CN110816539A - 用于监视机动车基础设施的区域的方法、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于监视机动车基础设施的区域的方法，其中，在所述机动车基础设施内存在用于监视区域的环境传感器，所述方法包括以下步骤：对探测到所述环境传感器的功能故障做出响应地产生并且输出委托信号，该委托信号代表用于手动地分析对所述区域的辅助感测的委托，在输出所述委托信号之后接收结果分析信号，该结果分析信号代表所委托的对所述区域的辅助感测手动执行的分析的结果。本发明还涉及一种设备，一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

Description

用于监视机动车基础设施的区域的方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于监视机动车基础设施的区域的方法。本发明还涉及一种设备，其被设立为用于执行用于监视机动车基础设施的区域的方法的所有步骤。本发明还涉及一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
背景技术
在自动泊车过程的范畴内，机动车通常至少部分自动化地在停车场内行驶。为此例如设置，在停车场内布置多个监视停车场的环境传感器。基于该监视可以至少部分自动化地引导机动车。
这种环境传感器的失效可能导致，不再能够监视停车场的确定区域，这可能导致，必须停止执行机动车的自动泊车过程。
公开文本WO 2015/180931 A1公开了一种用于自主引导车辆的车辆控制系统。已知的车辆控制系统包括用于基于车辆传感器的传感器信号自主引导车辆的控制装置。该控制装置构造为用于感测车辆传感器的功能故障。已知的车辆控制系统还包括通信接口，该通信接口构造为用于对由控制器对传感器功能故障的感测做出响应地通过通信网络来请求辅助传感器信号并且通过该通信网络来接收所请求的辅助传感器信号。该控制装置构造为用于基于所接收的辅助传感器信号自主引导车辆。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于高效监视机动车基础设施的区域的方案。
该任务借助本发明的技术方案来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式。
根据第一方面，提供一种用于监视机动车基础设施的区域的方法，其中，在机动车基础设施内存在用于监视区域的环境传感器，所述方法包括以下步骤：对探测到环境传感器的功能故障做出响应地产生并且输出委托信号，该委托信号代表用于手动地分析对该区域的辅助感测的委托，在输出委托信号之后接收结果分析信号，该结果分析信号代表所委托的对该区域的辅助感测手动执行的分析的结果。
根据第二方面，提供一种设备，其被设立为用于执行根据第一方面所述的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在由计算机执行所述计算机程序时所述指令安排该计算机执行根据第一方面所述的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据第三方面所述的计算机程序。
在此描述的方案基于以下，可以通过以下方式解决上述问题：在环境传感器出现功能故障的情况下委托人来分析对该区域的辅助感测并且提供该分析的结果，例如借助通信单元、例如借助移动终端设备、例如借助移动电话发送该结果。
也就是说，将对该区域的监视至少部分地转移给人。
由此，尤其引起以下技术优点：即使在环境传感器失效或者出现功能故障的情况下也能够继续监视该区域。
因此，尤其引起以下技术优点：提供了一种用于高效监视机动车基础设施的区域的方案。
表述“手动”在本说明书意义上尤其意味着，由人执行相应的步骤。
也就是说，人分析对该区域的辅助感测。
在一个实施方式中设置，对探测到环境传感器的功能故障做出响应地求取，是否应手动地和/或在使用一个或多个另外的环境传感器的情况下执行对该区域的辅助感测，其中，基于所述求取产生委托信号，使得该委托包括以下说明：应手动地和/或在使用一个或多个另外的环境传感器的情况下执行对该区域的辅助感测。
由此，例如引起以下技术优点：即使在环境传感器出现功能故障的情况下也可以高效地感测该区域。
“应手动地执行对该区域的辅助感测”意味着，人对该区域进行感测。在此，人承担环境传感器的功能并且自己感测该区域。
手动感测的优点尤其在于，为此不需要另外的环境传感器。
“使用一个或多个另外的环境传感器用于对该区域的辅助感测”意味着，使用一个或多个另外的环境传感器，借助它们感测该区域。
