CN114761761B - 信息获取方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种信息获取方法及装置。该方法包括：确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器已失效；确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；使用所述动态传感器获取环境信息。采用该方法，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖后，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。

Description

信息获取方法及装置

本申请要求于2020年03月16日提交中国国家知识产权局，申请号为202010183228.4，发明名称为“信息获取方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种信息获取方法及装置。

背景技术

在自动驾驶领域中，保证车辆行驶的安全性至关重要。目前，在一些自动驾驶的应用场景中，例如，L3和L4级别自动驾驶系统失效运行(fail-operation)的应用场景，要求自动驾驶车辆的安全等级必须达到汽车安全完整性等级(automotive safety integritylevel，ASIL)D，即汽车安全完整性等级的最高等级。

自动驾驶车辆中目前使用的环境感知传感器，其ASIL能力仅能满足ASIL B等级要求，因此，要求环境感知传感器必须对车辆周围行驶环境达到720度的全景覆盖，也就是说，对于车辆周围行驶环境中360度的角度范围内的任意一个检测方向，车辆上必须具有两个与之对应的环境感知传感器，其中每一个环境感知传感器都可以单独检测到该检测方向的环境信息，这样才能保证车辆满足ASIL D等级的要求。不过，如果车辆在自动驾驶的过程中，某一个环境感知传感器发生故障，对于该环境感知传感器的检测角度覆盖的车辆周围行驶环境的角度范围内的每一个检测方向，就可能只有一个环境感知传感器可以检测到其环境信息，无法满足ASIL D的要求。

为了解决上述技术问题，现有技术中，通常在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖之外，还会安装多个环境感知传感器，这样一旦有一个环境感知传感器发生故障，仍然可以保证有两个环境感知传感器可以获取到失效的环境感知传感器对应角度范围内每一个检测方向的环境信息，从而保证车辆满足ASIL D的要求。但是由于车辆在自动驾驶过程中，同一时间段，通常只可能存在一个发生故障的环境感知传感器，也就是说，通常多安装的多个环境感知传感器中，只有检测失效的环境感知传感器对应检测方向的环境感知传感器必须进入到工作状态，其余环境感知传感器可以不必进入到工作状态，这样就会造成环境感知传感器资源的浪费。基于此，如何降低自动驾驶车辆中环境感知传感器资源的浪费，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种信息获取方法及装置，以解决如何降低自动驾驶车辆中环境感知传感器资源浪费的问题。

第一方面，本申请提供了一种信息获取方法，所述方法应用于车辆的车载系统，所述方法包括：确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；使用所述动态传感器替代所述第一传感器获取环境信息。

本实现方式中，首先确定车辆上失效的环境感知传感器以及失效的环境感知传感器的第一检测区域；然后通过调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖所述第一检测区域的第一角度范围的状态；最后使用所述动态传感器替代所述失效的环境感知传感器获取环境信息。采用该方法，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖的情况下，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取其角度范围内每一个检测方向的环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。

本实现方式中，可以使用检测角度大于或等于任意一个环境感知传感器的动态传感器替代任意一个失效的环境感知传感器获取环境信息，动态传感器的设置较为简单。

结合第一方面，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。

本实现方式中，可以针对每一个环境感知传感器的检测区域，预先为动态传感器设置一个标定位置，然后根据检测区域与标定位置的对应关系，可以快速将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖第一角度范围的状态，调整过程更加简单。

结合第一方面，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。

本实现方式中，可以使用与失效的环境感知传感器的传感器类型相同的动态传感器替代该失效的环境感知传感器获取环境信息，获得的环境信息更加准确。

结合第一方面，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器，包括：获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器。

本实现方式中，可以根据环境感知传感器上传的状态信息确定该环境感知传感器是否失效，确定的结果更加准确。

结合第一方面，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。

本实现方式中，在环境感知传感器失效的情况下，可以使用动态传感器替代该失效的环境感知传感器获取环境信息，并根据动态传感器检测获得的环境信息生成车辆控制信息，保证了车辆控制信息的准确性，使得车辆行驶更加安全。

第二方面，本申请提供了一种信息获取装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；第二确定模块，用于确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；调整模块，用于调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；获取模块，用于使用所述动态传感器替代所述第一传感器获取环境信息。

