CN106154906B - 面向智能操作系统的故障报告方法及机器人操作系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种面向智能机器人操作系统的故障报告方法，所述智能机器人嵌入有机器人操作系统，所述机器人操作系统包括故障报告装置，其执行：监控智能机器人操作系统的运行状态，并获取实时状态信息；当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量。根据本发明的智能机器人操作系统的故障报告方法和装置，当机器人操作系统发生崩溃事件时，项目开发者可以及时地获知该事件发生的类型、所导致的原因以及发生的时间。这样，即使开发者在远程，也可以及时分析并给出处理方案，从而有利于及时地排除故障。

Description

面向智能操作系统的故障报告方法及机器人操作系统

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体地说，涉及一种面向智能机器人操作系统的故障报告方法及机器人操作系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，智能机器人产品已经越来越多地深入到人们生活的各个方面。机器人不只用来帮助使用者高效地完成指定的工作，更被设计为能够与使用者进行语言、动作以及情感等多模态交互的伙伴。

众所周知，智能机器人的开发者一般采用安卓系统或者其他类似操作系统对机器人进行开发工作，使其满足用户需要。

然而，在现有技术中，当机器人操作系统无法正常运行的时候，开发者无法及时获知情况，因而不能及时处理故障。即使开发者花费大量时间一直监控当前机器人的状态，也还是会存在机器人操作系统在远程运行失败的情况下，开发者无法获知故障信息的问题。

发明内容

为解决现有技术的上述问题，本发明提供了一种面向智能机器人操作系统的故障报告方法，所述智能机器人嵌入有机器人操作系统，所述机器人操作系统包括故障报告装置，其中，所述故障报告装置执行所述故障报告方法，其中，该方法包括以下步骤：

监控智能机器人操作系统的运行状态，并获取实时状态信息；

当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量，以预设通知形式向多个目标关心者发送。

根据本发明的面向智能机器人操作系统的故障报告方法，优选的是，所述崩溃事件包括硬件崩溃事件、预置应用软件崩溃事件和操作系统崩溃事件。

在根据本发明的面向智能机器人操作系统的故障报告方法的一个实施例中，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量包括：

以邮件通知、Web消息推送、基于移动通信的短信息发送的形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量。

根据本发明的面向智能机器人操作系统的故障报告方法，优选的是，所述提取崩溃事件参量包括；提取崩溃事件原因、崩溃事件发生时间和崩溃事件类型。

在根据本发明的面向智能机器人操作系统的故障报告方法的一个实施例中，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量包括：

基于目的地址的分类及崩溃事件类型选择特定的一个目标地址或特定的一组目的地址进行发送。

根据本发明的一个方面，还提供了一种智能机器人操作系统，其中，所述智能机器人操作系统包括设在其中的故障报告装置，所述故障报告装置进一步包括以下单元：

监控单元，其用于监控智能机器人操作系统的运行状态；

获取单元，其用于获取所述智能机器人操作系统的实时状态信息；

崩溃事件参量提取单元，其用于当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量；以及

发送单元，其用于以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量。

根据本发明的智能机器人操作系统，优选的是，所述崩溃事件包括硬件崩溃事件、预置应用软件崩溃事件和操作系统崩溃事件。

根据本发明的智能机器人操作系统，优选的是，在发送单元中，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量包括：

以邮件通知、Web消息推送、基于移动通信的短信息发送的形式向多个目标关心者发送。

根据本发明的智能机器人操作系统，优选的是，所述提取崩溃事件参量包括；提取崩溃事件原因、崩溃事件发生时间和崩溃事件类型。

根据本发明的智能机器人操作系统，优选的是，在发送单元中，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量包括：

基于目的地址的分类及崩溃事件类型选择特定的一个目标地址或特定的一组目的地址进行发送。

根据本发明的智能机器人操作系统的故障报告方法和装置，当机器人操作系统发生崩溃事件时，项目开发者可以及时地获知该事件发生的类型、所导致的原因以及发生的时间。这样，即使开发者在远程，也可以及时分析并给出处理方案，从而有利于及时地排除故障。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明的一个实施例的智能机器人操作系统的故障报告方法处理流程图；

