CN111761571B - 机器人的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果；根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制。本发明解决了相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。

Description

机器人的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

在机器人的广泛推广使用中，在厂区布置过程中，存在车间需要进行机器人与各种可编程逻辑控制器PLC通讯协议适配的问题，同时根据现场的反馈，机器人使用过程中会出现撞机、报警、过载、点位异常等安全隐患，使得机器人的安全性较低。

针对上述相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对所述运行参数以及所述通信参数进行分析，得到分析结果；根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制。

可选地，所述获取机器人运行过程中的运行参数，包括：获取所述机器人的伺服电机的运行电流；获取所述机器人对应机器人模型在当前工况下的状态数据。

可选地，所述获取机器人运行过程中的通信参数，包括：确定机器人内部的各个部件和/或外围设备与控制器建立通信关系，其中，所述控制器为设置在所述机器人内部的控制器；获取所述机器人运行过程中，所述控制器与所述各个部件和/或所述外围设备之间的数据传输数据状态。

可选地，所述根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：在所述分析结果表示所述运行电流大于预设电流阈值的情况下，确定所述机器人运行异常；在所述分析结果表示所述状态数据大于预设状态数据的情况下，确定所述机器人运行异常。

可选地，所述根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：在所述分析结果表示所述机器人的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的数据传输错误，确定所述机器人通信异常；在所述分析结果表示所述机器的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的不存在数据交互的情况下，确定所述机器人通信中断。

可选地，该机器人的控制方法还包括：确定示教器的运行程序加载完毕，其中，所述示教器与所述机器人连接，并控制所述机器人的运行；将所述示教器的显示屏中的光标删除。

可选地，所述根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制，包括：在所述判断结果表示所述机器人通信异常的情况下，生成协议纠错机制，并基于所述协议纠错机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间的通信数据进行纠错处理；在所述判断结果表示所述机器人通信中断的情况下，生成重连机制，并基于所述重连机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间进行通信重连；在所述判断结果表示所述机器人运行异常的情况下，生成电流调整机制，并基于所述电流调整机制控制所述伺服电机降低运行电流。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取单元，用于获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；分析单元，用于对所述运行参数以及所述通信参数进行分析，得到分析结果；判断单元，用于根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；控制单元，用于根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制。

可选地，所述获取单元，包括：第一获取模块，用于获取所述机器人的伺服电机的运行电流；第二获取模块，用于获取所述机器人对应机器人模型在当前工况下的状态数据。

可选地，所述获取单元，包括：第一确定模块，用于确定机器人内部的各个部件和/或外围设备与控制器建立通信关系，其中，所述控制器为设置在所述机器人内部的控制器；第三获取模块，用于获取所述机器人运行过程中，所述控制器与所述各个部件和/或所述外围设备之间的数据传输数据状态。

可选地，所述判断单元，包括：第二确定模块，用于在所述分析结果表示所述运行电流大于预设电流阈值的情况下，确定所述机器人运行异常；第三确定模块，用于在所述分析结果表示所述状态数据大于预设状态数据的情况下，确定所述机器人运行异常。

可选地，所述判断单元，包括：第四确定模块，用于在所述分析结果表示所述机器人的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的数据传输错误，确定所述机器人通信异常；第五确定模块，用于在所述分析结果表示所述机器的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的不存在数据交互的情况下，确定所述机器人通信中断。

可选地，该机器人的控制装置还包括：确定单元，用于确定示教器的运行程序加载完毕，其中，所述示教器与所述机器人连接，并控制所述机器人的运行；删除单元，用于将所述示教器的显示屏中的光标删除。

可选地，所述控制单元，包括：第一控制模块，用于在所述判断结果表示所述机器人通信异常的情况下，生成协议纠错机制，并基于所述协议纠错机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间的通信数据进行纠错处理；第二控制模块，用于在所述判断结果表示所述机器人通信中断的情况下，生成重连机制，并基于所述重连机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间进行通信重连；第三控制模块，用于在所述判断结果表示所述机器人运行异常的情况下，生成电流调整机制，并基于所述电流调整机制控制所述伺服电机降低运行电流。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果；根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制，通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，实现了根据机器人运行过程中的运行参数以及通信参数对机器人进行保护的目的，达到了提高机器人运行过程中的可靠性的技术效果，降低了安全隐患，进而解决了相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该机器人的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数。

可选的，上述运行参数可以包括多种，例如，机器人的伺服电机的运行电流，机器人的伺服电机的转子转速，机器人的伺服电机的力矩，在此不再赘述。

可选的，上述通信参数也可以包括多种，控制器与建立有通信连接的各个内部部件或者外围设备之间的数据传输状态，在此不再赘述。

在一种可选的实施例中，获取机器人运行过程中的运行参数，包括：获取机器人的伺服电机的运行电流；获取机器人对应机器人模型在当前工况下的状态数据。

在一种可选的实施例中，获取机器人运行过程中的通信参数，包括：确定机器人内部的各个部件和/或外围设备与控制器建立通信关系，其中，控制器为设置在机器人内部的控制器；获取机器人运行过程中，控制器与各个部件和/或外围设备之间的数据传输数据状态。

