CN108027615A - 用于运行车辆的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的方法，其中，在车辆在停车场内无引导员地行驶时并且在存在“该无引导员地行驶的车辆应停车”的紧急停止要求的情况下复检，停车是否有必要，其中，仅在复检结果为肯定的情况下产生紧急停止信号，车辆对该紧急停止信号作出响应地无引导员地停车。本发明还涉及一种相应的设备以及一种车辆。本发明涉及一种用于运行车辆用的停车场的方法。本发明涉及一种车辆用的停车场以及一种计算机程序。

Description

用于运行车辆的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本发明涉及一种车辆。此外，本发明涉及一种用于运行车辆用的停车场的方法。本发明涉及一种车辆用的停车场以及一种计算机程序。

背景技术

公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于将车辆从初始位置转移到目标位置中的经营性停车面用的系统。

在所谓的全自动化(自主)代客泊车情况下，车辆由其驾驶员停泊在交付地点上，例如停泊在立体停车场前，并且车辆从那里自己行驶到泊车位置/泊车站中并且重新回到交付地点。

在所谓的全自动化代客泊车的情况下重要的是，自主行驶的机动车不会引起事故、例如不会与位于停车场内的对象碰撞。

发明内容

本发明所基于的任务在于，提供一种有效的方案，该方案有效地降低对于在停车场内无引导员地行驶的车辆的事故风险或碰撞风险。

根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，在车辆在停车场内无引导员地行驶时并且在存在“该无引导员地行驶的车辆应停车”的紧急停止要求的情况下复检停车是否有必要，其中，仅在复检结果为肯定的情况下产生紧急停止信号，车辆对该紧急停止信号作出响应地无引导员地停车。

根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，该设备包括紧急停止装置和复检装置，该紧急停止装置构造成用于在车辆在停车场内无引导员地行驶时对紧急停止信号作出响应地使车辆停车，该复检装置构造成用于在存在“车辆应停车”的紧急停止要求的情况下复检停车是否有必要，其中，该复检装置构造成用于仅在复检结果为肯定的情况下产生用于紧急停止装置的紧急停止信号。

根据另一方面，提供一种车辆，该车辆构造成用于在停车场内无引导员地行驶，其中，该车辆包括用于运行车辆的所述设备。

根据另一方面，提供一种用于运行车辆用的停车场的方法，其中，在车辆在停车场内无引导员地行驶时并且在存在“车辆应停车”的紧急停止要求的情况下复检停车是否有必要，其中，仅在复检结果为肯定的情况下产生紧急停止信号并且通过通信网络将该紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆。

根据另一方面，提供一种车辆用的停车场，其中，该停车场构造成用于执行用于运行车辆用的停车场的所述方法。

根据另一方面，提供一种计算机程序，其包括当该计算机程序在计算机上实施时用于执行用于运行车辆的方法和/或用于执行用于运行车辆用的停车场的方法的程序代码。

本发明尤其并且此外包括这样的构思，即，在无引导员地行驶的车辆对紧急停止信号作出响应地停车之前首先复检停车是否有必要。如果在复检时确定，停车不是必要的，那么车辆忽略对该车辆的紧急停止要求的存在地不停车。

如果在复检时确定，停车是必要的，那么产生紧急停止信号，车辆对该紧急停止信号作出响应地无引导员地停车。即也就是说，“复检结果为肯定的”意味着，复检已得出停车是必要的。复检结果为否定的意味着，复检已得出停车不是必要的。

在停车之前再次复检停车是否有必要，由此可以以有利的方式保证，已导致紧急停止要求的状况确实是使停车变得必要的状况。因此，例如可以避免错误警报，当机动车在这种错误警报的情况下不必要地停车时可能干扰停车场运行。过多的错误警报也许可能导致由于缺少接受度而完全放弃对紧急停止信号作出响应地进行的停车，然而这又可能导致碰撞。

