车辆的方法，该轨道系统构成自动化存储和取回系统的一部分，该自动化存储和取回系统被配置成存储多个堆叠的存储容器。
自动化存储和取回系统进一步包括多个遥控车辆，该遥控车辆包括被配置成在轨道系统上(即在由轨道系统设置的水平面内)横向移动的驱动轮，以及用于无线地监测和控制多个遥控车辆的移动的控制系统。
该方法通过与控制系统的无线数据通信执行至少以下步骤：
A.检测支撑轨道系统上的车辆的运行状况的异常，
B.将具有异常运行状况的车辆登记为故障车辆，
C.登记故障车辆相对于轨道系统的停止位置(XS，YS)，
D.在轨道系统上设置二维关停区，该二维关停区包括：
-故障车辆区，包括故障车辆的停止位置，和
-入口区，用于进入故障车辆区，该入口区在故障车辆区和轨道系统的外围处的位置之间延伸，
E.命令在关停区内运行的遥控车辆移出关停区、停止或其组合，以及
F.通过以下中的至少一项，指示允许外部操作员进入入口区：
-解锁外围处的门口(gateway)，
-产生可由位于外围的人类操作员登记的允许进入信号，使得人类操作员可以通过门口进入入口区。
换句话说，步骤E包括命令所有在关停区内运行的遥控车辆移出关停区、在关停区内停止或其组合，使得至少一个可操作遥控车辆被移出关停区和/或使至少一个可操作遥控车辆停止。
步骤F)的允许进入入口区的指示可以例如包括门口自动打开(部分或完全)，使得人类操作员可以进入入口区，或者打开门口上的锁，允许人类操作员手动打开该门口。
门口应被理解为在打开/解锁时允许人类操作员进入入口区的闸门或门。
允许进入信号可以是指示人类操作员可以安全地进入入口区的可见和/或音频信号。可见信号尤其可以是光、升起的旗、改变的屏幕等，而音频信号可以是一种或多种警报音等。
允许进入信号可以是可由人类操作员并且优选位于门口外部的人类操作员登记的任何信号。这样的信号的位置的示例可以在门口处和/或在遥控车辆上和/或在故障车辆上。
允许进入信号的通知/传输可以出现在连接到控制系统的计算机的图形用户界面(GUI)上，通知人类操作员进入入口区是安全的。此外，或替代地，可以将专用软件上传到计算机上，允许人类操作员在故障车辆的服务已经完成并且可以移除关停区时通知系统。后一种软件可以例如使用在其上显示允许进入信号的相同GUI。
轨道系统包括在第一方向X上延伸的多个平行轨道，以及在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的多个轨道。轨道系统从而形成相等尺寸的相邻网格单元的网格图案。
当控制系统命令遥控车辆停止时，可以命令正在移动的遥控车辆使用它们的制动器来使遥控车辆停止，然后例如断开驱动轮的电源。可以命令已经静止的遥控车辆断开驱动轮的电源，使得可操作遥控车辆不能移动。
控制系统从而控制使哪些可操作遥控车辆停止(如果有的话)，以及哪些可操作遥控车辆被移出关停区(如果有的话)。
被命令移出关停区的任何遥控车辆可能被进一步命令在关停区外部继续运行，或者可能被命令在关停区外部的特定位置停止。
在步骤B中，控制系统可以登记轨道系统上的遥控车辆的一种或多种运行状况的异常，诸如例如移动模式、温度、温度分布、电池状态、稳定性等，以将具有异常运行状况的遥控车辆登记为故障车辆。
在本发明的示例中，在遥控车辆的故障不影响轮的移动的情况下，该方法可以包括在方法步骤B和C之间，向故障车辆发送关停命令，使故障车辆停止。
遥控车辆被配置成在轨道系统上横向移动。遥控车辆中的每一个包括驱动轮并且被配置成移动存储容器。
控制系统无线地监测和控制系统内的多个遥控车辆的移动。
关停区的尺寸包括故障区的尺寸和入口区的尺寸。入口区可以从具有门口的轨道系统的外围延伸到包括故障车辆的故障车辆区。故障车辆区的尺寸可以由控制系统调整，以确保有足够的工作空间用于维护工作和/或更换工作。入口区的尺寸可以由控制系统调整，以确保有足够的空间供可选地位于服务车辆内的人类操作员从轨道系统的外围移动到故障车辆区。从而，关停区不会提供人类操作员在进入或在关停区内操作时被一个或多个运行的车辆撞到的风险。因此，关停区的尺寸和位置是灵活的。
在一个示例中，关停区可以具有整个轨道系统的尺寸，其中在方法步骤E中，控制系统命令所有在轨道系统上运行的可操作遥控车辆断开驱动轮的电源，使它们停止。
通过控制系统而停止的可操作遥控车辆可以显示指示驱动轮的电源已被切断的信号，从而指示可遥控操作车辆将不会移动。该信号例如可以是人类操作员可检测的信号，诸如视觉信号或音频信号。
故障车辆还可以显示这样的信号，其指示遥控车辆发生故障，和/或指示驱动轮的电源已被切断。
在关停区具有整个轨道系统的尺寸的示例中，指示驱动轮的电源已被切断的信号向人类操作员指示没有人类操作员在进入或在轨道系统上操作时被一个或多个遥控车辆撞到的风险。
控制系统可以被配置成使得用于重新接通在关停区内和/或在关停区边界处的停止的可操作遥控车辆的驱动轮的电源的信号的任何传输必须由诸如人类或机器人操作员的外部操作员的至少一次物理干预来执行。物理干预可以是接通机械开关/按钮和/或输入特定代码，或需要由人类或机器人操作员执行的积极动作的一些其他等效操作。
在另一个示例中，该方法进一步涉及，在步骤D之后，在设置关停区的时间期间和之后，更新在关停区外部运行的任何遥控车辆的移动模式，从而避免进入关停区。换句话说，控制系统可以确保在关停区外部的任何可操作遥控车辆的动态改道，避免在关停区内移动期间直接与或间接地经由服务车辆和/或人类操作员的物理撞击。
在另一示例中，该方法一般涉及在步骤F之后，将服务车辆经由入口区引导到停止的故障车辆。服务车辆可以由控制系统或由人类操作员遥控。
可以将服务车辆从门口引导到关停区中。在实施例中，服务车辆可以包括一个、优选地两个履带，该履带被配置成在轨道系统的顶部上驱动服务车辆。
在另一示例中，服务车辆可以通过门口将故障车辆移出轨道系统。在移除故障车辆之后，控制系统可以指示可操作遥控车辆继续其任务。
在设置关停区之后并且在命令在关停区内运行的遥控车辆移出关停区、停止或其组合之前，该方法可进一步涉及：
-将在支撑轨道系统上运行的遥控车辆中的多个第一可操作遥控车辆改道到位于故障车辆区的边缘的位置，该位置延伸穿过轨道系统的轨道，以及
-向多个第一可操作遥控车辆发送一个或多个信号，使它们停止，从而形成第一遥控车辆的物理屏障，使得物理屏障至少部分地包围故障车辆。
此外，该方法可以涉及
-将遥控车辆的多个第二可操作遥控车辆改道到位于入口区的边缘的位置，该位置延伸穿过轨道系统的轨道，以及
