CN113670322A - 车辆入栏检测方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供一种车辆入栏检测方法、装置和电子设备，响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏；获取待检测车辆的实际方位角；根据实际方位角和目标围栏，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。本方案中，在停车前，通过车辆的实际方位角判断车辆是否符合预设车辆的停放要求，可以保证用户规范停放车辆，从而降低共享车辆的管理成本。

Description

车辆入栏检测方法、装置和电子设备

本公开要求于2020年08月13日提交中国专利局、申请号为202010814587.5、申请名称为“共享车辆定位方法和装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。

技术领域

本公开的实施例涉及定位技术，尤其涉及一种车辆入栏检测方法、装置和电子设备。

背景技术

共享车辆为市民的绿色出行提供了便利，致力于解决城市出行问题。随着共享车辆的投放量越来越大，违规停放的问题也越来越突出，极大的提升了运营商的管理难度，甚至还会影响城市交通。因此，逐步推出了共享车辆围栏的管理举措，以通过围栏正确引导共享单车用户规范停车。

目前，主要通过车辆的位置信息来确定共享车辆是否规范停车。发明人发现传统技术中至少存在如下问题：

通过位置信息只能确保定点停放共享车辆，但定点停放时仍存在乱停乱放的情况。

发明内容

本公开的实施例提供一种车辆入栏检测方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中共享车辆乱停乱放的问题。

第一方面，本公开的实施例提供一种车辆入栏检测方法，包括：响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏；

获取待检测车辆的实际方位角；

根据实际方位角和目标围栏，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

第二方面，本公开的实施例提供一种车辆入栏检测装置，包括：

确定模块，用于响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏；

获取模块，用于获取待检测车辆的实际方位角；

确定模块还用于，根据实际方位角和目标围栏，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

第三方面，本公开的实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储程序指令；

处理器用于调用存储器中的程序指令执行如第一方面的车辆入栏检测方法。

第四方面，本公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序；计算机程序被执行时，实现如第一方面的车辆入栏检测方法。

第四方面，本公开的实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面的车辆入栏检测方法。

本公开实施例提供一种车辆入栏检测方法、装置和电子设备，响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏；获取待检测车辆的实际方位角；根据实际方位角和目标围栏，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。本方案中，在停车前，通过车辆的实际方位角判断车辆是否符合预设车辆的停放要求，可以保证用户规范停放车辆，降低共享车辆的管理成本。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的车辆入栏的示例图；

图2为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的场景示例图；

图3为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的流程示意图一；

图4为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的流程示意图二；

图5为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的原理示意图一；

图6为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的原理示意图二；

图7为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的流程示意图三；

图8为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的原理示意图三；

图9为本公开实施例提供的车辆入栏检测装置的结构示意图；

图10为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附实施例书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着共享经济的不断发展，共享车辆的管理难度也随之上升。目前，运营商为了方便管理，逐步推出了共享车辆围栏的管理举措，以通过围栏正确引导共享单车用户规范停车。

然而，这种方式能够在一定程度上起到规范作用，但用户在将车辆停入围栏里时，仍然会出现乱停乱放等不规范停车的情况。通常情况下，为了方便用户取车或停车，预设的车辆停放要求为：车辆停放时，车身垂直于围栏的指定边。以围栏呈长方形为例，指定边例如是：围栏中的较长边，且该长边通常靠近于马路等便于通行的位置。

图1为本公开实施例提供的车辆入栏的示例图。如图1所示，车辆1、车辆2和车辆3均停放于围栏中，其中，车辆1的尾部垂直停放于围栏的ab边，车辆2的头部垂直于停放围栏的ab边，也即，车辆1和车辆2均满足预设车辆停放要求，而车辆3不满足预设的车辆停放要求。此时，由于车辆3会占用较大的停车空间，且不方便其他用户取用，需要运营人员手动调整，从而会产生较大的管理成本。

