CN110928309A - 执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备，包括的步骤有：S1：获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；S2：分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，若所述执行装置出现故障，执行步骤S3；若所述执行装置没有出现故障，执行步骤S4；S3：控制所述执行装置移动至故障区；S4：若所述执行装置处于未执行任务的状态，控制所述执行装置移动至等候区。通过控制执行装置将出现故障或不执行任务的执行装置移动至等候区或故障区，解决现有送餐系统上出现故障或不执行任务的执行装置采用人工移动到某一区域，劳动成本高的问题。

Description

执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备

技术领域

本发明涉及送餐系统技术领域，尤其涉及一种执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备。

背景技术

送餐系统是通过执行装置输送食品的，其中，执行装置包含有机器人、自动轨道运输车(ARV)等运输装置。现有的送餐系统采用控制单元控制执行装置输送的，当执行装置在执行送餐任务过程中，执行装置出现故障，无法移动，或者执行装置执行送餐任务完成后，执行装置处于空闲状态，执行装置停留在送餐任务完成的位置上。如果出现上述情况不及时将执行装置移到其他位置上，会影响送餐系统中其他执行装置的运行。

现有的送餐系统对于出现在输送路径上不移动的执行装置，如上述描述的两种情况，一般是采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高。

因此，针对上述情况，在送餐系统中，如何让出现在输送路径上不移动的执行装置移动到指定区域，不影响送餐系统运行成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备，用于解决现有的送餐系统对于在输送路径上出现故障或不执行任务的执行装置采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种执行装置指定区域停放的控制方法，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径，包括以下步骤：

S1：获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；

S2：分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，若所述执行装置出现故障，执行步骤S3；若所述执行装置没有出现故障，执行步骤S4；

S3：控制所述执行装置移动至故障区；

S4：若所述执行装置处于未执行任务的状态，控制所述执行装置移动至等候区。

优选地，所述执行装置移动至所述故障区的步骤包括：

S31.在检测到所述执行装置可以移动时，若所述执行装置处于执行任务的状态，控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行，待所述执行装置执行任务完成后再执行步骤S32；若所述执行装置处于未执行任务的状态，执行步骤S32；

S32.发送移动至故障区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述故障区任务，获取所述执行装置出现故障的位置坐标点，并获取所述故障区的位置坐标点，生成由所述出现故障的位置坐标点与所述故障区的位置坐标点之间的第一路况信息，实时发送执行任务过程中的第一路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述故障区的位置坐标点上；

其中，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与移动至所述故障区停放执行装置位置之间的所有位置坐标点的信息。

优选地，所述故障区上设置有多个停放所述执行装置的位置坐标点，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与所述故障区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息。

优选地，所述执行装置移动至所述等候区的步骤包括：

S41.给所述执行装置发送复位指令，清除所述执行装置上所有的控制指令；

S42.发送移动至等候区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述等候区任务，获取所述执行装置当前所处位置的位置坐标点，并获取所述等候区的位置坐标点，生成由所述执行装置当前所处位置的位置坐标点与所述等候区的位置坐标点之间的第二路况信息

S43.实时发送执行任务过程中的第二路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述等候区的位置坐标点上；

其中，所述第二路况信息为所述执行装置当前所处位置与移动至所述等候区的输送路径终点之间的所有位置坐标点的信息。

优选地，清除所述执行装置上所有的控制指令，所述控制指令包括推送食物上菜的命令、中途停止的命令、送餐完成指示指令。

优选地，所述等候区上设置有多个停放所述执行装置的位置坐标点，所述第二路况信息为所述执行装置当前所处位置与所述等候区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息。

一种执行装置指定区域停放的控制装置，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径，包括：

第一采集单元，用于获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；

第一判断单元，用于根据获取执行装置在输送路径运行上的状态信息，判断判断所述执行装置是否出现故障；

第二判断单元，用于根据所述第一判断单元判断结果为没有出现故障，判断所述执行装置是否处于执行任务的状态；

控制单元，用于根据所述第一判断单元判断结果为出现故障，控制所述执行装置移动至故障区的位置上，根据所述第二判断单元判断的结果，控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行或者控制所述执行装置移动至等候区的位置上。

