CN103576567A - 机器人及其控制方法、机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种机器人的控制方法，包括如下步骤：检测所述机器人的运行参数；当所述运行参数发生异常时，生成故障信息；发送所述故障信息至远程服务中心；接收所述远程服务中心返回的故障解决信息。当机器人发生故障时，使用者能够够及时获知，并能够远程获知故障排除方法，无需每次都将其送到维修服务部门进行检测维修，为使用者带来了方便。

Description

机器人及其控制方法、机器人系统

技术领域

本发明涉及一种机器人及其控制方法。

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种机器人已经开始慢慢的走进人们的生活，例如自动吸尘器和自动割草机等。这种机器人具有行走装置，工作装置，以及自动控制装置，从而使得机器人能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在机器人的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。这种机器人将人们从房屋清洁、草坪修剪等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，节省了人们的时间，为人们生活带来了便利。

机器人能够在无人值守的情况下工作，但是当遇到一些极为特殊的情况时，例如机器人在某个位置或者某个情况下卡死，或者机器人某些部位产生故障时，人们往往无法及时的获知机器人发生了上述情况，耽误了工作计划的进度甚至可能产生危险。

同时，机器人的结构往往是比较复杂的，当机器人发生故障时，人们很难凭借现有的知识正确的判断故障原因和部位，使得人们想要自己排除机器人的故障时困难的，当机器人发生故障时人们不得不将其送到厂家指定的售后服务部门进行检测、维修，给使用带来了不便。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种使用方便的机器人及其控制方法。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种机器人的控制方法，包括如下步骤：检测所述机器人的运行参数；当所述运行参数发生异常时，生成故障信息；发送所述故障信息至远程服务中心；接收所述远程服务中心返回的故障解决信息。

优选的，所述运行参数为所述机器人的电气特性。

优选的，所述运行参数为所述机器人的传感器检测到的信息。

优选的，所述故障信息为代表了异常详情的代码。

优选的，所述机器人通过设置于其上的通信组件发送故障信息。

优选的，所述机器人返回所述机器人的停靠站，通过所述停靠站的通信组件发送故障信息。

优选的，所述通信组件通过有线因特网接入、无线因特网接入或者通讯网络接入中的一种或几种发送故障信息。

优选的，所述远程服务中心通过数据库机器人分析所述故障信息并提供故障解决信息。

优选的，所述机器人接收所述故障解决信息。

优选的，所述故障解决信息为所述机器人的执行代码，所述机器人依照所述执行代码重新编译程序。

优选的，所述机器人对应的注册手机或者电子信箱接收所述故障解决信息。

优选的，所述故障解决信息为供所述机器人的使用者执行的文字或图形信息。

本发明提供的另一种技术方案是：一种机器人，包括：机壳；工作模块；行走模块，驱动所述机器人在工作区域内移动；主控模块，检测所述机器人的运行参数，当所述运行参数发生异常时，生成故障信息；所述机器人还包括通信模块，所述主控模块通过所述通信模块向机器人外部发送所述故障信息。

优选的，所述机器人为自动割草机或自动吸尘器。

优选的，所述主控模块包括温度传感器、雨水传感器、重力传感器、加速度传感器和位移传感器中的至少一种。

优选的，所述主控模块包括电气特性检测单元。

优选的，所述通信模块接收解除所述异常的故障解决信息。

优选的，所述主控模块依照所述故障解决信息通过重新编译所述机器人的程序解除所述异常。

优选的，所述故障信息为代表了所述异常的详情的代码。

优选的，所述通信模块包括因特网接入组件。

优选的，所述通信模块包括移动通讯网络接入组件。

本发明提供的另一种技术方案是：一种机器人系统，包括：机器人，在工作区域内自动工作；故障分析单元，分析所述机器人的故障并提供故障解决信息；所述机器人与所述故障分析单元分离设置，所述机器人发生故障时，向所述故障分析单元发出故障信息。

优选的，所述故障分析单元接收所述故障信息，并发出故障解决信息。

优选的，所述故障分析单元将所述故障解决信息发送至所述机器人。

优选的，所述故障分析单元将所述故障解决信息发送至与所述机器人对应的手机或电子邮箱。

优选的，所述故障分析单元为数据库机器人。

本发明提供的另一种技术方案是：一种机器人系统，包括机器人和停靠站，所述机器人包括：主控模块，检测所述机器人的运行参数，当所述运行参数发生异常时，生成故障信息；通信模块，向所述机器人外部发送所述故障信息；所述停靠站包括：第一连接组件，与所述通信模块相配接，接收所述故障信息；第二连接组件，与因特网或者移动通讯网络连接，将所述故障信息发送至远程服务中心。