-向多个第二可操作遥控车辆发送一个或多个信号，使多个第二可操作遥控车辆停止。
换句话说，该方法可以涉及将多个可操作遥控车辆改道到位于关停区的边缘的位置，该位置延伸穿过轨道系统的轨道，以及向多个所述可操作遥控车辆发送一个或多个信号，使多个可操作遥控车辆停止，从而形成可操作遥控车辆的物理屏障，使得物理屏障至少部分地包围关停区。
当形成物理屏障时，可操作遥控车辆可以以密排的形式彼此相邻布置，或者它们可以间隔开，但它们之间的间隙小于车辆的宽度，优选地车辆的最小宽度。
可操作遥控车辆可以沿着故障车辆区、入口区和/或关停区的部分或所有边缘布置成多于一排，以形成物理屏障。可操作遥控车辆可以沿着故障车辆区、入口区和/或关停区的部分或所有边缘以重叠、交错的配置布置，以形成物理屏障。
可操作遥控车辆应理解为功能正常的遥控车辆，因此不包括故障车辆。
优选地，被改道到故障车辆区和入口区的边界的第一和第二可操作遥控车辆的数量足以在整个关停区周围创建车辆的物理屏障，在轨道系统的外围处的开口不算在内，该开口具有允许人类操作员和/或服务车辆在轨道系统的外围和故障车辆之间移动的最小尺寸。如果没有足够的第一和第二可操作遥控车辆在关停区周围创建物理屏障，则关停区可以具有故障车辆所在的整个轨道系统的尺寸。
故障车辆区、入口区或关停区的边界可以定义为在由控制系统设置的相关区外部一个或多个遥控车辆所在的位置，但在水平面中的至少一个外端位于相关区的位置坐标处或附近的位置。
替代地，一个或多个限定边界的遥控车辆可位于由控制系统设置的故障车辆区、入口区或关停区内部，但在水平面中的至少一个外端位于相关区的位置坐标处或附近的位置。
在第二替代配置中，一个或多个限定边界的遥控车辆可以定位成它们的横向中心位置在相关区的位置坐标上。
故障车辆区、入口区或关停区的位置坐标优选地基于网格单元在水平面中的特定位置。例如，位置坐标15、20可以表示从轨道系统的参考侧角算起的网格单元X＝15和Y＝20的位置。故障车辆区、入口区和/或关停区优选地根据整数数量的网格单元来定义，以保持网格几何形状。然而，它们也可以适当地以其他方式定义。
在任何情况下，可以使用可操作遥控车辆来形成物理屏障，该物理屏障部分地围绕故障车辆延伸。停在故障车辆区、入口区和/或关停区的边界上或附近(例如，刚好在里面或刚好在外面)的这些功能正常的遥控车辆在本文中可以被称为“限定边界的车辆”。
当使限定边界的可操作遥控车辆停止时，可以执行附加的手段来优化物理屏障的稳定性，诸如通过下降所有组轮(第一组轮将阻挡第二组轮的任何趋势以允许车辆在垂直于第一组轮的滚动方向的方向上滚动，反之亦然)来最大化与下面的轨道系统的接触，和/或通过网格将存储容器下降/抬升到中间位置，使得存储容器充当网格单元的开口内的阻挡物。也可以将限定边界的车辆沿着水平面P布置成若干层或至少在某些地方交错。例如，限定边界的车辆的第二层可以部分地与最内层的限定边界的车辆重叠，以在发生撞击时分散力和/或限定边界的车辆可以交错以抵抗受到撞击的其他限定边界的车辆的移位。
在自动化存储和取回系统的实施例中，轨道系统被划分为多个区域。在示例性实施例中，轨道系统具有第一轨道系统区域和第二轨道系统区域，其中第二轨道系统区域形成二维关停区。车辆阻挡屏障可以布置在第一轨道系统区域和第二轨道系统区域之间。车辆阻挡屏障包括车辆通道，该车辆通道在水平面中具有最小横向宽度，允许多个可操作遥控车辆中的一个经由车辆通道在第一轨道系统和第二轨道系统之间移动。对于这样的实施例，该方法可以进一步涉及将多个可操作遥控车辆中的至少一个(不是故障车辆)改道到车辆通道内的位置，以及使该至少一个可操作遥控车辆停止，从而避免进入第二轨道系统区域/关停区。因此，可操作遥控车辆的改道可能被视为堵塞车辆阻挡屏障中的间隙，即阻挡车辆通道。
最小横向宽度在下文中定义为开口的最小一维尺寸，例如垂直于对应于当从上方看时遥控车辆的宽度的遥控车辆的方向。
在另一示例性实施例中，自动化存储和取回系统可以包括至少一个围栏建造遥控车辆，在步骤E之后和在步骤F之前，可以命令该围栏建造遥控车辆进入轨道系统以建造至少部分地包围关停区的围栏。
上面提及的轨道系统可以是允许车辆在两个公开的维度X和Y中移动的任何种类的轨道系统，即，其中遥控车辆的轮可以布置成在相邻网格单元之间移动。
在本发明的自动化存储和取回系统的一个示例性实施例中，轨道系统可以包括板的网格单元，该板覆盖网格单元的水平范围，从而分隔轨道。
在自动化存储和取回系统的另一优选示例性实施例中，轨道系统可以布置在导轨系统上。导轨系统可包括布置在水平面中并在第一方向X上延伸的第一组平行导轨和布置在水平面中并在与第一方向正交的第二方向Y上延伸的第二组平行导轨，第一组导轨和第二组导轨在水平面中形成包括多个相邻网格单元的网格图案。每个网格单元包括由第一组导轨的一对相邻导轨和第二组导轨的一对相邻导轨限定的网格开口。导轨系统的每个导轨可以优选地是双轨道导轨类型，但也可以是单轨道导轨类型，或者双轨道导轨和单轨道导轨的组合。
在另一示例性实施例中，自动化存储和取回系统的导轨系统可以是如背景技术部分中公开的运送导轨系统，多个遥控车辆被配置成在该运送导轨系统上横向移动。运送导轨系统布置成横跨框架结构的顶部，其中框架结构包括直立构件、水平构件和存储容积，该存储容积包括在直立构件和水平构件之间布置成行的存储柱。在这些存储柱中，存储容器，也称为箱柜，一个堆叠在另一个顶部上以形成堆叠。直立构件和水平构件通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。在运送导轨系统上运行的多个遥控车辆在下文中被称为容器搬运车辆。容器搬运车辆经操作以将存储容器从存储柱中抬升和下降到存储柱中，并且还在存储柱上方运送存储容器。
在导轨系统是运送导轨系统的示例性实施例中，控制系统可以命令可操作容器搬运车辆设置物理屏障，该物理屏障至少部分地包围故障车辆，其中物理屏障包括存储容器。可以指示可操作容器搬运车辆用存储容器填充存储柱，使得堆垛顶部上的存储容器在关停区边缘处的运送导轨系统的水平面上方。在该实施例中，可操作容器搬运车辆可以是包括如背景技术部分中所讨论的悬臂构造的现有技术容器搬运车辆。
在本发明的另一个示例性实施例中，自动化存储和取回系统可以包括布置在如上所讨论的运送导轨系统上的上轨道系统和作为递送轨道系统的下轨道系统。