优选地，所述执行装置指定区域停放的控制装置还包括第三判断单元和第四判断单元，所述第三判断单元用于根据所述第一判断单元判断结果为出现故障，判断所述执行装置是否可以移动；所述第四判断单元用于根据所述第三判断单元判断的结果为可以移动，判断所述执行装置是否处于执行任务的状态；

若所述执行装置处于执行任务的状态，所述控制单元控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行，待所述执行装置执行任务完成后，所述控制单元控制所述执行装置移动至所述故障区；

若所述执行装置处于未执行任务的状态，所述控制单元控制所述执行装置移动至所述故障区的位置上。

优选地，根据所述第三判断单元判断结果为所述执行装置不可以移动，所述控制单元控制警报单元发出警报。

优选地，根据所述第二判断单元判断结果为未执行任务的状态，所述控制单元控制所述执行装置移动至所述等候区；

所述控制单元给所述执行装置发送复位指令，清除所述执行装置上所有的控制指令；并发送移动至等候区任务给所述执行装置，所述控制单元控制所述执行装置执行所述等候区任务移动至所述等候区的位置上。

优选地，所述执行装置指定区域停放的控制装置还包括第二采集单元，所述第二采集单元用于根据所述第一判断单元、第二判断单元、第三判断单元和第四判断单元判断的结果，实时获取并发送所述执行装置运行的输送路径的路况信息给所述控制单元，所述控制单元根据所述路况信息控制所述执行装置的运行。

一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任意一项所述的执行装置指定区域停放的控制方法的步骤。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有的优点：

1.该执行装置指定区域停放的控制方法通过获取执行装置状态信息，根据执行装置是否出现故障以及根据执行装置是否在执行任务过程中，控制执行装置执行任务，并将出现故障或不执行任务的执行装置移动至等候区或故障区，解决了现有的送餐系统对于在输送路径上出现故障或不执行任务的执行装置采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高的技术问题；

2.该执行装置指定区域停放的控制装置通过第一判断单元判断执行装置出现故障，控制单元控制执行装置运行至故障区；采用第二判断单元判断所述执行装置不执行任务的信息，控制单元控制执行装置运行至等候区，解决了现有的送餐系统对于在输送路径上出现故障或不执行任务的执行装置采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高的技术问题；

3.该计算机设备可以灵活控制执行装置的运行，在送餐系统上，将出现在输送路径上的不执行任务或出现故障的执行装置移动到故障区或等候区，无需采用人工将不执行任务或出现故障的将执行装置移动到某一区域上，降低了人工成本，提高了送餐系统的性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例所述的执行装置指定区域停放的控制方法的步骤流程图。

图2为本发明实施例所述的执行装置指定区域停放的控制方法中所述执行装置移动至所述故障区的步骤流程图。

图3为本发明实施例所述的执行装置指定区域停放的控制方法中所述执行装置移动至所述等候区的步骤流程图。

图4为本发明实施例所述的执行装置指定区域停放的控制装置的框架图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。。

本申请实施例提供了一种执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备，用于解决现有的送餐系统对于在输送路径上出现故障或不执行任务的执行装置采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高的技术问题。

实施例一：

本发明实施例提供一种执行装置指定区域停放的控制方法，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径。如图1所示，图1为该执行装置指定区域停放的控制方法的步骤流程图。该执行装置指定区域停放的控制方法包括以下步骤：

S1：获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；

S2：分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，若所述执行装置出现故障，执行步骤S3；若所述执行装置没有出现故障，执行步骤S4；

S3：控制所述执行装置移动至故障区；

S4：若所述执行装置处于未执行任务的状态，控制所述执行装置移动至等候区。

在发明实施例中的，所述执行装置中还包含有编号、IP地址、端口号、MAC地址、当前所处位置、当前运行状态等信息。每个所述执行装置会被分配一个唯一的编号，并且有相应的IP地址和端口号，便于识别每个所述执行装置。在本实施例中，所述执行装置在执行任务过程中的状态是每隔100～300ms获取一次的。

