CN112325876A - 定位方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及计算机技术领域，在本发明实施例中，由于辅助定位设备是固定在交通工具内的终端设备，所以辅助定位设备相对于交通工具相对静止，进而，辅助定位设备在进行定位时，不会产生影响定位的干扰数据，使得辅助定位设备可以确定准确的定位数据，当目标设备基于辅助定位设备确定的定位数据确定目标定位数据时，可以提高目标定位数据的精准度。

Description

定位方法、装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

目前，人们在乘车出行时往往会使用终端设备(例如智能手机)中的导航系统来进行导航，相关技术中，终端设备可以基于卫星定位技术进行实时导航，具体的，终端设备可以基于接收到的多个卫星数据进行计算，进而确定自身位置。

在终端设备无法接收卫星数据或者卫星数据不准确时，终端设备还可以基于惯性导航技术对定位数据进行校正，以确定准确的定位数据，惯性导航技术是利用惯性测量装置(包括加速度计和陀螺仪)来测量运载体本身的加速度和角速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。

然而，在乘车出行过程中，由于终端设备并不能保证与车辆相对静止(例如乘客手持智能手机时，会产生影响定位的干扰数据)，导致终端设备确定的惯性导航数据并不准确，进而导致最终的定位数据不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，以提高目标定位数据的精准度。

第一方面，提供了一种定位数据确定方法，所述方法包括：

建立与辅助定位设备的无线通信连接，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备；

基于所述无线通信连接接收所述辅助定位设备发送的辅助定位数据；

基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据。

可选的，所述辅助定位数据包括辅助卫星定位数据和辅助惯性导航数据，所述辅助卫星定位数据用于表征所述辅助定位设备确定的卫星定位数据，所述辅助惯性导航数据用于表征所述辅助定位设备确定的惯性导航数据；

所述基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于所述辅助惯性导航数据和所述辅助卫星定位数据，确定目标定位数据。

可选的，所述基于所述辅助惯性导航数据和所述辅助卫星定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于预先设置的数据融合模型，将所述辅助惯性导航数据、所述辅助卫星定位数据和本地定位数据作为输入，确定所述预先设置的数据融合模型输出的目标定位数据，所述本地定位数据包本地惯性导航数据和/或本地卫星定位数据。

可选的，所述基于所述辅助惯性导航数据和所述辅助卫星定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于所述辅助惯性导航数据对所述辅助卫星定位数据进行校正，将校正后的辅助卫星定位数据作为目标定位数据。

可选的，所述辅助定位数据包括辅助惯性导航数据，所述辅助惯性导航数据用于表征所述辅助定位设备确定的惯性导航数据；

所述基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于所述辅助惯性导航数据，确定目标定位数据。

可选的，所述基于所述辅助惯性导航数据，确定目标定位数据，包括：

基于预先设置的数据融合模型，将所述辅助惯性导航数据和本地定位数据作为输入，确定所述预先设置的数据融合模型输出的目标定位数据，所述本地定位数据包本地惯性导航数据和/或本地卫星定位数据。

可选的，所述基于所述辅助惯性导航数据，确定目标定位数据，包括：

将所述惯性导航数据作为目标定位数据。

可选的，所述辅助惯性导航数据为基于所述辅助定位设备对应的加速度和角速度确定的相对位移数据，或者，所述辅助惯性导航数据为所述辅助定位设备对应的加速度和角速度。

可选的，所述无线通信连接包括蓝牙通信连接。

第二方面，提供了一种辅助定位方法，所述方法应用于辅助定位设备，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备，所述方法包括：