本实现方式的装置，可以首先确定车辆上失效的环境感知传感器以及失效的环境感知传感器的第一检测区域；然后通过调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖所述第一检测区域的第一角度范围的状态；最后使用所述动态传感器替代所述失效的环境感知传感器获取环境信息。将该装置应用于自动驾驶车辆的车载系统中，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖的情况下，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取其角度范围内每一个检测方向的环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。

结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式中，所述调整模块具体用于：获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。

本实现方式的装置，可以使用检测角度大于或等于任意一个环境感知传感器的动态传感器替代任意一个失效的环境感知传感器获取环境信息，动态传感器的设置较为简单。

结合第二方面，在第二方面第二种可能的实现方式中，所述调整模块具体用于：调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。

本实现方式的装置，可以针对每一个环境感知传感器的检测区域，预先为动态传感器设置一个标定位置，然后根据检测区域与标定位置的对应关系，可以快速将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖第一角度范围的状态，调整过程更加简单。

结合第二方面，在第二方面第三种可能的实现方式中，所述调整模块具体用于：调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。

本实现方式的装置，可以使用与失效的环境感知传感器的传感器类型相同的动态传感器替代该失效的环境感知传感器获取环境信息，获得的环境信息更加准确。

结合第二方面，在第二方面第四种可能的实现方式中，所述第一确定模块具体用于：获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器。

本实现方式的装置，可以根据环境感知传感器上传的状态信息确定该环境感知传感器是否失效，确定的结果更加准确。

结合第二方面，在第二方面第五种可能的实现方式中，所述装置还包括：生成模块，用于根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。

本实现方式的装置，在环境感知传感器失效的情况下，可以使用动态传感器替代该失效的环境感知传感器获取环境信息，并根据动态传感器检测获得的环境信息生成车辆控制信息，保证了车辆控制信息的准确性，使得车辆行驶更加安全。

第三方面，本申请实施例提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器，当所述处理器执行存储器中的计算机程序或指令时，如第一方面所述的方法被执行。

第四方面，本申请实施例提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序或指令；所述处理器用于执行所述存储器所存储的计算机程序或指令，以使所述通信装置执行如第一方面中所示的相应的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器、存储器和收发器；所述收发器，用于接收信号或者发送信号；所述存储器，用于存储计算机程序或指令；所述处理器，用于从所述存储器调用所述计算机程序或指令执行如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器和接口电路；所述接口电路，用于接收计算机程序或指令并传输至所述处理器；所述处理器运行所述计算机程序或指令以执行如第一方面所示的相应的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，使得第一方面所述的方法被实现。

第八方面，本申请实施例提供一种包括计算机程序或指令的计算机程序产品，当所述计算机程序或指令被执行时，使得第一方面所述的方法被实现。

为解决如何降低自动驾驶车辆中环境感知传感器资源浪费的问题，本申请提供了一种信息获取方法及装置。该方法中，首先确定车辆上失效的环境感知传感器以及失效的环境感知传感器的第一检测区域；然后通过调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖所述第一检测区域的第一角度范围的状态；最后使用所述动态传感器替代所述失效的环境感知传感器获取环境信息。采用该方法，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖的情况下，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取其角度范围内每一个检测方向的环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。

附图说明

图1为本申请提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请提供的另一种应用场景示意图；

图3为本申请提供的车辆的车载系统的一种实施方式的结构框图；

图4为本申请提供的另一种应用场景示意图；

图5为本申请提供的信息获取方法的一种实施方式的流程示意图；

图6为本申请提供的另一种应用场景示意图；

图7为本申请提供的信息获取装置的一种实施方式的结构框图；

图8为本申请提供的芯片的一种实施方式的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的技术方案进行描述。

在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了便于理解本申请的技术方案，下面先对本申请提供的技术方案的应用场景进行示例性说明。

结合前述背景技术的内容可知，在一些自动驾驶的应用场景中，例如，L3和L4级别自动驾驶系统失效运行的应用场景中，要求自动驾驶车辆的安全等级必须达到ASIL D等级，而自动驾驶车辆中目前使用的环境感知传感器，其ASIL能力仅能满足ASIL B等级的要求，因此，要求环境感知传感器必须对车辆周围行驶环境达到720度的全景覆盖，也就是说，对于车辆周围行驶环境中360度的角度范围内的任意一个检测方向，车辆上必须具有两个与之对应的环境感知传感器，其中每一个环境感知传感器都可以单独检测到该检测方向的环境信息，这样才能保证车辆满足ASIL D等级的要求。

