CN111947677A - 共享车辆定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供的共享车辆定位方法和装置，首先获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息；获取共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；最后根据所述共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息。通过获取车辆角速度、加速度、车轮转速中至少一项，再结合定位装置采集到的位置信息，以获知共享车辆准确的地理位置，从而准确的检测出共享单车是否符合入栏标准。

Description

共享车辆定位方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及定位技术，尤其涉及一种共享车辆定位方法和装置。

背景技术

共享车辆为市民的绿色出行提供了便利，致力于解决城市出行问题。解锁骑行，随取随用，随时随地，解决了最后一公里的难题。在肯定了共享单车便捷群众出行的同时，投放量巨大，以致于违规停放是当下共享单车尤为突出的问题。由此推出共享单车围栏的管理举措，以正确引导共享单车用户规范停车。因此，能否准确检测出共享单车是否在围栏内是该举措的关键问题。

目前，主要通过获取共享车辆的位置信息来确定共享车辆的停车情况。发明人发现传统技术中至少存在如下问题：

共享车辆的定位精度不高，无法获知共享车辆准确的地理位置，导致无法准确检测出共享单车是否符合入栏标准。

发明内容

本公开的实施例提供一种共享车辆定位方法和装置，用以解决现有技术中无法准确检测出共享单车是否入栏的问题。

第一方面，本公开的实施例提供一种共享车辆定位方法，应用于共享车辆，该方法包括：

获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息；

获取共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；

根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息。

可选的，根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息，包括：

将共享车辆的角速度转换为目标坐标系下的角速度；

将共享车辆的加速度转换为目标坐标系下的加速度；

根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息。

可选的，位置信息包括地理位置和/或方位角。

可选的，位置信息包括地理位置，根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息，包括：

根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速，以及定位装置采集到的地理位置，获得共享车辆的地理位置。

可选的，位置信息包括方位角，根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息，包括：

根据转换后的角速度、以及定位装置采集到的方位角，获得共享车辆的方位角。

可选的，目标坐标系为共享车辆的车体坐标系。

可选的，获得共享车辆的位置信息之后，还包括：

向服务器发送共享车辆的位置信息。

可选的，向服务器发送共享车辆的位置信息之前，还包括：

接收来自服务器发送的位置请求消息。

第二方面，本公开的实施例提供一种车辆定位方法，应用于服务器，所该方法包括：

接收来自共享车辆的入栏请求消息；

获取共享车辆的位置信息，其中，共享车辆的位置信息是根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，所述共享车辆的位置信息是由共享车辆中定位装置采集得到的；

若共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，则控制共享车辆入栏成功。

可选的，位置信息包括地理位置和/或方位角。

可选的，共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，包括：

共享车辆的地理位置位于预设的入栏区域的地理位置范围内，和/或，

共享车辆的方位角位于预设的共享车辆停放方位角范围内。

第三方面，本公开的实施例提供一种共享车辆定位装置，包括：

获取模块，用于获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息，以及共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；

处理模块，用于根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息。

可选的，处理模块具体用于，将共享车辆的角速度转换为目标坐标系下的角速度；

将共享车辆的加速度转换为目标坐标系下的加速度；

可选的，位置信息包括地理位置和/或方位角。

可选的，位置信息包括地理位置；

处理模块具体用于：根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速，以及定位装置采集到的地理位置，获得共享车辆的地理位置。

可选的，位置信息包括方位角；

处理模块具体用于：根据转换后的角速度、以及定位装置采集到的方位角，获得共享车辆的方位角。

可选的，目标坐标系为共享车辆的车体坐标系。

可选的，共享车辆定位装置还包括收发模块，其中，收发模块具体用于：在获得共享车辆的位置信息之后，向服务器发送共享车辆的位置信息。

可选的，收发模块还可以用于在向服务器发送共享车辆的位置信息之前，接收来自服务器发送的位置请求消息。

第四方面，本公开还提供一种共享车辆定位装置，包括：

接收模块，用于接收来自共享车辆的入栏请求消息以及获取共享车辆的位置信息，其中，共享车辆的位置信息是根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及共享车辆中定位装置采集到的位置信息获得的；