与现有技术相比，本发明提供的机器人及其控制方法，使得使用者能够够及时的获知机器人的工作状态，当发生故障时，能够及时的排除，保证了工作计划的顺利执行，同时，使用者也无需每次在机器人发生故障时，将其送到厂家指定的售后服务部门进行检测维修，为使用者带来了方便，能够获得良好的使用体验。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明；

图1是本发明实施方式提供的机器人在工作区域内的示意图；

图2是本发明实施方式提供的机器人的模块示意图；

图3是本发明实施方式提供的机器人的控制方法的流程图；

图4是本发明实施方式提供的机器人的通信方式的示意图；

图5是本发明实施方式提供的机器人的通信方式的示意图；

图6是本发明第二实施方式提供的机器人的控制方法的流程图；

图7是本发明第二实施方式提供的机器人的通信方式的示意图；

图8是本发明第三实施方式提供的机器人的控制方法的流程图。

其中

1.机器人            16.用户界面

11.行走模块         17.外壳

12.工作模块         171.第一端子

13.储能模块         3.边界线

14.主控模块         5.停靠站

141.处理单元        51.第一连接组件

142.存储单元        52.第二连接组件

143.控制单元        18.无线路由器

144.检测单元        19.移动通讯网络基站

15.通信模块

具体实施方式

机器人能够在工作区域内自动行走工作，例如自动割草机，或者自动吸尘器，它们自动行走于草坪或者地面上，进行割草或者吸尘工作。当然，机器人并不限于自动割草机和自动吸尘器，也可以为其他类型的设备，例如自动喷洒设备或者自动监视设备等。通过机器人，实现各项工作的无人值守运行。

请参见图1-图2，机器1包括行走模块11，工作模块12，储能模块13，用户界面16，通信模块15，主控模块14以及收容上述模块的外壳17等。

工作区域是由人工设置的边界线3围绕而成的封闭区间，边界线3能够避免机器1离开工作区域；边界线3可以是墙壁、栏杆等；也可以是通电的导线或者其他信号发生装置，例如电磁信号或光信号。在工作区域内设置有停靠站5，停靠站5设置于边界线3上，机器人1在停止工作时，在停靠站5停靠，进入休眠状态；需要开始工作时，再次从停靠站5出发，进入工作状态。停靠站5通常能够提供充电功能，为储能模块13进行充电。当储能模块13的电量不足时，机器人1返回停靠站5进行充电。停靠站5能够对机器人1的返回提供引导和对接，对接可以通过红外线或者超声波等方式实现无线引导，也可以通过边界线3进行引导和对接。

行走模块11用于实现机器人1在工作区域内的移动，行走模块11可以是行走轮或者机械腿，他们通常由多个转速或者转向均可控的电机进行驱动，从而实现机器人移动的过程中，灵活的调节移动速度或者移动方向。

工作模块12为机器人执行工作的模块，不同的机器人的工作模块是不同的，例如自动割草机的工作模块包括割草刀片、切割马达等，用于执行自动割草机的割草工作；自动吸尘器的工作模块则包括吸尘马达，吸尘口、吸尘管、真空室、集尘装置等用于执行吸尘任务的工作部件。

储能模块13通常为可充电的电池，为自动割草机运行提供电力，也可在储备电力低于预定值时连接外部电源进行充电；当然，储能模块也可以是其他类型的能源供应装置，例如太阳能供电装置、汽油机或者燃料电池等等。

用户界面16设置于外壳17上便于用户能够看到和进行操作的位置，例如机器人的顶部，用户界面16通常包括显示器和输入按键，显示器显示机器人的菜单，运行参数等，也可通过显示器向用户显示通知或者警报；输入按键供用户向机器人输入指令，例如启动、停止机器人，设置机器人的运行参数等等；在可选的实施方式中，用户界面16也可以是与机器人分离设置的，例如能够远程控制的遥控器。

