CN111766849A - 故障处理方法及装置、机器人设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种故障处理方法及装置、机器人设备。其中，该方法包括：获取机器人的控制器的运行状态；基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件；若控制器满足故障条件，确定与故障条件对应的故障预处理方案；将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。本发明解决了相关技术中通过查找机器人说明书来处理机器人的故障，故障处理效率较低的技术问题。

Description

故障处理方法及装置、机器人设备

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种故障处理方法及装置、机器人设备。

背景技术

相关技术中，机器人在运行过程中，会出现多种因素的故障，包括：常规故障和非常规故障，其中，非常规故障往往需要花费大量的时间进行排查，而常规故障可以根据已知的故障因素和故障位置，进行故障修复，但是现有技术的故障处理方式，往往是通过熟练工人的历史经验，来处理机器人出现的故障，处理速度较慢，且会终端操作者正在执行的其它任务，或者花费大量的时间查找说明书，再进行处理，比较费时费力，且故障处理效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种故障处理方法及装置、机器人设备，以至少解决相关技术中通过查找机器人说明书来处理机器人的故障，故障处理效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种故障处理方法，包括：获取机器人的控制器的运行状态；基于所述控制器的运行状态，判断所述控制器是否满足故障条件；若所述控制器满足故障条件，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案；将所述故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

可选地，获取机器人的控制器的运行状态的步骤，包括：采用轮询方式，每隔预定时间段读取所述控制器的当前状态，得到状态读取结果；将所述状态读取结果作为所述控制器的运行状态。

可选地，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案的步骤，包括：基于所述故障条件，识别所述控制器发生故障的目标故障类型；提取故障映射表，其中，所述故障映射表中至少包括：故障类型与至少一个预处理方案；基于所述目标故障类型和所述故障映射表，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案。

可选地，将所述故障预处理方案展示在示教器界面上的步骤，包括：判断所述故障预处理方案的方案数量；在所述方案数量大于预设数量时，对所有的故障预处理方案进行排序；将排序后的故障预处理方案依次展示在所述示教器的展示界面上。

可选地，所述示教器的展示界面上包括下述至少之一：当前控制状态、故障原因、故障预处理方案。

可选地，所述示教器的展示界面在初始化时，显示下述至少之一：虚拟版本控件、虚拟通讯控件、虚拟码垛控件、虚拟回零控件、虚拟套接字控件、虚拟视觉控件、虚拟加号控件、虚拟减号控件，其中，所述虚拟加号控件和所述虚拟减号控件用于调整展示界面的显示内容。

可选地，在将所述故障预处理方案展示在示教器界面上之后，所述故障处理方法还包括：接收指令选择信息；响应所述指令选择信息，以使所述控制器解除故障。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种故障处理装置，包括：获取单元，用于获取机器人的控制器的运行状态；判断单元，用于基于所述控制器的运行状态，判断所述控制器是否满足故障条件；确定单元，用于在所述控制器满足故障条件时，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案；展示单元，用于将所述故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

可选地，所述获取单元包括：读取模块，用于采用轮询方式，每隔预定时间段读取所述控制器的当前状态，得到状态读取结果；第一确定模块，用于将所述状态读取结果作为所述控制器的运行状态。

可选地，所述确定单元包括：识别模块，用于基于所述故障条件，识别所述控制器发生故障的目标故障类型；提取模块，用于提取故障映射表，其中，所述故障映射表中至少包括：故障类型与至少一个预处理方案；第二确定模块，用于基于所述目标故障类型和所述故障映射表，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案。

可选地，所述展示单元包括：判断模块，用于判断所述故障预处理方案的方案数量；排序模块，用于在所述方案数量大于预设数量时，对所有的故障预处理方案进行排序；展示模块，用于将排序后的故障预处理方案依次展示在所述示教器的展示界面上。