图2是根据本发明的一个实施例的针对崩溃事件进行分类的框图；

图3是根据本发明的另一个实施例的智能机器人操作系统的故障报告方法处理流程图；

图4是根据本发明的一个实施例的智能机器人操作系统内置的故障报告装置的结构框图；以及

图5是根据本发明的一个实施例的智能机器人操作系统的故障报告装置在系统中的互连示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本发明实施例作进一步地详细说明。

本发明的方法是在计算机系统中实现的。因此，实现本发明的方法的计算机程序可以在例如上述操作系统提供的平台上进行开发。如图1所示，其中显示了根据本发明的一个实施例的智能机器人操作系统的故障报告方法处理流程图。

该方法开始于步骤S201。在步骤S201中，故障报告装置监控智能机器人操作系统的运行状态。在操作系统执行各个进程时，后台对各个进程的状态进行监控。同时，通过进程间通信来获知硬件层的运行状态，以及监控机器人操作系统之上的预置APP的运行。在步骤S202中，通过监控硬件层、操作系统内部的各个进程的运行以及预置APP的运行，故障报告装置可以获取实时状态信息。

这些实时状态信息包括硬件层上的各种设备、内核处理器运行状态，操作系统内的各个进程、驱动程序、文件系统、内存管理、网络通信的状态，以及预置APP应用软件的功能是否正常实现等等。

在步骤S203中，当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量。当故障报告装置中收到来自硬件层、操作系统或者预置APP发来的实时状态信息中包括了崩溃事件，例如硬件崩溃事件、预置应用软件崩溃事件或操作系统崩溃事件，便自动提取其中包含的崩溃事件参量。这三种类型的崩溃事件如图2所示，它们是独立的，可能同时发生，也可能分开在不同的时间发生。然而，当任何一种崩溃事件发生时，机器人都需要第一时间尽快告知远程的目标关心者或同时进行本地警告。

其中，硬件崩溃事件例如是机器人的某肢体关节故障、通信接口故障、传感器故障等等。预置应用软件崩溃事件例如是聊天应用功能发生故障、动作模仿功能模块发生故障、导航系统软件功能故障等等。操作系统崩溃事件包括进程调度故障、内存管理故障、驱动程序故障等等。这些故障的类型均采用不同的标记来识别，以便报告给目标关心者时，他们能够分辨出所发生崩溃事件的原因。因此故障报告装置需要提取的崩溃事件参量中包括用以区分崩溃事件类型的故障标记、故障原因、故障时间等等。

在步骤S204中，以预设通知形式向一个或多个目标关心者发送所述崩溃事件参量。在本发明的一个实施例中，采用预先设定的方式来通知到一个或多个目标关心者发送所述崩溃事件参量，以便告知故障发生的原因和时间，从而便于目标关心者及时解决系统问题。在本发明的实施例中，目标关心者可以为该机器人的开发者。

在图3中，其中显示了根据本发明的另一详细实施例的方法流程图。在该流程中，可以看出，故障报告装置在监控智能机器人操作系统的运行状态的同时S401，获取所述操作系统的实时状态信息S402。在获取了实时状态信息之后，可以通过判断实时状态信息是否异常来判断崩溃事件的产生。比如，正常情况下的实时状态信息包含的字节信息为(0，0，0)。其中这三个比特数据依次表示硬件层的状态、预置APP的状态和操作系统内部状态。例如，当发送的字节信息为(1，0，0)时，故障报告装置首先得知机器人系统的硬件部分出现了故障。之后，故障报告装置分析异常原因，记录故障日志：如故障类型、发生时间等等，S403。

在本发明中，例如故障报告装置通过针对硬件部分发生故障而设计的指令来与操作系统进行通信，从而访问到具体是哪一部分的硬件出现了故障，同时记录下时间。这时，故障报告装置可以将这些信息通过一条记录保存下来。然后，通过远程发送故障日志以报告智能机器人操作系统工作不正常的状态，S404。