建立与目标设备的无线通信连接，所述目标设备为交通工具内的终端设备；

确定辅助定位数据；以及

基于所述无线通信连接向所述目标设备发送所述辅助定位数据，以使得所述目标设备基于所述辅助定位数据确定目标定位数据。

可选的，所述辅助定位数据包括辅助卫星定位数据；

所述确定辅助定位数据，包括：

接收多个卫星信号；以及

基于所述多个卫星信号确定辅助卫星定位数据。

可选的，所述辅助定位数据包括辅助惯性导航数据；

所述确定辅助定位数据，包括：

基于预先设置的加速度计确定加速度信息，基于预先设置的陀螺仪确定角速度信息；以及

基于所述加速度信息和所述角速度信息确定辅助惯性导航数据。

可选的，所述无线通信连接包括蓝牙通信连接。

第三方面，本发明实施例提供了一种辅助定位设备，所述辅助定位设备固定在交通工具内，所述辅助定位设备包括：

无线通信模块；

辅助定位数据确定模块；以及

控制器，被配置为执行如下步骤：

控制所述无线通信模块，建立与目标设备的无线通信连接，所述目标设备为交通工具内的终端设备；

控制所述辅助定位数据确定模块，确定辅助定位数据；以及

控制所述无线通信模块，基于所述无线通信连接向所述目标设备发送所述辅助定位数据，以使得所述目标设备基于所述辅助定位数据确定目标定位数据。

可选的，所述辅助定位数据确定模块包括卫星定位模块；

所述控制器还被配置为执行：

控制所述卫星定位模块，接收多个卫星信号；以及

基于所述多个卫星信号确定辅助卫星定位数据。

可选的，所述辅助定位数据确定模块包括惯性导航模块；

所述控制器还被配置为执行：

从所述惯性导航模块获取加速度信息和角速度信息；以及

基于所述加速度信息和所述角速度信息确定辅助惯性导航数据。

可选的，所述无线通信模块包括蓝牙通信模块。

可选的，所述辅助定位设备还包括摄像模块。

第四方面，本发明实施例提供了一种定位数据确定装置，所述装置包括：

第一建立模块，用于建立与辅助定位设备的无线通信连接，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备；

接收模块，用于基于所述无线通信连接接收所述辅助定位设备发送的辅助定位数据；

第一确定模块，用于基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据。

第五方面，本发明实施例提供了一种辅助定位装置，所述装置应用于辅助定位设备，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备，所述装置包括：

第二建立模块，用于建立与目标设备的无线通信连接，所述目标设备为交通工具内的终端设备；

第二确定模块，用于确定辅助定位数据；以及

发送模块，用于基于所述无线通信连接向所述目标设备发送所述辅助定位数据，以使得所述目标设备基于所述辅助定位数据确定目标定位数据。

第六方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法。

在本发明实施例中，由于辅助定位设备是固定在交通工具内的终端设备，所以辅助定位设备相对于交通工具相对静止，进而，辅助定位设备在进行定位时，不会产生影响定位的干扰数据，使得辅助定位设备可以确定准确的定位数据，当目标设备基于辅助定位设备确定的定位数据确定目标定位数据时，可以提高目标定位数据的精准度。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明实施例的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种定位系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种定位数据确定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种辅助定位方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种辅助定位设备的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种定位数据确定装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种辅助定位装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

目前，人们在驾驶车辆的过程中，往往会使用导航服务，在相关技术中，终端设备可以基于卫星定位技术进行实时导航，具体的，终端设备可以基于接收到的多个卫星发送的数据进行计算，进而确定自身位置。

其中，终端设备可以是智能手机、平板电脑或者个人计算机(Personal Computer，PC)等。

相关技术中，在终端设备无法接收卫星数据或者卫星数据不准确时，终端设备还可以基于惯性导航技术对定位数据进行校正，以确定准确的定位数据。

其中，惯性导航技术是利用惯性测量装置(包括加速度计和陀螺仪)来测量运载体本身的加速度和角速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。