控制模块，用于在共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求时，控制共享车辆入栏成功。

可选的，位置信息包括地理位置和/或方位角。

可选的，共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，包括：

共享车辆的地理位置位于预设的入栏区域的地理位置范围内，和/或，

共享车辆的方位角位于预设的共享车辆停放方位角范围内。

第五方面，本公开还提供一种共享车辆，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储程序指令；

处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如第一方面任一项所述的方法。

第六方面，本公开还提供一种服务器，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储程序指令；

处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如第二方面任一项所述的方法。

第七方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序；计算机程序被执行时，实现如第一方面或第二方面任一项所述的方法。

本公开的实施例提供的共享车辆定位方法和装置，首先获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息；再确定共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；最后根据所述共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息。通过获取车辆角速度、加速度、车轮转速中至少一项，再结合定位装置采集到的位置信息，以获知共享车辆准确的地理位置，从而准确的检测出共享单车是否符合入栏标准。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开一实施例提供的共享车辆定位的场景示例图；

图2为本公开一实施例提供的共享车辆定位方法的流程示意图；

图3为本公开另一实施例提供的共享车辆定位方法的流程示意图；

图4为本公开又一实施例提供的共享车辆定位方法的流程示意图；

图5为本公开一实施例提供的共享车辆定位装置的结构示意图；

图6为本公开另一实施例提供的共享车辆定位装置的结构示意图；

图7为本公开一实施例提供的共享车辆的结构示意图；

图8为本公开另一实施例提供的服务器的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

共享车辆为市民的绿色出行提供了便利，致力于解决城市出行问题。解锁骑行，随取随用，随时随地，解决了最后一公里的难题。在肯定了共享单车便捷群众出行的同时，投放量巨大，以致于违规停放是当下共享单车尤为突出的问题。由此推出共享单车围栏的管理举措，以正确引导共享单车用户规范停车。因此，能否准确检测出共享单车是否在围栏内是该举措的关键问题。

目前，主要通过获取共享车辆的位置信息来确定共享车辆的停车情况。发明人发现传统技术中至少存在如下问题：

共享车辆的定位精度不高，无法获知共享车辆准确的地理位置，导致无法准确检测出共享单车是否符合入栏标准。

有鉴于此，本公开实施例提供一种共享车辆定位方法和装置，通过获取车辆角速度、加速度、车轮转速中至少一项，再结合定位装置采集到的位置信息，以获知共享车辆准确的地理位置，从而准确的检测出共享单车是否符合入栏标准。

为方便理解，首先结合图1对本公开实施例的场景进行说明：

图1为本公开的实施例提供的一种共享车辆定位的场景示例图，如图1所示，该场景包括：服务器110、终端设备120和共享车辆130。

服务器110提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器110可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器110可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

终端设备120例如是智能手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备、虚拟现实设备、增强现实设备等或其任何组合，在此不做限定。其中，图1以终端设备120为智能手机为例示出。

共享车辆130例如是共享电单车、共享三轮车、共享电动助力车、共享摩托车以及共享四轮乘用车等，在此不做限定。其中，图1以共享车辆130为共享自行车为例示出。其中，共享车辆130上设置有锁机构140，锁机构140用于锁定或解锁共享车辆130。锁机构140可以是机械锁或电子锁。共享车辆130和锁机构140可以是彼此机械连接的部件。例如，共享车辆130和锁机构140可以是相互独立的部件，并且锁机构140可以安装在共享车辆130上。可选的，共享车辆130和锁机构140可以集成为一整体。

终端设备120可以通过无线或有线网络与服务器110通信。无线网络可以是2G或者3G或者4G或者5G等通信网络，也可以是无线局域网，在此不做限定。终端设备120与共享车辆130和/或锁机构140之间可以通过近距离通信方式通信，近距离通信方式可以是蓝牙，也可以是wifi等。共享车辆130和/或锁机构140与服务器110之间可以通过无线网络进行通信。

终端设备120可以向服务器130发送与共享车辆130相关联的请求，例如共享车辆130的用车请求、结束用车请求等服务请求。针对共享车辆130的用车请求，该用车请求中携带有共享车辆或锁机构的唯一标识。该唯一标识可以包括条形码，快速响应(QuickResponse，QR)码，包括字母和/或数字的序列号等，或其任何组合。比如用车请求可以是用户通过终端设备的摄像头扫描共享车辆130或锁机构140的QR码来触发上述用车请求，也可以是通过终端设备120输入唯一标识来触发上述用车请求。