在该实施例中，运送导轨系统位于上部高度HT处，多个遥控容器搬运车辆被配置成在该上部高度HT上横向移动，并且其中递送轨道系统位于低于上部高度HT的下部高度HD处，多个遥控车辆被配置成在该下部高度HD上横向移动。在递送轨道系统上移动的遥控车辆在下文中称为递送车辆。遥控容器递送车辆进一步被配置成从定位较高的容器搬运车辆接收存储容器。在这样的示例性实施例中，在控制系统登记了容器搬运车辆的运行状况异常的情况下，对多个容器搬运车辆执行方法步骤B-F，和/或在控制系统登记了遥控递送搬运车辆的运行状况异常的情况下，对多个遥控容器递送车辆执行方法步骤B-F。
此外，多个容器搬运车辆中的每一个可以被配置成
-使用提升装置，通过网格开口，提升以堆垛形式堆叠的存储容器，
-将存储容器移动到运送导轨系统上的其他位置，并且
-使用提升装置，将存储容器下降到递送轨道系统。
多个容器递送车辆可以包括
-一组轮，被配置成使容器递送车辆沿着递送轨道系统的轨道移动，和
-驱动马达，被配置成向该一组轮提供旋转动力，以及
-容器运载器，被配置成从上方接收存储容器并置于容器运载器上。
多个容器递送车辆中的每一个可以包括：推进装置，诸如一组轮或皮带，被配置成使容器递送车辆沿着递送轨道系统的轨道或在递送轨道系统的轨道的顶部上移动；以及驱动马达，被配置成向推进装置提供动力(向一个或多个轮或皮带提供旋转动力)；以及容器运载器，被配置成从上方接收存储容器并置于容器运载器上或至少部分地进入容器运载器中，优选地使得机器人臂或人类操作员可接近存储容器内的内容物。
递送轨道系统可以包括位于存储网格的框架结构内的第一轨道系统和位于存储网格的框架结构外部的第二轨道系统，并且其中第一轨道系统和第二轨道系统连接成使得递送车辆可以在所述轨道系统之间运行。
此外，自动化存储和取回系统可以包括多个横向间隔开的运送导轨系统模块，多个容器搬运车辆在该运送导轨系统模块上移动，并且其中递送轨道系统被配置成使得允许多个容器递送车辆中的一个在正常运行期间在多个横向隔开的运送导轨系统模块中的所有或多于一个下方移动。
然后，该方法可以包括将多个容器递送车辆从设置在运送导轨系统上的任何二维关停区改道远离向下投射到运送轨道系统的二维区的步骤。
在一个示例性实施例中，递送轨道系统可以包括网格单元，该网格单元包括覆盖网格单元的水平范围的板，其中遥控车辆的轮可以布置成在相邻的网格单元之间移动。
在优选实施例中，递送轨道系统可以布置在递送导轨系统上，该递送导轨系统包括布置在第一方向X上的第一组平行导轨和布置在与第一方向X正交的第二方向Y上的第二组平行导轨，其中第一组导轨和第二组导轨在水平面中形成包括多个相邻网格单元的网格图案。每个网格单元包括由第一组导轨的一对相邻导轨和第二组导轨的一对相邻导轨限定的网格开口。至于运送导轨系统，递送导轨系统的导轨优选地是双轨道导轨类型。但它们也可以是单轨道导轨类型，或者双轨道导轨和单轨道导轨的组合。
本发明的第二方面涉及一种自动化存储和取回系统，该系统通过根据任何上面提及的特征的方法来操作以处置故障车辆。自动化存储和取回系统被配置成存储多个堆叠的存储容器并且包括多个遥控车辆，该遥控车辆包括被配置成在轨道系统上(即在由轨道系统设置的水平面内)横向移动的驱动轮。此外，自动化存储和取回系统包括用于无线地监测和控制多个遥控车辆的移动的控制系统。自动化存储和取回系统可以进一步根据任何上面提及的存储和取回系统。
本发明的第三方面涉及任何上面提及的自动化存储和取回系统的控制系统。控制系统被配置成无线地监测和控制多个遥控车辆的移动。此外，控制系统包括计算机程序，该计算机程序当在控制系统的处理器上执行时，被配置成执行根据任何上面提及的特征的方法。控制系统可以根据任何上面提及的控制系统。
在以下描述中，介绍了许多具体细节以提供对方法及其相关的自动化存储和取回系统的实施例的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，这些实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下实施，或者与其他部件、系统等一起实施。在其他情况下，未示出众所周知的结构或操作，或者没有详细描述，以避免模糊所公开的实施例的方面。
附图说明
随附的以下图式是为了便于理解本发明。图式示出了本发明的实施例，现在将仅以示例的方式对其进行描述，其中：
图1是现有技术自动化存储和取回系统的框架结构的透视图；
图2是现有技术容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有布置在中央的空腔，用于运载其中的存储容器；
图3是现有技术容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有悬臂，用于运载下方的存储容器；
图4A和图4B是根据本发明的示例性自动化存储和取回系统的透视图，其中图4A示出了具有递送导轨系统的系统的一部分，其中容器递送车辆在容器搬运车辆的导轨系统下方运行，并且图4B示出了其中存储有存储容器的容器递送车辆的示例。
图5是根据本发明的第一实施例的自动化存储和取回系统的示意性俯视图，其中已经通过控制系统创建了关停区，故障容器搬运车辆已经停在该关停区中。
图6是根据图5的自动化存储和取回系统的示意性俯视图，并示出了本发明的第二实施例，其中服务车辆正朝向关停区移动，同时已经指示运行中的遥控车辆在关停区边界处创建物理屏障。
图7是自动化存储和取回系统的示意性俯视图，并示出了与图6中所示的本发明的类似实施例，其中服务车辆正朝向关停区移动，同时已经指示运行中的遥控车辆在关停区边界处创建物理屏障，但其中关停区具有不同的配置。
图8是根据本发明的第四实施例的自动化存储和取回系统的示意性俯视图，其中导轨系统被划分为部分地被车辆阻挡屏障分开的三个递送系统。
图9是是根据本发明的第三实施例的自动化存储和取回系统的示意性俯视图，其中该系统包括带有容器搬运车辆的多个运送导轨系统和在所有运送导轨系统下方延伸的一个递送导轨系统。
图10A和图10B是适用于在自动化存储和取回系统的导轨系统上运行的服务车辆的透视图，其中图10A示出了具有被配置成在X和Y方向上跟随导轨的两组轮的服务车辆，并且图10B示出了具有被配置成在导轨系统的顶部上行驶的履带的服务车辆。
图11是描述根据本发明的方法的步骤的示例的流程图
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施例。然而，应当理解，图式并非旨在将本发明限制于图式中描绘的主题。
在下面的示例性实施例中，轨道系统布置在导轨系统上。