通信模块15用于机器人1和外界之间的数据信息交换，其可通过有线或者无线连接的方式与外界进行数据交换，将机器人1的数据信息发送出去或者接收外部传来的数据信息。

主控模块14包括处理单元141，存储单元142，控制单元143以及检测单元144。检测单元144用于检测机器人1的运行参数，处理单元141接收检测单元144检测到的运行参数或者用户界面16输入的指令或者通信模块15接收到的数据信息，经过处理后，通过控制单元143控制行走模块11和工作模块12进行行走和工作，或者通过通信模块15发送预定的信息。

请参见图3，本发明提供的机器人1的控制方法包括以下步骤：

步骤S 0：检测运行参数。机器人1在工作的过程中，检测单元144时刻检测机器人1的各项运行参数。

监测机器1的运行参数包括监测机器人1的温度高低，是否淋雨，机器1的倾斜角度以是否发生碰撞等情况。这些运行参数能够通过设置于机器1上的各种传感器检测获得，这些传感器可以是温度传感器，雨水传感器，加速度传感器，位移传感器以及重力传感器等等。当机器人1的上述运行参数发生变化时，这些变化能够通过上述传感器被处理单元141检测到。

监测机器1的运行参数包括机器1的各种电气特性，这些参数能够通过设置于机器1上的电气特性检测单元，例如电流检测单元，电压检测单元和电池容量检测单元等等进行检测，当机器1的电气特性发生变化时，这些变化能够通过上述电气特性检测单元被处理单元141检测到。

当然，机器1的检测单元144还可以包括其他类型的检测方式，本领域技术人员容易想到的是，还有一些距离传感器，磁场传感器等，也能够设置在机器人1上，用来检测机器1的运行参数，限于篇幅原因在此不一一列举。机器1检测运行参数时，既可以单独进行检测，也可以同时检测多种运行参数。

步骤S 1：读取标准数据。存储单元142中存储有机器1各项运行参数的标准数据，当处理单元141接收到步骤S0中检测到的运行参数后，处理单元141从存储单元142中读取相应运行参数的标准数据。

机器1的标准数据用于限定出允许出现在机器1上的运行参数值或者限定出不允许出现在机器1上的运行参数值。标准数据可以具有多种形式，其可以限定出机器人1的运行参数的极限值，例如机器人1的储能模块13的电压最大值和最小值，机器1的工作电流的最大值等等；也可以限定出机器人1的某一项参数是否允许被检测到，例如不允许机器1的传感器检测到机器1被倾斜到一定角度或者翻转等等。

机器1可以具有一组运行参数的标准数据，进一步的，机器人1具有多组运行参数的标准数据，分别对应不同的工作模式，当机器

1的工作模式切换时，运行参数的标准数据也随之进行改变。

步骤S2：判断是否发生异常。处理单元141将检测单元144检测到的运行参数，与存储单元142内存储的标准数据相比较，当检测到的运行参数属于不允许出现在机器人1上的运行参数值时，处理单元141判断机器人1发生了异常，进入下一步骤；反之，处理单元141判断机器人1没有发生异常，返回步骤S0。

处理单元141可以通过多种方式来判断机器人1是否发生异常：处理单元141可以根据任意一项运行参数进行判断，例如当储能模块13的电压值低于标准数据时，或者碰撞多次发生时，或者始终检测到雨水时，或者检测到机器人1的行走模块11的某个电机没有电流流过等等，判断机器人1发生异常。

处理单元141也可以根据多项运行参数是否同时发生进行判断，例如当机器人1检测到已经连接至充电站，但是充电端子始终检测不到电压时，判断机器人1发生异常；例如当检测到储能模块12已经充满电，但是仍然连接在充电站上，判断机器人1发生异常；例如当检测到机器人1的倾斜角度大于40度时，如果检测到工作模块12仍然在运转，判断机器人1发生异常等等。

处理单元141也可以根据多项运行参数被检测到的顺序来进行判断，或者根据运行参数是否在被允许的时间范围内出现来进行判断等等，这些方式都是可以由厂家或者使用者根据机器人1的使用条件或者个人偏好来进行设定的，在此不一一进行列举。

当然，如上所述的各种判断方式可以单独使用，也可以同时使用，但是只要任一种判断方式判断出异常发生，即可认为机器人1发生了异常。

步骤S3：生成故障代码。当运行参数发生异常时，机器人1为了便于异常信息的记录、显示或者传输，将异常信息的详情使用故障代码来表示。存储单元142内存储有与各种异常情况或标准数据所对应的故障代码，用于代表异常的详情。故障代码通常是一组数字，对于同一种机器人1或者同一厂家的机器人1来说，这些数字代码通常是通用的。当然，故障代码也可以用其他形式来代表，例如字母、字母和数字的组合等等。处理单元141判断异常发生时，从存储单元142中读取与异常情况相对应的故障代码。