有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆入栏检测方法，在车辆停放后，根据车辆当前停放的围栏以及车辆当前的方位角，来确定车辆当前是否符合该围栏的车辆停放要求。通过该方法，可以在停车时，防止用户乱停乱放的情况，进一步规范停放车辆，降低共享车辆的管理成本。

为方便理解，首先结合图2对本公开实施例的应用场景进行说明：

图2为本公开一实施例提供的车辆入栏检测方法的场景示例图。如图2所示，该场景包括：服务器101、车辆102和围栏。

其中，服务器101是提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器101可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器101可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

车辆102例如是共享单车、共享三轮车、共享电动车、共享摩托车以及共享四轮车等，本公开实施例中的车辆102为共享单车为例示出，但不以此为限制。

需要说明的是，车辆102可以通过无线或有线网络与服务器101通信。其中，无线网络可以是2G或者3G或者4G或者5G等通信网络，也可以是无线局域网，在此不做限定。

在实际应用中，用户在使用车辆102之前，可以通过车辆102或用户设备(未示出)向服务器101发送与车辆102相关联的请求，使得车辆102与服务器101建立连接，直到车辆使用完成并停放完成后，可以断开车辆102与服务器101的连接。

一些实施例中，每个服务器102可以对应于多个围栏，在用户将车辆102停放进围栏并触发停车请求时，服务器101根据车辆102的定位信息确定车辆102当前停放的围栏，并获取车辆102当前的方位角，再根据车辆102的方位角确定车辆102是否符合该围栏的车辆停放要求。

应当理解的是，尽管图1以一个服务器101、一个共享车辆102和一个围栏示出，但不意味着限制各自的数量。同时，在一些场景中，还可以包含用户设备(未示出)，用户可以通过用户设备实现车辆102与服务器101的通信，例如，可以通过用户设备向服务器101发送用车请求、停车请求等，或者，通过用户设备实现用户对车辆102的控制，例如，通过用户设备控制车辆102执行开锁、关锁等操作。

下面以具体地实施例对本公开的实施例的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开实施例进行描述。

图3为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的流程示意图一。本公开实施例的执行主体为上述服务器，如图3所示，该车辆入栏检测方法包括如下步骤：

S301、响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏。

需要说明的是，对于停放请求的获取方式，本公开实施例不做具体限定。一方面，待检测车辆(以下简称为车辆)的停放请求可以是车辆发出的。示例性的，用户在通过车辆进行停车操作时(例如，关锁操作)，车辆向服务器发送该车辆对应的停放请求。

另一方面，待检测车辆的停放请求也可以是与该车辆绑定的用户设备发出的。示例性的，用户通过该车辆绑定的用户设备控制车辆关锁时(例如，点击用户设备上的停车控件)，用户设备向服务器发送该车辆对应的停放请求。

一些实施例中，对于服务器确定目标围栏的方式，本公开实施例也不做限定，例如，可以通过车辆的位置信息来确定该车辆停放的目标围栏。具体的，在服务器接收到车辆的停放请求时，获取车辆当前的定位信息，并将定位信息与该服务器中存储的围栏的定位信息进行对比，从而确定该车辆停放的目标围栏。

示例性的，以围栏为长方形为例，服务器中存储有每个围栏的四个顶点处的定位信息，可以根据车辆的定位信息和每个围栏的四个顶点处的定位信息，来确定该车辆停放的目标围栏。

S302、获取待检测车辆的实际方位角。

其中，实际方位角可以为车辆的正北方向夹角等，本公开的实施例的方位角均以正北方向角为例示出，但在实际应用中不以此为限定。

在实际应用中，在车身设置有定位装置，由定位装置来获取车辆的实际方位角。其中，对于定位装置的设置位置，本公开的实施例不做限定，例如，定位装置可以设置在车头或车尾，当设置在车头时，该实际方位角为车头对应的正北方向角，当设置在车尾时，该实际方位角为车尾对应的正北方向角，应理解，本公开实施例中的实际方位角均以车头的正北方向夹角为例示出，但不以此为限定。