步骤S104，对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果。

步骤S106，根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果。

在一种可选的实施例中，根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：在分析结果表示运行电流大于预设电流阈值的情况下，确定机器人运行异常；在分析结果表示状态数据大于预设状态数据的情况下，确定机器人运行异常。

在另一种可选的实施例中，根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：在分析结果表示机器人的各个部件和/或外围设备与控制器之间的数据传输错误，确定机器人通信异常；在分析结果表示机器的各个部件和/或外围设备与控制器之间的不存在数据交互的情况下，确定机器人通信中断。

步骤S108，根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制。

由上可知，在本发明实施例中，可以获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果；根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制，实现了根据机器人运行过程中的运行参数以及通信参数对机器人进行保护的目的，达到了提高机器人运行过程中的可靠性的技术效果，降低了安全隐患。

因此，通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，解决了相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。

在一种可选的实施例中，该机器人的控制方法还可以包括：确定示教器的运行程序加载完毕，其中，示教器与机器人连接，并控制机器人的运行；将示教器的显示屏中的光标删除。

在该实施例中，示教器上存储有控制机器人运行的程序，当示教器上的程序已经加载完毕之后，该程序显示在示教器的显示屏上，该显示器的光标可能显示在程序的某一处，在这种情况下，当该光标有可能会被误触发，进而触发其所对应位置处的程序运行，进入导致整个程序出错，给机器人的运行带来安全隐患，因此，可以通过将显示屏上的光标删除，当再次需要时，会随着程序的加载出现。

例如，一般情况下，机器人系统上的光标一直定位，指引在某一行程序；光标在哪一行，程序就从哪一行开始运行，如果有人不小心动了启动，就会在此程序运行；为了防错防呆，光标卸载，可以在程序中运行保护，让用户在程序中使用卸载光标，提高了安全性。

其中，光标的卸载可以使用系统内部的卸载功能块进行宏指令的开发，经过编译器之后，使得索引指引消失，光标就会消失。

在一种可选的实施例中，根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制，包括：在判断结果表示机器人通信异常的情况下，生成协议纠错机制，并基于协议纠错机制对机器人的各个部件和/或外围设备与机器人的控制器之间的通信数据进行纠错处理；在判断结果表示机器人通信中断的情况下，生成重连机制，并基于重连机制对机器人的各个部件和/或外围设备与机器人的控制器之间进行通信重连；在判断结果表示机器人运行异常的情况下，生成电流调整机制，并基于电流调整机制控制伺服电机降低运行电流。

在该实施例中，如果机器人想要正常运行，首先需要保证通讯可以正常，通讯连接机制，断开连接后，可自动重连。具体地，可以通过心跳机制来实现，先确定一个地址字，与对方控制器进行ModBus通讯，然后对我方控制器进行自查机制，通讯正常后，我方控制器的地址一直会进100ms延时闪烁机制，即，心跳，证明通讯正常。

其中，当伺服的电流过大时，超过额定电流时，就会触发报警，在伺服里面设定电流的伺服参数及过载保护参数。

在本发明实施例中，通讯环节上需要准备实验平台，通讯适配保证可以与多PLC进行通讯适配、纠错，TCP/IP，ModBus等自定义协议；在通讯机制上内存地址上进行形体保护互锁,100ms内系统互相监测，信号正常，如果检测不到自身信号，以及对方外围设备检测不到就要进行报警。另外，在本发明实施例中，实现了控制器与伺服总线，控制器与外围的信号监测稳定性，保护性，信号互相监测，断开重连机制，也实现了硬件线路急停保护，急停双回路机制功能，并且能够进行碰撞保护、伺服过载、机器人动力学碰撞保护，实现快速碰撞恢复；以及程序光标卸载保护，以及避免异常运动。

由上可知，在本发明实施例中，对于示教器卸载程序保护，可以通过光标卸载保护机制(即，开发光标卸载指令)来实现；对于控制系统通讯机制，可以开发针对各类外扩通讯协议规约(例如，设备号，地址字，可读性等规约)实现协议纠错机制，也可以通过开发看门狗监控程序，断开重连功能实现断开重连机制，并可以通过开发心跳自我信号，同时外扩监控地址功能实现心跳机制互锁机制；针对硬件电控柜系统可以通过调试伺服过载功能以及开发动力学碰撞保护功能来实现过载、碰撞保护机制，可以通过示教器急停线路功能以及伺服主电、安全继电器回路功能实现急停双回路机制。

因此，通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，针对协议通讯适配、通讯延迟、传输格式错误问题开发了协议纠错机制，针对物理线路、网络通信、异常掉线开发了功能报警以及断开重连机制，针对通信信号是否中断开发了机器人心跳机制以及外部心跳接口反馈，针对急停信号无效开发了急停双回路机制，针对实际运行碰撞开发了伺服过载报警机制以及碰撞保护机制，针对异常报警，则开发了光标卸载保护机制，实现了从示教器、系统、电控以及伺服等各个方面进行保护机制设计的目的。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，图2是根据本发明实施例的机器人的控制装置的示意图，如图2所示，该机器人的控制装置包括：获取单元21，分析单元23，判断单元25以及控制单元27。下面对该机器人的控制装置进行说明。