然而，在乘车出行过程中，由于终端设备并不能保证与车辆相对静止(例如乘客手持终端设备时，会产生影响惯性导航的干扰数据)，导致终端设备确定的惯性导航数据并不准确，进而导致最终的定位数据不准确，在网约车场景下，通常网约车司机会自行配置用于接入提供订单管理和导航服务的网约车平台终端设备。而自行配置的终端设备的定位模块(包括卫星定位装置和惯性车辆装置)性能精度存在较大差异，导致不同的服务者上报的定位数据精度差异较大。

为了提高定位数据的精确度，本发明实施例提供一种定位系统，如图1所示，该系统包括：终端设备1和辅助定位设备2；辅助定位设备2包括控制器21、无线通信模块22、辅助定位数据确定模块23和摄像模块24。

其中，终端设备1可以是智能手机、平板电脑或者个人计算机(PersonalComputer，PC)等，辅助定位设备2可以是固定在交通工具内的终端设备。

在实际应用中，终端设备1和辅助定位设备2之间可以建立无线通信连接，以实现终端设备1和辅助定位设备2之间的数据交互。

在一种可选实施方式中，图1中的辅助定位设备2可以是安装于车辆内的行车记录仪，在另一些可选的实现方式中，辅助定位设备2还可以是车辆中心控制器，具体的，行车记录仪内的控制器可以控制摄像模块采集视频数据，以实现行车记录仪常规的行车记录功能。

需要说明的，在网约车场景下，网约车平台为了司乘安全，该网约车平台下的所有网约车或出租车会统一配置相同规格的行车记录仪，这些记录仪除了具备行车记录功能，还会记录车辆的轨迹和姿态以使得车辆的安全状态能够在平台可感知。

更进一步的，行车记录仪内的控制器21可以控制无线通信模块22与终端设备1建立无线通信连接(例如蓝牙通信连接)。

行车记录仪内的控制器21还可以控制辅助定位数据确定模块23确定辅助定位数据，当行车记录仪与终端设备1建立蓝牙通信连接后，控制器可以控制无线通信模块，将辅助定位数据发送至终端设备1，以使得终端设备1根据辅助定位数据确定目标定位数据，进而提高定位数据的精准度。

行车记录仪内的控制器21还可以控制摄像模块24对车辆前方的场景进行拍摄，以获取摄像模块24拍摄的视频数据或者图像数据。

结合图1所示的系统，本发明实施例提供一种定位数据确定方法，具体的，该方法可以应用于图1中的终端设备1(以下称为目标设备)，如图2所示，具体步骤如下：

在步骤100，建立与辅助定位设备的无线通信连接。

其中，辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备。

在步骤200，基于无线通信连接接收辅助定位设备发送的辅助定位数据。

在步骤300，基于辅助定位数据，确定目标定位数据。

相应的，本发明实施例还提供一种辅助定位方法，该方法可以应用于图1中的辅助定位设备2，如图3所示，具体步骤如下：

在步骤400，建立与目标设备的无线通信连接。

其中，目标设备为交通工具内的终端设备。

在步骤500，确定辅助定位数据。

在步骤600，基于无线通信连接向目标设备发送辅助定位数据，以使得目标设备基于辅助定位数据确定目标定位数据。

在本发明实施例中，由于辅助定位设备是固定在交通工具内的终端设备，所以辅助定位设备相对于交通工具相对静止，进而，辅助定位设备在进行定位时，不会产生影响定位的干扰数据，使得辅助定位设备可以确定准确的定位数据，当终端设备(例如图1中的终端设备1)基于辅助定位设备确定的定位数据确定目标定位数据时，可以提高目标定位数据的精准度。

需要进一步说明的，步骤100和步骤400中的无线通信连接可以为蓝牙通信连接或者基于无线局域网(WLAN)的通信连接，交通工具可以为汽车等交通工具。

在本发明实施例中，辅助定位设备可以是固定在交通工具内的独立设备，也可以是固定在交通工具内的还包括其它功能的设备，例如，行车记录仪的主要功能是对车辆前方进行拍摄并存储，而在本发明实施例中，可以在行车记录仪中预先安装辅助定位数据确定模块，以使得行车记录仪具有辅助定位的功能，这样，可以将多种功能的模块整合在同一设备之中，提高了空间利用率。