另外，对于定位装置的类型，本公开实施例也不做限定，定位装置例如是，全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)定位模块、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位模块以及北斗定位模块中的至少一种。

本公开实施例中，服务器在确定车辆所停放的目标围栏之后，即获取车辆当前停放状态对应的实际方位角。其中，该实际方位角可以是车辆实时采集后发送给服务器的，也可以是携带在停放请求中发送给服务器的。

S303、根据实际方位角和目标围栏，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

一些实施例中，服务器中存储有每个围栏对应的预设车辆停放要求，例如，符合停车要求的方位角范围和/或车辆停放方向等，可以根据目标围栏的方位角范围和/或车辆停放方向来确定车辆是否符合预设停放要求，至于其他判断方式，在后续实施例中示出。

示例性的，以方位角范围为例，在获取车辆的实际方位角后，若实际方位角在该目标围栏对应的方位角范围内，则确定车辆符合预设车辆停放要求，相应的，若实际方位角不在该目标围栏的方位角范围内，则确定车辆不符合预设车辆停放要求。

本公开实施例提供一种共享车辆入栏检测方法，响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏；获取待检测车辆的实际方位角；根据实际方位角和目标围栏，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。本方案中，在停车前，通过车辆的实际方位角判断车辆是否符合预设车辆的停放要求，可以保证用户规范停放车辆，降低共享车辆的管理成本。

可选的，在确定车辆符合预设停车要求时，则允许停车，并控制车辆关锁，当确定车辆不符合预设停车要求时，则不允许停车并发出提示信息用于提示用户；或者，在确定车辆不符合预设停车要求时，也可以允许用户停车，但需要执相应的惩罚措施，例如，扣除用户的信用分数、扣除相应的管理费用等等。

在实际应用中，当车辆的定位装置设置在车辆头部，但车辆是以尾部停入目标围栏时(例如，图1中，车辆1的定位装置设置在车辆头部，但车辆的尾部靠近围栏指定边)；或者，车辆的定位装置设置在车辆尾部，但车辆是以头部停入目标围栏时(例如，图1中，车辆2的定位装置设置在车辆尾部，但车辆的头部靠近围栏的指定边)，车辆当前的际方位角可能较大(例如，车辆1、车辆2的实际方位角均为180°)，但车辆是符合预设车辆停放要求的，此时，在计算时，需要考虑车辆的停放方向与定位装置安装位置，以免由于判断错误对用户造成影响。

例如，以车辆的定位装置设置在车辆头部，但车辆是以尾部停入目标围栏为例，先根据车辆当前的实际方位角(即头部对应的正北方向角)的出车辆的车尾对应的正北方向角，再根据车尾对应的正北方向角确定是否在该目标围栏的方位角范围内。

本实施例中，可以充分地考虑到实际停车场景，在面临各种停车方式时，都能够准确的判断当前的停车方式是否符合预设停车要求，进一步提升准确性，以避免因识别错误而对用户造成影响。

图4为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的流程示意图二。在上述实施例的基础上，本公开实施例进行更详细的说明，如图4所示，本公开实施例提供的车辆入栏检测方法包括如下步骤：

S401、响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏。

S402、获取待检测车辆的实际方位角。

其中，步骤S401～S402与图3所示实施例中的方案和有益效果类似，具体可参考上述实施例，此处不再赘述。

S403、获取目标围栏对应的目标方位角。

其中，目标围栏对应的目标方位角为：车辆垂直停入该目标围栏时的正北方向角。

应理解，目标方位角可以是服务器中预存的，也可以是由服务器实时计算的，本公开实施例不做限定，至于服务器计算目标方位角的方式，在后续实施例中示出，此处不做赘述。

S404、根据目标方位角与实际方位角，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

在实际应用中，车辆停放时，车辆可能是以头部停入目标围栏，也可能是以尾部停入目标围栏，不同场景的判断方法不同。

首先，结合步骤S4041～S4042对车辆头部停入目标围栏时的方案进行说明：

需要说明的是，本公开的实施例中，车辆的实际方位角均以车辆的头部对应的正北方向角为例示出，至于其他类型的方位角，或者其他部位对应的方位角的确定方式，可参照本实施例执行，此处不再赘述。