需要说明的是，所述执行装置可以为自动轨道运输车(ARV)，也可以为机器人。所述输送路径可以为自动轨道运输车运行的轨道，也可以为机器人行走的路线。

在发明实施例中的步骤S2，所述执行装置中在输送路径上运行的状态信息包含有执行任务的状态信息、任务已经执行完成的信息、运行的停止、前进或后退信息、以及出现故障的信息等。其中，所述执行装置出现故障的情况可以为所述执行装置的编号、IP地址、端口号、MAC地址、当前所处位置、当前运行状态等信息无法获取或识别，也可以为所述执行装置不能移动或转向，也可以为所述执行装置运行速度不可以调控，也可以为所述执行装置无法响应指令等。

需要说明的是，根据得到的所述得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，若所述执行装置出现故障，所述执行装置移动至故障区，若所述执行装置没有出现故障，待所述执行装置没有执行任务指令情况下，所述执行装置移动至等候区。所述执行装置出现故障的情况可以是结构部件出现问题，也可以是软件出现了问题，也可以为电子硬件出现了问题。

在发明实施例中，所述执行装置移动至所述故障区或所述等候区，所述执行装置当前所处位置移动至所述故障区或所述等候区上，所述执行装置运行的输送路径中包含有路况信息，所述路况信息包括所述执行装置当前所处位置的位置坐标点到所述故障区或所述等候区位置之间所有的位置坐标点。具体地，所述执行装置在所述输送路径的地图中运行，一张地图中包含多个所述执行装置在执行任务，而在所述输送路径的地图中的所述执行装置的编号是唯一的，每个所述执行装置对应执行任务在所述输送路径上运行；例如所述执行装置编号使用数字标识(如：666，667，668，……)，所述输送路径的地图上的每个所述位置坐标点使用一个整数标识(如：1，2，3，4，5，6，……)，根据获取的所述执行装置的当前所处位置的位置坐标点和所述故障区或所述等候区位置的目标点之间输送路径所有的所述位置坐标点。例如：编号为666的所述执行装置当前位于所述输送路径的地图上的位置坐标点为60，执行任务A需要编号为666的所述执行装置运行至所述输送路径的地图上的位置坐标点为70进行停放，而位置坐标点的60到70之间需要通过的位置坐标点为：61，62，63，64，65，66，67，68，69，因此可以得到所述执行装置运行的所述输送路径的所有位置坐标点为：60，61，62，63，64，65，66，67，68，69，70。

需要说明的是，所述位置坐标点可以为目的地的位置坐标点，又可以为停止的位置坐标点、等待区的位置坐标点、故障区的位置坐标点、切换轨道的位置坐标点、精准定位停止的位置坐标点等。所述故障区是用于停放存在故障执行装置的区域，所述等候区是用于停放没有在执行任务以及可以正常工作执行装置的区域。

在发明实施例中的步骤S4中，若所述执行装置处于执行任务的状态，所控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行，待所述执行装置执行任务完成后，控制所述执行装置移动至等候区。

本发明实施例提供的执行装置指定区域停放的控制方法通过获取执行装置状态信息，根据执行装置是否出现故障以及根据执行装置是否在执行任务过程中，控制执行装置执行任务，并将出现故障或不执行任务的执行装置移动至等候区或故障区，解决了现有的送餐系统对于在输送路径上出现故障或不执行任务的执行装置采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高的技术问题。

如图2所示，本发明的一个实施例中，在所述步骤S3中，所述执行装置移动至所述故障区的步骤包括：

S31.当检测到所述执行装置可以移动时，若所述执行装置处于执行任务的状态，控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行，待所述执行装置执行任务完成后再执行步骤S32；若所述执行装置未执行任务的状态，直接执行步骤S32；

S32.发送移动至故障区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述故障区任务，获取所述执行装置出现故障的位置坐标点，并获取所述故障区的位置坐标点，生成由所述出现故障的位置坐标点与所述故障区的位置坐标点之间的第一路况信息，实时发送执行任务过程中的第一路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述故障区的位置坐标点上；