自动化存储和取回系统1的框架结构100可以根据上面结合图1描述的现有技术框架结构100构造，即多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103，并且此外，框架结构100包括在X方向和Y方向上的第一、上导轨系统108。
框架结构100进一步包括呈设置在构件102、103之间的存储柱105形式的存储隔室，其中存储容器106可以堆垛107形式堆叠在存储柱105内。
框架结构100可以具有任何尺寸。具体地，应当理解，框架结构可以比图1中公开的宽得多和/或长得多和/或深得多。例如，框架结构100可以具有超过700ⅹ700个柱的水平范围和超过十二个容器的存储深度。
遥控车辆的示例示于图2、图3和图8B中。图2和图3示出了遥控容器搬运车辆230、240、250，而图4B示出了遥控递送车辆330、340、350。
所有遥控车辆230、240、250、330、340、350可以由远程控制系统500控制。
容器搬运车辆230、240、250可以是本领域已知的任何类型，例如在WO2014/090684A1、NO317366或WO2015/193278A1中公开的任何一种自动化容器搬运车辆。
图4A中部分地示出了不同的自动化存储和取回系统1。直立构件102构成框架结构100的一部分，带有多个容器搬运车辆250的运送导轨系统108在该部分上运行。
在该运送导轨系统108下方，靠近地板层面，示出了另一框架结构，即所谓的递送框架结构300，其部分地在框架结构100的一些存储柱105下方延伸。至于另一个框架结构100，容器递送车辆330、340、350类型的多个遥控车辆可以在作为递送导轨系统308的导轨系统上运行。递送导轨系统包括沿第一方向X指向的第一组平行导轨310和沿垂直于第一方向X的第二方向Y指向的第二组平行导轨311，从而在水平面P1中形成包括多个矩形且均匀的网格位置或单元322的网格图案。该下导轨系统308的每个单元包括网格开口315，该网格开口由第一组导轨310的一对相邻导轨310a、310b和第二组导轨311的一对相邻导轨311a、311b界定。
在存储柱105下方延伸的递送导轨系统308的部分对齐，使得其单元322在水平面P1中，与上导轨系统108在水平面P中的单元122重合。
因此，借助两个导轨系统108、308的这种特定对齐，通过容器搬运车辆250而向下下降到存储柱105中的存储容器106可以被容器递送车辆350接收，该容器递送车辆被配置成在导轨系统308上运行并且从存储柱105向下接收存储容器106。
图4B示出了这样的容器递送车辆350的示例，该容器递送车辆包括与针对现有技术容器搬运车辆250所描述的轮组件250b、250c类似的轮组件351以及用于接收并支撑由上面的容器搬运车辆250递送的存储容器106的存储容器支撑件352。
在已经接收到存储容器106之后，容器递送车辆350可以行驶到与导轨系统308(未示出)相邻的存取站，用于递送存储容器106以进行进一步处置和装运。
在下文中，将上导轨系统108和下导轨系统308称为运送导轨系统108和递送导轨系统308。同样，图4B中所示的车辆称为容器递送车辆350。
图5、图6和图7示出了导轨系统108、308的示例性实施例，该导轨系统可以是如图1中所示的水平面P处的运送导轨系统108或图4A中所示的水平面P1处的递送导轨系统308。
导轨系统108、308包括具有故障车辆区225a和入口区225b的关停区225。故障车辆区225a包括故障车辆240、340。入口区225b允许人类操作员或服务车辆通过布置在导轨系统108、308的外围109、309处的门口160、360进入入口区。入口区225b从具有门口160、360的导轨系统108、308的外围延伸到包括故障车辆240、340的故障车辆区225a。
图5示出了其中控制系统500已经做出以下操作的情况
-检测到故障车辆240、340，
-使故障车辆240、340在位置(XS，YS)停止，并且
-产生了关停区225，该关停区具有停止的故障车辆240位于其中的故障车辆区225a和用于人员或服务车辆20进入故障车辆区225a的入口区225b，
-指示关停区225内的可操作遥控车辆230”、330”停止，
-使在关停区225外部运行的可操作遥控车辆250、350改道，防止它们进入关停区225，并且
-指示人类操作员20’在关停区225内部从门口160、360走到故障车辆240、340。
作为使在关停区225外部运行的可操作遥控车辆250、350改道的替代方案，在人类操作员20'在关停区内部时，可以指示可操作遥控车辆250、350全部停止，以增加人类操作员20'的安全性。
图6示出了其中控制系统500已经进行了以下操作的后一种情况
-指示多个第一运行中的遥控车辆230'、330'移动到产生的关停区225的边界，以创建部分地包围包括入口区225b和故障车辆区225a的关停区的物理屏障，
-使所有其他运行中的遥控车辆250、350改道，以防止当人类操作员20'正在关停区225内部在门口160、360和故障车辆240、340之间行走时运行中的遥控车辆250、350和人类操作员20'之间的碰撞(或至少显著降低这种碰撞的风险)。
图7与图6的主要区别在于图6中的人类操作员20'已经被图7中的服务车辆20代替。此外，关停区225的尺寸已经增加以允许服务车辆20在关停区225内部的安全移动。
当操作员在服务车辆20上时，他或她可能相对安全，受到装配在服务车辆的驾驶舱区域周围的安全屏障的保护。一旦服务车辆20已经进入关停区225，操作员就可能想要离开服务车辆20以检修故障车辆240。因此，此时，先前在服务车辆20上的任何操作员可以在该后期对故障车辆240执行工作，同时在服务车辆20的保护之外。该工作可能涉及任何现场维护工作和/或将服务车辆20上的车辆240运送到另一位置，例如导轨系统108、308外部的工作间。
如图所示，故障车辆区225a的中心点可以相对于故障车辆240偏移。这在关停区225内创建了用于接收服务车辆20和/或操作员的区域，同时最小化形成物理屏障所需的其他遥控车辆230'的数量。
一般来说，当从上方观察时，关停区225和对应的限定边界的停放的可操作遥控车辆230'、330'可以是任何形状，例如圆形、椭圆形、三角形、六边形、八边形或更不规则的形状，例如，有机形状等。