S4041、根据目标方位角和实际方位角，确定第一夹角。

其中，第一夹角为目标方位角和实际方位角之差的绝对值。

示例性的，请参考图5，图5为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的原理示意图一。如图5所示，车辆a和车辆b均以头部方向停入目标围栏。以车辆a为例，角α为目标围栏对应的目标方位角，角σ为车辆a的实际方位角，则车辆a对应的第一夹角γ₁为|α-б|。

S4042、根据第一夹角与第一预设角度，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

其中，第一预设角度为停车点的冗余角度，第一预设角的大小可以根据每个围栏的停车要求设定，本公开实施例不做限定，例如，对停车要求规范程度要求高，则第一预设角可以设置为相对较小的角度，示例性的，第一预设角度可以为10°、15°或30°等角度。

接下来，结合具体实施例对于步骤S4042的判断过程进行详细说明：

(1)若第一夹角小于或等于第二预设角度，则根据第一夹角与第一预设角度的大小关系，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

需要说明的是，对于第二预设角度本公开实施例也不做限定，例如，第二预设角度可以为180°。

以车辆a为例，由于车辆的实际方位角б较小，此时第一夹角γ₁一定小于180°，因此，只需要根据第一夹角γ₁与第一预设角的关系，即可确定车辆a是否符合预设车辆停放要求。

具体的，若第一夹角γ₁大于第一预设角，则确定车辆a不符合预设车辆停放要求，若第一夹角γ₁小于或等于第一预设角，则确定车辆a符合预设车辆停放要求，

(2)若第一夹角大于第二预设角度，则根据第一夹角和第三预设角度，获得第二夹角，并根据第二夹角与第一预设角度的大小关系，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

需要说明的是，对于第三预设角度本公开实施例也不做限定，例如，第三预设角度可以为360°。

以车辆b为例，由于车辆b的实际方位角б的角度较大，导致第一夹角γ₁出现大于180°的情况，此时，车辆b的停放位置可能是满足预设停车要求的。因此，在第一夹角γ₁大于180°时，需要确定第二夹角γ₂，根据第二夹角γ₂，确定车辆是否符合预设车辆停放要求，其中，第二夹角γ₂可以为360°-γ₁。

进一步的，当第二夹角γ₂大于第一预设角度时，则确定车辆b不符合预设车辆停放要求，当第二夹角γ₂小于或等于第一预设角度时，则确定车辆b符合预设车辆停放要求。

接下来，结合步骤S4141～S4143对车辆尾部停入目标围栏时的方案进行说明：

S4141、根据实际方位角，确定实际方位角对应的第一方位角。

其中，第一方位角为车辆以尾部方向停入目标围栏时，车尾对应的正北方向角。

示例性的，请参考图6，图6为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的原理示意图二。如图6所示，车辆c和车辆d均以尾部停入目标围栏，以车辆c为例，角α为目标围栏对应的目标方位角，车辆c的角σ为车辆c的实际方位角，可以根据实际方位角的大小确定第一方位角。

具体的，对于车辆c，由于车辆c的实际方位角大于180°，即车辆c对应的第一方位角ε为σ-180°。

S4142、根据第一方位角和目标方位角，确定第三夹角。

其中，第三夹角γ₃为第一方位角和目标方位角α之间差值的绝对值，即γ₃＝|α-ε|。

S4143、根据第三夹角与第一预设角度的大小关系，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

(1)若第三夹角大于第二预设角度，则根据第三夹角和第三预设角度，获得第四夹角。

(2)根据第四夹角和第一预设角度的大小关系，则确定待检测车辆符合预设车辆停放要求。

应理解，对于第二预设角度和第三预设角度的大小，本公开实施例不做限定，例如，第二预设角度可以为180°，第三预设角度可以为360°。

具体的，当γ₃大于180°时，第四夹角γ₄为第三预设角度与第三夹角之差，即γ₄＝360°-γ₃。

进一步的，若第四夹角γ₄大于第一预设角度，则说明车辆c不符合该围栏的预设车辆停放要求，若第四夹角γ₄小于或等于第一预设角度，则说明车辆c符合该围栏的预设车辆停放要求。