尤其实现这样的技术优点，即可以在存在紧急停止要求的情况下使车辆有效地停车。

此外，通过设置复检尤其实现这样的技术优点，即增大了对这种方案的接受度。因为在错误警报过多的情况下，对设置有在存在紧急制动要求的情况下停车的方案的接受度可能变小，因为错误警报通常不受欢迎。因为，对于使用者而言例如车辆的受干扰的运行可能不必要地耗费时间。因此，由于根据本发明来设置复检，例如可以实现这样的技术优点，即只要车辆亦或停车场的运行不受干扰或至少较少受干扰，那么可以为使用者节省时间。

根据一个实施方式，车辆是机动车。机动车例如是载客车或载重车。机动车例如是两轮机动车，例如摩托车。因此，本发明意义上的车辆例如是机动车。

本发明意义上的停车场也可以称为停车面并且用作车辆用的停放面。因此，所述停车场尤其构成具有多个停车位(在私人土地上的停车场的情况下)或者停车站(在公共土地上的停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，所述停车场构造为立体停车场。根据一个实施方式，所述停车场构造为停车库。

在一个实施方式中，车辆的无引导员的行驶由自动泊车过程包括。这种自动泊车过程包括，车辆从也可以称为交付位置的初始位置无驾驶员或无引导员地被引导到泊车位置并且被停放在那里。自动泊车过程还包括，车辆从泊车位置无驾驶员或无引导员地被引导到提取位置并且被停放在那里。交付位置指这样一个位置，为了执行自动泊车过程要由人员将车辆停放在该位置上。提取位置指这样一个位置，在该提取位置上在自动泊车过程结束之后人员要提取车辆。自动泊车过程可以称为AVP过程。AVP代表“automatic valetparking(自动代客泊车)”，并且可以指“自动泊车过程”。

“车辆无引导员地行驶”意味着或指，车辆不由人类驾驶员或人类的车辆引导员来控制或引导。无引导员的行驶例如包括，车辆被远程控制。这意味着例如，将远程控制命令发送给车辆。无引导员的行驶例如包括，车辆自主、即独立地行驶。例如，设置混合形式，也就是说，车辆被远程控制一部分路段并且自主地行驶另一部分路段。

例如设置，将停车场内的目标位置传输给车辆，其中，车辆则自主、即独立地行驶到该目标位置。车辆基于停车场的数字地图例如导航到目标位置。例如通过通信网络将该数字地图传输给车辆。一般，例如通过通信网络将对于在停车场内自主行驶而言相关的信息传输给车辆。车辆则基于这些信息自主地在停车场内行驶，尤其行驶到目标位置。这种信息例如包括：另外的车辆的位置、另外的车辆的速度数据、要由车辆驶过的额定轨迹。

根据一个实施方式设置，所述复检包括检查是否存在进一步的紧急停止要求和/或另一紧急停止信号，其中，仅当存在进一步的紧急停止要求和/或另一紧急停止信号时产生紧急停止信号。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地执行复检。因此，例如可以以有利的方式保证，在产生紧急停止信号(车辆对该紧急停止信号作出响应地无引导员地停车)之前，事先必须存在来自不同源的两个紧急停止要求和/或两个紧急停止信号。

根据一个实施方式设置，通过通信网络将紧急停止要求发送给车辆。

由此，尤其实现这样的技术优点，即，使车辆有能力自己执行复检。这是特别有意义的，因为车辆最后必须紧急停止、即停车。

根据一个实施方式设置，通过通信网络将进一步的紧急停止要求和/或另一紧急停止信号发送给车辆。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地给车辆发出信号，即还存在进一步的紧急停止要求亦或另一紧急停止信号，使得当车辆自己已产生紧急停止要求时车辆现在可以有效地判定停车是必要的，如果除了自己产生的紧急停止要求以外还存在表明停车的必要性的进一步的紧急停止要求亦或另一紧急停止信号。