如果故障车辆240、340已经在诸如顶柱的障碍物附近停止，则诸如半八边形或半矩形的部分三角形式作为屏障可能是有利的。
此外，可以将设置边界的可操作遥控车辆230'、330'放置在相对于关停区225的边界的不同位置上。可操作遥控车辆230'、330'可以放置在边界外部，其中一个壁(故障车辆240、340的最外层车辆壁)在等同于边界的对应位置的水平/横向位置。然而，可以设想替代位置，使得可操作遥控车辆230'、330'中的每一个或一些至少部分地放置在边界上或完全地放置在关停区225内，其中一个外壁在等同于边界的对应位置的水平/横向位置。
为了提供可以更好地承受来自外部的碰撞的屏障，可操作遥控车辆230'、330'的屏障也可以多于一个车辆的宽度。这样的遥控车辆230'、330'可以是错开的。在一些情况下，可能希望将遥控车辆230'、330'中的一些与相邻遥控车辆隔开，但仅以小于遥控车辆230'、330'的宽度的量隔开。
图8示出了根据本发明的实施例的自动化存储和取回系统1的俯视图。系统1包括划分为三个导轨系统区域108'、108”、108”'、308'、308”、308”'的导轨系统。在示例中，导轨系统区域108'、108”、108”'中的每一个可以具有带有存储容器堆叠的存储网格，其中导轨系统区域108'、108”、108”'布置在存储网格的顶部上。在另一示例中，导轨系统区域308'、308”、308”'中的每一个是如图8A中所示的递送导轨系统。
三个导轨系统108'、108”、108”'、308'、308”、308”'中的每一个包括门口160a-160c、360a-360c。导轨系统区域108'、108”、108”'、308'、308”、308”'由布置在轨道系统区域108'、108”、108”'、308'、308”、308”'之间的两个车辆阻挡屏障125、325(例如壁)分开。屏障125、325中的每一个包括一个或多个通道130a、130b、380a、380b，可操作遥控车辆230、240、250、330、340、350可以在正常运行期间行驶穿过其。
在图8中，描绘了一种特定情况，其中遥控车辆240、340已被标记为故障的并在中间导轨系统108”、308”上的某个位置停止。作为对故障车辆240、340的存在的响应，控制系统500指示可操作遥控车辆230'、330'中的一些移动到两个屏障125、325的通道130a、130b、380a、380b中以创建沿着导轨系统区域108'、108”、108”'、308'、308”、308”'的整个长度的两个连续(例如，至少没有遥控车辆可以通过的间隙)物理屏障，从而防止位于左导轨系统区域108'、308'和右导轨系统区域108”、308”上的运行中的遥控车辆250、350进入中间导轨系统区域108”。使在中间导轨系统区域108”、308”上仍在运行的任何剩余的可操作遥控车辆230”、330”停止。因此，在中间/第二导轨系统区域108”、308”内将没有运行中的遥控车辆250、350。这样的区域也被称为关停区225。关停区225包括故障车辆区225a和入口区225b。故障车辆区225a包括故障车辆240、340，并且入口区225b用于进入故障区225a中。入口区225b在故障车辆区225a和包括门口160b、360b的中间导轨系统区域108”、308”的外围之间延伸。如图8中所示，服务车辆20已经通过门口160b、360b进入关停区225的入口区225b中。
所有上面提及的步骤均由远程控制系统500控制和监测。
在关停区225内没有运行中的容器搬运车辆250、350的情况下，操作员可以经由中间门口160b、360b进入中间导轨道系统区域108”、308”。操作员可以选择步行到例如故障车辆240、340。
然而，在该方法的优选示例中，服务车辆20经由中间门口160b、360b进入中间导轨系统区域108”、308”并行驶穿过中间导轨系统区域108”、308”到例如故障容器搬运车辆240、340，优选地有一名车载操作员。
为了使受伤或事故的风险最小化，优选地在上述创建关停区225的过程之后执行借助服务车辆20通过门口160a-160c、360a-360c进入导轨系统108、308的以上步骤。然而，也可以在过程期间执行或开始该步骤，或入口区和故障车辆区可以以动态方式创建，例如，在操作员前进穿过入口区时，首先创建入口区，然后是故障车辆区，只要就受伤或事故的风险而言，这些步骤被认为足够安全即可。
门口160a-160c、360a-360c可以与导轨系统108、308的外围外部的夹层相邻，用于在服务车辆20不活动时支撑服务车辆20。
在图8中，针对导轨系统区域108'、108”、108”'、308'、308”、308”'中的每一个描绘了门口160a-160c、360a-360c和服务车辆20'。因此，如果使故障车辆240、340在左/第一导轨系统区域108'、308'中停止，则左/第一导轨系统将成为关停区。
在示例中，导轨系统是包括运送导轨系统区域108'、108”、108”'的运送导轨系统。运送导轨系统可以具有带有存储容器堆叠的存储网格，其中导轨系统区域108'、108”、108”'布置在存储网格的顶部上。在另一示例中，导轨系统区域308'、308”、308”'中的每一个是如图4A中所示的递送导轨系统。
图9示出了自动化存储和取回系统1的又一实施例。系统1包括在上部高度HT处的四个间隔开的运送导轨系统108a-108d，每个运送导轨系统具有运行中的容器搬运车辆250，以及在下部高度HD处的递送导轨系统308，其设计为在所有四个运送导轨系统108a-108d下方以闭合回路延伸的四个单元宽路径。因而，任何运行中的容器递送车辆350可以从属于任何运送导轨系统108a-108d的存储柱105接收存储容器106。
在递送导轨系统308的外围处，布置若干递送端口370以接收(并且可能还递送)存储容器106到容器递送车辆350。
递送导轨系统308的外围还包含分布在水平面P1中的多个门口360，其中每个门口360被配置成允许服务车辆20进入递送导轨系统308中。
图9示出了其中控制系统500已经进行了以下操作的情形：
-检测到故障容器递送车辆340，
-指示故障车辆340停止，
-在故障车辆340周围产生关停区225，其中关停区包括故障车辆区225a，其包括故障车辆340的停止位置，和用于进入故障车辆区的入口区，其包括门口360'中的一个，