优选的是，根据本发明，在一个时间段后，如果该故障记录仍然存在，则立即触发远程通知系统告知目标关心者机器人有故障发生，或者同时本地发出警报，并在机器人本地的显示屏上显示出故障类型、原因和发生的时间等等。当然，如果在一段时间里，故障自动消除，则可以不必立刻触发远程通知系统，但是仍会在日志中保存发生该故障的类型、原因和时间以及故障解除的时间。

需要特别说明的是，本发明描述的方法是在计算机系统中实现的。该计算机系统例如可以设置在机器人的控制核心处理器中。例如，本文所述的方法可以实现为能以控制逻辑来执行的软件，其由机器人控制系统中的CPU来执行。本文所述的功能可以实现为存储在非暂时性有形计算机可读介质中的程序指令集合。当以这种方式实现时，该计算机程序包括一组指令，当该组指令由计算机运行时其促使计算机执行能实施上述功能的方法。可编程逻辑可以暂时或永久地安装在非暂时性有形计算机可读介质中，例如只读存储器芯片、计算机存储器、磁盘或其他存储介质。除了以软件来实现之外，本文所述的逻辑可利用分立部件、集成电路、与可编程逻辑设备(诸如，现场可编程门阵列(FPGA)或微处理器)结合使用的可编程逻辑，或者包括它们任意组合的任何其他设备来体现。所有此类实施例旨在落入本发明的范围之内。

因此，根据本发明的另一个方面，还提供了一种智能机器人操作系统，其中内置了根据本发明的故障报告装置600，如图4所示。在本发明公开的实施例中，故障报告装置600包括以下单元：监控单元601、获取单元602、崩溃事件参量提取单元603以及发送单元604。

其中，监控单元601可以与硬件层直接或者间接通信、与操作系统内部的其他各个进程通信、访问预置的APP。当与硬件层直接或间接通信时，用以根据特定指令获取硬件层各个组件的运行状态。当与操作系统内部的各进程通信时用以获取操作系统内部运行状态。当访问预置的APP时，主要目的是获取APP的功能在机器人操作系统上是否应用的正常的状态。

当监控单元601将监控的各种状态信息发给获取单元602时，获取单元602根据其中状态信息是否异常的情况，例如存在异常的情况则把获取到的各种异常状态信息发送给崩溃事件参量提取单元603。崩溃事件参量提前单元603对这些状态信息进行分析，并提取出崩溃事件类型、崩溃事件原因和崩溃事件发生的时间等。

在本发明中，崩溃事件的类型一般可通过简单的字节可以表示，但是崩溃事件原因就可能有很多种情况。因此需要根据不同的崩溃类型，而对崩溃原因进行对应列表。例如，在硬件崩溃事件类型中，可对应传感器故障、肢体关节驱动机构故障、内存故障、通信接口故障等列表。在操作系统崩溃事件类型中，可对应调度故障、进程间通信故障、文件系统故障等列表。如果将这些原因再根据情况继续向下划分到各个子列表中，最终可能会定位到例如针对硬件崩溃事件时是某个芯片本身出现了损害而造成。这样逐级划分故障原因，可以使得项目开发者或者关心者很容易地找到故障发生的所在地，从而快速解除该故障。

在图5中，其中显示了根据本发明的一个实施例的智能机器人操作系统故障报告的整体示意图。在该实施例中，异常监控模块同上述的故障报告装置，其独立于机器人操作系统，并与操作系统进行通信。通过与操作系统的通信获知故障发生的类型是硬件故障、整体故障或者仅仅是应用内故障。例如，在一个实施例中，异常监控模块可以通过判断操作系统发送的状态信息是否完整来判断是否有故障发生。任何一类的状态信息不完整，即可判断出那一类系统出现了故障。例如操作系统传送的关于硬件的状态信息不完整，异常监控模块第一时间判断出是硬件系统出现了故障。进而会与机器人操作系统进行特殊格式下的通信从而得到故障发生的详细原因，并记录下发生的时间。