根据一个实施方式设置，借助车辆亦或车辆外部的停车场管理服务器执行复检。

由此，尤其实现这样的技术优点，即当车辆进行复检时，“是否有必要停车”的判定是由该判定的实施者来做的。尤其当停车场管理服务器复检时，以有利的方式有效地利用停车场管理服务器的资源。该停车场管理服务器常常在技术上比车辆内部的复检装置配备得更好并且因此能够更快和更有效地执行复检。尤其，与车辆相比通常可提供给停车场管理服务器更多的可以被用于复检的信息源。这种信息源例如是布置在停车场内的环境传感器。

根据另一实施方式设置，由于由车辆识别到危险情况而由车辆自己产生紧急停止要求亦或由于由停车场管理服务器识别到危险情况而由停车场管理服务器自己产生紧急停止要求，其中，复检包括，车辆亦或停车场管理服务器复检识别到的危险情况“是否有必要停车”。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地复检识别到的危险情况。

危险情况例如包括与对象即将发生碰撞。这种对象例如是另外的车辆、停车场的基础设施或人员。危险情况尤其意味着，对象位于车辆的环境中，其中，与该对象即将发生碰撞。

根据一个实施方式，车辆借助其环境传感装置识别危险情况。环境传感装置包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁性传感器或雷达传感器。

对危险情况的识别尤其包括借助车辆的环境传感装置所进行的环境检测。尤其在可能的危险情况方面分析检测到的环境。在该分析中，尤其考虑车辆的速度数据和位置数据。

根据一个实施方式，停车场管理服务器借助布置在停车场内的环境传感装置识别危险情况。环境传感装置包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁性传感器或雷达传感器。

对危险情况的识别尤其包括借助布置在停车场内的一个或多个环境传感器所进行的环境检测。尤其在可能的危险情况方面分析检测到的环境。在该分析中，尤其考虑车辆的速度数据和位置数据。

车辆的环境传感装置可以称为车辆内部的环境传感装置。布置在停车场内的环境传感装置可以称为车辆外部的环境传感装置或停车场自己的环境传感装置。

根据一个实施方式设置，基于第一环境传感器的第一环境检测识别到危险情况，其中，基于第二环境传感器的第二环境检测执行对识别到的危险情况的复检，以便对第一和第二环境检测相互验证可信性。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地执行复检。尤其，例如可以抵消或识别第一环境传感器的功能错误或错误检测。因为如果第二环境传感器同样识别到“停车是必要的”的状况，那么可以以比仅使用一个环境传感器更大的概率认为：停止实际上是必要的。可信性验证例如包括检查，根据第一环境检测在环境中识别到的对象是否也可以基于第二环境检测被识别到。

第一环境传感器和第二环境传感器例如是车辆环境传感装置的环境传感器。车辆借助这种环境传感装置检测该车辆的环境。然后，相应于检测到的环境地构成环境数据，即例如第一环境数据(第一环境传感器的环境数据)和第二环境数据(第二环境传感器的环境数据)，这些环境数据被做如下分析：停车是否有必要。

类似地，这适用于停车场自己的环境传感装置。因此，第一和第二环境传感器是停车场自己的环境传感装置的环境传感器。

根据一个实施方式，第一环境传感器是车辆内部的环境传感装置的环境传感器，第二环境传感器是停车场自己的环境传感装置的环境传感器，或者反之。

也就是说，例如由车辆识别到危险情况，然后由停车场管理服务器复检，或者反之。在识别到危险情况时，停车场管理服务器从车辆处接收紧急停止要求，然后借助停车场管理服务器复检该紧急停止要求，其中，在复检结果为肯定的情况下由停车场管理服务器将紧急停止信号通过通信网络发送给车辆。

也就是说，例如由停车场管理服务器识别到危险情况，然后由车辆复检，或者反之。在识别到危险情况时，停车场管理服务器将紧急停止要求发送给车辆，然后借助车辆可以复检亦或将会复检该紧急停止要求，其中，在复检结果为肯定的情况下由车辆自己可以产生亦或将会产生紧急停止信号。