S405、在确定待检测车辆不符合预设车辆停放要求时，发出提示信息。

其中，提示信息用于指示停车失败、重新停车和违规停车中的至少一种信息。

本公开实施例提供的车辆入栏检测方法，可以充分地考虑到实际停车场景，在面临各种停车方式时，都能够准确的判断当前的停车方式是否符合预设停车要求，进一步提升准确性，以避免因识别错误而对用户造成影响。

图7为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的流程示意图二。如图7所示，本公开实施例提供的步骤S403、获取目标围栏对应的目标方位角，具体包括如下步骤：

S701、获取目标围栏上目标位置的第一定位信息。

其中，目标位置可以根据围栏的停车要求确定，例如，目标位置可以为：车辆停入围栏时，车辆符合预设停车要求时，车身垂直的围栏边上的顶点。示例性的，请参考图1，如图1所示，点a、点b、点c、点d分别为围栏上的四个顶点，以围栏边ab或cd为车辆符合预设停车要求时车身垂直的围栏边为例，目标位置可以为点a和点b，或者，目标位置也可以为点c和点d。

一些实施例中，服务器中存储有每个围栏对应的目标位置，以及目标位置对应的第一位置信息，因此，只要确定目标围栏，即可确定该目标围栏的目标位置的第一位置信息。

另一些实施例中，当服务器中未存储时，还可以根据目标围栏的相关信息进行计算，从而得到目标围栏的目标位置的第一位置信息，下面结合步骤S7011～S7022具体说明：

S7011、获取目标围栏上多个预设位置的第二定位信息。

其中，多个预设位置可以为目标围栏的所有顶点位置，例如，图1中的点a、点b、点c、点d。

S7012、根据第二定位信息，确定多个预设位置中的目标位置。

具体的，根据点a、点b、点c、点d的第二位置信息，确定目标围栏的最长边。

例如，根据点a和点b的第二位置信息，确定ab的长度，根据点a和点c的第二位置信息，确定ac的长度，再根据ac和ab的长度，确定ac和ab之中的较长边。

进一步的，确定较长边的顶点为目标位置，即目标位置为点a和点b。

S7013、根据目标位置，确定目标位置的第一定位信息。

S702、根据第一定位信息，确定目标围栏对应的目标方位角。

一些实施例中，服务器中存储有第一定位信息与目标方位角的对应关系，在获取到第一定位信息之后，即可从存储的对应关系中确定目标方位角。

另一些实施例中，服务器还可以根据第一定位信息进行实时计算，从而获得目标围栏对应的目标方位角。接下来，结合步骤S7021～S7022对本方案进行详细说明：

S7021、获取赤道半径和极半径。

S7022、根据赤道半径、极半径和目标位置的第一定位信息，确定目标围栏对应的目标方位角。

需要说明的是，根据赤道半径、极半径和目标位置，计算目标方位角的具体方案可以参考现有技术中的方案，此处不做赘述。

一些实施例中，还可能出现多个围栏的区域重叠的情况，当车辆停放到重叠区域时，出现无法准确判断车辆是否符合预设停放要求的情况。请参考图8，图8为本公开实施例提供的车辆入栏检测方法的原理示意图三。如图8所示，围栏1和围栏2的区域有重叠，车辆d处于围栏1和围栏2的重叠区域。