例如，可以参见图1，图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。如图1所示，车辆周围行驶环境被环境感知传感器720度全景覆盖，即对于车辆周围行驶环境中360度的角度范围内的每一个检测方向，都至少存在两个与之对应的环境感知传感器，其中每一个环境感知传感器都可以单独检测到该检测方向的环境信息。

不过，如果车辆在自动驾驶的过程中，某一个环境感知传感器发生故障，对于该环境感知传感器的检测角度覆盖的车辆周围行驶环境的角度范围内的每一个检测方向，就可能只有一个环境感知传感器可以检测到该检测方向的环境信息，无法满足ASIL D的要求。

为了解决上述技术问题，现有技术中，通常采用对车辆周围行驶环境进行冗余1080度全景覆盖的方式，保证自动驾驶的车辆中有环境感知传感器发生故障的情况下，车辆仍然可以满足ASIL D等级的要求。也就是说，车辆上除了安装正常工作时能够720度全景覆盖车辆周围行驶环境的环境感知传感器之外，通常还额外安装多个环境感知传感器，即针对车辆周围行驶环境中每一个检测方向，在车辆上还会有第三个与之对应的环境感知传感器，该环境感知传感器也可以独立检测得到该检测方向的环境信息，这样一旦有一个环境感知传感器发生故障，仍然可以保证每一个检测方向，都可以有两个环境感知传感器可以获取到该检测方向的环境信息，从而保证车辆满足ASIL D的要求。例如，现有的车辆上环境感知传感器的布置方式可以参见图2所示的传感器布置方式。

但是，车辆在自动驾驶过程中，车辆中每一个环境感知传感器都会周期性进行自检，一旦发生故障，会很快被修复，恢复至正常工作状态，因此，同一时间段，车辆中通常只可能存在一个发生故障的环境感知传感器，基于此，如果有某个环境感知传感器发生故障，只需存在第三个环境感知传感器可以检测到该故障环境感知传感器的检测角度覆盖的车辆周围行驶环境的角度范围内每一个检测方向的环境信息，就可以保证车辆满足ASIL D的要求，无需增加多个环境感知传感器，所以，按照现有的方式，对车辆周围行驶环境进行冗余1080度全景覆盖，会造成环境感知传感器资源的浪费。

综上，如何在保证自动驾驶车辆满足ASIL D要求的情况下，降低车辆中环境感知传感器资源的浪费，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

下面结合附图，对本申请实施例提供的技术方案进行具体介绍。

首先结合附图，对本申请实施例提供的车辆的车载系统进行介绍，本申请实施例提供的信息获取方法可以在该车载系统中实现。

参见图3，图3为本申请提供的车辆的车载系统的一种实施方式的结构框图。结合图3可知，该车载系统100可以包括：环境感知传感器10，动态传感器20，角度传感器30，转角执行器40，和计算单元50。

其中，环境感知传感器10可以包括多个，每个环境感知传感器10均固定安装于车辆上，可以用于获取车辆周围行驶环境的环境信息。环境感知传感器10可以为摄像装置，也可以为雷达装置，例如激光雷达或毫米波雷达等。所有环境感知传感器10可以对车辆周围行驶环境形成720度全景覆盖。例如，如图4所示，本申请实施例中车辆上环境感知传感器10的布置方式可以参见图4所示的环境感知传感器的布置方式。

动态传感器20，角度传感器30和转角执行器40可以作为整体，安装于车辆上，动态传感器20的布置方式可以参见图4，转角执行器40可以带到动态传感器20和角度传感器30同步转动，角度传感器30可以用于测量转角执行器40转动的角度，动态传感器20可以用于获取车辆周围行驶环境的环境信息。

环境感知传感器10，动态传感器20，角度传感器30和转角执行器40，都与计算单元50具有通信连接，具体的通信内容可以参考后续实施例的内容，此处不再详述。

本领域技术人员可以理解，图3示出的车载系统的结构并不构成对本申请车载系统的限定，本申请的车载系统可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。例如，该车载系统还可以包括执行器，该执行器可以用于执行计算单元50输出的车辆控制信息，例如，控制车辆减速、加速或转向等。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现，本申请对此不进行限定。

