CN108427399A - 一种基于移动终端的机器人教学系统 - Google Patents

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CN108427399A
CN108427399A CN201810234838.5A CN201810234838A CN108427399A CN 108427399 A CN108427399 A CN 108427399A CN 201810234838 A CN201810234838 A CN 201810234838A CN 108427399 A CN108427399 A CN 108427399A
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王海员
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Sichuan Yinsha Technology Co Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
    • H—ELECTRICITY
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    • H03F—AMPLIFIERS
    • H03F1/00—Details of amplifiers with only discharge tubes, only semiconductor devices or only unspecified devices as amplifying elements
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    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
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    • H03F3/10—Amplifiers with only discharge tubes or only semiconductor devices as amplifying elements with semiconductor devices only with diodes

Abstract

本发明提供了一种基于移动终端的机器人教学系统，所述系统包括：模拟单元，用于产生模拟故障信号传输给工业机器人的传感器；采集单元，用于对通过模拟单元产生的信号输送给传感器后得到传感器输出的信号进行采集；放大和传输单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大和传输，该单元包括放大子单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大；故障确定单元，用于根据所述放大和传输单元传输的数据量和传输时间，确定工业机器人的传感器故障；教学单元，用于根据故障确定单元给出的故障，从维护方案数据库中查找相应故障的解决方案，传输给培训教学用的计算机终端加以显示；声音传输单元，用于将工业机器人现场的声音传输给教学用的计算机终端。

Description

一种基于移动终端的机器人教学系统
技术领域
本发明属于远程教学技术领域，具体涉及一种基于移动终端的机器人教学系统。
背景技术
工业机器人是当代工业的发展方向。在工业机器人中，最为常用的是用在转动角度或移动距离的传感器。因为机器人的常见运动形式有旋转副和移动副，单纯依靠控制器和运动机构不一定会实现精准的定位，因为电机运行时会因负载或接收信号的原因产生误差，同时，传动机构也会产生误差。因此，需添加相应的传感器来反馈定位信息，与控制器形成一个闭环控制系统，减小误差。然而，在长时间连续作业条件下，这些传感器也是经常容易出现故障的。现有技术存在对相关故障进行远程调试的教学需要和实际工程需要。
发明内容
鉴于以上分析，为了获得准确的调试数据，本发明提供了一种基于移动终端的机器人教学系统，所述系统包括：
模拟单元，用于产生模拟故障信号传输给工业机器人的传感器；
采集单元，用于对通过模拟单元产生的信号输送给传感器后得到传感器输出的信号进行采集；
放大和传输单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大和传输，该单元包括放大子单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大；