在一个实施方式中设置，当基于第二环境检测对识别到的危险情况的复检得出停车不是必要的时，第一环境传感器和第二环境传感器都重新执行对应的环境检测，使得基于对应的重新的环境检测来检查停车是否有必要，其中，如果重新的环境检测的对应检查得到不同的结果，那么产生紧急停止信号。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以进一步提高安全性。因为通过借助重新检查进行的新的环境检测可以以有利的方式有效地识别到环境传感器中的可能错误。因此，尤其可以有效地识别到一些状况，这些状况很难被如下分析：是否仅存在一个使停车变得必要的危险情况。这种不清楚的状况通常可能导致不同的结果。在不清楚的状况中，出于安全原因应更有意义地停车，因此根据本发明如此设置。

不同的结果意味着，一个检查得出停车是必要的，而另一检查得出停车不是必要的。

如果两个检查得到相同的结果，即停车是必要的，那么产生紧急停止信号。

如果两个检查得到相同的结果，即停车不是必要的，那么不产生紧急停止信号。

通过重新检查，既提供了舒适性(不是在每次紧急停止要求的情况下不复检该要求地立即停车)又提供了安全性(当环境检测分析得到不同的结果时，重新检查伴有停车的状况)。

第一和第二环境传感器例如相同或不同地构造。因此，第一环境传感器例如可以是雷达传感器。第二环境传感器例如是视频传感器。例如，环境传感装置包括两个雷达传感器。在此，第一环境传感器是雷达传感器，并且第二环境传感器也是雷达传感器。相同情况适用于视频传感器。

根据一个实施方式设置，用于运行车辆的设备被设立或构造成用于实施或执行用于运行车辆的方法。用于运行车辆的设备的技术功能类似地由用于运行车辆的方法的相应技术功能得出，并且反之亦然。结合用于运行车辆的设备所实现的实施类似地适用于涉及用于运行车辆的方法的实施，并且反之亦然。

根据一个实施方式设置，借助停车场的停车场管理服务器由通信网络的参与者通过通信网络来接收紧急停止要求，其中，借助停车场管理服务器来执行车辆外部的复检，该停车场管理服务器在复检结果为肯定的情况下产生紧急停止信号并且将其通过通信网络发送给无引导员地行驶的车辆。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地执行复检。因为，停车场管理服务器与车辆本身中的处理装置相比通常具有更大的计算容量，该处理装置要判定停车是否有必要。通常，与车辆相比给停车场管理服务器提供更多的用于复检的信息，使得停车场管理服务器可以特别有效率并且有效地执行复检。

本发明意义上的通信网络尤其包括WLAN通信网络和/或移动无线电网络和/或按照LoRa标准的通信网络。“LoRa”代表“Low-Power Wide-Range Communication(低功耗广域通信)”。因此根据一个实施方式，通信网络包括LoRa通信网络。

在另一实施方式中，通过通信网络的通信被加密或是加密的。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

根据一个实施方式，在复检后所产生的紧急停止信号包括“复检已经发生”的标识或标记。因此，紧急停止信号的接收器，在此尤其是机动车，以有利的方式知道，复检已经发生，使得例如车辆直接对紧急停止信号作出响应地停车，而不会事先自己还执行自身复检。

根据一个实施方式设置，在复检结果为否定的情况下执行新的复检。如果新的复检结果也是否定的，那么产生紧急停止信号。

附图说明

下面，根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：

图1用于运行车辆的方法的流程图，

图2用于运行车辆的设备，

图3车辆，

图4用于运行车辆用的停车场的方法的流程图，

图5停车场和

图6示意性的场景，在该场景中使用本发明的方案。

具体实施方式

图1示出用于运行车辆的方法的流程图。

根据步骤101设置，在车辆在停车场内无引导员地行驶时并且在存在关于无引导员地行驶的车辆应停车的紧急停止要求的情况下，复检停车是否有必要。如果在复检步骤101中确定停车是必要的，那么根据步骤103产生紧急停止信号。在此设置，仅在复检结果为肯定的情况下产生紧急停止信号。即也就是说，尤其必须确认紧急停止要求。这例如借助另外的紧急停止要求和/或借助其它紧急停止信号来进行。即也就是说，仅当确认了该紧急停止要求时产生紧急停止信号。就此而言，该紧急停止信号一般可以称为已确认的紧急停止信号。