-指示运行中的容器递送车辆350的可操作容器递送车辆330'中的八个在关停区225的边界处停止，以为位于关停区225外部的所有运行中的容器递送车辆350创建物理屏障，并且
-指示位于关停区225内的所有其他容器递送车辆330”停止。
对于图9中描绘的情形，服务车辆20可以进入门口360'并行驶到故障容器递送车辆340，而与仍在递送导轨系统308上运行的其他容器递送车辆350发生碰撞的风险很小或没有风险。
在除了在递送导轨系统上运行的服务车辆之外的一个或多个服务车辆的运行期间，可以通过使用对应的门口160在运送导轨系统108上运行。
适用于上述操作的服务车辆20的两种可能配置在图10A和图10B中示出。
服务车辆20的两个示例都包括用于操作员的座椅25和用于支撑故障车辆240、340的支撑底座22以及使服务车辆20能够移动的驱动装置23。服务车辆20当然可以包括其他配置并且本发明的本发明不限于这两个示例。
在图10A中，驱动装置23包括两组四个轮，其中至少一组可以抬升和下降。因此，驱动装置类似于上述容器搬运车辆250和容器递送车辆350的驱动装置。轮跟随运送导轨系统108和/或递送导轨系统308的导轨110、111、310、311。
在图10B中，服务车辆20的驱动装置23包括履带，该履带被配置成在导轨110、310、111、311的顶部上行驶，从而允许在运送导轨系统108或递送导轨系统308的水平面P、P1中在任何方向上移动。
图10B的服务车辆可以用作图10A的服务车辆20的替代方案或与图10A的服务车辆20结合使用。
描述本发明方法的一个示例的流程图400在图11中示出，其中由控制系统500执行/控制以下方法步骤：
401.登记/检测打算在运送导轨系统108或递送导轨系统308上运行的遥控车辆250、350的一种或多种运行状况的异常。运行状况的示例是位置精度、加速模式、减速模式、运行期间的速度、提升框架的抬升和/或下降、温度、电池的充电效率以及与下面的导轨系统的接触。
402.具有异常的车辆被标记为故障车辆240、340。
403.指示故障车辆240、340立即停止或在导轨系统108、308上的特定位置停止。
404.将故障车辆240、340的停止位置登记在控制系统500中。
405.在导轨系统108、308上创建/设置关停区225，在该关停区中故障车辆240、340已经停止。
406.关停区225内有任何运行中的车辆250、350吗？
407.如果是，则
a.将运行的车辆中的一个或多个停放在关停区内，或
b.引导运行的车辆中的一个或多个离开关停区，替代地引导到关停区225的边界(参见步骤408)，或
c.它们的组合，
使得关停区225可能变得没有任何运行中的车辆250、350。
408.指示允许人类操作员经由门口通道160、360进入导轨系统上的关停区225的入口区225b。
409.如果在步骤407b中尚未完成，则使运行的车辆230'、330'中的一个或多个在关停区225的横向边界上的位置或横向边界处停止，以便创建至少地部分阻止其他运行的车辆250、350进入的物理屏障。
410.将服务车辆20引导到入口区225b中以进入关停区225的故障车辆区225a，其中故障车辆区225a包括故障车辆的停止位置，因此允许处置和/或维护故障车辆240、340。
411.使关停区外部的运行的车辆250、350改道，以便避免在服务车辆20运行期间进入关停区225。
该方法将使操作员打算步行到故障车辆240、340是安全的，即避免使用服务车辆20。
多个遥控车辆250、350可布置成在关停区225的边界处形成两行停止的车辆230'、330'，延伸但不包括门口160、360。两行车辆230'、330'之间的距离应为至少一个单元122、322宽，例如三个单元122、322宽。
在前面的描述中，已经参考说明性实施例描述了根据本发明的方法及其相关系统的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作的透彻理解。然而，该描述并不旨在以限制性含义解释。说明性实施例的各种修改和变化，以及方法和系统的其他实施例，这些对于所公开的主题所属领域的技术人员来说是显而易见的，都被认为落入本发明的范围内。
附图标记/字母列表：
1 自动化存储和取回系统
20 服务车辆
20' 人类操作员
22 故障车辆的支撑底座
23 服务车辆的驱动装置
25 操作员的座椅
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 存储网格/三维网格
105 存储柱
106 存储容器
106’ 存储容器
107 堆垛
108 运送导轨系统/上轨道系统
108’ 左/第一运送导轨系统区域
108” 中间/第二运送导轨系统区域
108”' 右/第三运送导轨系统区域
108a 第一运送导轨系统
108b 第二运送导轨系统
108c 第三运送导轨系统
108d 第四运送导轨系统
109 运送导轨系统的外围
110 运送导轨系统的第一方向(X)上的第一组平行导轨
110a 第一组平行导轨110中的一个导轨
110b 第一组平行导轨110中的一个导轨
111 运送导轨系统的第二方向(Y)上的第二组平行导轨
111a 第二组平行导轨111中的一个导轨
111b 第二组平行导轨111中的一个导轨
119 运送导轨系统的递送柱
120 运送导轨系统的递送柱
122 运送导轨系统的单元
125 运送导轨系统区域之间的车辆阻挡屏障
130a 容器搬运车辆的第一通道
130b 容器搬运车辆的第二通道
160 用于服务车辆的通向运送导轨系统的门口
160a 第一运送导轨系统区域的第一门口
160b 第二运送导轨系统区域的第二门口
160c 第三运送导轨系统区域的第三门口
225 关停区
225a 故障车辆区
225b 入口区
230 停放的容器搬运车辆
230' 限定边界的停放的容器搬运车辆
230” 非限定边界的停放的容器搬运车辆
240 故障容器搬运车辆
250 可操作容器搬运车辆
250a 容器搬运车辆的车身
250b 容器搬运车辆的第一组轮
250c 容器搬运车辆的第二组轮
300 递送框架结构
308 递送导轨系统/递送轨道系统/下轨道系统
308' 左/第一递送导轨系统区域
308” 中间/第二递送导轨系统区域
308”' 右/第三递送导轨系统区域
309 递送导轨系统的外围
310 递送导轨系统上的第一方向(X)上的第一组平行导轨
310a 第一组平行导轨310中的一个导轨
310b 第一组平行导轨310中的一个导轨