结合图1所示的系统，辅助定位数据是辅助定位设备2基于辅助定位数据确定模块确定得到的，更进一步的，如图4所示，图4为本发明实施例提供的一种辅助定位设备的示意图，该示意图包括：控制器41、摄像模块42、无线通信模块43和辅助定位数据确定模块44。

其中，摄像模块42可以用于拍摄视频或者图像，在本发明实施例中，辅助定位设备中可以包括摄像模块42，也可以不包括摄像模块42，也就是说，在本发明实施例中，辅助定位设备包括：控制器41、无线通信模块43和辅助定位数据确定模块44；另外，辅助定位设备还可以包括摄像模块42。

无线通信模块43可以用于辅助定位设备和目标设备之间的通信连接，在一种可实施方式中，无线通信模块43可以包括蓝牙通信模块，即辅助定位设备和目标设备之间可以基于蓝牙通信连接进行通信。

控制器41可以控制辅助定位设备中的各个模块，在本发明实施例中，控制器可以被配置为执行上述步骤400至步骤600。

辅助定位数据确定模块44包括惯性导航模块441和卫星定位模块442，惯性导航模块441包括加速度计4411和陀螺仪4412。

在实际应用中，卫星定位模块442可以用于卫星定位，即辅助定位设备中的控制器可以被配置为执行：控制卫星定位模块442，接收多个卫星信号；以及基于多个卫星信号确定辅助卫星定位数据。

具体的，辅助定位设备可以基于卫星定位模块442接收多颗卫星发送的卫星信号，然后基于各卫星信号，计算与每颗卫星之间的距离，进一步的，辅助定位设备可以根据与每颗卫星之间的距离确定自身所处的位置。

在实际应用中，惯性导航模块441可以基于加速度计4411和陀螺仪4412实现惯性导航，其中，辅助定位设备可以基于预先设置的加速度计4411确定加速度信息，基于预先设置的陀螺仪4412确定角速度信息；以及基于加速度信息和角速度信息确定辅助惯性导航数据。

也就是说，辅助定位设备中的控制器可以被配置为执行：从惯性导航模块441获取加速度信息和角速度信息；以及基于加速度信息和角速度信息确定辅助惯性导航数据。

具体的，惯性导航属于一种推算导航方式，即惯性导航模块可以基于一个已知位置A推算出位置A的下一位置B，在导航的过程中，惯性导航模块441可以基于陀螺仪4412形成一个导航坐标系，并基于角速度确定航向和姿态角；加速度计4411的测量轴稳定在上述导航坐标系中，然后，加速度计4411可以通过对时间进行两次积分，确定位移；最终，惯性导航模块441可以基于导航坐标系、航向、姿态角和位移，确定位置B在导航坐标系中的坐标，即位置B相对于位置A的位移。

更进一步的，当目标设备接收到辅助定位设备发送的辅助定位数据后，可以基于辅助定位数据，确定目标定位数据，具体的，根据不同的实际情况，本发明实施例提供以下两种可选的实施方式：

在实施例一中，辅助定位数据包括辅助卫星定位数据和辅助惯性导航数据，其中，辅助卫星定位数据用于表征辅助定位设备确定的卫星定位数据，辅助惯性导航数据用于表征辅助定位设备确定的惯性导航数据。

在一种可实施的场景中(例如城市等卫星信号良好的场所)，辅助定位设备可以接收到卫星信号，并基于卫星信号确定卫星定位数据，进而，辅助定位设备可以基于无线通信连接(例如蓝牙通信连接)，向目标设备发送辅助卫星定位数据和辅助惯性导航数据。