在步骤105中设置，车辆对紧急停止信号作出响应地无引导员地停车。例如，通过通信网络将紧急停止信号发送给车辆。车辆对该紧急停止信号的接收作出响应地停车。例如设置，在车辆内部产生紧急停止信号。这例如是，因为车辆识别到自己识别的危险情况并且再次检查、即复检，使得车辆判定，停车是必要的。

图2示出用于运行车辆的设备201。

设备201包括紧急停止装置203，其构造成用于在车辆在停车场内无引导员地行驶时对紧急停止信号作出响应地使车辆停车。

设备201还包括复检装置205，其构造成用于在存在关于车辆应停车的紧急停止要求的情况下复检，停车是否有必要，其中，复检装置205构造成用于仅在复检结果为肯定的情况下产生用于紧急停止装置203的紧急停止信号。

即也就是说，复检装置205例如如下复检识别到的危险情况：该危险情况所基于的状况是否使停车变得必要。然后，复检装置205才产生用于紧急停止装置203的紧急停止信号，紧急停止装置203对紧急停止信号作出响应地使车辆停车。

尤其也就是说，紧急停止要求本身还不足以使车辆停车。而是需要确认该紧急停止要求。该确认例如可以包括另外的紧急停止要求和/或另外的紧急停止信号。另外的紧急停止信号本身也不足以使车辆停车。

图3示出车辆301。

车辆301构造成用于在停车场内无引导员地行驶。车辆301包括根据图2的设备201。

图4示出用于运行车辆用的停车场的方法的流程图。

根据步骤401设置，在车辆在停车场内无引导员地行驶时并且在存在关于车辆应停车的紧急停止要求的情况下复检，停车是否有必要。即也就是说，复检不在车辆中发生而是在车辆外部、例如借助停车场的停车场管理服务器发生。

在步骤403中设置，仅在复检结果为肯定的情况下产生紧急停止信号。即也就是说，仅当根据步骤401的复检得出停车是必要的时执行步骤403。

在步骤405中，通过通信网路将紧急停止信号发送给无引导员地行驶的车辆。然后，无引导员地行驶的车辆对紧急停止信号的接收作出响应地停车。

图5示出停车场501。

停车场501包括多个停车面503，车辆可以停泊在这些停车面上。停车场501包括入口505和出口507。

停车场501包括停车场管理服务器509，其构造成用于实施或执行用于运行车辆用的停车场的方法。

停车场管理服务器509例如通过通信网络从通信网络的参与者接收紧急停止要求。例如，位于停车场501内的该参与者已经看到对于无引导员地行驶的车辆的、例如可能导致该车辆与另外的对象碰撞的状况。就此而言，该参与者从停车场管理服务器方面要求车辆停车。

根据本发明现在设置，复检该紧急停止要求。即借助停车场管理服务器509复检，停车是否有必要。例如，停车场管理服务器509如下复检车辆所在的当前状况，碰撞是否具有预先确定的概率亦或具有大于预先确定的概率阈值的概率。如果是这种情况，那么这对于停车场管理服务器509表明，停车是必要的，因为否则可能发生碰撞。就此而言，停车场管理服务器509产生紧急停止信号，然后将其通过通信网络发送给无引导员地行驶的车辆。否则不产生紧急停止信号，并且就此而言也不将紧急停止信号通过通信网络发送给无引导员地行驶的车辆。在该情况下，无引导员地行驶的车辆则继续进行其无引导员的行驶。紧急停止要求则不导致无引导员地行驶的车辆停车。