所述一个或多个另外的环境传感器与具有功能故障的环境传感器不同。
本说明书意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、视频传感器、超声波传感器、红外传感器、磁场传感器和激光雷达传感器。
基于由所述一个或多个另外的环境传感器对该区域的相应感测，提供所感测的区域的各个传感器图像，这些传感器图像可以被手动地分析。
例如也就是说，手动分析包括对雷达图像和/或视频图像和/或红外图像和/或超声波图像和/或激光雷达图像的分析。
尤其，可以由人高效地分析视频图像。
在一个实施方式中设置，所述一个或多个另外的环境传感器是分别从以下环境传感器组中选出的要素：行驶工具、例如机动车或无人飞行器的环境传感器，静态地布置在机动车基础设施内的环境传感器。
由此，例如引起以下技术优点：可以高效地利用环境传感器组的这些环境传感器。
尤其，对包括环境传感器的无人飞行器的设置具有以下优点：这种飞行器可以高效地在基础设施内运动，以便感测多个区域。由此，例如也可以感测借助机动车传感器很难甚至根本不能感测到的区域。
静态地布置在机动车基础设施内的环境传感器例如是一种原本不是设置为用于监视机动车基础设施的区域而现在刚好被用于该任务的环境传感器。
在一个实施方式中设置，产生并输出请求信号，该请求信号代表为了感测该区域而对所述一个或多个另外的环境传感器进行请求。
由此，例如引起以下技术优点：可以高效地请求所述一个或多个另外的环境传感器。由此，例如进一步引起以下技术优点：所请求的环境传感器可以相应地预留用于感测该区域的能力
Figure BDA0002163026720000031
在一个实施方式中设置，基于结果分析信号产生并输出用于至少部分自动化地控制位于机动车基础设施内的机动车的横向引导和纵向引导的控制信号，以便基于该结果分析信号至少部分自动化地在机动车基础设施内引导机动车。
由此，例如引起以下技术优点：即使在环境传感器出现功能故障的情况下也可以继续高效地在机动车基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
也就是说，即使在环境传感器失效的情况下例如也可以在机动车基础设施内继续执行自动泊车过程。由此，尤其一般性地引起以下技术优点：可以确保机动车基础设施的高效运行。
根据一个实施方式设置，基于结果分析信号产生通信消息，该通信消息包括对该区域的辅助感测手动执行的分析的结果，其中，将所述通信消息通过通信网络发送给位于机动车基础设施内的机动车。
由此，例如引起以下技术优点：可以高效地了解手动执行的分析的结果。尤其也就是说，机动车例如可以基于手动执行的分析的结果全自动化地在机动车基础设施内行驶。由此，例如引起以下技术优点：机动车可以基于手动执行的分析的该结果无驾驶员地在机动车基础设施内行驶。
表述“至少部分自动化地控制或引导”包括以下情况：部分自动化地控制或引导机动车，高度自动化地控制或引导机动车，全自动化地控制或引导机动车，无驾驶员地控制或引导机动车，远程控制机动车。
“部分自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而，驾驶员必须持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地进行干预。
“高度自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地将接管要求输出给驾驶员以接管对纵向引导和横向引导的控制。驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。
“全自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在该特定的应用情况下不需要驾驶员。
“无驾驶员地控制或引导”意味着，与特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)无关地自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。因此，例如在所有的道路类型、速度范围和环境条件下自动地控制车辆的纵向引导和横向引导。因此，自动地接管驾驶员的全部驾驶任务。因此不再需要驾驶员。机动车也可以在没有驾驶员的情况下从任意一个起始位置行驶至任意一个目标位置。潜在的问题自动地、即在无驾驶员辅助的情况下被解决。
“远程控制机动车”意味着，远程控制机动车的横向引导和纵向引导。例如也就是说，将用于远程控制横向引导和纵向引导的远程控制信号发送给机动车。远程控制例如借助远离的远程控制装置来执行。