然后，目标设备可以执行为：基于辅助惯性导航数据和辅助卫星定位数据，确定目标定位数据。

具体的，在一种可选的实施方式中，目标设备可以基于预先设置的数据融合模型，将辅助惯性导航数据、辅助卫星定位数据和本地定位数据作为输入，确定预先设置的数据融合模型输出的目标定位数据。

其中，本地定位数据包本地惯性导航数据和/或本地卫星定位数据。

也就是说，目标设备中可以设置有本地的卫星定位模块，和/或本地的惯性导航模块，当目标设备确定目标定位数据时，可以基于本地的卫星定位模块确定本地卫星定位数据，然后根据本地卫星定位数据、辅助卫星定位数据和辅助惯性导航数据，确定目标定位数据；也可以基于本地的惯性导航模块确定本地惯性导航数据，然后根据本地惯性导航数据、辅助惯性导航数据和辅助卫星定位数据，确定目标定位数据；还可以基于本地的卫星定位模块确定本地卫星定位数据，基于本地的惯性导航模块确定本地惯性导航数据，然后根据本地卫星定位数据、本地惯性导航数据、辅助卫星定位数据和辅助惯性导航数据，确定目标定位数据。

另外，预先设置的数据融合模型可以是一种回归模型，在实际应用中，回归模型可以基于各数据的权重，对各数据进行加权融合，在本发明实施例中，目标设备可以基于预先设置的数据融合模型，对辅助惯性导航数据、辅助卫星定位数据和本地定位数据进行加权融合，进而确定加权融合后的目标定位数据。

在另一种可选的实施方式中，当目标设备无法确定本地数据时，目标设备可以基于辅助定位数据直接确定目标定位数据，例如，在一种应用场景中，目标设备为智能手机，当智能手机的电量不足时，为保证智能手机的续航，可以将智能手机切换至省电模式，在省电模式中，目标设备不会开启卫星定位功能以及惯性导航功能，在另一种应用场景中，目标设备也可以不支持卫星定位功能以及惯性导航功能。

进而，目标设备可以执行为：基于辅助惯性导航数据对辅助卫星定位数据进行校正，将校正后的辅助卫星定位数据作为目标定位数据。

在实际应用中，可以在目标设备中预先设置多个校正系数，以使得目标设备可以根据校正系数和辅助惯性导航数据，对辅助卫星定位数据进行校正。

具体的，目标设备可以将校正系数作为权重参数，对辅助卫星定位数据和辅助惯性导航数据进行加权合并，以确定目标定位数据。

在实施例二中，辅助定位数据包括辅助惯性导航数据，其中，辅助惯性导航数据用于表征辅助定位设备确定的惯性导航数据。

在一种可实施的场景中(例如山路等卫星信号微弱或者没有卫星信号的场所)，辅助定位设备可以确定辅助惯性导航数据，但是无法接收到卫星信号，进而，辅助定位设备可以基于无线通信连接(例如蓝牙通信连接)，向目标设备发送辅助惯性导航数据。

然后，目标设备可以执行为：基于辅助惯性导航数据，确定目标定位数据。

需要说明的，实施例二也可以应用于未安装惯性导航模块的辅助定位设备。

具体的，在一种可选的实施方式中，目标设备可以基于预先设置的数据融合模型，将辅助惯性导航数据和本地定位数据作为输入，确定预先设置的数据融合模型输出的目标定位数据。

其中，本地定位数据包本地惯性导航数据和/或本地卫星定位数据。

也就是说，目标设备中可以设置有本地的卫星定位模块，和/或本地的惯性导航模块，当目标设备确定目标定位数据时，可以基于本地的卫星定位模块确定本地卫星定位数据，然后根据本地卫星定位数据和辅助惯性导航数据，确定目标定位数据；也可以基于本地的惯性导航模块确定本地惯性导航数据，然后根据本地惯性导航数据和辅助卫星定位数据，确定目标定位数据；还可以基于本地的卫星定位模块确定本地卫星定位数据，基于本地的惯性导航模块确定本地惯性导航数据，然后根据本地卫星定位数据、本地惯性导航数据和辅助惯性导航数据，确定目标定位数据。