就此而言，停车场501构造成用于实施或执行用于运行车辆用的停车场的所述方法。

图6以示意性和简化的示图示出一种场景，在该场景中使用本发明的方案。

示出停车场600。在停车场600的行车道621上无引导员地、例如受远程控制或自主地行驶有车辆601。车辆601包括程序603，该程序例如包括用于当程序603(该程序是计算机程序)在计算机上、尤其在用于运行车辆的设备上实施时执行用于运行车辆的方法的步骤。就此而言，根据一个实施方式设置，车辆601包括图2的设备201。

车辆601包括环境传感装置613，其例如可以包括雷达传感器。环境传感装置613例如检测位于车辆601的行车道内的人员615。如果人员615不避让或如果车辆601不避让或者不停车，那么可能会发生车辆601与人员615之间的碰撞。

因此，车辆601识别到危险情况。然而，该危险情况本身还不足以使车辆601停车。附加地还需要确认识别到的情况实际上使停车变成必要。

这种确认例如可以来自人员615本身。人员615随身携带移动终端设备617。人员615识别到，车辆601向他驶来并且因此可能发生碰撞。因此，人员615借助终端设备617将紧急停止要求发送给车辆601。

因此，车辆601具有以下信息：从人员615方面识别到的危险情况和紧急停止要求。因此，识别到的危险情况已通过人员615的紧急停止要求被确认。因此，车辆601将会停车。

人员615例如是车辆601的驾驶员，该驾驶员已经离开其车辆601，但还位于所述车辆附近。车辆601例如在自动泊车过程的范畴内运动并且例如已经由其驾驶员停放在交付位置上，现在车辆601从该交付位置处位于其通向泊车位置的道路上。

人员615例如可以通过通信网络将紧急停止要求发送给停车场管理服务器605。停车场管理服务器605包括程序607，其例如包括用于实施或执行用于运行停车场的方法的步骤。停车场管理服务器605接收到该紧急停止要求并且因此例如可以复检当前的状况是否使停车变成必要。为此，例如设置，停车场管理服务器605借助视频摄像机609检测所述当前的状况。视频摄像机609安装在停车场600的顶棚619上。尽管根据图6的附图可能会猜测：视频摄像机609仅检测车辆601，但是摄像机609同样也检测人员615。这例如通过可摆动或转动地将摄像机609安装在顶棚619上来实现。

因此，停车场管理服务器605识别到停车有必要并且产生紧急停止信号并且将其发送给车辆601。这借助例如是WLAN基站的通信接口611来进行。通信接口611同样安装在停车场600的顶棚619上。

因此，根据该流程也将以下两个信息提供给车辆601：停车场管理服务器605的本身识别到的危险情况和紧急停止信号。就此而言，由车辆601最初产生的紧急停止信号已通过停车场管理服务器605的另一紧急停止信号被确认。因此，车辆601将会停车。

此外，例如设置，行人625已经识别到车辆601与人员615之间即将发生碰撞并且操纵开关627，以便要求停车场管理服务器605方面的紧急停止。该要求与传送给人员615的终端设备617类似地被传送给停车场管理服务器605。后面的步骤类似。

此外，例如设置以下流程：

停车场600的运营者或操作者623借助停车场管理服务器605通过视频摄像机609识别到车辆601与人员615之间可能即将发生碰撞。因此，运营者或操作者通过通信接口611将紧急停止信号发送给车辆601。

车辆601接收到该紧急停止信号，但还未停车。因为，在车辆601事实上停车之前必须首先确认该紧急停止信号。该确认例如可以包括，车辆601借助其环境传感装置613检测人员615并且得出结果：碰撞是可能的。该确认例如可以包括，车辆601接收到已由人员615借助终端设备617发送给车辆601的紧急停止要求。

总之，本发明尤其提供一种技术方案，该方案提高对“设置用于在停车场内无引导员或无驾驶员地运动的车辆的紧急停止”的接受度。本发明的基本构思尤其在于，在状况不清楚和/或危险的情况下仅根据确认后的信号来实施紧急停止(即停车)。也就是说，紧急停止信号本身还不够用。还需要对于该紧急停止信号的确认，就此而言这可以称为确认后的紧急停止信号。