下面对本申请提供的信息获取方法的实施例进行说明。

参见图5，图5为本申请提供的信息获取方法的一种实施方式的流程示意图。该信息获取方法可以应用于车辆中车载系统的计算单元，例如图3所示的计算单元50。结合图5可知，该方法可以包括以下步骤：

步骤S101、确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器。

其中，车辆上的第一传感器为所述计算单元检测到的失效的环境感知传感器。

在车辆运行的过程中，其车载系统的计算单元可以实时监控车辆的驾驶模式，如果确定车辆进入自动驾驶模式，计算单元可以确定车辆上安装的所有环境感知传感器中是否存在失效的环境感知传感器，即确定环境感知传感器中的第一传感器。

计算单元确定环境感知传感器中的第一传感器的实现方式可以包括多种，例如：

示例性的，车辆上的每一个环境感知传感器均可以对自身的运行状态进行自检，并将自检得到的状态信息上报给计算单元，该状态信息包括运行正常的状态信息和发生故障的状态信息；计算单元接收到每一个环境感知传感器上报的状态信息后，可以根据该状态信息确定该环境感知传感器是否为失效的环境感知传感器，即确定该环境感知传感器是否为第一传感器。基于此，计算单元确定环境感知传感器中的第一传感器，可以按照下述方式实现：获取车辆上所有环境感知传感器的状态信息；根据获得的状态信息确定环境感知传感器中的第一传感器。

示例性的，如果车辆上某一个或多个环境感知传感器与计算单元之间的通信中断，则计算单元可以将这些与其通信中断的环境感知传感器确定为失效的环境感知传感器，即第一传感器。基于此，计算单元确定环境感知传感器中的第一传感器，还可以按照下述方式实现：将环境感知传感器中与计算单元通信中断的环境感知传感器确定为第一传感器。

示例性的，如果计算单元从环境感知传感器接收到的状态信息为乱码信息，该乱码信息既不是运行正常的状态信息，也不是发生故障的状态信息，则计算单元可以将这些发送乱码信息的环境感知传感器确定为失效的环境感知传感器，即第一传感器。基于此，计算单元确定环境感知传感器中的第一传感器，还可以按照下述方式实现：将环境感知传感器中发送乱码信息的环境感知传感器确定为第一传感器。

步骤S102、确定所述第一传感器的第一检测区域。

其中，第一传感器的第一检测区域是指第一传感器可以检测到的车辆周围行驶环境的区域，该第一检测区域包括第一角度范围和第一延伸距离，所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围，即该区域的角度范围，第一延伸距离是指该检测区域的外围边界距离所述车辆的最远距离，该第一延伸距离等于所述第一传感器的检测距离。

计算单元确定出环境感知传感器中的第一传感器后，需要进一步确定第一传感器的第一检测区域。而在车辆出厂之前，通常可以预先对车辆上每一个环境感知传感器的检测区域进行标定，标定的方式可以包括多种，例如：

第一种标定方式，根据环境感知传感器的检测性能，可以确定出环境感知传感器的检测角度和检测距离，该检测角度可以覆盖的车辆周围行驶环境的角度范围便是该环境感知传感器的检测区域的角度范围，该检测距离等于该检测区域的延伸距离。而环境感知传感器的检测角度通常以环境感知传感器的中心轴为对称轴，对称分布。基于此，在第一种标定方式中，可以通过环境感知传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴(例如车辆坐标系的X坐标轴)的角度，以及环境感知传感器的检测角度和检测距离，标定环境感知传感器的检测区域。

其中，车辆坐标系以及车辆坐标系的参考坐标轴的设置可以参见图6，如图6所示，车辆坐标系的X轴的正方向为车辆前进的方向，XY平面与车辆的横向切面平行，XZ平面与XY平面垂直，并且选取X轴作为车辆坐标系的参考坐标轴，参考坐标轴的正方向为X轴的正方向。

第二种标定方式，由于车辆上每一个环境感知传感器均固定安装在车辆上，因此，可以通过在车辆坐标系中，确定环境感知传感器的检测角度覆盖的车辆周围行驶环境的角度范围的边界信息，例如该角度范围的边界偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度或该角度范围的边界上一个或多个像素点的位置坐标的信息等，以及该环境感知传感器的检测距离，标定环境感知传感器的检测区域。