S33.当检测到所述执行装置不可以移动时，发出警报提醒；

其中，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与移动至所述故障区停放执行装置位置之间的所有位置坐标点的信息。

在所述步骤S32中，所述故障区任务为所述执行装置移动至所述故障区停放的任务，所述执行装置接收到所述故障区任务，控制所述执行装置按照所述故障区任务执行，首先获取所述执行装置当前所处位置与停放在所述故障区位置之间的输送路径，所述输送路径中包含有路况信息，即是由所述出现故障的位置坐标点(当前所处位置的位置坐标点)与所述故障区的位置坐标点之间的所有路况信息为所述第一路况信息。

在所述步骤S32中，控制所述执行装置按照所述故障区任务执行过程中，所述执行装置根据实时接收的所述第一路况信息进行运行，直至所述执行装置运行至所述故障区，并且所述执行装置停放在故障区停放的位置上，所述执行装置完成所述故障区任务。

需要说明的是，所述执行装置出现故障，所述执行装置移动至所述故障区的步骤的执行为了将出现故障的所述执行装置得到及时的处理，避免出现故障的所述执行装置影响送餐系统上其他所述执行装置执行任务。

在所述步骤S33中，发出警报提醒后，可以根据所述执行装置出现故障的情况不同，采取不同的方式将所述执行装置移动至所述故障区。例如：若所述执行装置因软件程序出现故障不能移动时，那么可以通过恢复初始状态，再发送指令给所述执行装置移动至所述故障区或所述等候区。若所述执行装置因硬件电子器件或结构部件出现故障，则可以通过人工将所述执行装置移动至所述故障区。

本发明的一个实施例中，所述故障区上设置有多个停放所述执行装置的位置坐标点，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与所述故障区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息。

需要说明的是，所述第一路况信息选取为所述执行装置出现故障当前所处位置与所述故障区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息，所述执行装置安装所述第一路况信息运行，因此所述执行装置可以安装实时路况信息进行停放。存在多个所述执行装置出故障，多个所述执行装置的编号为001、002、003....，所述故障区中停放执行装置的位置坐标点为10、11、12.....，若编号001的所述执行装置和编号002的所述执行装置同时执行所述故障区任务，获取的第一路况信息的所述故障区中空闲的位置坐标点均为11，则按所述执行装置获取得到执行所述故障区任务的第一路况信息的顺序进行选取所述故障区中空闲的位置坐标点，例如，当编号001的所述执行装置先获取第一路况信息中的所述故障区中空闲的位置坐标点为11，那么编号为002的所述执行装置获取第一路况信息中的所述故障区中空闲的位置坐标点为12，从而使得多个所述执行装置按所述故障区的停车位置顺序停车，不会造成混乱。其中，所述故障区中空闲的位置坐标点是指所述故障区中可以停放执行装置一个区域的位置点的坐标，可以为这个区域的中点。

如图3所示，本发明的一个实施例中，所述执行装置移动至所述等候区的步骤包括：

S41.给所述执行装置发送复位指令，清除所述执行装置上所有的控制指令；

S42.发送移动至等候区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述等候区任务，获取所述执行装置当前所处位置的位置坐标点，并获取所述等候区的位置坐标点，生成由所述执行装置当前所处位置的位置坐标点与所述等候区的位置坐标点之间的第二路况信息；

S43.实时发送执行任务过程中的第二路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述等候区的位置坐标点上；

其中，所述第二路况信息为所述执行装置当前所处位置与移动至所述等候区的输送路径终点之间的所有位置坐标点的信息。

在所述步骤S41中，清除所述执行装置上所有的控制指令指的是所述执行装置会清空未执行完的其他控制指令，如：推送食物上菜的命令、中途停止的命令、送餐完成指示指令等，所述执行装置不再继续执行之前存储的控制指令。

在所述步骤S42中，所述等候区任务为所述执行装置移动至所述等候区停放的任务，所述执行装置接收到所述等候区任务，控制所述执行装置按照所述等候区任务执行，首先获取所述执行装置当前所处位置与停放在所述等候区位置之间的输送路径，所述输送路径中包含有路况信息，即是由所述当前所处位置的位置坐标点与所述等候区停放所述执行装置的位置坐标点之间的所有路况信息为所述第二路况信息。

