CN114265404B - 一种机器人诊断方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人诊断方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域；识别所述工作区域内的待诊断机器人；根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态。本发明实施例实现机器人故障的诊断，可降低故障机器人的发现延迟，减少机器人故障的持续时间，有助于提高机器人运行的稳定性。

Description

一种机器人诊断方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种机器人诊断方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着万物互联时代的到来，能够进行自主移动的智能机器人逐渐成为生活的重要助手，如，清洁机器人、送货机器人等。这些智能机器人都具有自动寻找路线的功能。智能机器人可以需要在路面或指定区域内行走，以完成各种指定工作。然而在智能机器人执行任务的过程中，存在流量不足的情况出现，在这种情况下，机器人无法与外界传输信息，导致机器人故障。现有技术对机器人故障的诊断和救助往往采用人工的方式，只有在人工发现机器人没有成功执行任务后才能发现机器人故障，从而采取对应的救助措施，导致机器人故障检测存在滞后性，降低了机器人的工作效率。

发明内容

本发明提供一种机器人诊断方法、装置、电子设备和存储介质，以及时发现故障的机器人，降低机器人故障的持续时间，可提高机器人运动的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人诊断方法，其中，该方法包括：

在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域；

识别所述工作区域内的待诊断机器人；

根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人诊断装置，其中，该装置包括：

巡游控制模块，用于在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域；

机器人识别模块，用于识别所述工作区域内的待诊断机器人；

故障诊断模块，用于根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述方法。

本发明实施例的技术方案，通过在空闲状态在工作区域按照预设规则进行巡游，在巡游过程中识别待诊断机器人，根据与待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态，实现机器人故障的诊断，可降低故障机器人的发现延迟，减少机器人故障的持续时间，有助于提高机器人运行的稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人诊断方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的另一种机器人诊断方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种机器人诊断方法的示例图；

图4是本发明实施例三提供的一种机器人诊断装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人诊断方法的流程图，本发明实施例可适用于机器人故障检测的情况。该方法可以由机器人诊断装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤110、在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域。

其中，空闲状态可以表示机器人不在执行工作任务的状态，空闲状态可以在机器人本地或者远程服务器，工作区域可以是机器人执行任务的空间，例如，工作区域可以是机器人工作的办公楼、酒店、机场、车站、工厂等空间。预设规则可以是控制机器人运动的规则，可以包括随机运动或者按照既定路径运动，预设规则可以由用户根据需要设置。

在本发明实施例中，在机器人处于空闲状态时，可以按照预设规则控制机器人运动，使得机器人在工作区域进行巡游，可以理解的是，该工作区域可以是当前机器人的工作区域，也可以是所有机器人的工作区域的总和。

步骤120、识别工作区域内的待诊断机器人。

其中，待诊断机器人可以被进行诊断的机器人，待诊断机器人可以是工作区域遇到的其他机器人。

具体的，机器人在巡游过程中识别工作区域中其他机器人，可以将其他机器人作为待诊断机器人，可以理解的是，识别待诊断机器人方式可以包括摄像头识别或者内外通信的方式，该识别过程可以不借助外网的流量实现。

步骤130、根据与待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态。

其中，通信连接情况可以是机器人与待诊断机器人通过外网流量的连接情况，故障状态可以是待诊断机器人处于断网的状态。

在本发明实施例中，机器人可以与待诊断机器人进行通信连接，可以通过通信连接的建立情况判断待诊断机器人是否处于故障状态，若机器人可以与待诊断机器人成功建立通信连接，则待诊断机器人无故障，若机器人无法与待诊断机器人建立通信连接，则确定待诊断机器人处于故障状态。

本发明实施例，通过在空闲状态在工作区域按照预设规则进行巡游，在巡游过程中识别待诊断机器人，根据与待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态，实现机器人故障的诊断，可降低故障机器人的发现延迟，减少机器人故障的持续时间，有助于提高机器人运行的稳定性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据故障状态执行救助操作以恢复待诊断机器人的网络。

其中，救助操作可以是处理待诊断机器人故障的操作，可以包括为故障机器人充值流量、生成警报信息以及向故障机器人传输修复工具等操作。

在本发明实施例中，在确定待诊断机器人故障时，机器人可以执行救助操作，以保证待诊断机器人恢复网络，可以理解的是，该网络可以是无线通信网络，该网络可以借助外网流量。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的另一种机器人诊断方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤210、在完成工作任务或未接收到工作任务时控制机器人进入空闲状态。

在本发明实施例中，在机器人完成所有工作任务或者超过阈值时间未接收到工作任务时，可以确定机器人处于空闲状态，可以控制机器人向云端服务器发送通知信息，将机器人的状态标记为空闲状态。

步骤220、获取导航地图，并按照导航地图在工作区域内进行巡游。

其中，导航地图可以是机器人工作使用的定位地图，该导航地图可以基于同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)建立。