上述的服务请求可以包括与骑行相关的信息，包括共享车辆类型，出发地点，目的地，骑行时间，骑行里程，路线等中的一种或几种的组合。服务请求还可以包括与用户(例如，用户账户信息)和/或终端设备120(例如，终端设备120的位置)有关的信息。

服务器110还可以向终端设备120、共享车辆130和/或锁机构140发送信息。例如，服务器110可以向共享车辆140和/或锁机构140发送如下至少一项：锁定和解锁共享车辆130的指令、与共享车辆130有关的信息(例如，提示共享车辆130是否被锁定的信息)。例如，服务器110可以向终端设备120发送如下至少一种：提示共享车辆130是否可用的信息，提示共享车辆130在当前位置是否允许锁定的信息)。

共享车辆130和/或锁机构140可以向服务器110、终端设备120分别传输状态信息，状态信息可以包括共享车辆130的位置，共享车辆130的锁定/解锁状态，共享车辆130的电池电力，操作信息等中的一种或多种。在一些实施例中，共享车辆130和/或锁机构140可以从终端设备120和/或服务器110接收指令(例如，锁定/解锁共享车辆130的指令)。

应当理解的是，尽管图1示出一个服务器110、一个终端设备120、一个共享车辆130，但不意味着限制各自的数量，共享车辆系统中可以包含多个服务器110、多个终端设备120、多个共享车辆130等，同时，在一些场景中，也可以不包含中端设备120，本公开实施例对此不做特别限定。

下面以具体地实施例对本公开的实施例的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例的实施例进行描述。

图2为本公开一实施例提供的共享车辆定位方法的流程示意图。如图2所示，该定位方法包括如下步骤：

S201、获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息。

在实际应用中，位置定位装置可以为GNSS定位模块、GPS定位模块以及北斗定位模块中的一种或多种的结合。

示例性的，可以利用GNSS高精度接收机确定围栏的地理位置，具体的，共享车辆装有GNSS定位模块，通过GNSS定位模块获取到卫星星历和观测量，通过卫星星历和观测量获取到普通精度位置，再将共享车辆的普通精度位置上传到差分服务器，从而获取到差分数据，共享单车辆中安装的差分解算芯片获取解算差分数据，以获得高精度位置。

在其他实施方式中，位置定位装置还可以采用GPS、北斗卫星、基站、wifi相结合的方式进行定位，示例性的，当有卫星信号时，使用GPS、北斗卫星定位；当没有卫星信号时，采用基站、wifi定位，以获取当前的位置信息。

S202、获取共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项。

一方面，可以通过角速度传感器确定共享车辆的角速度，其中，角速度传感器可以为三轴陀螺仪、多轴陀螺仪中的一个或多个。

另一方面，采用加速度传感器确定共享车辆的加速度，其中，加速度传感器可以为三轴加速度传感器、多轴加速度传感器中的一个或多个。

另外，还可以通过转速传感器确定共享车辆的车轮转速，具体的，可以在共享车辆的全部车轮/部分都安装转速传感器，通过各传感器采集到的转速的平均值确定车轮转速。

本领域技术人员可以理解的是，本公开对于步骤S201和步骤S202的执行顺序不做限定。

S203、根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息。

本公开的实施例提供的共享车辆定位方法，应用于共享车辆，首先获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息；再确定共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；最后根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息。通过获取车辆角速度、加速度、车轮转速中至少一项，再结合定位装置采集到的位置信息，以获知共享车辆准确的地理位置，从而准确的检测出共享单车是否入栏。