故障确定单元，用于根据所述放大和传输单元传输的数据量和传输时间，确定工业机器人的传感器故障；
教学单元，用于根据故障确定单元给出的故障，从维护方案数据库中查找相应故障的解决方案，传输给培训教学用的计算机终端加以显示；
声音传输单元，用于将工业机器人现场的声音传输给教学用的计算机终端。
进一步地，所述指令发送单元包括：
第一发送子单元，用于发送第一类型的指令给远程工业机器人，所述第一类型的指令在远程工业机器人上的预计执行时间少于第一时间；
第一发送子单元，用于间隔至少第一时间后，发送第二类型的指令给远程工业机器人，所述第二类型的指令在远程工业机器人上的预计执行时间少于第二时间，所述第二时间少于第一时间；
第三发送子单元，用于间隔至少第二时间后，再次发送第一类型的指令给远程工业机器人。
进一步地，设经历第一时间后接收到远程工业机器人的数据量为A字节，再经历第二时间后接收到远程工业机器人的数据量为B字节，再经历第一时间后接收到的远程工业机器人的数据量为C字节；则所述安全监测单元包括：
故障确定子单元，用于间/第一时间)小于第一预设阈值时，确定此时远程工业机器人信号处理电路无故障；
当((A+B)/(B+C))×(第一时间/第二时间)小于第二预设阈值且((A+C)/(A+2B+C))×(第二时间/第一时间)大于第一预设阈值时，确定此时远程工业机器人信号处理电路可能故障，启动第三类型指令给远程工业机器人；
接收第三类型指令在远程工业机器人上分析后的数据，与预设故障参数参考值进行比较，当大于预设故障参数参考值时确定该远程工业机器人存在信号处理故障。
进一步地，所述第一类型指令为机器人传感器输出信息采集指令，所述第三类型指令为通过所述放大子单元进行信号放大的指令，且所述放大子单元是为了获得与预设故障参数参考值相比较时使用的放大子单元。
进一步地，所述第二类型指令为查询工作状态指令、返回当前时间指令、返回当前GPS位置信息指令之一。
进一步地，所述放大子单元包括：包括依次编号的第一电容C1——第十四电容C14共14个电容、依次编号的第一电阻R1——第二十五电阻R25共25个电阻、依次编号的第一二极管D1——第三二极管D3共3个二极管、依次编号的第一晶体管T1——第十四晶体管T14共14个晶体管、加减运算电路、信号输入端Vin、信号输出端Vout、电源端Vs以及接地端，所述第十四电阻R14为阻值可调电阻，其余24个电阻的阻值固定，其中第一电容C1的第一端连接第四电阻R4的第一端，第四电阻R4的第二端连接电源Vs以及第五电阻R5的第一端，第一电容C1的第二端接地；第四电阻R4的所述第一端还连接第一二极管D1的正极、第一电阻R1的第一端、第二电阻R2的第一端、第二电容C2的第一端、第三电阻R3的第一端，第一二极管D1的负极连接第二二极管D2的正极，第二二极管D2的负极连接通过第六电阻R6接地，第一电阻R1的第二端连接第一晶体管T1的发射极，第一晶体管T1的基极连接第二二极管D2的负极，第一晶体管T1的集电极连接第七电阻R7的第一端，第七电阻R7的第二端分别连接第十二电阻R12的第一端以及第十三电阻R13的第一端，第二电阻R2的第二端连接第三二极管D3的正极，第三二极管D3的负极分别连接第三电容C3的第一端、第八电阻R8的第一端以及第二晶体管T2的基极，第二电容C2的第二端接地；第三电阻R3的第二端连接第二晶体管T2的发射极，第二晶体管T2的集电极分别连接第四电容C4的第一端、第五电容C5的第一端、第四晶体管T4的集电极、第九电阻R9的第一端通过第十电阻R10连接第十一电阻R11的第一端，第十一电阻R11的第一端还连接第三晶体管T3的集电极、第五晶体管T5的集电极、第六电容C6的第一端、第七电容C7的第一端，第五电阻R5的第二端连接第三晶体管T3的发射极，第三晶体管T3的基极分别连接第四晶体管T4的基极以及第八晶体管T8的基极、第五晶体管T5的基极连接第十一电阻R11的第二端与第十四电阻R14之间，第五晶体管T5的发射极分别连接第六电容C6的第二端、第七电容C7的第二端以及第八晶体管T8的集电极、第十四电阻R14的滑动触头连接在第十一电阻R11的第二端，第九电阻R9的第二端连接第四晶体管T4的基极和第七晶体管T7的集电极，第四晶体管T4的发射极分别连接第四电容C4的第二端、第五电容C5的第二端、第七晶体管T7的基极以及第十二晶体管T12的集电极，第三电容C3的第二端连接第八电阻R8的第二端以及第六晶体管T6的发射极和第七晶体管T7的集电极，第二电阻R2的第二端连接第三二极管D3的正