可选地，所述示教器的展示界面上包括下述至少之一：当前控制状态、故障原因、故障预处理方案。

可选地，所述示教器的展示界面在初始化时，显示下述至少之一：虚拟版本控件、虚拟通讯控件、虚拟码垛控件、虚拟回零控件、虚拟套接字控件、虚拟视觉控件、虚拟加号控件、虚拟减号控件，其中，所述虚拟加号控件和所述虚拟减号控件用于调整展示界面的显示内容。

可选地，所述故障处理装置还包括：接收模块，用于在将所述故障预处理方案展示在示教器界面上之后，接收指令选择信息；响应模块，用于响应所述指令选择信息，以使所述控制器解除故障。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的故障处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的故障处理方法。

本发明实施例中，在处理机器人的故障时，先获取机器人的控制器的运行状态，基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件，若控制器满足故障条件，确定与故障条件对应的故障预处理方案，将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。在该实施例中，预先设置故障预处理方案，存储于示教器中，当机器人出现故障时，利用示教器显示该故障预处理方案，智能化地辅助操作者快速解除故障，不仅可以免去查找说明书时间，而且可明显减少机器人故障修复时间，提高了生产效率，从而解决相关技术中通过查找机器人说明书来处理机器人的故障，故障处理效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的故障处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的示教器的展示界面的初始界面图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的展示故障预处理方案的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的故障处理装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种故障处理方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的故障处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取机器人的控制器的运行状态；

步骤S104，基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件；

步骤S106，若控制器满足故障条件，确定与故障条件对应的故障预处理方案；

步骤S108，将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

通过上述步骤，可以在处理机器人的故障时，先获取机器人的控制器的运行状态，基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件，若控制器满足故障条件，确定与故障条件对应的故障预处理方案，将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。在该实施例中，预先设置故障预处理方案，存储于示教器中，当机器人出现故障时，利用示教器显示该故障预处理方案，智能化地辅助操作者快速解除故障，不仅可以免去查找说明书时间，而且可明显减少机器人故障修复时间，提高了生产效率，从而解决相关技术中通过查找机器人说明书来处理机器人的故障，故障处理效率较低的技术问题。

本发明实施例，可应用于各种机器人设备中，机器人设备可配置示教器或者显示终端，利用示教器或者显示终端显示故障预处理方案。机器人设备的类型包括但不限于：工业机器人、教育机器人。

本发明实施例主要以机器人的控制器来进行故障分析和故障方案导出，基于机器人的控制器和示教器能够生成错误状态报告(包括故障原因、故障预处理方案)，再导出，进而使得操作员可以自行选择解除故障的方案，从而解除机器人出现的故障。

下面结合上述各步骤来详细说明本发明。

步骤S102，获取机器人的控制器的运行状态；

可选的，获取机器人的控制器的运行状态的步骤，包括：采用轮询方式，每隔预定时间段读取控制器的当前状态，得到状态读取结果；将状态读取结果作为控制器的运行状态。

通过轮询的方式间隔读取控制器状态，例如，通过增加故障预处理模块，在其中编写控制器状态读取程序，程序中可设置时间变量t，操作员打开机器人电控柜并登录示教器以后，该段程序时钟在后台运行，采用轮询方式每间隔t秒钟读取控制器状态一次，并进行判断。

在读取得到状态读取结果后，若正常，则通过示教器的展示界面每间隔时间t输出正常运行信息，如输出：normal run；若是异常，则输出不同的故障预处理方案。

步骤S104，基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件；

在基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件之后，故障处理方法还包括：分析故障是否为常规故障，其中，常规故障的类型包括下述至少之一：1、IEC程序已加载，但没有应用程序；2、IEC程序已加载，但没有应用程序循环执行；3、电池电量过低；4、长时间保持当前状态，无法切换运行程序；在确定机器人故障为常规故障时，确定与该机器人故障对应的故障特征码和方案指向标识，其中，故障特征码可以为字母与数字组合；基于故障特征码，调用示教器中存储的方案类型列表；基于方向指向标识，筛选方案类型列表，确定故障映射表。