图3为本公开另一实施例提供的共享车辆定位方法的流程示意图。如图3所示，该定位方法包括如下步骤：

S301、接收来自共享车辆的入栏请求消息。

在实际应用中，共享车辆通过通信模块与云服务器进行双向通信，共享车辆可以发送开锁命令以及入栏请求信息等数据给服务器。

其中，入栏请求消息可以包括以下至少一种：锁标识ID数据、位置信息、方位信息、空间角度数据以及锁的状态等。

具体的，在共享车辆落锁时，共享车辆可以发送入栏请求消息给服务器，对应的，服务器接收入栏请求消息，该入栏请求信息用于请求共享车辆进行入栏操作。

S302、获取共享车辆的位置信息。其中，共享车辆的位置信息是根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，共享车辆的位置信息是由共享车辆中定位装置采集得到的。

具体的，共享车辆中定位装置采集得到共享车辆的位置信息的具体方案和实施例2中的步骤S201类似，具体可参考实施例2提供的方法，此处不再赘述。

S303、若共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，则控制共享车辆入栏成功。

在实际应用中，当共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求时，说明共享车辆停在了符合要求的位置，此时，服务器控制共享车辆入栏成功。

在另一种可能的实施方式中，会存在共享车辆的位置信息不符合预设的共享车辆标准入栏要求得情况，具体的，当不符合预设的共享车辆标准入栏要求时，服务器可以向用户发送入栏失败的提示。具体的，服务器向用户发送入栏失败的提示的方法可以包括以下至少一种：

(1)发送入栏失败的提示信息至用户终端，其中，该用户终端与服务器和/或共享车辆通信连接，提示信息可以包括以下至少一种：入栏失败原因说明、入栏失败图示、调整方式说明以及调整方式图示等。

(2)发送入栏失败的提示信息至共享车辆，通过共享车辆的声/光提示用户入栏失败。

本公开的实施例提供的共享车辆定位方法，应用于服务器，首先接收来自共享车辆的入栏请求消息；再获取共享车辆的位置信息；最后若共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，则控制共享车辆入栏成功。通过获取共享车辆的位置信息，从而准确的检测出共享单车是否符合预设入栏要求，保障共享单车能够准确入栏。

图4为本公开又一实施例提供的共享车辆定位方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括以下步骤：

S401、获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息。

S402、获取共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项。

其中，S401至S402与图2所示实施例中的S201至S202类似，具体描述可参考如图2所示的实施例，此处不再赘述。

S403、将共享车辆的角速度转换为目标坐标系下的角速度和/或将共享车辆的加速度转换为目标坐标系下的加速度。

具体的，目标坐标系可以包括：共享车辆的车体坐标系，其中，该车体坐标系为三维坐标系。

在实际应用中，由于共享车辆中包含多个传感器，例如：角速度传感器、加速度传感器等，每个传感器的安装位置和角度不尽相同，因此需要将角速度转换为车体坐标系下的角速度，和/或，将共享车辆的加速度转换为车体坐标系下的加速度。

示例性的，以车体坐标系的原点为轮轴的中心为例，车体坐标系可以按下方式建立：

z轴：通过车顶垂直于地面指向上方；

y轴：在行驶的方向上指向车辆前方；

x轴：自车面向前方时，指向车辆右侧。

在实际应用中，还可以按照其他方式建立车体坐标系，本实施例对此不做特别限定。

进一步的，将共享车辆的角速度转换为目标坐标系下的角速度，和/或，将共享车辆的加速度转换为目标坐标系下的加速度。

在一种可能的实施方式中，位置信息可以包括地理位置。其中，当位置信息包括地理位置时，可以通过步骤S404根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息，下面结合步骤S404进行说明：

S404、根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速，以及定位装置采集到的地理位置，获得共享车辆的地理位置。

其中，地理位置可以包括：经纬度。

在一种可能的实施方式中，位置信息可以包括方位角。其中，当位置信息包括方位角时，可以通过步骤S405根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息，下面结合步骤S405进行说明：

S405、根据转换后的角速度、以及定位装置采集到的方位角，获得共享车辆的方位角。

S406、接收来自服务器发送的位置请求消息。

在实际应用中，服务器会实时的发送位置请求信息，其中，位置请求信息用于请求共享车辆的位置信息。

S407、向服务器发送共享车辆的位置信息。

进一步的，当共享车辆接收到服务器发送的位置请求信息之后，向服务器发送共享车辆的位置信息。

对应的，服务器接收共享车辆的位置信息，当共享车辆的位置信息中包含入栏请求信息时，服务器端会对入栏请求信息进行相应的处理操作，下面结合步骤S408～S410进行说明。