基于此，计算单元可以通过预先配置的环境感知传感器的检测区域的标定信息，确定第一传感器的第一检测区域。

步骤S103、调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一检测区域的第一角度范围。

确定车辆上第一传感器的第一检测区域后，计算单元可以调整车辆上动态传感器的第二检测区域，使得动态传感器的第二检测区域的角度范围可以完全覆盖第一传感器的第一检测区域的第一角度范围，后续便可以使用动态传感器替代第一传感器获取环境信息，保证车辆周围行驶环境可以被环境感知传感器720度全景覆盖，从而保证车辆满足ASILD的要求。

其中，动态传感器的第二检测区域是指动态传感器可以检测到的车辆周围行驶环境的区域。第二检测区域的角度范围是指动态传感器的检测角度覆盖车辆周围行驶环境的角度范围。由于动态传感器可以转动，可以使用动态传感器检测车辆周围行驶环境中任意方位的环境信息，所以动态传感器的第二检测区域可以变化。

调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖第一角度范围的实现方式可以包括多种，例如：

示例性的，为了动态传感器可以替代任意一个环境感知传感器获取环境信息，动态传感器的检测角度通常大于或等于任意一个环境感知传感器的检测角度。所以，只要将动态传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度调整为第一传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，便可以使得动态传感器的第二检测区域的角度范围覆盖第一传感器的第一检测区域的第一角度范围。

基于此，调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖第一角度范围，可以按照下述方式实现：首先根据第一检测区域的标定信息，确定第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴(例如车辆坐标系的X坐标轴)的角度，记为第一角度；然后，调整动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，直至将动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度调整为所述第一角度为止。

可选的，计算单元调整动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，直至将动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度调整为所述第一角度为止，可以按照下述方式实现：首先确定开始调整动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度时，与所述动态传感器固定在一起的角度传感器检测得到的角度，记为第二角度，其中，车辆出厂前也会对动态传感器进行标定，标定角度传感器检测得到的角度为零度时，动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为零度；然后当所述第二角度与所述第一角度不同时，控制与所述动态传感器固定在一起的转角执行器转动，并通过角度传感器实时监控转角执行器转动的角度，直至所述角度传感器检测得到的角度等于所述第一角度为止，此时动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度等于第一角度，动态传感器的第二检测区域的角度范围覆盖所述第一传感器的第一检测区域的第一角度范围。

示例性的，在车辆出厂之前，还可以根据每一个环境感知传感器的检测区域的角度范围的边界信息，在车辆坐标系下，预先为车辆上动态传感器的中心轴标定一个与该边界信息对应的特定位置，记为标定位置，动态传感器的中心轴转动至该标定位置时，动态传感器的第二检测区域的角度范围覆盖该环境感知传感器的检测区域的角度范围。此外，由于动态传感器的检测角度大于或等于任意一个环境感知传感器的检测角度，所以动态传感器的中心轴位于该标定位置时，动态传感器的中心轴可能与该环境感知传感器的中心轴重合，也可能与该环境感知传感器的中心轴不重合，即动态传感器的中心轴与该环境感知传感器的中心轴位于两个不同的位置。

基于此，调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖第一角度范围，还可以按照下述方式实现：调整动态传感器的中心轴在车辆坐标系中的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；其中，所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，动态传感器的第二检测区域的角度范围覆盖第一传感器的第一检测区域的第一角度范围。

示例性的，动态传感器可以为传感器组合，即动态传感器可以包括多个环境感知传感器，例如，动态传感器可以包括摄像装置、激光雷达和毫米波雷达。计算单元确定出第一传感器和第一传感器的第一检测区域后，可以使用动态传感器中与第一传感器的传感器类型相同的环境感知传感器替代第一传感器获取环境信息。例如，第一传感器为摄像装置，则使用动态传感器中的摄像装置替代第一传感器获取环境信息；第一传感器为激光雷达，则使用动态传感器中的激光雷达替代第一传感器获取环境信息；第一传感器为毫米波雷达，则使用动态传感器中的毫米波雷达替代第一传感器获取环境信息等。

基于此，调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖第一角度范围，还可以按照下述方式实现：调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。

其中，调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域的实现方式，可以参考前述实施例的内容，此处不再详述。

步骤S104、使用所述动态传感器替代所述第一传感器获取环境信息。

将动态传感器的第二检测区域的角度范围调整至覆盖第一传感器的第一检测区域的第一角度范围后，可以使用动态传感器替代第一传感器获取环境信息，这样，仍然可以保证车辆周围行驶环境被环境感知传感器720度覆盖，从而保证车辆满足ASIL D的要求。