在另一种可选的实施方式中，当目标设备无法确定本地数据时，目标设备可以基于辅助定位数据直接确定目标定位数据，具体的，目标设备可以执行为：将惯性导航数据作为目标定位数据。

结合实施例一与实施例二，在一种可选的实施方式中，辅助惯性导航数据可以为基于辅助定位设备对应的加速度和角速度确定的相对位移数据，或者，辅助惯性导航数据可以为辅助定位设备对应的加速度和角速度。

也就是说，当辅助惯性导航数据为基于辅助定位设备对应的加速度和角速度确定的相对位移数据时，辅助定位设备可以先根据加速度和角速度计算出相对位移数据，再将相对位移数据作为辅助惯性导航数据发送给目标设备，这样，可以减轻目标设备的计算压力。

当辅助惯性导航数据为辅助定位设备对应的加速度和角速度时，辅助定位设备可以直接将加速度和角速度作为辅助惯性导航数据发送给目标设备，进而由目标设备计算相对位移数据，这样，当辅助定位设备的控制器的处理能力不高时，可以减轻辅助定位设备的运行压力。

另外，在网约车场景中，由于行车记录仪相较于目标设备来说，卫星定位的精度较高，同时，本发明实施例复用了行车记录仪中无线通信功能和惯性测量功能，在不增加硬件成本的前提下，提供了高精度定位的解决方案。

如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图，该示意图包括：辅助定位设备51和目标设备52。

其中，辅助定位设备51包括：辅助定位数据确定模块511和蓝牙通信模块512，蓝牙通信模块512包括蓝牙服务模块5121和蓝牙配对模块5122。

目标设备52包括：目标定位数据确定模块521、蓝牙服务模块522、辅助定位设备管理模块523、人机交互模块524、导航模块525和下游应用526。

具体的，在辅助定位设备51中，辅助定位数据确定模块511可以用于确定辅助定位数据，确定的过程与上述方法步骤相同，本发明实施例对此不做赘述。

蓝牙服务模块5121可以用于与蓝牙服务模块522建立蓝牙通信连接并进行数据传输。

蓝牙配对模块5122可以接收目标设备52中辅助定位设备管理模块523发送的蓝牙配对请求，其中，蓝牙配对请求用于蓝牙配对，当蓝牙配对成功时，目标设备52与辅助定位设备51可以建立蓝牙通信连接。

在目标设备52中，目标定位数据确定模块521可以接收辅助定位数据、根据辅助定位数据确定目标定位数据以及分发目标定位数据，其中，根据辅助定位数据确定目标定位数据的过程与上述方法步骤相同，本发明实施例对此不做赘述。

蓝牙服务模块522可以获取辅助定位设备管理模块523中辅助定位设备51的设备信息(例如辅助定位设备标识)、根据辅助定位设备51的设备信息与辅助定位设备51建立蓝牙通信连接、接收蓝牙服务模块5121发送的辅助定位数据以及向目标定位数据确定模块发送辅助定位数据。

辅助定位设备管理模块523可以用于接收并存储辅助定位设备51的设备信息以及向蓝牙配对模块5122发送蓝牙配对请求。

人机交互模块524可以用于人机交互，例如，智能手机中的前端显示界面以及前端显示界面中的组件，在本发明实施例中，人机交互模块524可以基于目标定位数据显示导航界面。