也就是说，紧急停止(停车)不是立即根据第一触发信号(紧急停止要求或另一紧急停止信号)来触发紧急停止，而是当对第一信号的复检借助至少一个另外的信号来执行时触发紧急停止，并且仅确认当前状况例如可能发生碰撞时实施紧急停止。

在此，相应的触发信号例如来自车辆、停车场管理系统、驾驶员或行人。优选，在车辆本身中实施复检，因为车辆必须自己实施紧急停止。

要求停车亦或将紧急停止信号发送给车辆亦或车辆自己产生紧急停止信号并且在复检后对该紧急停止信号作出响应地停车的状况或场景尤其是以下状况或场景中的一个或多个：

车辆识别到不清楚的问题状况和/或识别到的问题状况。这种状况例如是以下状况：

行人突然横穿车辆的行车道，例如行人来自两个车辆之间。

一车辆突然横穿本车辆的行车道，例如从泊车空位中驶出并且未看到无驾驶员行驶的本车辆。

出现通信问题。

停车场管理系统具有内部故障。根据一个实施方式，可以如下识别到该内部故障。停车场管理系统执行例行检查和/或冗余的计算功能。从而，停车场管理系统的部件和/或停车场管理系统整体本身被复检。例如，对监视传感器(例如摄像机)、即例如环境传感器进行功能能力复检，例如复检冻结的图像(eingefrorenes Bild)，和/或究竟是否有信号来自摄像机(泛泛地说来自环境传感器)。如果以该方式确定，环境传感器不是正常工作，那么将该情况识别为内部故障。

如果停车场管理系统识别到故障，那么通过通信网络告知车辆出现故障，因此，在车辆停车之前，该车辆等待停车场管理系统是否也实际上明确地要求车辆停车。也就是说，停车场管理系统中的内部故障本身还不足以使车辆在知道该内部故障的情况下停车。在复检结果为肯定(在这里例如在停车场管理系统方面明确地要求停车)的情况下车辆才停车。

根据一个实施方式设置，停车场管理系统在识别到内部故障之后通过通信网络将紧急停止信号发送给车辆。

车辆具有内部故障。该内部故障例如可以与识别到停车场管理系统中的内部故障类似地被识别。即使在此，车辆的内部故障仅在复检结果为肯定的之后导致车辆停车。

此外，例如可以识别到不同地点上或者说不同地点的问题和/或人的和/或产品的问题。示例如下：

在车辆中，通过车辆内部的传感器系统确定行人走到行车道中。这种车辆内部的传感器系统例如是车辆的环境传感装置。

在车辆的计算机上运行的内部程序探测到问题，例如：车辆与停车场管理服务器之间没有通信和/或本车辆与另外的车辆之间没有通信、内部的功能故障(例如自主驾驶功能不再工作或不再正确地工作)、部件的内部问题(车辆系统、例如制动器报告故障)。

内部程序例如不能明确地估计状况：例如是否也许有行人位于行车道中。

在停车场经营或停车场管理系统中例如可能出现以下状况：

首先可能出现与车辆类似或相同的状况，在此仅是停车场管理系统替代车辆。

停车场的经营者看到问题并且想要触发对于一个或所有车辆的紧急停止。

还在附近的驾驶员看到问题并且想要触发对于一个或多个或所有车辆的紧急停止。

驾驶员例如可以通过其移动电话直接触发这种紧急停止，其方式是，驾驶员直接给其车辆发送紧急停止信号。

尤其，驾驶员可以通过其移动电话将相应的紧急停止要求发送给停车场管理系统，该停车场管理系统对该紧急停止要求作出响应地将紧急停止信号发送给车辆。

附近的行人看到问题并且想要触发对于一个或所有车辆的紧急停止。这与驾驶员类似地通过移动电话并且借助发送给停车场管理服务器的紧急停止要求来进行。

例如，停车场包括紧急开关，该紧急开关在由行人或使用者操作时将紧急停止要求发送给停车场管理服务器，使得停车场管理服务器则对紧急停止要求的接收作出响应地将紧急停止信号直接发送给车辆。