具体的，机器人可以获取通过SLAM算法建立的导航地图，可以按照导航地图在工作区域内进行巡游，可以理解的是，该巡游过程可以使得机器人尽量靠近工作区域内的其他机器人，例如，可以获取工作区域内各机器人经常经过的热点地区，可以控制机器人按照导航地图异常在各热点地区运动。

步骤230、通过计算机视觉和/或近距离通信识别待诊断机器人的标识号。

其中，计算机视觉可以是指通过视觉传感器采集图像和人工智能识别图像的方式共同识别待诊断机器人，计算机视觉中使用的视觉传感器可以位于机器人或者机器人所处空间，人工智能识别图像可以由机器人本地或者远端服务器执行。近距离通信可以是在短距离内进行通信的无线技术，该通信技术的通信距离可小于100米。标识号可以是机器人的特征信息，可以用于标识不同的机器人，标识号可以存储在机器人存储空间或者标识在机器人外部。

在本发明实施例中，机器人可以使用计算机视觉或者近距离通信的方式采集待诊断机器人的标识号，如，可以使用摄像头采集待诊断机器人的图像，在图像中识别待诊断机器人上的文字或者图案作为标识号。又例如，机器人可以与待诊断机器人进行近距离通信，通过近距离通信获取到待诊断机器人的机器人编号作为标识号。

步骤240、调用云端接口在云端服务器查找所述标识号对应的网络地址。

其中，云端接口可以是与云端服务器进行信息交换的接口，云端接口中可以封装有数据传输方法以及访问验证机制。云端服务器可以是为机器人提供存储服务的服务器或者服务器集群，云端服务器可以存储有所有机器人的网络地址和标识号，可以理解的是，云端服务器中的网络地址和标识号可以关联存储。

在本发明实施例中，机器人可以调用云端接口连接到云端服务器，可以将标识号发送到云端服务器，以在云端服务器中查找到标识号对应的网络地址，该网络地址可以是待诊断服务器在外网中进行数据传输使用的信息。

步骤250、使用因特网包探索器测试待诊断机器人的网络地址。

其中，因特网包探索器(Packet Internet Groper，PING)可以是用于测试网络连接量的程序，PING可以是基于TCP/IP网络体现结构中应用成的一个服务命令，可以向特定网络地址发送因特网请求报文，以测试网络地址对应的站点能否可达以及对应的网络状态。

具体的，可以使用因特网包探测器的服务命令向待诊断机器人的网络地址发送报文，以测试待诊断机器人的网络连接情况以及丢包情况。

步骤260、在因特网包探索器的输出正常的情况下，确定待诊断机器人处于正常状态。

在本发明实施例中，若因特网包探索器输出的结果正常，也即测试结果为可以使用网络地址连接到待诊断机器人，则可以确定待诊断机器人处于正常状态，其网络正常。

步骤270、在因特网包探索器的输出异常的情况下，确定待诊断机器人处于故障状态。

具体的，若因特网包探索其的输出结果异常，无法按照网络地址访问到待诊断机器人或者机器人与待诊断机器人之间的网络丢包率过高，则可以确定待诊断机器人处于故障状态，待诊断机器人的外网断开。

步骤280、将待诊断机器人的机器人编号的作为输入参数调用流量充值接口，以增加待诊断机器人的流量值。

其中，流量充值接口可以是封装有充值流量执行步骤的程序接口，可以通过流量充值接口实现机器人外网流量充值。

在本发明实施例中，可以调用流量充值接口，并将待诊断机器人的机器人编号作为流量充值接口的输入参数，实现待诊断机器人的流量充值，以实现待诊断机器人的网络恢复。

本发明实施例，通过在完成工作任务或未接收到工作任务的情况下控制机器人进入空闲状态，按照获取到的导航地图实现工作区域的巡游，使用计算机视觉和近距离通信获取待诊断机器人的标识号，在云端服务器查找标识号对应的网络地址，使用因特网探索包测试网络地址的连接情况，若输出正常则待诊断机器人处于正常状态，若输出异常则待诊断机器人处于故障状态，在故障状态下调用流量充值接口为待诊断机器人进行流量充值，本发明实施例实现机器人故障的诊断，可降低故障机器人的发现延迟，减少机器人故障的持续时间，有助于提高机器人运行的稳定性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，近距离通信包括以下至少之一：蓝牙通信、紫峰协议通信。

在一个示例性的实施方式中，图3是本发明实施例三提供的一种机器人诊断方法的示例图，参见图3，机器人之间可以使用本发明实施例提供的方法实现智能诊断和救助，该方法可以包括如下步骤：