极，第三二极管D3的负极连接第八电阻R8的第一端；第十四电阻R14的第二端分别连接第十九电阻R19的第一端以及第二十电阻R20的第一端，第十二电阻R12的第二端分别连接第九晶体管T9的发射极和第六晶体管T6的基极，第十三电阻R13的第二端分别连接第十晶体管T10的发射极、第七晶体管T7的集电极、信号输入端Vin以及第十五电阻R15的第一端；第十五电阻R15的第二端分别连接第九电容C9的第一端、第二十一电阻R21的第一端以及第九晶体管T9的基极，第九电容C9的第二端和第二十一电阻R21的第二端均接地；第六晶体管T6的集电极分别连接第十电容C10的第二端和第十一晶体管T11的集电极；第十二晶体管T12的集电极分别连接第十七电阻R17的第二端、第二十二电阻R22的第一端以及第十四晶体管T14的集电极；第十一晶体管T11的发射极与第十二晶体管T12的发射极均连接第二十五电阻R25的第一端，第二十五电阻R25的第二端通过第十四电容C14接地，第二十五电阻R25的第二端还连接第二十三电阻R23的第二端、第二十四电阻R24的第二端以及第十三电容C13的第一端，第十三电容C13的第二端接地，第九晶体管T9的集电极分别连接第十二晶体管T12的基极以及第二十三电阻R23的第一端，第十晶体管T10的集电极连接第二十四电阻R24的第一端；第七晶体管T7的基极分别连接第十六电阻R16的第一端以及第八电容C8的第一端，第十六电阻R16的第二端以及第八电容C8的第二端分别连接第十晶体管T10的基极；第七晶体管T7的发射极通过第十七电阻R17分别连接第二十二电阻R22的第一端以及第十一电容C11的第一端，第十二晶体管T12的基极连接第十一电容C11的第二端，第七晶体管T7的基极分别连接第十四晶体管T14的基极和第十三晶体管T13的基极，第十四晶体管T14的集电极连接第十二晶体管T12的集电极，第十四晶体管T14的发射极分别连接第十三晶体管T13的发射极以及所述加减运算电路的正输入端、第十三晶体管T13的集电极连接第十九电阻R19的第二端，第二十二电阻R22的第二端分别连接第二十电阻R20的第二端以及第十二电容C12的第一端，第十二电容C12的第二端分别连接第八晶体管T8的发射极和所述加减运算电路的负输入端，所述加减运算电路的输出端连接所述信号输出端；第十三电阻R13的第二端还连接第六晶体管T6的集电极。
本发明的技术方案具有以下优点：
本发明的基于移动终端的机器人教学系统能够在较短时间内，以简单、准确的方式判断工业机器人故障时属于自身指令系统问题还是外围信号处理系统问题，便于为现场人员及时查找和解决故障提供可靠依据，能够为工业机器人教学提供丰富的实战经验；所述放大子单元基于非对称反馈与放大原理，能够针对不同工业机器人进行自适应反馈与放大调整，相比现有的放大子单元在零漂方面降低至少45％，非常适合于作为故障调试期间的参考用放大处理。
附图说明
图1示出了本系统的组成框图。
图2示出了根据本发明的放大子单元的电路图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的基于移动终端的机器人教学系统，所述系统包括：
模拟单元，用于产生模拟故障信号传输给工业机器人的传感器，例如，采用数控电机驱动产生机械位移或振动；
采集单元，用于对通过模拟单元产生的信号输送给传感器后得到传感器输出的信号进行采集；
放大和传输单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大和传输，该单元包括放大子单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大，传输时采用4G通信技术；
故障确定单元，用于根据所述放大和传输单元传输的数据量和传输时间，确定工业机器人的传感器故障；
教学单元，用于根据故障确定单元给出的故障，从维护方案数据库中查找相应故障的解决方案，传输给培训教学用的计算机终端加以显示；
声音传输单元，用于将工业机器人现场的声音传输给教学用的计算机终端。
优选地，所述指令发送单元包括：
第一发送子单元，用于发送第一类型的指令给远程工业机器人，所述第一类型的指令在远程工业机器人上的预计执行时间少于第一时间；
第一发送子单元，用于间隔至少第一时间后，发送第二类型的指令给远程工业机器人，所述第二类型的指令在远程工业机器人上的预计执行时间少于第二时间，所述第二时间少于第一时间；
第三发送子单元，用于间隔至少第二时间后，再次发送第一类型的指令给远程工业机器人。