在此种情况下，本公开实施例提供的服务器有以下处理方式：

(1)分别确定车辆是否符合对应目标围栏的预设车辆停放要求，若车辆满足任意一个目标围栏的预设车辆停放要求，则确定该目标车辆符合停放要求。示例性的，同时确定车辆是否满足围栏1、围栏2对应的车辆停放要求，若其中一个满足，则确定该目标车辆符合停放要求。

(2)确定车辆是否满足其中任意一个目标围栏的车辆停放要求，若满足，则确定该目标车辆符合停放要求，若不满足，再确定车辆是否满足另一个目标围栏的车辆停放要求。示例性的，在确定车辆是否满足围栏1的车辆停放要求，若不满足，再确定车辆是否满足围栏2的车辆停放要求。

应理解，服务器确定是否满足目标围栏的车辆停放要求的方式与上述实施例类似，此处不再赘述。

本公开实施例中，在车辆停入重叠的多个目标围栏时，也可以准确的判断车辆是否符合车辆停放要求，从而进一步保证车辆停放的规范性。

图9为本公开实施例提供的车辆入栏检测装置的结构示意图。该车辆入栏检测装置应用于服务器，如图9所示，该车辆入栏检测装置900包括：确定模块901和获取模块902，其中，

确定模块901，用于响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定待检测车辆所停放的目标围栏；

获取模块902，用于获取待检测车辆的实际方位角；

确定模块901还用于，根据实际方位角和目标围栏，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

可以理解的是，本公开的实施例所提供的入栏检测装置900，可用于执行上述对应于服务器的车辆入栏检测方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

一些实施例中，确定模块901具体用于，获取目标围栏对应的目标方位角；根据目标方位角与实际方位角，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

一些实施例中，确定模块901还用于，获取目标围栏上目标位置的第一定位信息；

根据第一定位信息，确定目标围栏对应的目标方位角。

一些实施例中，确定模块901具体用于，获取目标围栏上多个预设位置的第二定位信息；

根据第二定位信息，确定多个预设位置中的目标位置；

根据目标位置，确定目标位置的第一定位信息。

一些实施例中，确定模块901具体用于，获取目标围栏上多个预设位置的第二定位信息；

根据第二定位信息，确定多个预设位置中的目标位置；

根据目标位置，确定目标位置的第一定位信息。

一些实施例中，确定模块901具体用于，获取赤道半径和极半径；

根据赤道半径、极半径和目标位置的第一定位信息，确定目标围栏对应的目标方位角。

一些实施例中，确定模块901具体用于，根据目标方位角和实际方位角，确定第一夹角；

根据第一夹角与第一预设角度，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

一些实施例中，确定模块901具体用于，若第一夹角大于第二预设角度，则根据第一夹角和第三预设角度，获得第二夹角，并根据第二夹角与第一预设角度的大小关系，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求；

或者，若第一夹角小于或等于第二预设角度，则根据第一夹角与第一预设角度的大小关系，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

一些实施例中，确定模块901具体用于，根据实际方位角，确定实际方位角对应的第一方位角；

根据第一方位角和目标方位角，确定第三夹角；

根据第三夹角与第一预设角度的大小关系，确定待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

一些实施例中，确定模块901具体用于，若第三夹角大于第二预设角度，则根据第三夹角和第三预设角度，获得第四夹角；

根据第四夹角和第一预设角度的大小关系，则确定待检测车辆符合预设车辆停放要求。

一些实施例中，确定模块901还用于，在确定待检测车辆不符合预设车辆停放要求时，发出提示信息，提示信息用于指示停车失败、重新停车和违规停车中的至少一种信息。

可以理解的是，本公开的实施例所提供的车辆入栏检测装置900，可用于执行上述对应于服务器的车辆入栏检测方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图10为本公开一实施例提供的电子设备的结构示意图。图10所示，本公开实施例的电子设备1000可用于实现上述服务器或者用户设备对应的方法实施例中描述的入栏检测方法，具体参见上述方法实施例中的说明。