步骤S106，若控制器满足故障条件，确定与故障条件对应的故障预处理方案；

另一种可选的，确定与故障条件对应的故障预处理方案的步骤，包括：基于故障条件，识别控制器发生故障的目标故障类型；提取故障映射表，其中，故障映射表中至少包括：故障类型与至少一个预处理方案；基于目标故障类型和故障映射表，确定与故障条件对应的故障预处理方案。

步骤S108，将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

在本发明实施例中，将故障预处理方案展示在示教器界面上的步骤，包括：判断故障预处理方案的方案数量；在方案数量大于预设数量时，对所有的故障预处理方案进行排序；将排序后的故障预处理方案依次展示在示教器的展示界面上。

可选的，示教器的展示界面上包括下述至少之一：当前控制状态、故障原因、故障预处理方案。

可选的，示教器的展示界面在初始化时，显示下述至少之一：虚拟版本控件、虚拟通讯控件、虚拟码垛控件、虚拟回零控件、虚拟套接字控件、虚拟视觉控件、虚拟加号控件、虚拟减号控件，其中，虚拟加号控件和虚拟减号控件用于调整展示界面的显示内容。

图2是根据本发明实施例的一种可选的示教器的展示界面的初始界面图，如图2所示，其包括多个虚拟控件，其中，通讯控件可以实现机器人与示教器之间的通讯，通讯方式包括但不限于：Modbus通讯；而套接字控件可以指示多种套接字，例如，socket套接字。

在展示界面的初始界面图还可以展示外部控制控件、calibration控件、灯光控件、滑动控件等。

图3是根据本发明实施例的一种可选的展示故障预处理方案的示意图，如图3所示，针对IEC程序已被加载，但没有应用程序这一故障，提供4种可选择的预处理方案，供操作员选择。

当然，针对其它故障也有相应的预处理方案，例如，电池电量过低，预处理方案为：更换控制器电池；若长时间保持当前界面，无法切换，预处理方案为：重启控制器，等等。

在本发明实施例中，在将故障预处理方案展示在示教器界面上之后，故障处理方法还包括：接收指令选择信息；响应指令选择信息，以使控制器解除故障。即本发明实施例可以对故障预处理方案进行扩展，使其更加智能化，可在联机状态下以提示与询问的方式进行故障处理，不仅仅只判断状态和故障原因，还判断操作员输入的是与否的指令，不仅仅能给出解决方案，还能通过连接做出一定的响应，如自动重启控制器。

通过上述实施例，在处理机器人的故障时，预先设置故障预处理方案，避免了在故障发生时操作员由于慌乱而做出危险操作的隐患，而且可以免去查找说明书的时间，减少了机器人平均故障时间，提高了效率，在生产领域可有效提高产量和生产率。

同时，本发明实施例中的故障预处理方案是经过精心设计和预先存储的，此方案的应用可以使机器人更加智能化，缩短平均故障时间，通过减少排错时间和提高修复效率，来增强机器人的性能，且可在所有工业机器人领域通用，若使用在生产领域，可有效提高生产率。

图4是根据本发明实施例的一种可选的故障处理装置的示意图，如图4所示，该故障处理装置可以包括：获取单元41、判断单元43、确定单元45、展示单元47，其中，

获取单元41，用于获取机器人的控制器的运行状态；

判断单元43，用于基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件；

确定单元45，用于在控制器满足故障条件时，确定与故障条件对应的故障预处理方案；

展示单元47，用于将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

通过上述步骤，可以在处理机器人的故障时，先通过获取单元41获取机器人的控制器的运行状态，然后通过判断单元43基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件，通过确定单元45在控制器满足故障条件时，确定与故障条件对应的故障预处理方案，最好通过展示单元47将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。在该实施例中，预先设置故障预处理方案，存储于示教器中，当机器人出现故障时，利用示教器显示该故障预处理方案，智能化地辅助操作者快速解除故障，不仅可以免去查找说明书时间，而且可明显减少机器人故障修复时间，提高了生产效率，从而解决相关技术中通过查找机器人说明书来处理机器人的故障，故障处理效率较低的技术问题。