优选地，设经历第一时间后接收到远程工业机器人的数据量为A字节，再经历第二时间后接收到远程工业机器人的数据量为B字节，再经历第一时间后接收到的远程工业机器人的数据量为C字节；则所述安全监测单元包括：
故障确定子单元，用于间/第一时间)小于第一预设阈值时，确定此时远程工业机器人信号处理电路无故障；
当((A+B)/(B+C))×(第一时间/第二时间)小于第二预设阈值且((A+C)/(A+2B+C))×(第二时间/第一时间)大于第一预设阈值时，确定此时远程工业机器人信号处理电路可能故障，启动第三类型指令给远程工业机器人；
接收第三类型指令在远程工业机器人上分析后的数据，与预设故障参数参考值进行比较，当大于预设故障参数参考值时确定该远程工业机器人存在信号处理故障。
优选地，所述第一类型指令为机器人传感器输出信息采集指令，所述第三类型指令为通过所述放大子单元进行信号放大的指令，且所述放大子单元是为了获得与预设故障参数参考值相比较时使用的放大子单元。
优选地，所述第二类型指令为查询工作状态指令、返回当前时间指令、返回当前GPS位置信息指令之一。
优选地，如图2所示，所述放大子单元包括：包括依次编号的第一电容C1——第十四电容C14共14个电容、依次编号的第一电阻R1——第二十五电阻R25共25个电阻、依次编号的第一二极管D1——第三二极管D3共3个二极管、依次编号的第一晶体管T1——第十四晶体管T14共14个晶体管、加减运算电路、信号输入端Vin、信号输出端Vout、电源端Vs以及接地端，所述第十四电阻R14为阻值可调电阻，其余24个电阻的阻值固定，其中第一电容C1的第一端连接第四电阻R4的第一端，第四电阻R4的第二端连接电源Vs以及第五电阻R5的第一端，第一电容C1的第二端接地；第四电阻R4的所述第一端还连接第一二极管D1的正极、第一电阻R1的第一端、第二电阻R2的第一端、第二电容C2的第一端、第三电阻R3的第一端，第一二极管D1的负极连接第二二极管D2的正极，第二二极管D2的负极连接通过第六电阻R6接地，第一电阻R1的第二端连接第一晶体管T1的发射极，第一晶体管T1的基极连接第二二极管D2的负极，第一晶体管T1的集电极连接第七电阻R7的第一端，第七电阻R7的第二端分别连接第十二电阻R12的第一端以及第十三电阻R13的第一端，第二电阻R2的第二端连接第三二极管D3的正极，第三二极管D3的负极分别连接第三电容C3的第一端、第八电阻R8的第一端以及第二晶体管T2的基极，第二电容C2的第二端接地；第三电阻R3的第二端连接第二晶体管T2的发射极，第二晶体管T2的集电极分别连接第四电容C4的第一端、第五电容C5的第一端、第四晶体管T4的集电极、第九电阻R9的第一端通过第十电阻R10连接第十一电阻R11的第一端，第十一电阻R11的第一端还连接第三晶体管T3的集电极、第五晶体管T5的集电极、第六电容C6的第一端、第七电容C7的第一端，第五电阻R5的第二端连接第三晶体管T3的发射极，第三晶体管T3的基极分别连接第四晶体管T4的基极以及第八晶体管T8的基极、第五晶体管T5的基极连接第十一电阻R11的第二端与第十四电阻R14之间，第五晶体管T5的发射极分别连接第六电容C6的第二端、第七电容C7的第二端以及第八晶体管T8的集电极、第十四电阻R14的滑动触头连接在第十一电阻R11的第二端，第九电阻R9的第二端连接第四晶体管T4的基极和第七晶体管T7的集电极，第四晶体管T4的发射极分别连接第四电容C4的第二端、第五电容C5的第二端、第七晶体管T7的基极以及第十二晶体管T12的集电极，第三电容C3的第二端连接第八电阻R8的第二端以及第六晶体管T6的发射极和第七晶体管T7的集电极，第二电阻R2的第二端连接第三二极管D3的正极，第三二极管D3的负极连接第八电阻R8的第一端；第十四电阻R14的第二端分别连接第十九电阻R19的第一端以及第二十电阻R20的第一端，第十二电阻R12的第二端分别连接第九晶体管T9的发射极和第六晶体管T6的基极，第十三电阻R13的第二端分别连接第十晶体管T10的发射极、第七晶体管T7的集电极、信号输入端Vin以及第十五电阻R15的第一端；第十五电阻R15的第二端分别连接第九电容C9的第一端、第二十一电阻R21的第一端以及第九晶体管T9的基极，第九电容C9的第二端和第二十一电阻R21的第二端均接地；第六晶体管T6的集电极分别连接第十电容C10的第二端和第十一晶体管T11的集电极；第十二晶体管T12的集电极分别连接第十七电阻R17的第二端、第二十二电阻R22的第一端以及第十四晶体管T14的集电极；第十一晶体管T11的发射极与第十二晶体管T12的发射极均连接第二十五电阻R25的第一端，第二十五电阻R25的第二端通过第十四电容C14接地，第二十五电