导航模块525可以基于目标定位数据，进行进一步的业务处理，例如偏航判断、当前位置点更新等等。

下游应用526可以为能够应用目标定位数据的应用程序或者模块，例如，网约车司机端程序和网约车乘客端程序。

结合本发明实施例提供的方法步骤以及图5所示的应用场景，由于辅助定位设备51是固定在交通工具内的终端设备，所以辅助定位设备51相对于交通工具相对静止，进而，辅助定位设备51在进行定位时，不会产生影响定位的干扰数据，使得辅助定位设备51可以确定准确的定位数据，当目标设备52基于辅助定位设备51确定的定位数据确定目标定位数据时，可以提高目标定位数据的精准度。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种定位数据确定装置，如图6所示，该装置包括：第一建立模块61、接收模块62和第一确定模块63；

第一建立模块61，用于建立与辅助定位设备的无线通信连接，辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备；

接收模块62，用于基于无线通信连接接收辅助定位设备发送的辅助定位数据；

第一确定模块63，用于基于辅助定位数据，确定目标定位数据。

在本发明实施例中，由于辅助定位设备是固定在交通工具内的终端设备，所以辅助定位设备相对于交通工具相对静止，进而，辅助定位设备在进行定位时，不会产生影响定位的干扰数据，使得辅助定位设备可以确定准确的定位数据，当目标设备基于辅助定位设备确定的定位数据确定目标定位数据时，可以提高目标定位数据的精准度。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种辅助定位装置，该装置应用于辅助定位设备，辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备，如图7所示，该装置包括：第二建立模块71、第二确定模块72和发送模块73；

第二建立模块71，用于建立与目标设备的无线通信连接，目标设备为交通工具内的终端设备；

第二确定模块72，用于确定辅助定位数据；以及

发送模块73，用于基于无线通信连接向目标设备发送辅助定位数据，以使得目标设备基于辅助定位数据确定目标定位数据。

在本发明实施例中，由于辅助定位设备是固定在交通工具内的终端设备，所以辅助定位设备相对于交通工具相对静止，进而，辅助定位设备在进行定位时，不会产生影响定位的干扰数据，使得辅助定位设备可以确定准确的定位数据，当目标设备基于辅助定位设备确定的定位数据确定目标定位数据时，可以提高目标定位数据的精准度。

图8是本发明实施例的电子设备的示意图，该电子设备可以用于执行上述目标设备所对应的方法步骤，如图8所示，图8所示的电子设备为通用地址查询装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器81和存储器82。处理器81和存储器82通过总线83连接。存储器82适于存储处理器81可执行的指令或程序。处理器81可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器81通过执行存储器82所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线83将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器84和显示装置以及输入/输出(I/O)装置85。输入/输出(I/O)装置85可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置85通过输入/输出(I/O)控制器86与系统相连。

需要说明的是，处理器81用于执行存储器82上所存放的程序时，还用于实现上述方法实施例中描述的其他步骤，可参考上述方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

本领域的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。

这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。

也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。

本发明的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指定相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种定位数据确定方法，其特征在于，所述方法包括：

建立与辅助定位设备的无线通信连接，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备；

基于所述无线通信连接接收所述辅助定位设备发送的辅助定位数据；

基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助定位数据包括辅助卫星定位数据和辅助惯性导航数据，所述辅助卫星定位数据用于表征所述辅助定位设备确定的卫星定位数据，所述辅助惯性导航数据用于表征所述辅助定位设备确定的惯性导航数据；

所述基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于所述辅助惯性导航数据和所述辅助卫星定位数据，确定目标定位数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述辅助惯性导航数据和所述辅助卫星定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于预先设置的数据融合模型，将所述辅助惯性导航数据、所述辅助卫星定位数据和本地定位数据作为输入，确定所述预先设置的数据融合模型输出的目标定位数据，所述本地定位数据包本地惯性导航数据和/或本地卫星定位数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述辅助惯性导航数据和所述辅助卫星定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于所述辅助惯性导航数据对所述辅助卫星定位数据进行校正，将校正后的辅助卫星定位数据作为目标定位数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助定位数据包括辅助惯性导航数据，所述辅助惯性导航数据用于表征所述辅助定位设备确定的惯性导航数据；