S408、接收来自共享车辆的入栏请求消息。

S409、获取共享车辆的位置信息。

其中，S408至S409与图3所示实施例中的S301至S302类似，具体描述可参考如图3所示的实施例，此处不再赘述。

S410、若共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，则控制共享车辆入栏成功。

在实际应用中，位置信息可以包括地理位置和/或方位角。

在一种可能的实施方式中，共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，可以包括以下至少一种情况：

(1)共享车辆的地理位置位于预设的入栏区域的地理位置范围内；

(2)共享车辆的方位角位于预设的共享车辆停放方位角范围内。

进一步的，当共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求时，说明共享车辆停在了符合要求的位置，此时，服务器控制共享车辆入栏成功。

在另一种可能的实施方式中，会存在共享车辆的位置信息不符合预设的共享车辆标准入栏要求的情况，具体的，不符合预设的共享车辆标准入栏要求有以下几种情况：

(1)共享车辆的地理位置位于预设的入栏区域的地理位置范围外，即，共享车辆未停放于规定得入栏区域；

(2)共享车辆的方位角不在预设的共享车辆停放方位角范围内，即，共享车辆停放的方位不满足预设的停放方位的要求。

本公开的实施例提供的共享车辆定位方法，通过获取共享车辆的位置信息，可以准确的获知共享车辆准确的地理位置，从而根据地理位置判断共享车辆的位置信息是否符合预设的共享车辆标准入栏要求，以此来实现对共享车辆入栏的精确控制。另外，通过将共享车辆的角速度、加速度转换为车体坐标系中的值，可以准确的得出共享车辆的位置信息。

图5为本公开一实施例提供的共享车辆定位装置的结构示意图。如图5所示，共享车辆定位装置50可以包括：获取模块501以及处理模块502。

其中，获取模块501，用于获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息以及共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；

处理模块502，用于根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息。

可选的，处理模块502具体用于，将共享车辆的角速度转换为目标坐标系下的角速度；

将共享车辆的加速度转换为目标坐标系下的加速度；

根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及定位装置采集到的位置信息，获得共享车辆的位置信息。

可选的，位置信息包括地理位置和/或方位角。

可选的，位置信息包括地理位置；

处理模块502具体用于：

根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速，以及定位装置采集到的地理位置，获得共享车辆的地理位置。

可选的，位置信息包括方位角；

处理模块502具体用于：根据转换后的角速度、以及定位装置采集到的方位角，获得共享车辆的方位角。

可选的，目标坐标系为共享车辆的车体坐标系。

共享车辆定位装置50还可以包括收发模块503，收发模块503具体用于：在获得共享车辆的位置信息之后，向服务器发送共享车辆的位置信息。

可选的，收发模块503还用于，在向服务器发送共享车辆的位置信息之前，接收来自服务器发送的位置请求消息。

在此需要说明的是，本申请提供的上述共享车辆定位装置，用于实现上述方法实施例中描述的对应于共享车辆的方法，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图6为本公开一实施例提供的共享车辆定位装置的结构示意图。如图6所示，共享车辆定位装置60可以包括：

接收模块601，用于接收来自共享车辆的入栏请求消息以及共享车辆的位置信息，其中，共享车辆的位置信息是根据共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，共享车辆的位置信息是由共享车辆中定位装置采集得到的；

控制模块602，用于在共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求时，控制共享车辆入栏成功。

可选的，位置信息包括地理位置和/或方位角。

可选的，共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，包括：

共享车辆的地理位置位于预设的入栏区域的地理位置范围内，和/或，

共享车辆的方位角位于预设的共享车辆停放方位角范围内。

在此需要说明的是，本申请提供的上述共享车辆定位装置，用于实现上述方法实施例中描述的对应于服务器的方法，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图7为本公开一实施例提供的共享车辆的结构示意图。如图7所示，本实施例的共享车辆70可用于实现上述方法实施例中描述的对应于共享车辆的方法，具体参见上述方法实施例中的说明。

共享车辆70可以包括一个或多个处理器701，该处理器701也可以称为处理单元，可以实现一定的控制或者处理功能。处理器701可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器、或中央处理器。基带处理器可以用于对数据进行处理，中央处理器可以用于对共享车辆70进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。