311 递送导轨系统上的第二方向(Y)上的第二组平行导轨
311a 第二组平行导轨311中的一个导轨
311b 第二组平行导轨311中的一个导轨
315 递送导轨系统中的网格开口
322 递送导轨系统的单元
325 递送导轨系统上的车辆阻挡屏障
330 停放的容器递送车辆
330' 限定边界的停放的容器递送车辆
330” 非限定边界的停放的容器递送车辆
340 故障容器递送车辆
350 可操作容器递送车辆
351 容器递送车辆的轮组件
352 容器递送车辆上的存储容器支撑件
360 用于服务车辆的通向递送导轨系统的门口
360a 第一递送导轨系统区域的第一门口
360b 第二递送导轨系统区域的第二门口
360c 第三递送导轨系统区域的第三门口
360’ 用于服务车辆的通向递送导轨系统的关停区的门口
370 用于通过容器递送车辆递送存储容器的递送端口
380a 容器递送车辆的第一通道
380b 容器递送车辆的第二通道
400 处置故障车辆的流程图
401 检测遥控车辆的运行状况的异常
402 将遥控车辆标记为故障车辆
403 请求故障车辆停止或保持静止
404 登记故障车辆的停止位置
405 在导轨系统上设置关停区，在该关停区中故障车辆处于停止位置
406 关停区内存在运行中的遥控车辆吗？
407a 将任何运行的遥控车辆停放在关停区内
407b 引导任何运行的遥控车辆离开关停区
408 将多个运行的遥控车辆停放在关停区的横向边界上的位置或停放在横向边界处
409 引导服务车辆/人类操作员进入关停区，以处置故障车辆
410 使运行的遥控车辆改道，以便避免在位于关停区外部时与服务车辆发生碰撞
500 控制系统
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向
P 运送导轨系统的水平面
P1 递送导轨系统的水平面

Claims (18)

1.一种用于处置轨道系统(108、308)上的故障车辆(240、340)的方法，该轨道系统构成存储和取回系统(1)的一部分，该存储和取回系统被配置成存储存储容器(106)的多个堆垛(107)，所述轨道系统(108、308)形成相邻单元的网格图案，
其中，所述存储和取回系统(1)包括：
-多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)，被配置成在所述轨道系统(108、308)上横向移动，其中，所述多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)中的每一个包括驱动轮(250b、250c、351)，以及
-控制系统(500)，用于无线地监测和控制所述多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)的移动，
其特征在于，
所述控制系统(500)通过无线数据通信执行至少以下步骤：
A.检测(401)所述轨道系统(108、308)上的车辆(240、340)的运行状况的异常，
B.将具有异常运行状况的所述车辆登记(402)为故障车辆(240、340)，
C.登记(404)所述故障车辆(240、340)相对于支撑轨道系统(108、308)的停止位置(XS，YS)，
D.在所述轨道系统(108、308)上设置(405)二维关停区(225)，该二维关停区包括：
-故障车辆区(225a)，包括所述故障车辆(240、340)的所述停止位置，和
-入口区(225b)，用于进入所述故障车辆区(225a)，所述入口区(225b)在所述故障车辆区(225a)和所述轨道系统(108、308)的外围(109、309)处的位置之间延伸，
E.命令(406、407)在所述关停区(225)内运行的所述遥控车辆(230、330、250、350)移出所述关停区(225)、停止或它们的组合，以及
F.通过以下中的至少一项，指示允许外部操作员进入所述入口区(225b)
-解锁所述外围(109、309)处的门口(160、360)，
-产生可由位于所述外围(109、309)的人类操作员记录的允许进入信号，使得所述人类操作员能够通过所述门口(160、360)进入所述入口区(225b)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制系统(500)被配置成使得用于重新接通所述关停区(225)内的停止的遥控车辆(230、330、250、350)的所述驱动轮(250b、250c、351)的电源的信号的任何传输必须在外部操作员的至少一次物理干预下执行。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法进一步包括在步骤E之后执行的以下步骤：
-在设置所述关停区的时间期间和之后，更新在所述关停区(225)外部运行的任何遥控车辆(230、330、250、350)的移动模式，从而避免进入所述关停区(225)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤F之后，经由所述入口区(225b)将服务车辆(20)引导到停止的故障车辆(240、340)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，从所述门口(160、360)引导所述服务车辆(20)。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述服务车辆(20)包括履带(23)，该履带被配置成在所述轨道系统(108、308)的顶部上行驶。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括在设置(405)所述关停区(225)之后和在命令(406、407)在所述关停区(225)内运行的所述遥控车辆(230、330、250、350)移出所述关停区(225)、停止或它们的组合之前，包括以下步骤：
-将在所述支撑轨道系统(108、308)上运行的所述遥控车辆(230、330、250、350)中的多个第一可操作遥控车辆(230'、330')改道到位于所述故障车辆区(225a、335a)的边缘处的位置，该位置延伸穿过所述轨道系统(108、308)的轨道，以及