步骤S4：检测通信连接。请一并参见图4，通信模块15包括无线网卡，当机器人1位于连接因特网的无线路由器18或无线A P(无线访问节点)的覆盖范围内时，无线网卡能够通过基于无线局域网技术的WIFI方式访问因特网。当通信模块15检测到网络连接时，进入下一步，反之，返回步骤S4，机器人1在移动的过程中，继续检测通信连接。

进一步的，通信模块15也可以包括GSM/CDMA等移动通讯网络接入单元。请一并参见图5，通信模块15在移动通讯网络基站19所覆盖的范围内，可以通过GSM/CDMA网络发送文字或数字信息，也可以通过GSM/CDMA网络访问因特网，相对于无线局域网技术来说，这种通信连接的连接距离更远，机器人1可以在更大范围内自由的移动工作。

步骤S5：发送故障代码。通信模块15在通信连接正常时，将步骤S3中产生的故障代码发送至预设的网络地址，所述预设的网络地址对应的是机器人1的故障分析单元的地址，例如机器人1的维修或售后服务部门的电子邮箱或者GSM/CDMA网络终端。进一步的，预设的网络地址可以由使用者进行设定，从而可以让故障代码总是发送到最新的网络地址。

步骤S6：接收故障代码。机器人1的维修售后服务部门的电子邮箱或者GSM/CDMA网络终端接收故障代码，进行存储。

步骤S7：故障代码解码。机器人1的维修售后服务部门存储有故障代码与各种异常情况或标准数据的对应列表，接收到故障代码后，通过与机器人1中存储的相对应的编码原则，将故障代码还原为运行参数的异常的详情。

步骤S8：故障原因分析。机器人1的维修售后服务部门对运行参数的异常出现的原因进行分析，优选的，运行参数的异常发生的原因能够通过数据库机器人自动进行，售后服务部门的数据库内，存储有各类运行参数的异常发生原因，以及同一运行参数中不同异常数据的数值所对应的故障原因，数据库机器人能够根据异常信息中异常数据的数值自动找到故障产生的原因或者部件。当然，异常原因的分析也可以人为进行。

步骤S9：生成故障解决方案。机器人1的维修售后服务部门，依照故障产生的原因或者部件，给出对应的解决方案，解决方案可以通过数据库机器人自动对照产生，也可以通过售后服务部门工作人员给出。故障解决方案一般是详细并且易于使用者理解并执行的文字。当故障产生的原因或者部件无法确定，或者无法方便的解决时，数据库机器人或者工作人员会建议用户携带机器人1返回售后服务部门进行详细检查。

步骤S10：发送故障解决信息。机器人1的售后服务部门，通过因特网或者移动通信网络，以电子邮件或者短信的方式，发送故障解决信息至预定的接收地址。接收地址通常是使用者在购买机器人1或者向厂家注册机器人1时设定的，接收地址可以是电子邮箱账号，或者移动通讯账号。

步骤S11：接收故障解决信息。使用者预先设定的电脑或手机等网络连接终端接收故障解决信息。进一步的，所述网络连接终端通常具有显示组件，用于显示故障解决信息；所述网络连接终端也可以具有发声器，用于提醒使用者接收到故障解决信息。

步骤S12：解决故障。使用者根据接收到的故障解决信息，对机器人1进行操作或者维修，从而解决机器人1的故障。

通过本发明提供的机器人的控制方法，人们能够及时的获知机器人是否发生故障，在发生故障时，也能及时通过接收到的故障解决信息，排除故障，从而保证了工作计划的进度，也无需每次都将机器人送至厂家指定的售后服务部门进行检测维修，给使用者带来了便利。

请参见图6，为本发明第二实施方式提供的机器人1的控制方法，与第一实施方式相比，其区别之处在于机器人1发送故障代码的方式，当机器人1发生异常时，执行如下步骤：

步骤S24：返回停靠站。机器人1判断发生异常时，开始启动返回停靠站。机器人1的返回可以通过有线或者无线的方式进行引导。请一并参见图1，停靠站5设置于边界线3上，当机器人1判断发生异常时，机器人1通过检测单元144寻找最近的边界线3，当检测单元144检测到机器人1已经位于边界线3上时，开始沿着边界线3按照图1中所示箭头方向运动，直至返回停靠站。