电子设备1000包括处理组件1001，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1002所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1001的执行的指令，例如应用程序。存储器1002中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1001被配置为执行指令，以执行上述方法实施例，具体参见上述方法实施例中的说明，此处不再赘述。

电子设备1000还可以包括一个有线或无线网络接口1003被配置为将电子设备1000连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1004。电子设备1000可以操作基于存储在存储器1002的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

本领域技术人员可以理解的是，图10中示出的电子设备的结构并不构成对本电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在此需要说明的是，本公开提供的上述电子设备，用于实现上述方法实施例中服务器所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

本公开的实施例还提供一种计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由用户设备的处理器执行时，使得处理器能够执行上述方法实施例中服务器所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

本公开的实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述方法实施例中服务器所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random AccessMemory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在上述服务器的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的方案后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开的实施例旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的实施例书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的实施例书来限制。

Claims (14)

1.一种车辆入栏检测方法，其特征在于，包括：

响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定所述待检测车辆所停放的目标围栏；

获取所述待检测车辆的实际方位角；

根据所述实际方位角和所述目标围栏，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

2.根据权利要求1所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述根据所述实际方位角和所述目标围栏，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求，包括：

获取所述目标围栏对应的目标方位角；

根据所述目标方位角与所述实际方位角，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

3.根据权利要求2所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述目标方位角时通过如下方式得到的：

获取所述目标围栏上目标位置的第一定位信息；

根据所述第一定位信息，确定所述目标围栏对应的目标方位角。

4.根据权利要求3所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述获取所述目标围栏上目标位置的第一定位信息，包括：

获取所述目标围栏上多个预设位置的第二定位信息；

根据所述第二定位信息，确定所述多个预设位置中的目标位置；

根据所述目标位置，确定所述目标位置的第一定位信息。

5.根据权利要求3所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息，确定所述目标围栏对应的目标方位角，包括：

获取赤道半径和极半径；

根据所述赤道半径、所述极半径和所述目标位置的第一定位信息，确定所述目标围栏对应的目标方位角。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述根据所述目标方位角与所述实际方位角，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求，包括：

根据所述目标方位角和所述实际方位角，确定第一夹角；

根据所述第一夹角与第一预设角度，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

7.根据权利要求6所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角与第一预设角度，确定所述待检测车辆是否符合预设停放要求，包括：

若所述第一夹角大于第二预设角度，则根据所述第一夹角和第三预设角度，获得第二夹角，并根据所述第二夹角与所述第一预设角度的大小关系，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求；

或者，若所述第一夹角小于或等于所述第二预设角度，则根据所述第一夹角与所述第一预设角度的大小关系，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

8.根据权利要求2-5中任一项所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述根据所述目标方位角与所述实际方位角，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求，包括：

根据所述实际方位角，确定所述实际方位角对应的第一方位角；

根据所述第一方位角和所述目标方位角，确定第三夹角；

根据所述第三夹角与第一预设角度，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

9.根据权利要求8所述的车辆入栏检测方法，其特征在于，所述根据所述第三夹角与所述第一预设角度，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求，包括：

若所述第三夹角大于第二预设角度，则根据所述第三夹角和第三预设角度，获得第四夹角；

根据所述第四夹角和所述第一预设角度的大小关系，则确定所述待检测车辆符合预设车辆停放要求。

10.根据权利要求1所述的入栏检测方法，其特征在于，还包括：

在确定所述待检测车辆不符合预设车辆停放要求时，发出提示信息，所述提示信息用于指示停车失败、重新停车和违规停车中的至少一种信息。

11.一种车辆入栏检测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于响应于接收到待检测车辆的停放请求，确定所述待检测车辆所停放的目标围栏；

获取模块，用于获取所述待检测车辆的实际方位角；

所述确定模块还用于，根据所述实际方位角和所述目标围栏，确定所述待检测车辆是否符合预设车辆停放要求。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求1-10任一项所述的车辆入栏检测方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1-10任一项所述的车辆入栏检测方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆入栏检测方法。

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