可选的，当动态传感器为传感器组合，即动态传感器可以包括多个环境感知传感器时，在步骤S104中，使用第二传感器替代第一传感器获取环境信息。

使用动态传感器替代第一传感器获取环境信息后，可以根据动态传感器检测获得的环境信息和车辆上其它环境感知传感器检测获得的环境信息，生成车辆控制信息，并且根据该车辆控制信息控制车辆。

此外，当计算单元确定车辆上所有环境感知传感器中不存在失效的环境感知传感器，即车辆上不存在第一传感器，则计算单元会获取行驶路况信息，该行驶路况信息是指车辆实际行驶时行驶道路路况的信息，例如城市道路路况，高速公路路况等；然后获取该行驶路况信息对应的预设角度，记为第三角度，其中，行驶路况信息与预设角度的对应关系预先存储于系统中；最后，调整所述动态传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第三角度，并且使用所述动态传感器获取所述行驶路况信息对应检测区域的环境信息。这样的话，可以根据车辆实际行驶时的路况，调整动态传感器获取特定重点检测区域的环境信息，提高动态传感器的可用性，并且增加该路况下环境检测的准确性，提高车辆行驶的安全性。

本申请实施例提供的信息获取方法中，首先确定车辆上失效的环境感知传感器以及失效的环境感知传感器的第一检测区域；然后通过调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖所述第一检测区域的第一角度范围的状态；最后使用所述动态传感器替代所述失效的环境感知传感器获取环境信息。采用该方法，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖的情况下，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取其角度范围内每一个检测方向的环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。

本文中描述的各个方法实施例可以为独立的方案，也可以根据内在逻辑进行组合，这些方案都落入本申请的保护范围中。

可以理解的是，上述各个方法实施例中，由车载系统的计算单元实现的方法和操作，也可以由可用于计算单元的部件(例如芯片或者电路)实现。

上述主要从每一个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，每一个网元，例如车载系统的环境感知传感器、动态传感器、计算单元等，为了实现上述功能，其包含了执行每一个功能相应的硬件结构或软件模块，或两者结合。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对计算单元等进行功能模块的划分，例如，可以对应每一个功能划分每一个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以采用对应每一个功能划分每一个功能模块为例进行说明。

以上，结合图1至图6详细说明了本申请实施例提供的方法。以下，结合图7和图8详细说明本申请实施例提供的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。

参见图7，图7为本申请提供的信息获取装置的一种实施方式的结构框图。如图7所示，该信息获取装置700可以包括：第一确定模块701、第二确定模块702、调整模块703和获取模块704。该信息获取装置700可以用于执行上文方法实施例中车辆中车载系统的计算单元所执行的动作。

例如：所述第一确定模块701，用于确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器；所述第一传感器为失效的环境感知传感器；所述第二确定模块702，用于确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；所述调整模块703，用于调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；所述获取模块704，用于使用所述动态传感器替代所述第一传感器获取环境信息。

可选的，所述调整模块703具体用于：获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。

可选的，所述调整模块703具体用于：获取第二角度；所述第二角度为开始调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度时，与所述动态传感器固定在一起的角度传感器检测得到的角度；所述角度传感器检测得到的角度为零度时，所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为零度；如果所述第二角度与所述第一角度不同，控制与所述动态传感器固定在一起的转角执行器转动，使得所述角度传感器检测得到的角度等于所述第一角度。

可选的，所述调整模块703具体用于：调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。

可选的，所述调整模块703具体用于：调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。

可选的，所述第一确定模块701具体用于：获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器。

可选的，所述信息获取装置700还包括：生成模块，用于根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。

也就是说，该信息获取装置700可实现对应于根据本申请实施例的图5所示方法中车辆中车载系统的计算单元执行的步骤或者流程，该信息获取装置700可以包括用于执行图5所示方法中车辆中车载系统的计算单元执行的方法的模块。并且，该信息获取装置700中的各模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现图5所示方法的相应步骤。例如，该信息获取装置700中的第一确定模块701可以用于执行图5所示方法中的步骤S101，第二确定模块702可以用于执行图5所示方法中的步骤S102，调整模块703可以用于执行图5所示方法中的步骤S103，获取模块704可以用于执行图5所示方法中的步骤S104。