当异常监控模块分析出原因后，会启动上报机制例如远程消息发送系统向远程的目标关心者进行故障报告。所述远程消息发送系统中存储了若干目标关心者的目的地址，所述目的地址包括目标关心者的邮箱、目标关心者的SIM卡号或目标关心者的IP地址。

例如根据本发明的故障报告装置，其可通过邮件通知系统向目标关心者发出邮件进行故障报告并等待处理。在通过远程消息发送系统向目标关心者远程发送所述故障日志时，可基于目标关心者的分类并根据故障类型选择特定目标关心者或特定的一组目标关心者进行发送。为了实现此功能，可在邮件通知系统中进行一些设定。例如，其可以根据异常监控模块发送的故障报告，自动找到与发生故障类型相关的能够处理该故障的一个或多个工作人员的邮件地址，进行定向发送。

当然，本发明的邮件通知这种远程通知故障的形式仅仅是为了举例，实际中，还可以通过Web消息推送系统、基于移动通信的短消息发送系统等进行故障上报。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构、处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“一个实施例”或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (8)

1.一种面向智能机器人操作系统的故障报告方法，其特征在于，所述智能机器人嵌入有机器人操作系统，所述机器人操作系统包括故障报告装置，其执行：

监控硬件层、智能机器人操作系统内部的各个进程的运行状态以及预置应用软件的运行状态，并获取实时状态信息，其中，所述实时状态信息包括所述智能机器人操作系统的硬件层上的各种设备、内核处理器的运行状态，所述操作系统内的各个进程、驱动程序、文件系统、内存管理、网络通信的状态信息以及预置应用软件的功能是否正常实现；

当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量，其中，所述崩溃事件包括硬件崩溃事件、预置应用软件崩溃事件和操作系统崩溃事件。

2.如权利要求1所述的面向智能机器人操作系统的故障报告方法，其特征在于，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量包括：

以邮件通知、Web消息推送、基于移动通信的短信息发送的形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量。

3.如权利要求1或2所述的面向智能机器人操作系统的故障报告方法，其特征在于，所述提取崩溃事件参量包括；提取崩溃事件原因、崩溃事件发生时间和崩溃事件类型。

4.如权利要求1所述的面向智能机器人操作系统的故障报告方法，其特征在于，以预设通知形式向多个目标关心者发送包括：

基于目的地址的分类及崩溃事件类型选择特定的一个目标地址或特定的一组目的地址进行发送。

5.一种智能机器人操作系统，其特征在于，所述智能机器人操作系统包括设在其中的故障报告装置，所述故障报告装置进一步包括以下单元：

监控单元，其用于监控硬件层、智能机器人操作系统内部的各个进程的运行状态以及预置应用软件的应用状态；

获取单元，其用于获取所述智能机器人操作系统的实时状态信息，其中，所述实时状态信息包括所述智能机器人操作系统的硬件层上的各种设备、内核处理器的运行状态，所述操作系统内的各个进程、驱动程序、文件系统、内存管理、网络通信的状态信息以及预置应用软件的功能是否正常实现；

崩溃事件参量提取单元，其用于当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量；以及

发送单元，其用于以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量

其中，所述崩溃事件包括硬件崩溃事件、预置应用软件崩溃事件和操作系统崩溃事件。

6.如权利要求5所述的智能机器人操作系统，其特征在于，在发送单元中，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量包括：

以邮件通知、Web消息推送、基于移动通信的短信息发送的形式向多个目标关心者发送。

7.如权利要求5或6所述的智能机器人操作系统，其特征在于，所述提取崩溃事件参量包括；提取崩溃事件原因、崩溃事件发生时间和崩溃事件类型。

8.如权利要求5所述的智能机器人操作系统，其特征在于，在发送单元中，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量包括：

基于目的地址的分类及崩溃事件类型选择特定的一个目标地址或特定的一组目的地址进行发送。