1.正常机器人小A在空闲状态下，通过SLAM算法四处巡游；

2.通过视觉能力(或者内网通信)识别机器人小B在附近；

3.调用云端接口，查询机器人小B服务器的外网网际互连协议地址(InternetProtoco，IP)ipB，云端接口输入机器人编号，输出机器人ip；

4.识别到后机器人小B后，机器人小A服务器执行ping ipB；

5.若输出正常且没有丢包，认为小B服务器的网络正常，推断流量正常，继续巡游；

6.若输出异常，则机器人小A服务器调用云端的充值流量接口；

7.充值流量接口输入是机器人小B的机器人编号，输出是给该机器人小B增加流量值；

8.此时机器人小B的流量恢复正常，机器人小A继续移动，机器人小B也可以正常执行任务。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种机器人诊断装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的机器人诊断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：巡游控制模块301、机器人识别模块302和故障诊断模块303。

巡游控制模块301，用于在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域。

机器人识别模块302，用于识别所述工作区域内的待诊断机器人。

故障诊断模块303，用于根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态。

本发明实施例，通过巡游控制模块在空闲状态在工作区域按照预设规则进行巡游，机器人识别模块在巡游过程中识别待诊断机器人，故障诊断模块根据与待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态，实现机器人故障的诊断，可降低故障机器人的发现延迟，减少机器人故障的持续时间，有助于提高机器人运行的稳定性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中巡游控制模块301包括：

状态变更单元，用于在完成工作任务或未接收到工作任务时控制所述机器人进入空闲状态。

巡游控制单元，用于获取导航地图，并按照所述导航地图在所述工作区域内进行巡游。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述机器人识别模块302包括：

标识号单元，用于通过计算机视觉和/或近地通信识别所述待诊断机器人的标识号。

地址查找单元，用于调用云端接口在云端服务器查找所述标识号对应的网络地址。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中故障诊断模块303包括：

地址探测单元，用于使用因特网包探索器测试所述待诊断机器人的网络地址。

状态识别单元，用于在所述因特网包探索器的输出正常的情况下，确定所述待诊断机器人处于正常状态；在所述因特网包探索器的输出异常的情况下，确定所述待诊断机器人处于故障状态。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置还包括：故障修复模块，用于根据所述故障状态执行救助操作以恢复所述待诊断机器人的网络。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中故障修复模块具体用于：将所述待诊断机器人的机器人编号的作为输入参数调用流量充值接口，以增加所述待诊断机器人的流量值。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中近地通信包括以下至少之一：蓝牙通信、紫峰协议通信。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备312的框图。图5显示的电子设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的实现机器人诊断方法的计算设备。

如图5所示，电子设备312以通用计算设备的形式表现。电子设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

电子设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。电子设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备312交互的设备通信，和/或与使得该电子设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，电子设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与电子设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的机器人诊断方法。

实施例五

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的机器人诊断方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperTextTransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域；识别所述工作区域内的待诊断机器人；根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开发明实施例的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种机器人诊断方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域；

识别所述工作区域内的待诊断机器人；

根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态；

根据所述故障状态执行救助操作以恢复所述待诊断机器人的网络；

所述根据所述故障状态执行救助操作以恢复所述待诊断机器人的网络，包括：

将所述待诊断机器人的机器人编号的作为输入参数调用流量充值接口，以增加所述待诊断机器人的流量值；

所述识别所述工作区域内的待诊断机器人，包括：

通过计算机视觉和/或近距离通信识别所述待诊断机器人的标识号；

调用云端接口在云端服务器查找所述标识号对应的网络地址；

所述根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态，包括：

使用因特网包探索器测试所述待诊断机器人的网络地址；

在所述因特网包探索器的输出正常的情况下，确定所述待诊断机器人处于正常状态；

在所述因特网包探索器的输出异常的情况下，确定所述待诊断机器人处于故障状态。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域，包括：

在完成工作任务或未接收到工作任务时控制所述机器人进入空闲状态；

获取导航地图，并按照所述导航地图在所述工作区域内进行巡游。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述近距离通信包括以下至少之一：蓝牙通信、紫峰协议通信。

4.一种机器人诊断装置，其特征在于，所述装置包括：

巡游控制模块，用于在空闲状态下按照预设规则巡游工作区域；

机器人识别模块，用于识别所述工作区域内的待诊断机器人；

故障诊断模块，用于根据与所述待诊断机器人的通信连接情况确定故障状态；

所述装置还包括：故障修复模块，用于根据所述故障状态执行救助操作以恢复所述待诊断机器人的网络；

所述装置中故障修复模块具体用于：将所述待诊断机器人的机器人编号的作为输入参数调用流量充值接口，以增加所述待诊断机器人的流量值；

所述机器人识别模块包括：

标识号单元，用于通过计算机视觉和/或近地通信识别所述待诊断机器人的标识号；

地址查找单元，用于调用云端接口在云端服务器查找所述标识号对应的网络地址；

所述装置中故障诊断模块包括：

地址探测单元，用于使用因特网包探索器测试所述待诊断机器人的网络地址；

状态识别单元，用于在所述因特网包探索器的输出正常的情况下，确定所述待诊断机器人处于正常状态；在所述因特网包探索器的输出异常的情况下，确定所述待诊断机器人处于故障状态。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述方法。