阻R25的第二端还连接第二十三电阻R23的第二端、第二十四电阻R24的第二端以及第十三电容C13的第一端，第十三电容C13的第二端接地，第九晶体管T9的集电极分别连接第十二晶体管T12的基极以及第二十三电阻R23的第一端，第十晶体管T10的集电极连接第二十四电阻R24的第一端；第七晶体管T7的基极分别连接第十六电阻R16的第一端以及第八电容C8的第一端，第十六电阻R16的第二端以及第八电容C8的第二端分别连接第十晶体管T10的基极；第七晶体管T7的发射极通过第十七电阻R17分别连接第二十二电阻R22的第一端以及第十一电容C11的第一端，第十二晶体管T12的基极连接第十一电容C11的第二端，第七晶体管T7的基极分别连接第十四晶体管T14的基极和第十三晶体管T13的基极，第十四晶体管T14的集电极连接第十二晶体管T12的集电极，第十四晶体管T14的发射极分别连接第十三晶体管T13的发射极以及所述加减运算电路的正输入端、第十三晶体管T13的集电极连接第十九电阻R19的第二端，第二十二电阻R22的第二端分别连接第二十电阻R20的第二端以及第十二电容C12的第一端，第十二电容C12的第二端分别连接第八晶体管T8的发射极和所述加减运算电路的负输入端，所述加减运算电路的输出端连接所述信号输出端；第十三电阻R13的第二端还连接第六晶体管T6的集电极。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于移动终端的机器人教学系统，所述系统包括：
模拟单元，用于产生模拟故障信号传输给工业机器人的传感器；
采集单元，用于对通过模拟单元产生的信号输送给传感器后得到传感器输出的信号进行采集；
放大和传输单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大和传输，该单元包括放大子单元，用于对采集单元采集到的信号进行放大；
故障确定单元，用于根据所述放大和传输单元传输的数据量和传输时间，确定工业机器人的传感器故障；
教学单元，用于根据故障确定单元给出的故障，从维护方案数据库中查找相应故障的解决方案，传输给培训教学用的计算机终端加以显示；
声音传输单元，用于将工业机器人现场的声音传输给教学用的计算机终端。
2.如权利要求1的基于移动终端的机器人教学系统，其特征在于，
所述指令发送单元包括：
第一发送子单元，用于发送第一类型的指令给远程工业机器人，所述第一类型的指令在远程工业机器人上的预计执行时间少于第一时间；
第一发送子单元，用于间隔至少第一时间后，发送第二类型的指令给远程工业机器人，所述第二类型的指令在远程工业机器人上的预计执行时间少于第二时间，所述第二时间少于第一时间；
第三发送子单元，用于间隔至少第二时间后，再次发送第一类型的指令给远程工业机器人。
3.如权利要求2的基于移动终端的机器人教学系统，其特征在于，设经历第一时间后接收到远程工业机器人的数据量为A字节，再经历第二时间后接收到远程工业机器人的数据量为B字节，再经历第一时间后接收到的远程工业机器人的数据量为C字节；则所述安全监测单元包括：
故障确定子单元，用于间/第一时间)小于第一预设阈值时，确定此时远程工业机器人信号处理电路无故障；
当((A+B)/(B+C))×(第一时间/第二时间)小于第二预设阈值且((A+C)/(A+2B+C))×(第二时间/第一时间)大于第一预设阈值时，确定此时远程工业机器人信号处理电路可能故障，启动第三类型指令给远程工业机器人；
接收第三类型指令在远程工业机器人上分析后的数据，与预设故障参数参考值进行比较，当大于预设故障参数参考值时确定该远程工业机器人存在信号处理故障。
4.如权利要求3的基于移动终端的机器人教学系统，其特征在于，所述第一类型指令为机器人传感器输出信息采集指令，所述第三类型指令为通过所述放大子单元进行信号放大的指令，且所述放大子单元是为了获得与预设故障参数参考值相比较时使用的放大子单元。
5.如权利要求3的基于移动终端的机器人教学系统，其特征在于，所述第二类型指令为查询工作状态指令、返回当前时间指令、返回当前GPS位置信息指令之一。