所述基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据，包括：

基于所述辅助惯性导航数据，确定目标定位数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述辅助惯性导航数据，确定目标定位数据，包括：

基于预先设置的数据融合模型，将所述辅助惯性导航数据和本地定位数据作为输入，确定所述预先设置的数据融合模型输出的目标定位数据，所述本地定位数据包本地惯性导航数据和/或本地卫星定位数据。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述辅助惯性导航数据，确定目标定位数据，包括：

将所述惯性导航数据作为目标定位数据。

8.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述辅助惯性导航数据为基于所述辅助定位设备对应的加速度和角速度确定的相对位移数据，或者，所述辅助惯性导航数据为所述辅助定位设备对应的加速度和角速度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线通信连接包括蓝牙通信连接。

10.一种辅助定位方法，其特征在于，所述方法应用于辅助定位设备，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备，所述方法包括：

建立与目标设备的无线通信连接，所述目标设备为交通工具内的终端设备；

确定辅助定位数据；以及

基于所述无线通信连接向所述目标设备发送所述辅助定位数据，以使得所述目标设备基于所述辅助定位数据确定目标定位数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述辅助定位数据包括辅助卫星定位数据；

所述确定辅助定位数据，包括：

接收多个卫星信号；以及

基于所述多个卫星信号确定辅助卫星定位数据。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述辅助定位数据包括辅助惯性导航数据；

所述确定辅助定位数据，包括：

基于预先设置的加速度计确定加速度信息，基于预先设置的陀螺仪确定角速度信息；以及

基于所述加速度信息和所述角速度信息确定辅助惯性导航数据。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述无线通信连接包括蓝牙通信连接。

14.一种辅助定位设备，其特征在于，所述辅助定位设备固定在交通工具内，所述辅助定位设备包括：

无线通信模块；

辅助定位数据确定模块；以及

控制器，被配置为执行如下步骤：

控制所述无线通信模块，建立与目标设备的无线通信连接，所述目标设备为交通工具内的终端设备；

控制所述辅助定位数据确定模块，确定辅助定位数据；以及

控制所述无线通信模块，基于所述无线通信连接向所述目标设备发送所述辅助定位数据，以使得所述目标设备基于所述辅助定位数据确定目标定位数据。

15.根据权利要求14所述的辅助定位设备，其特征在于，所述辅助定位数据确定模块包括卫星定位模块；

所述控制器还被配置为执行：

控制所述卫星定位模块，接收多个卫星信号；以及

基于所述多个卫星信号确定辅助卫星定位数据。

16.根据权利要求14所述的辅助定位设备，其特征在于，所述辅助定位数据确定模块包括惯性导航模块；

所述控制器还被配置为执行：

从所述惯性导航模块获取加速度信息和角速度信息；以及

基于所述加速度信息和所述角速度信息确定辅助惯性导航数据。

17.根据权利要求14所述的辅助定位设备，其特征在于，所述无线通信模块包括蓝牙通信模块。

18.根据权利要求14所述的辅助定位设备，其特征在于，所述辅助定位设备还包括摄像模块。

19.一种定位数据确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一建立模块，用于建立与辅助定位设备的无线通信连接，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备；

接收模块，用于基于所述无线通信连接接收所述辅助定位设备发送的辅助定位数据；

第一确定模块，用于基于所述辅助定位数据，确定目标定位数据。

20.一种辅助定位装置，其特征在于，所述装置应用于辅助定位设备，所述辅助定位设备为固定在交通工具内的终端设备，所述装置包括：

第二建立模块，用于建立与目标设备的无线通信连接，所述目标设备为交通工具内的终端设备；

第二确定模块，用于确定辅助定位数据；以及

发送模块，用于基于所述无线通信连接向所述目标设备发送所述辅助定位数据，以使得所述目标设备基于所述辅助定位数据确定目标定位数据。

21.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12任一项所述的方法。

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