在所述步骤S43中，控制所述执行装置按照所述等候区任务执行过程中，所述执行装置根据实时接收的所述第二路况信息进行运行，直至所述执行装置运行至所述等候区，并且所述执行装置停放在等候区停放的位置上，所述执行装置完成所述等候区任务。

需要说明的是，所述执行装置没有出现故障，所述执行装置移动至所述等候区的步骤的执行为了将未执行任务或已经执行任务完成的所述执行装置得到及时的处理，避免未执行任务或已经执行任务完成的所述执行装置影响送餐系统上其他所述执行装置执行任务。

在发明的一个实施例中，所述等候区上设置有多个停放所述执行装置的位置坐标点，所述第二路况信息为所述执行装置当前所处位置与所述等候区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息。

需要说明的是，所述第二路况信息选取为所述执行装置当前所处位置与所述等候区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息，所述执行装置安装所述第二路况信息运行，因此所述执行装置可以安装实时路况信息进行停放。存在多个所述执行装置未执行任务或已经执行任务完成，多个所述执行装置的编号为010、011、012....，所述故障区中停放执行装置的位置坐标点为20、21、22.....，若编号010的所述执行装置和编号011的所述执行装置同时执行所述等候区任务，获取的第二路况信息的所述故障区中空闲的位置坐标点均为20，则按所述执行装置获取得到执行所述等候区任务的第二路况信息的顺序进行选取所述等候区区中空闲的位置坐标点，例如，当编号010的所述执行装置先获取第二路况信息中的所述等候区中空闲的位置坐标点为20，那么编号为011的所述执行装置获取第二路况信息中的所述等候区中空闲的位置坐标点为21，从而使得多个所述执行装置按所述等候区的停车位置顺序停车，不会造成混乱。其中，所述等候区中空闲的位置坐标点是指所述等候区中可以停放执行装置一个区域的位置点的坐标，可以为这个区域的中点。

实施例二：

如图4所示，图4为本发明实施例所述的执行装置指定区域停放的控制装置的框架图。

本发明实施例提供了一种执行装置指定区域停放的控制装置，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径，包括：

第一采集单元101，用于获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；

第一判断单元102，用于根据所述第一采集单元分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，判断所述执行装置是否出现故障；

第二判断单元103，用于根据所述第一判断单元102判断结果为没有出现故障，判断所述执行装置是否处于执行任务的状态；

控制单元104，用于根据所述第一判断单元102判断结果为出现故障，控制所述执行装置移动至故障区的位置上，根据所述第二判断单元103判断的结果，控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行或者控制所述执行装置移动至等候区的位置上。

本发明实施例中，所述第一采集单元101获取的所述执行装置的运行状态为停止、前进或后退，所述执行装置中主要包含有编号、IP地址、端口号、MAC地址、是否与所述控制单元104通讯连接、当前所处位置、当前运行状态等信息。每个所述执行装置会被分配一个唯一的编号，并且有相应的IP地址和端口号，便于识别每个所述执行装置。

本发明实施例中的所述控制单元104通过通信协议或无线传输协议与所述执行装置建立通讯连接，所述控制单元104用于给所述执行装置发送所述故障区任务、等候区任务或者其他执行任务，同时给所述执行装置实时发送执行任务过程中输送路径上的路况信息。

需要说明的是，所述控制单元104与所述执行装置通过WIFI、因特网、蓝牙等无线传输协议进行通讯连接，也可以通过socket协议、tcp/ip协议、udp协议等通信协议与所述控制单元104连接。在本实施例中，所述控制单元104通过socket协议与所述执行装置之间建立的通讯连接，使得所述控制单元104可以给所述执行装置发送执行任务以及实时发送执行任务过程中的路况信息。