在一个实施方式中设置，对更换或维修环境传感器做出响应地产生和输出委托发送信号，该委托发送信号代表用于手动分析对该区域的辅助感测的委托的结束。
由此，例如引起以下技术优点：可以高效地结束原始委托。尤其也就是说，可以将已手动分析了该辅助感测的人从该任务移除。
由此，例如进一步引起以下技术优点：被用于辅助感测的一个或多个另外的环境传感器可再次供其它任务使用。
由此，例如实现所述其它环境传感器的高效运行。
在一个实施方式中设置，机动车基础设施由用于机动车的制造设施包括或者由物流运营的运营场包括或者由停车场包括。
由此，例如引起以下技术优点：可以高效地监视制造设施或者运营场或者停车场。
根据一个实施方式，用于机动车的制造设施包括用于机动车制造的制造线。例如设置，机动车在制造线的末端(也称为流水线末端)至少部分自动化地被引导至停车位并且停放在那里。该停车位例如由用于机动车的装卸场包括。
根据一个实施方式设置，借助根据第二方面所述的设备执行根据第一方面所述的方法。
设备特征类似地由相应的方法特征得到，反之亦然。
也即是说，设备的技术功能类似地由方法的相应技术功能得到，反之亦然。
本说明书意义上的通信网络例如包括移动无线电网络和/或WLAN通信网络。
根据一个实施方式，委托信号的输出包括将委托信号通过通信网络例如发送给终端设备。所述终端设备例如配属于人。
本说明书意义上的终端设备例如是移动终端设备，例如是移动电话。
例如，结果分析信号是由终端设备通过通信网络发送的结果分析信号。
在通过通信网络发送委托信号方面的前述实施方式类似地适用于输出委托发送信号。例如也可以将该委托通过通信网络发送信号发送给终端设备。
在一个实施方式中设置，将用于至少部分自动化地控制横向引导和纵向引导的控制信号通过通信网络发送给机动车，以便远程控制机动车。
在一个实施方式中，机动车基础设施包括多个环境传感器，这些环境传感器分别监视机动车基础设施的一个区域。
表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。
表述“或者说”例如包括表述“亦或”。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明书中详细阐述本发明的实施例。附图示出：
图1用于监视机动车基础设施的区域的方法的流程图，
图2设备，其被设立为用于执行用于监视机动车基础设施的区域的方法的所有步骤，
图3机器可读的存储介质，
图4具有环境传感器失效的机动车基础设施，和
图5在图4中示出的机动车基础设施，其根据在此描述的方案被监视。
具体实施方式
图1示出用于监视机动车基础设施的区域的方法的流程图。
在机动车基础设施内存在用于监视区域的环境传感器。
在一个实施方式中，该机动车基础设施包括多个环境传感器，这些环境传感器分别监视机动车基础设施的一个区域。
所述方法包括探测环境传感器的功能故障的步骤101。根据步骤101，在多个环境传感器的情况下设置对所述多个环境传感器之一的功能故障进行探测。
在一个实施方式中设置，对功能故障的探测包括通过通信网络接收包括损坏报告的通信消息，其中，损坏报告说明，该环境传感器具有损坏。例如可能的是，人员损坏了该环境传感器，例如用他的机动车撞到(anfahren)该环境传感器。该人员例如报告所述损坏，例如在使用移动终端设备例如移动电话的情况下通过通信网络发送这种损坏报告。报告所述损坏的人员不一定是损坏了该环境传感器的那个人。
在步骤103中设置，对探测到环境传感器的功能故障做出响应地产生委托信号，该委托信号代表用于手动分析对该区域的辅助感测的一种委托。
在步骤105中设置，输出所产生的委托信号。
根据步骤107设置，在输出该委托信号之后接收结果分析信号，该结果分析信号代表所委托的对该区域的辅助感测手动执行的分析的结果。
根据一个实施方式，将所产生的委托信号通过通信网络发送给终端设备，其中，该终端设备配属于人。也就是说，该委托是为人而确定的。也即是说，人受委托来手动地分析对该区域的辅助感测。
在一个实施方式中设置，由人的终端设备发送该结果分析信号。也就是说，人在使用终端设备的情况下发送该结果分析信号。
在一个实施方式中，机动车基础设施包括服务器。该服务器例如被设立为用于处理用于监视区域的环境传感器的环境信号，以便监视对应的区域。环境传感器信号代表所感测的区域。
在一个实施方式中设置，人的终端设备将结果分析信号发送给服务器。
根据一个实施方式，该服务器由用于管理和/或运行机动车基础设施的管理系统包括。
如果该机动车基础设施例如由停车场包括，那么服务器例如由停车场的停车场管理系统包括。