机器人1返回停靠站5也可以通过无线方式进行引导，例如停靠站5上设置红外发射装置，机器人1的检测单元144包括红外接收装置，通过红外进行引导回归。此外，还可以通过超声波引导或者磁场感应引导等等。

步骤S25：检测通信连接。请一并参见图7，停靠站5包括第一连接组件51，第二连接组件52。第一连接组件51与机器人1的通信模块15相适配，用于停靠站5和机器人1之间的信息交换；第二连接组件52与因特网相连接，用于停靠站5与因特网之间的信息交换。

如图7所示，第一连接组件51与通信模块15之间的通信方式为有线通信，机器人1的外壳17上设置有第一端子171，当机器人1停靠至停靠站5时，通过第一端子171与第一连接组件51电性连接，第一端子171能够和第一连接组件51通过串行数据传输方式或者并行数据传输方式，进行数据传输，例如常见的USB接口形式等。

第一连接组件51与通信模块15之间的通信也可以采用无线通信方式，例如红外、蓝牙或者无线局域网等，根据通信方式的不同，第一连接组件51和通信模块15具有相应的红外发射和接收部件、蓝牙部件或者无线网卡部件等，上述部件通过相对应的通信协议，进行数据传输。

当然，停靠站5也可以通过第二连接组件52连接至计算机，然后通过计算机访问因特网，与停靠站5直接连接因特网相比，能够减小停靠站5的体积和制造成本。

本发明第二实施方式提供的机器人的控制方法，通信连接更加稳定可靠，同时，当机器人发生故障时，不会随机停在故障发生的位置，其会自动返回停靠站等待检修，对于机器人的工作区域较大的情况，在机器人发生故障时，无需使用者去寻找发生故障的机器人，为使用者带来了便利。

请参见图8，为本发明第三实施方式提供的机器人1的控制方法，与第一实施方式或第二实施方式相比，其区别之处在于接收故障解决信息的方式和解决故障的方式。当故障分析单元进行故障原因分析后，执行如下步骤：

步骤S39：生成故障解决方案。机器人1的售后服务部门，依照故障产生的原因或者部件，给出对应的解决方案，解决方案可以通过数据库机器人自动对照产生，也可以通过售后服务部门工作人员给出。与本发明第一实施方式和第二实施方式不同的是，故障解决方案为一段机器人1能够识别的执行码或者程序。

步骤S310：发送故障解决信息。机器人1的售后服务部门，通过因特网或者移动通信网络，将故障解决信息发送至发出对应故障代码的机器人1。

步骤S311：接收故障解决信息。机器人1通过通信模块15接收故障解决信息，并将故障解决信息存储入存储单元142。

步骤S312：判断是否接收完成。当通信模块15在预定的时间周期内，没有再次接收到信息时，处理单元141判断故障解决信息已经接收完成。本领域技术人员能够想到的是，能够进行判断的方式有很多，例如在故障解决信息中加入终止信息，当处理单元141接收到终止信息时，则判断为故障解决信息已经接收完成。反之，则继续进行接收。

步骤S313：解决故障。机器人1判断故障解决信息已经接收完成时，从存储单元142中读取故障解决信息。故障解决信息是一段完整的指导机器人1运行的程序，这段程序针对机器人1目前所处的导致故障的情形编写，能够与机器人1目前所执行的程序有差别的对待机器人1实际所处的环境，从而使机器人1的运行参数恢复正常。处理单元141中断当前正在执行的程序，执行故障解决信息中包含的程序，帮助机器人1从当前导致故障的情形脱离，例如机器人1执行原有程序无法从障碍物中离开时，故障解决信息能够针对故障信息中提供的障碍物的信息，制定特别的行走路径，从障碍物中离开等等。

在可选的实施方式中，故障解决信息是对机器人1现有程序的修改，处理单元141将机器人1正在执行的程序的参数，使用故障解决信息中对应的参数进行替换，以适应机器人1当前所处的情形，从而帮助机器人1从当前导致故障的情形脱离；在可选的实施方式中，故障解决信息是机器人1能够识别的执行码，存储单元142内存储有与所述识别码相对应的程序，指导机器人完成预先设定的动作，例如向某个方向运动，返回停靠站5或者重新启动机器人1等等。当机器人1接收到执行码时，处理单元141从存储器142中读取并执行与所述识别码相对应的动作，帮助机器人1从当前导致故障的情形脱离。