获取单元21，用于获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数。

分析单元23，用于对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果。

判断单元25，用于根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果。

控制单元27，用于根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制。

此处需要说明的是，上述获取单元21，分析单元23，判断单元25以及控制单元 27对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用获取单元获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；然后利用分析单元对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果；并利用判断单元根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；以及利用控制单元根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制。通过本发明实施例提供的机器人的控制装置，实现了根据机器人运行过程中的运行参数以及通信参数对机器人进行保护的目的，达到了提高机器人运行过程中的可靠性的技术效果，降低了安全隐患，进而解决了相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。

在一种可选的实施例中，获取单元，包括：第一获取模块，用于获取机器人的伺服电机的运行电流；第二获取模块，用于获取机器人对应机器人模型在当前工况下的状态数据。

在一种可选的实施例中，获取单元，包括：第一确定模块，用于确定机器人内部的各个部件和/或外围设备与控制器建立通信关系，其中，控制器为设置在机器人内部的控制器；第三获取模块，用于获取机器人运行过程中，控制器与各个部件和/或外围设备之间的数据传输数据状态。

在一种可选的实施例中，判断单元，包括：第二确定模块，用于在分析结果表示运行电流大于预设电流阈值的情况下，确定机器人运行异常；第三确定模块，用于在分析结果表示状态数据大于预设状态数据的情况下，确定机器人运行异常。

在一种可选的实施例中，判断单元，包括：第四确定模块，用于在分析结果表示机器人的各个部件和/或外围设备与控制器之间的数据传输错误，确定机器人通信异常；第五确定模块，用于在分析结果表示机器的各个部件和/或外围设备与控制器之间的不存在数据交互的情况下，确定机器人通信中断。

在一种可选的实施例中，该机器人的控制装置还包括：确定单元，用于确定示教器的运行程序加载完毕，其中，示教器与机器人连接，并控制机器人的运行；删除单元，用于将示教器的显示屏中的光标删除。

在一种可选的实施例中，控制单元，包括：第一控制模块，用于在判断结果表示机器人通信异常的情况下，生成协议纠错机制，并基于协议纠错机制对机器人的各个部件和/或外围设备与机器人的控制器之间的通信数据进行纠错处理；第二控制模块，用于在判断结果表示机器人通信中断的情况下，生成重连机制，并基于重连机制对机器人的各个部件和/或外围设备与机器人的控制器之间进行通信重连；第三控制模块，用于在判断结果表示机器人运行异常的情况下，生成电流调整机制，并基于电流调整机制控制伺服电机降低运行电流。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项的机器人的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任意一项的机器人的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；

对所述运行参数以及所述通信参数进行分析，得到分析结果；

根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；

根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制；

其中，所述获取机器人运行过程中的通信参数，包括：

确定机器人内部的各个部件和/或外围设备与控制器建立通信关系，其中，所述控制器为设置在所述机器人内部的控制器；

获取所述机器人运行过程中，所述控制器与所述各个部件和/或所述外围设备之间的数据传输数据状态；

其中，还包括：

确定示教器的运行程序加载完毕，其中，所述示教器与所述机器人连接，并控制所述机器人的运行；

将所述示教器的显示屏中的光标删除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人运行过程中的运行参数，包括：

获取所述机器人的伺服电机的运行电流；

获取所述机器人对应机器人模型在当前工况下的状态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：

在所述分析结果表示所述运行电流大于预设电流阈值的情况下，确定所述机器人运行异常；

在所述分析结果表示所述状态数据大于预设状态数据的情况下，确定所述机器人运行异常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：

在所述分析结果表示所述机器人的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的数据传输错误，确定所述机器人通信异常；

在所述分析结果表示所述机器的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的不存在数据交互的情况下，确定所述机器人通信中断。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制，包括：

在所述判断结果表示所述机器人通信异常的情况下，生成协议纠错机制，并基于所述协议纠错机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间的通信数据进行纠错处理；

在所述判断结果表示所述机器人通信中断的情况下，生成重连机制，并基于所述重连机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间进行通信重连；

在所述判断结果表示所述机器人运行异常的情况下，生成电流调整机制，并基于所述电流调整机制控制伺服电机降低运行电流。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；

分析单元，用于对所述运行参数以及所述通信参数进行分析，得到分析结果；

判断单元，用于根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；

控制单元，用于根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制；

所述获取单元，包括：第一确定模块，用于确定机器人内部的各个部件和/或外围设备与控制器建立通信关系，其中，控制器为设置在机器人内部的控制器；

第三获取模块，用于获取机器人运行过程中，控制器与各个部件和/或外围设备之间的数据传输数据状态；

其中，所述机器人的控制装置还包括：确定单元，用于确定示教器的运行程序加载完毕，其中，所述示教器与所述机器人连接，并控制所述机器人的运行；删除单元，用于将所述示教器的显示屏中的光标删除。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

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