图2示出设备201。
设备201被设立为用于执行用于监视机动车基础设施的区域的方法的所有步骤。
设备201包括处理器203，该处理器被设立为用于对探测到环境传感器的功能故障做出响应地产生委托信号，该委托信号代表用于手动地分析对该区域的辅助感测的委托。
设备201进一步包括输出端205，该输出端被设立为用于输出所产生的委托信号。
设备201还包括输入端207，该输入端被设立为用于在输出委托信号之后接收结果分析信号，该结果分析信号代表所委托的对该区域的辅助感测手动执行的分析的结果。
一般性地设置，借助输出端205输出要输出的信号。例如一般性地设置，借助输入端207接收要接收的信号。
在一个实施方式中，代替该处理器203而设置多个处理器。
图3示出机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303。计算机程序303包括指令，在由计算机例如设备201执行所述计算机程序303时所述指令安排该计算机执行用于监视机动车基础设施的区域的方法。
图4以简化的俯视图示出机动车基础设施401。
机动车基础设施401包括行车道403，在该行车道上，机动车405至少部分自动化地被引导。
行车道403例如从制造线的末端通向机动车基础设施401的停车位。
机动车405的行驶方向借助具有附图标记406的箭头象征性地示出。
机动车基础设施401包括多个环境传感器407，这些环境传感器沿着行车道403布置。
环境传感器407感测它们的环境的对应区域409。
因此，可以借助环境传感器407监视机动车基础设施401。
这些环境传感器407之一具有功能故障，这通过具有附图标记415的呈闪电形式的锯齿箭头象征性地示出。相应的环境传感器407还附加地用附图标记411标注。相应于该环境传感器411的受监视的区域附加地用附图标记413标注。
也就是说，由于环境传感器411失效而不再能够监视区域413。
但是因为基于对区域409的监视来执行对机动车405的至少部分自动化引导，所以就此而言由于环境传感器411失效会影响该执行。必要时甚至必须停止该执行。
这对于用于机动车的制造设施而言例如意味着，停止或者至少推迟制造机动车。
这对于停车场而言例如意味着，会中断停车场的运行。必要时，在维修或更换环境传感器411之前必须至少暂时关闭停车场。
这对于物流运营的运营场而言例如意味着，可能推迟供货。
补偿环境传感器失效的一种可能性可以在于，冗余地设置一些环境传感器。但是，这种补偿是一种要非常昂贵和费事地实现的措施。
为了补偿环境传感器411的失效或者功能故障，如前面和/或后面所述的方案设置，将相应的监视至少部分地、例如完全转移给人。
这示例性地在图5中示出。
在那里，象征性地示出人501，该人对借助他的终端设备接收到委托信号做出响应地向着区域413运动并且在那里代替失效的环境传感器411来监视区域413。因此，人501执行对区域413的手动辅助感测。
人501进一步分析该手动辅助感测并且借助他的终端设备将该分析的结果通过通信网络发送给该通信网络的远程参与者。该远程参与者例如是前述服务器。
根据一个实施方式，对辅助感测的分析的结果一般包括以下说明：相应的区域是空闲的还是已被占用的，即是否有机动车位于该区域内。
根据一个实施方式，为了辅助感测该区域，代替或附加于人501地可以使用另一环境传感器。在此，示例性地画出包括未示出的视频传感器的视频摄像机503。
借助视频摄像机503拍摄的视频图像由人501手动分析、即尤其评估，使得人501可以将关于该区域是空闲还是已被占用的信息发送给服务器。
在一个实施方式中设置，对视频图像的分析包括由计算机辅助地分析或评估视频图像。人501例如在他进行分析时受计算机辅助。这种计算机例如是移动终端设备，例如是移动电话、平板电脑或笔记本电脑。因此，计算机分析视频图像并且将其分析的结果提供给人用于进一步分析。
根据一个实施方式，例如可以设置包括环境传感器、例如视频传感器的无人飞行器，例如无人机(Drohne)来辅助感测区域413。
相应的传感器图像、例如视频图像也由人501来评估或者说分析。
根据一个实施方式设置，借助人501的终端设备接收所述一个或多个另外的环境传感器的环境传感器信号并且借助该终端设备显示所述环境传感器信号。
在一个一般性的实施方式中，环境传感器407由监视系统包括，该监视系统配属于机动车基础设施。
根据一个实施方式，所述另外的环境传感器、即例如视频摄像机503和无人飞行器505不是配属于机动车基础设施401的监视系统的环境传感器。
所述另外的环境传感器是一种原本不是设置为用于监视区域而是原本被用于其他任务或目的的环境传感器。