应理解，各模块执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

此外，该信息获取装置700可以为车辆中车载系统的计算单元，该计算单元可以执行上述方法实施例中计算单元的功能，或者实现上述方法实施例中计算单元执行的步骤或者流程。

该计算单元可以包括处理器和收发器。可选的，该计算单元还可以包括存储器。其中，处理器、收发器和存储器之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器用于存储计算机程序或指令，该处理器用于从该存储器中调用并运行该计算机程序或指令，以控制该收发器接收信号和/或发送信号。

上述处理器可以和存储器合成一个处理装置，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序或指令来实现上述功能。具体实现时，该存储器也可以集成在处理器中，或者独立于处理器。

上述收发器也可以称为收发单元。收发器可以包括接收器(或称接收机、接收电路)和/或发射器(或称发射机、发射电路)。其中，接收器用于接收信号，发射器用于发送信号。

应理解，上述计算单元能够实现上文所示方法实施例中涉及计算单元的各个过程。计算单元中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详述描述。

本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和接口。所述处理器可用于执行上述方法实施例中的方法。

应理解，上述处理装置可以是一个芯片。例如，参见图8，图8为本申请提供的芯片的一种实施方式的结构框图。图8所示的芯片可以为通用处理器，也可以为专用处理器。该芯片800包括处理器801。其中，处理器801可以用于支持图7所示的装置执行图5所示的技术方案。

可选的，该芯片800还可以包括收发器802，收发器802用于接受处理器801的控制，用于支持图7所示的装置执行图5所示的技术方案。可选的，图8所示的芯片800还可以包括：存储介质803。

需要说明的是，图8所示的芯片可以使用下述电路或者器件来实现：一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)、专用集成芯片(application specific integratedcircuit，ASIC)、系统芯片(system on chip，SoC)、中央处理器(central processor unit，CPU)、网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理电路(digital signalprocessor，DSP)、微控制器(micro controller unit，MCU)，控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其他适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

根据本申请实施例提供的方法，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行图5所示实施例中任意一个实施例的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行图5所示实施例中任意一个实施例的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述本申请实施例提供的信息获取装置、计算机存储介质、计算机程序产品、芯片均用于执行上文所提供的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的方法对应的有益效果，在此不再赘述。

应理解，在本申请的各个实施例中，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，各步骤序号的大小并不意味着执行顺序的先后，不对实施例的实施过程构成限定。

本说明书的各个部分均采用递进的方式进行描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点介绍的都是与其他实施例不同之处。尤其，信息获取装置、计算机存储介质、计算机程序产品、芯片的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (13)

1.一种信息获取方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的车载系统，所述方法包括：

确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；

确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；

调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；

当所述车辆上所有环境感知传感器中不存在失效的环境感知传感器时，获取行驶路况信息及第三角度，所述行驶路况信息是指所述车辆行驶时行驶道路路况的信息，所述第三角度为所述行驶路况信息对应的预设角度；

将所述动态传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度调整为所述第三角度，使得所述动态传感器的所述第二检测区域覆盖所述行驶路况信息对应的检测区域；

使用所述动态传感器获取环境信息。

2.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：

获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；

调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。

3.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：

调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。

4.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：

调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的信息获取方法，其特征在于，所述确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器，包括：

获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；

根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的信息获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。

7.一种信息获取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；

第二确定模块，用于确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；

调整模块，用于调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；

所述第二确定模块，还用于当所述车辆上所有环境感知传感器中不存在失效的环境感知传感器时，获取行驶路况信息及第三角度，所述行驶路况信息是指所述车辆行驶时行驶道路路况的信息，所述第三角度为所述行驶路况信息对应的预设角度；

所述调整模块，还用于将所述动态传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度调整为所述第三角度，使得所述动态传感器的所述第二检测区域覆盖所述行驶路况信息对应的检测区域；

获取模块，用于使用所述动态传感器获取环境信息。

8.根据权利要求7所述的信息获取装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：

获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；

调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。

9.根据权利要求7所述的信息获取装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：

调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。

10.根据权利要求7所述的信息获取装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：

调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。

11.根据权利要求7至10任意一项所述的信息获取装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：

获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；

根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器。

12.根据权利要求7至10任意一项所述的信息获取装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。

13.一种信息获取装置，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，使得所述装置实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。