一般，可以将本发明的方案转用到在停车场内无引导员地行驶的多个车辆上，使得这些车辆仅在对“停车是否有必要”复检结果为肯定的情况下才、即仅仅对复检后的紧急停止信号作出响应地直接停车。

Claims (12)

1.用于运行车辆(301,601)的方法，其中，在所述车辆(301,601)在停车场(501,600)内无引导员地行驶时并且在存在“无引导员地行驶的所述车辆(301,601)应停车”的紧急停止要求的情况下复检(101)停车是否有必要，其中，仅在复检结果为肯定的情况下产生(103)紧急停止信号，所述车辆(301,601)对所述紧急停止信号作出响应地无引导员地停车(105)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述复检包括检查是否存在进一步的紧急停止要求和/或另一紧急停止信号，其中，仅当存在进一步的紧急停止要求和/或另一紧急停止信号时才产生所述紧急停止信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助所述车辆(301,601)亦或车辆外部的停车场管理服务器执行所述复检。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，由于由所述车辆(301,601)识别到危险情况而由所述车辆(301,601)自己产生所述紧急停止要求亦或由于由所述停车场管理服务器识别到危险情况而由所述停车场管理服务器自己产生所述紧急停止要求，其中，所述复检包括，所述车辆(301,601)亦或所述停车场管理服务器对识别到的所述危险情况复检“停车是否有必要”。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于第一环境传感器的第一环境检测识别到所述危险情况，其中，基于第二环境传感器的第二环境检测执行对识别到的所述危险情况的复检，以便将所述第一环境检测和所述第二环境检测相互验证可信性。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当基于所述第二环境检测对识别到的所述危险情况的复检得出停车不是必要的时，所述第一环境传感器和所述第二环境传感器都重新执行对应的环境检测，使得基于对应的重新的所述环境检测来检查停车是否有必要，其中，如果对重新的环境检测的对应检查得到不同的结果，那么产生所述紧急停止信号。

7.用于运行车辆(301,601)的设备(201)，包括紧急停止装置(203)和复检装置(205)，所述紧急停止装置构造成用于在车辆(301,601)在停车场(501,600)内无引导员地行驶时对紧急停止信号作出响应地使所述车辆(301,601)停车，所述复检装置构造成用于在存在“所述车辆(301,601)应停车”的紧急停止要求的情况下复检停车是否有必要，其中，所述复检装置(205)构造成用于仅在复检结果为肯定的情况下产生用于所述紧急停止装置(203)的紧急停止信号。

8.车辆(301,601)，所述车辆构造成用于在停车场(501,600)内无引导员地行驶，其中，所述车辆(301,601)包括根据权利要求7所述的设备(201)。

9.用于运行车辆(301,601)用的停车场(501,600)的方法，其中，在所述车辆(301,601)在所述停车场(501,600)内无引导员地行驶时并且在存在“所述车辆(301,601)应停车”的紧急停止要求的情况下复检(401)停车是否有必要，其中，仅在复检结果为肯定的情况下产生(403)紧急停止信号并且通过通信网络将所述紧急停止信号发送(405)给无引导员地行驶的所述车辆(301,601)。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，借助所述停车场(501,600)的停车场管理服务器(509,605)由通信网络的参与者(617)通过所述通信网络接收紧急停止要求，其中，借助所述停车场管理服务器(509,605)来执行车辆外部的复检，所述停车场管理服务器在复检结果为肯定的情况下产生所述紧急停止信号并且将所述紧急停止信号通过通信网络发送给无引导员地行驶的所述车辆(301,601)。

11.车辆(301,601)用的停车场(501,600)，其中，所述停车场(501,600)构造成用于执行根据权利要求9或10所述的方法。

12.计算机程序，包括当所述计算机程序在计算机上实施时用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法和/或根据权利要求9或10所述的方法的程序代码。