在一种可能的设计中，处理器701也可以存有指令703或者数据(例如测试参数)。其中，指令703可以被处理器701运行，使得共享车辆70执行上述方法实施例中描述的对应于计算机设备或者网络设备的方法。

在又一种可能的设计中，共享车辆70可以包括电路，该电路可以实现前述方法实施例中发送或接收或者通信的功能。

在一种可能的实现方式中，共享车辆70中可以包括一个或多个存储器702，其上可以存有指令704，该指令可在处理器701上被运行，使得共享车辆70执行上述方法实施例中描述的方法。

在一种可能的实现方式中，存储器702中也可以是存储有数据。处理器701和存储器702可以单独设置，也可以集成在一起。

其中，处理器701和收发器705的具体实现过程可以参见上述各实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请中描述的处理器701和收发器705可实现在集成电路(integratedcircuit，IC)、模拟IC、射频集成电路(radio frequency integrated circuit，RFIC)、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuit board，PCB)、共享车辆等上。

在此需要说明的是，本申请提供的上述共享车辆，用于实现上述方法实施例中描述的对应于共享车辆的方法，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图8为本公开一实施例提供的服务器的结构示意图。如图8所示，参照图8，服务器80包括处理组件801，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器802所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件801的执行的指令，例如应用程序。存储器802中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件801被配置为执行指令，以执行如图3、图4所示的方法实施例，具体参见上述方法实施例中的说明，此处不再赘述。

服务器80还可以包括一个有线或无线网络接口803被配置为将服务器80连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口804。服务器80可以操作基于存储在存储器802的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

本领域技术人员可以理解的是，图8中示出的服务器的结构并不构成对本服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在此需要说明的是，本申请提供的上述服务器，用于实现上述方法实施例中描述的对应于服务器的方法，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得共享车辆和/或服务器能够执行上述方法实施例中的共享车辆定位方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开的实施例旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种共享车辆定位方法，其特征在于，应用于共享车辆，所述方法包括：

获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息；

获取共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；

根据所述共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息，包括：

将所述共享车辆的角速度转换为目标坐标系下的角速度；

将所述共享车辆的加速度转换为所述目标坐标系下的加速度；

根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括地理位置和/或方位角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括地理位置，所述根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息，包括：

根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速，以及所述定位装置采集到的地理位置，获得所述共享车辆的地理位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括方位角，所述根据转换后的角速度、转换后的加速度、车辆转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息，包括：

根据转换后的角速度、以及所述定位装置采集到的方位角，获得所述共享车辆的方位角。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为所述共享车辆的车体坐标系。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获得所述共享车辆的位置信息之后，还包括：

向服务器发送所述共享车辆的位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向服务器发送所述共享车辆的位置信息之前，还包括：

接收来自所述服务器发送的位置请求消息。

9.一种共享车辆定位方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收来自共享车辆的入栏请求消息以及所述共享车辆的位置信息，其中，所述共享车辆的位置信息是根据所述共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，所述共享车辆的位置信息是由共享车辆中定位装置采集得到的；

若所述共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，则控制所述共享车辆入栏成功。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括地理位置和/或方位角。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求，包括：

所述共享车辆的地理位置位于预设的入栏区域的地理位置范围内，和/或，

所述共享车辆的方位角位于预设的共享车辆停放方位角范围内。

12.一种共享车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取共享车辆中位置定位装置采集到的位置信息以及共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项；

处理模块，用于根据所述共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，以及所述定位装置采集到的位置信息，获得所述共享车辆的位置信息。

13.一种共享车辆定位装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收来自共享车辆的入栏请求消息以及所述共享车辆的位置信息，其中，所述共享车辆的位置信息是根据所述共享车辆的角速度、加速度、车轮转速中至少一项，所述共享车辆的位置信息是由共享车辆中定位装置采集得到的；

控制模块，用于在所述共享车辆的位置信息符合预设的共享车辆标准入栏要求时，控制所述共享车辆入栏成功。

14.一种共享车辆，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

15.一种服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求9-11任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1-11任一项所述的方法。

Images