6.如权利要求3的基于移动终端的机器人教学系统，其特征在于，所述放大子单元包括：包括依次编号的第一电容C1——第十四电容C14共14个电容、依次编号的第一电阻R1——第二十五电阻R25共25个电阻、依次编号的第一二极管D1——第三二极管D3共3个二极管、依次编号的第一晶体管T1——第十四晶体管T14共14个晶体管、加减运算电路、信号输入端Vin、信号输出端Vout、电源端Vs以及接地端，所述第十四电阻R14为阻值可调电阻，其余24个电阻的阻值固定，其中第一电容C1的第一端连接第四电阻R4的第一端，第四电阻R4的第二端连接电源Vs以及第五电阻R5的第一端，第一电容C1的第二端接地；第四电阻R4的所述第一端还连接第一二极管D1的正极、第一电阻R1的第一端、第二电阻R2的第一端、第二电容C2的第一端、第三电阻R3的第一端，第一二极管D1的负极连接第二二极管D2的正极，第二二极管D2的负极连接通过第六电阻R6接地，第一电阻R1的第二端连接第一晶体管T1的发射极，第一晶体管T1的基极连接第二二极管D2的负极，第一晶体管T1的集电极连接第七电阻R7的第一端，第七电阻R7的第二端分别连接第十二电阻R12的第一端以及第十三电阻R13的第一端，第二电阻R2的第二端连接第三二极管D3的正极，第三二极管D3的负极分别连接第三电容C3的第一端、第八电阻R8的第一端以及第二晶体管T2的基极，第二电容C2的第二端接地；第三电阻R3的第二端连接第二晶体管T2的发射极，第二晶体管T2的集电极分别连接第四电容C4的第一端、第五电容C5的第一端、第四晶体管T4的集电极、第九电阻R9的第一端通过第十电阻R10连接第十一电阻R11的第一端，第十一电阻R11的第一端还连接第三晶体管T3的集电极、第五晶体管T5的集电极、第六电容C6的第一端、第七电容C7的第一端，第五电阻R5的第二端连接第三晶体管T3的发射极，第三晶体管T3的基极分别连接第四晶体管T4的基极以及第八晶体管T8的基极、第五晶体管T5的基极连接第十一电阻R11的第二端与第十四电阻R14之间，第五晶体管T5的发射极分别连接第六电容C6的第二端、第七电容C7的第二端以及第八晶体管T8的集电极、第十四电阻R14的滑动触头连接在第十一电阻R11的第二端，第九电阻R9的第二端连接第四晶体管T4的基极和第七晶体管T7的集电极，第四晶体管T4的发射极分别连接第四电容C4的第二端、第五电容C5的第二端、第七晶体管T7的基极以及第十二晶体管T12的集电极，第三电容C3的第二端连接第八电阻R8的第二端以及第六晶体管T6的发射极和第七晶体管T7的集电极，第二电阻R2的第二端连接第三二极管D3的正极，第三二极管D3的负极连接第八电阻R8的第一端；第十四电阻R14的第二端分别连接第十九电阻R19的第一端以及第二十电阻R20的第一端，第十二电阻R12的第二端分别连接第九晶体管T9的发射极和第六晶体管T6的基极，第十三电阻R13的第二端分别连接第十晶体管T10的发射极、第七晶体管T7的集电极、信号输入端Vin以及第十五电阻R15的第一端；第十五电阻R15的第二端分别连接第九电容C9的第一端、第二十一电阻R21的第一端以及第九晶体管T9的基极，第九电容C9的第二端和第二十一电阻R21的第二端均接地；第六晶体管T6的集电极分别连接第十电容C10的第二端和第十一晶体管T11的集电极；第十二晶体管T12的集电极分别连接第十七电阻R17的第二端、第二十二电阻R22的第一端以及第十四晶体管T14的集电极；第十一晶体管T11的发射极与第十二晶体管T12的发射极均连接第二十五电阻R25的第一端，第二十五电阻R25的第二端通过第十四电容C14接地，第二十五电阻R25的第二端还连接第二十三电阻R23的第二端、第二十四电阻R24的第二端以及第十三电容C13的第一端，第十三电容C13的第二端接地，第九晶体管T9的集电极分别连接第十二晶体管T12的基极以及第二十三电阻R23的第一端，第十晶体管T10的集电极连接第二十四电阻R24的第一端；第七晶体管T7的基极分别连接第十六电阻R16的第一端以及第八电容C8的第一端，第十六电阻R16的第二端以及第八电容C8的第二端分别连接第十晶体管T10的基极；第七晶体管T7的发射极通过第十七电阻R17分别连接第二十二电阻R22的第一端以及第十一电容C11的第一端，第十二晶体管T12的基极连接第十一电容C11的第二端，第七晶体管T7的基极分别连接第十四晶体管T14的基极和第十三晶体管T13的基极，第十四晶体管T14的集电极连接第十二晶体管T12的集电极，第十四晶体管T14的发射极分别连接第十三晶体管T13的发射极以及所述加减运算电路的正输入端、第十三晶体管T13的集电极连接第十九电阻R19的第二端，第二十二电阻R22的第二端分别连接第二十电阻R20的第二端以及第十二电容C12的第一端，第十二电容C12的第二端分别连接第八晶体管T8的发射极和所述加减运算电路的负输入端，所述加减运算电路的输出端连接所述信号输出端；第十三电阻R13的第二端还连接第六晶体管T6的集电极。
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