在一个实施方式中设置，对更换或维修环境传感器411做出响应地产生委托发送信号并且将该委托发送信号发送给人501的终端设备，其中，该委托发送信号代表用于手动分析对区域413的辅助感测的委托的结束。
也就是说，对借助人501的终端设备接收到委托发送信号做出响应地，人501将会结束手动地分析对该区域413的辅助感测。
例如设置，人501转而从事其他任务。
在此描述的方案的优点尤其在于，通过将对区域的监视(该区域原来由目前具有功能故障的环境传感器监视)至少部分地转移给人，仍然可以继续运行机动车基础设施。例如，以一个或多个限制来继续进行所述运行。例如，限制意味着，在机动车基础设施内至少部分自动化地被引导的机动车以与在探测到环境传感器的功能故障之前相比更低的速度行驶。例如设置，对探测到功能故障做出响应地减小在机动车基础设施内同时至少部分自动化地被引导的机动车的允许最大数量。
由此，以有利的方式保证机动车基础设施的至少一个最小可用性。也就是说，机动车基础设施的运行虽然受限，但是至少总体上可以继续进行。

Claims (11)

1.一种用于监视机动车基础设施(401)的区域的方法，其中，在所述机动车基础设施(401)内存在用于监视所述区域(413)的环境传感器(407,411)，所述方法包括以下步骤：
对探测(101)到所述环境传感器(411)的功能故障(415)做出响应地产生(103)并且输出(105)委托信号，该委托信号代表用于手动地分析对所述区域(413)的辅助感测的委托，
在输出所述委托信号之后接收(107)结果分析信号，该结果分析信号代表所委托的、对所述区域(413)的辅助感测手动执行的分析的结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，对探测到所述环境传感器(411)的功能故障(415)做出响应地求取，是否应手动地和/或在使用一个或多个另外的环境传感器(503,505)的情况下执行对所述区域(413)的辅助感测，其中，基于所述求取产生所述委托信号，使得委托包括以下说明：应手动地和/或在使用一个或多个另外的环境传感器(503,505)的情况下执行对所述区域(413)的辅助感测。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个另外的环境传感器(503,505)分别是从以下环境传感器组中选出的要素：行驶工具的、例如机动车(405)的或无人飞行器的环境传感器，静态地布置在所述机动车基础设施(401)内的环境传感器。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，产生并输出请求信号，该请求信号代表为了感测所述区域(413)而对所述一个或多个另外的环境传感器(503,505)进行请求。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述结果分析信号产生并输出用于至少部分自动化地控制位于所述机动车基础设施(401)内的机动车(405)的横向引导和纵向引导的控制信号，以便基于所述结果分析信号至少部分自动化地在所述机动车基础设施(401)内引导所述机动车(405)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述结果分析信号产生通信消息，该通信消息包括对所述区域的辅助感测手动执行的分析的结果，其中，将所述通信消息通过通信网络发送给位于所述机动车基础设施(401)内的机动车(405)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，对更换或维修环境传感器做出响应地产生和输出委托发送信号，该委托发送信号代表用于手动分析对所述区域(413)的辅助感测的委托的结束。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机动车基础设施(401)由用于所述机动车(405)的制造设施包括或者由物流运营的运营场包括或者由停车场包括。
9.一种设备(201)，其被设立为用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
10.一种计算机程序(303)，其包括指令，在由计算机执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
11.一种机器可读的存储介质(301)，在其上存储有根据权利要求10所述的计算机程序(303)。
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