根据所述第一判断单元102判断的结果为出现故障，所述控制单元104控制所述执行装置移动至所述故障区的位置上。

根据所述第二判断单元103判断的结果为所述执行装置处于执行任务的状态，所述控制单元104控制所述执行装置继续执行任务指令，待所述执行装置执行的任务完成后，所述控制单元104控制所述执行装置移动至所述等候区的位置上；根据所述第二判断单元103判断结果为所述执行装置处于未执行任务的状态，所述控制单元104控制所述执行装置移动至所述等待区的位置上。

本发明的一个实施例中，所述执行装置指定区域停放的控制装置还包括第二采集单元105，所述第二采集单元105用于根据所述第一判断单元102和第二判断单元103判断的结果，实时获取发送所述执行装置运行的输送路径的路况信息给所述控制单元，所述控制单元104根据所述路况信息控制所述执行装置的运行。其中，所述路况信息包括所述执行装置当前所处位置的位置坐标点到所述故障区或所述等候区位置之间所有的位置坐标点。

需要说明的是，在所述控制单元104控制所述执行装置移动至所述等候区的位置之前，所述控制单元104清除所述执行装置上所有的控制指令指的是所述执行装置会清空未执行完的其他控制指令，如：推送食物上菜的命令、中途停止的命令、送餐完成指示指令等，所述执行装置不再继续执行之前存储的控制指令。之后，所述控制单元104通过第一路况采集单元获取所述执行装置当前所处位置与停放在所述等候区位置之间输送路径的路况信息，即是由所述执行装置当前所处位置的位置坐标点与所述等候区停放所述执行装置的位置坐标点之间的所有路况信息。所述控制单元104控制所述执行装置根据实时接收的路况信息进行运行，直至所述执行装置运行至所述等候区，并且所述执行装置停放在等候区停放的位置上。

本发明的一个实施例中，所述执行装置指定区域停放的控制装置还包括第三判断单元106和第四判断单元107，所述第三判断单元106用于根据所述第一判断单元102判断结果为出现故障，判断所述执行装置是否可以移动；所述第四判断单元107用于根据所述第三判断单元106判断的结果为可以移动，判断所述执行装置是否存在行任务的指令。

根据所述第三判断单元106判断结果为所述执行装置可以移动，所述控制单元104控制所述执行装置移动至所述故障区的位置上；根据所述第三判断单元106判断结果为所述执行装置不可以移动，所述控制单元104控制警报单元发出警报。具体地，根据所述第三判断单元106判断结果为所述执行装置可以移动和所述第四判断单元107判断结果为所述执行装置处于执行任务的状态，所述控制单元104控制所述执行装置按照执行任务运行，待所述执行装置执行任务完成后，所述控制单元104控制所述执行装置移动至所述故障区的位置上。根据所述第三判断单元106判断结果为所述执行装置可以移动和所述第四判断单元107判断结果为所述执行装置处于未执行任务的状态，所述控制单元104控制所述执行装置直接移动至所述故障区的位置上。

需要说明的是，所述控制单元104通过第二路况采集单元获取所述执行装置当前所处位置与停放在所述故障区位置之间输送路径的路况信息，即是由出现故障的位置坐标点(当前所处位置的位置坐标点)与所述故障区的位置坐标点之间的所有路况信息为所述路况信息，所述控制单元104控制所述执行装置根据实时接收的所述路况信息进行运行，直至所述执行装置运行至所述故障区，并且所述执行装置停放在故障区停放的位置上。所述警报单元可以为蜂鸣器，也可以为喇叭等发声器件。

本发明实施例中执行装置指定区域停放的控制装置通过第一判断单元判断执行装置出现故障，控制单元控制执行装置运行至故障区；采用第二判断单元判断所述执行装置不执行任务的信息，控制单元控制执行装置运行至等候区，解决了现有的送餐系统对于在输送路径上出现故障或不执行任务的执行装置采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高的技术问题。

实施例三：

本发明的实施例提供了一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述所述的执行装置指定区域停放的控制方法的步骤。