可选的，获取单元包括：读取模块，用于采用轮询方式，每隔预定时间段读取控制器的当前状态，得到状态读取结果；第一确定模块，用于将状态读取结果作为控制器的运行状态。

另一种可选的地，确定单元包括：识别模块，用于基于故障条件，识别控制器发生故障的目标故障类型；提取模块，用于提取故障映射表，其中，故障映射表中至少包括：故障类型与至少一个预处理方案；第二确定模块，用于基于目标故障类型和故障映射表，确定与故障条件对应的故障预处理方案。

在本发明实施例中，展示单元包括：判断模块，用于判断故障预处理方案的方案数量；排序模块，用于在方案数量大于预设数量时，对所有的故障预处理方案进行排序；展示模块，用于将排序后的故障预处理方案依次展示在示教器的展示界面上。

可选的，示教器的展示界面上包括下述至少之一：当前控制状态、故障原因、故障预处理方案。

另一种可选的，示教器的展示界面在初始化时，显示下述至少之一：虚拟版本控件、虚拟通讯控件、虚拟码垛控件、虚拟回零控件、虚拟套接字控件、虚拟视觉控件、虚拟加号控件、虚拟减号控件，其中，虚拟加号控件和虚拟减号控件用于调整展示界面的显示内容。

可选的，故障处理装置还包括：接收模块，用于在将故障预处理方案展示在示教器界面上之后，接收指令选择信息；响应模块，用于响应指令选择信息，以使控制器解除故障。

上述的故障处理装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元41、判断单元43、确定单元45、展示单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的故障处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的故障处理方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取机器人的控制器的运行状态；基于控制器的运行状态，判断控制器是否满足故障条件；若控制器满足故障条件，确定与故障条件对应的故障预处理方案；将故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种故障处理方法，其特征在于，包括：

获取机器人的控制器的运行状态；

基于所述控制器的运行状态，判断所述控制器是否满足故障条件；

若所述控制器满足故障条件，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案；

将所述故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

2.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，获取机器人的控制器的运行状态的步骤，包括：

采用轮询方式，每隔预定时间段读取所述控制器的当前状态，得到状态读取结果；

将所述状态读取结果作为所述控制器的运行状态。

3.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案的步骤，包括：

基于所述故障条件，识别所述控制器发生故障的目标故障类型；

提取故障映射表，其中，所述故障映射表中至少包括：故障类型与至少一个预处理方案；

基于所述目标故障类型和所述故障映射表，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案。

4.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，将所述故障预处理方案展示在示教器界面上的步骤，包括：

判断所述故障预处理方案的方案数量；

在所述方案数量大于预设数量时，对所有的故障预处理方案进行排序；

将排序后的故障预处理方案依次展示在所述示教器的展示界面上。

5.根据权利要求4所述的故障处理方法，其特征在于，所述示教器的展示界面上包括下述至少之一：当前控制状态、故障原因、故障预处理方案。

6.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，所述示教器的展示界面在初始化时，显示下述至少之一：

虚拟版本控件、虚拟通讯控件、虚拟码垛控件、虚拟回零控件、虚拟套接字控件、虚拟视觉控件、虚拟加号控件、虚拟减号控件，其中，所述虚拟加号控件和所述虚拟减号控件用于调整展示界面的显示内容。

7.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，在将所述故障预处理方案展示在示教器界面上之后，所述故障处理方法还包括：

接收指令选择信息；

响应所述指令选择信息，以使所述控制器解除故障。

8.一种故障处理装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机器人的控制器的运行状态；

判断单元，用于基于所述控制器的运行状态，判断所述控制器是否满足故障条件；

确定单元，用于在所述控制器满足故障条件时，确定与所述故障条件对应的故障预处理方案；

展示单元，用于将所述故障预处理方案展示在示教器的展示界面上。

9.一种机器人设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的故障处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的故障处理方法。

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