-向所述多个第一可操作遥控车辆(230'、330')发送一个或多个信号，使所述多个第一可操作遥控车辆(230'，330')停止，从而形成第一可操作遥控车辆(230'、330')的物理屏障。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法进一步包括
-将所述遥控车辆(230、330、250、350)中的多个第二可操作遥控车辆(230'、330')改道到位于所述入口区(225b、335b)的边缘处的位置，该位置延伸穿过所述轨道系统(108、308)的轨道，以及
-向所述多个第二可操作遥控车辆(230'、330')发送一个或多个信号，使所述多个第二可操作遥控车辆(230'、330')停止。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述轨道系统(108，308)包括：
-第一轨道系统区域(108'、308')，
-第二轨道系统区域(108”、308”)，形成二维关停区(225)，和
-车辆阻挡屏障(125、325)，布置在所述第一轨道系统区域和所述第二轨道系统区域(108a、308a、108b、308b)之间，其中，所述车辆阻挡屏障(125、325)包括车辆通道(130a、130b、380a、380b)，该车辆通道在水平面(P、P1)中具有最小横向宽度，允许多个车辆(230、330、250、350)中的一个车辆经由车辆通道(130a、130b、380a、380b)在所述第一轨道系统(108a、308a)和所述第二轨道系统(108b、308b)之间移动。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法进一步包括以下步骤：
-将除所述故障车辆(240、340)之外的多个可操作遥控车辆(230、330、250、350)中的至少一个可操作遥控车辆改道到所述车辆通道(130a、130b、380a、380b)内的位置，以及
-使所述至少一个可操作遥控车辆(230'、330')停止，从而避免进入所述第二轨道系统区域(108”、308”)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轨道系统布置在导轨系统(108、308)上，该导轨系统包括布置在水平面中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行导轨(110、310)，和布置在所述水平面(P、P1)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行导轨(111、311)，所述第一组导轨和第二组导轨(110、111、310、311)在所述水平面(P、P1)中形成包括多个相邻单元(122、322)的网格图案，每个单元包括由所述第一组导轨(110、310)的一对相邻导轨和所述第二组导轨(111、311)的一对相邻导轨限定的网格开口，
其中，所述多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)布置成在所述导轨系统(108、308)上横向移动。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述存储和取回系统(1)包括：
-上轨道系统(108)，布置在运送导轨系统(108)上的上部高度(HT)处，多个遥控容器搬运车辆(230、240、250)被配置成在该上轨道系统上横向移动，和
-下轨道系统(308)，是在低于所述上部高度(HT)的下部高度(HD)处的递送轨道系统(308)，多个遥控容器递送车辆(330、340、350)被配置成在该下轨道系统上横向移动，并且从定位较高的容器搬运车辆(230、240、250)接收存储容器(106)，
其中，
-在所述控制系统(500)登记了容器搬运车辆(240)的运行状况异常的情况下，对多个容器搬运车辆(230、240、250)执行方法步骤B-F，和/或
-在所述控制系统(500)登记了递送搬运车辆(340)的运行状况异常的情况下，对多个容器递送车辆(330、340、350)执行方法步骤B-F。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述多个容器搬运车辆(230、240、250)中的每一个容器搬运车辆被配置成：
-使用提升装置，通过网格开口，提升以堆垛(107)形式堆叠的所述存储容器(106)，
-将所述存储容器(106)移动到所述运送导轨系统(108)上的其他位置，并且
-使用所述提升装置，将所述存储容器(106)向下下降到所述递送轨道系统(308)。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述多个容器递送车辆(330、340、350)中的每一个包括：
-一组轮(351)，被配置成使所述容器递送车辆(30)沿着所述递送轨道系统(308)的轨道移动，和
-驱动马达，被配置成向所述一组轮(351)提供旋转动力，以及
-容器运载器(352)，被配置成从上方接收所述存储容器(106)并置于所述容器运载器(352)上。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，
-其中，所述存储和取回系统(1)包括多个横向间隔开的运送导轨系统模块(108a-108d)，所述多个容器搬运车辆(230、240、250)在该多个横向间隔开的运送导轨系统模块上移动，并且
-其中，所述递送轨道系统(308)被配置成使得允许所述多个容器递送车辆(330、340、350)中的一个容器递送车辆在正常运行期间在所述多个横向间隔开的运送导轨系统模块(108a-108d)中的所有或多于一个下方移动。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括以下步骤：
-将所述多个容器递送车辆(330、340、350)从设置在所述运送导轨系统(108)上的任何二维关停区(225)改道远离向下投射到所述递送导轨系统(308)的二维区。
17.一种自动化存储和取回系统(1)，通过根据权利要求1至16中任一项所述的方法操作以处置故障车辆。
18.一种控制系统(500)，包括计算机程序，该计算机程序当在所述控制系统(500)的处理器上执行时，被配置成根据权利要求1至16中一项所述的步骤来执行方法。
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