与现有相比，本发明实施例中的计算机设备可以灵活控制执行装置的运行，在送餐系统上，将出现在输送路径上的不执行任务或出现故障的执行装置移动到故障区或等候区，无需采用人工将不执行任务或出现故障的将执行装置移动到某一区域上，降低了人工成本，提高了送餐系统的性能。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种执行装置指定区域停放的控制方法，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；

S2：分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，若所述执行装置出现故障，执行步骤S3；若所述执行装置没有出现故障，执行步骤S4；

S3：控制所述执行装置移动至故障区；

S4：若所述执行装置处于未执行任务的状态，控制所述执行装置移动至等候区。

2.根据权利要求1所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，所述执行装置移动至所述故障区的步骤包括；

S31.在检测到所述执行装置可以移动时，若所述执行装置处于执行任务的状态，控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行，待所述执行装置执行任务完成后再执行步骤S32；若所述执行装置处于未执行任务的状态，执行步骤S32；

S32.发送移动至故障区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述故障区任务，获取所述执行装置出现故障的位置坐标点，并获取所述故障区的位置坐标点，生成由所述出现故障的位置坐标点与所述故障区的位置坐标点之间的第一路况信息，实时发送执行任务过程中的第一路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述故障区的位置坐标点上；

其中，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与移动至所述故障区停放执行装置位置之间的所有位置坐标点的信息。

3.根据权利要求2所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，所述故障区上设置有多个停放所述执行装置的位置坐标点，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与所述故障区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息。

4.根据权利要求1所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，所述执行装置移动至所述等候区的步骤包括：

S41.给所述执行装置发送复位指令，清除所述执行装置上所有的控制指令；

S42.发送移动至等候区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述等候区任务，获取所述执行装置当前所处位置的位置坐标点，并获取所述等候区的位置坐标点，生成由所述执行装置当前所处位置的位置坐标点与所述等候区的位置坐标点之间的第二路况信息

S43.实时发送执行任务过程中的第二路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述等候区的位置坐标点上；

其中，所述第二路况信息为所述执行装置当前所处位置与移动至所述等候区的输送路径终点之间的所有位置坐标点的信息。

5.根据权利要求4所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，清除所述执行装置上所有的控制指令，所述控制指令包括推送食物上菜的命令、中途停止的命令、送餐完成指示指令。

6.根据权利要求4所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，所述等候区上设置有多个停放所述执行装置的位置坐标点，所述第二路况信息为所述执行装置当前所处位置与所述等候区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息。

7.一种执行装置指定区域停放的控制装置，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径，其特征在于，包括：

第一采集单元，用于获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；

第一判断单元，用于根据所述第一采集单元分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，判断所述执行装置是否出现故障；

第二判断单元，用于根据所述第一判断单元判断结果为没有出现故障，判断所述执行装置是否处于执行任务的状态；

控制单元，用于根据所述第一判断单元判断结果为出现故障，控制所述执行装置移动至故障区，根据所述第二判断单元判断的结果，控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行或者控制所述执行装置移动至等候区。

8.根据权利要求7所述的执行装置指定区域停放的控制装置，其特征在于，所述执行装置指定区域停放的控制装置还包括第三判断单元和第四判断单元，所述第三判断单元用于根据所述第一判断单元判断结果为出现故障，判断所述执行装置是否可以移动；

所述第四判断单元用于根据所述第三判断单元判断的结果为可以移动，判断所述执行装置是否处于执行任务的状态；若所述执行装置处于执行任务的状态，所述控制单元控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行，待所述执行装置执行任务完成后，所述控制单元控制所述执行装置移动至所述故障区的位置上；

若所述执行装置处于未执行任务的状态，所述控制单元控制所述执行装置移动至所述故障区。

9.根据权利要求8所述的执行装置指定区域停放的控制装置，其特征在于，根据所述第二判断单元判断结果为未执行任务的状态，所述控制单元控制所述执行装置移动至所述等候区；

所述控制单元给所述执行装置发送复位指令，清除所述执行装置上所有的控制指令；并发送移动至等候区任务给所述执行装置，所述控制单元控制所述执行装置执行所述等候区任务移动至所述等候区的位置上。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任意一项所述的执行装置指定区域停放的控制方法的步骤。

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