本发明第三实施方式提供的机器人1的控制方法，使得机器人1能够通过其程序重新编译或者重新启动机器人，自行进行故障修复，实现了真正的无人值守操作，为使用者带来了便利。

本领域技术人员可以想到的是，本发明实施方式中提供的机器人的1控制方法，有些步骤是可以交换次序或者同时发生的，例如机器人1生成故障代码然后返回停靠站5或者返回停靠站5然后生成故障代码是不会影响本发明的效果的；当然机器人1生成故障代码和返回停靠站5同时进行也是可以的的，对本发明的实质内容不构成影响。

本发明提供的机器人1的控制方法，当机器人发生故障时，使用者能够够及时获知，并能够远程获知故障排除方法，通过接收到的故障解决信息，排除故障，从而保证了工作计划的进度，无需每次都将其送到维修售后服务部门进行检测维修，为使用者带来了方便。

本领域技术人员可以想到的是，本发明还可以有其他的实现方式，但只要其采用的技术精髓与本发明相同或相近似，或者任何基于本发明作出的易于思及的变化和替换都在本发明的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

检测所述机器人的运行参数；

当所述运行参数发生异常时，生成故障信息；

发送所述故障信息至远程服务中心；

接收所述远程服务中心返回的故障解决信息。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述运行参数为所述机器人的电气特性或者所述机器人的传感器检测到的信息。

3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述故障信息为代表了异常详情的代码。

4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人通过设置于其上的通信组件发送故障信息。

5.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人返回所述机器人的停靠站，通过所述停靠站的通信组件发送故障信息。

6.根据权利要求4或5所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述通信组件通过有线因特网接入、无线因特网接入或者通讯网络接入中的一种或几种发送故障信息。

7.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述远程服务中心通过数据库机器人分析所述故障信息并提供故障解决信息。

8.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于：由所述机器人接收所述故障解决信息。

9.根据权利要求8所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述故障解决信息为所述机器人的执行代码，所述机器人依照所述执行代码重新编译程序。

10.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于：由所述机器人对应的注册手机或者电子信箱接收所述故障解决信息。

11.根据权利要求10所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述故障解决信息为供所述机器人的使用者执行的操作指导。

12.一种机器人，包括：

机壳；

工作模块；

行走模块，驱动所述机器人在工作区域内移动；

主控模块，检测所述机器人的运行参数，当所述运行参数发生异常时，生成故障信息；

其特征在于，所述机器人还包括通信模块，所述主控模块通过所述通信模块向机器人外部发送所述故障信息。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于：所述机器人为自动割草机或自动吸尘器。

14.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于：所述主控模块包括温度传感器、雨水传感器、重力传感器、加速度传感器、位移传感器和电气特性检测单元中的至少一种。

15.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于：所述通信模块接收解除所述异常的故障解决信息。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于：所述主控模块依照所述故障解决信息通过重新编译所述机器人的程序解除所述异常。

17.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于：所述故障信息为代表了所述异常的详情的代码。

18.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于：所述通信模块包括因特网接入组件或者移动通讯网络接入组件。

19.一种机器人系统，包括：

机器人，在工作区域内自动工作；

故障分析单元，分析所述机器人的故障并提供故障解决信息；

其特征在于：所述机器人与所述故障分析单元分离设置，所述机器人发生故障时，向所述故障分析单元发出故障信息。

20.根据权利要求19所述的机器人系统，其特征在于：所述故障分析单元接收所述故障信息，并发出故障解决信息。

21.根据权利要求20所述的机器人系统，其特征在于：所述故障分析单元将所述故障解决信息发送至所述机器人。

22.根据权利要求20所述的机器人系统，其特征在于：所述故障分析单元将所述故障解决信息发送至与所述机器人对应的手机或电子邮箱。

23.根据权利要求19所述的机器人系统，其特征在于：所述故障分析单元为数据库机器人。

24.一种机器人系统，包括机器人和停靠站，其特征在于：

所述机器人包括：

主控模块，检测所述机器人的运行参数，当所述运行参数发生异常时，生成故障信息；

通信模块，向所述机器人外部发送所述故障信息；

所述停靠站包括：

第一连接组件，与所述通信模块相配接，接收所述故障信息；

第二连接组件，与因特网或者移动通讯网络连接，将所述故障信息发送至远程服务中心。

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