CN117168471A - 车辆定位判断方法、装置、车载终端及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种车辆定位判断方法、装置、车载终端及车辆，该方法包括：获取车辆的车辆信息；车辆信息包括车辆周围的环境信息和车辆的位置信息；根据环境信息构建车辆所在的第一局部地图；根据位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图；基于第一局部地图和第二局部地图进行匹配，确定位置信息的定位可信结果。采用上述方法可以判断车辆的位置信息是否准确可信。

Description

车辆定位判断方法、装置、车载终端及车辆

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆定位判断方法、装置、车载终端及车辆。

背景技术

车载导航的定位技术为智能车辆驾驶中的重要技术。其中，定位技术可以提供车辆的位置信息，以辅助车辆基于高精度地图进行导航，实现智能驾驶。

目前，车辆通常依靠全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)技术，以及全球定位系统(Global Positioning System，GPS)技术进行定位。然而，在隧道或高架等信号存在遮挡的场景下，定位技术提供的车辆位置信息通常不准。此时，在根据存在误差的位置信息进行导航时，容易出现误导航的情况，使得驾驶员驾驶车辆时走错道路。

基于此，现有技术中，在进行导航时，通常是对位置信息进行修正提高定位精度后进行自动导航，而无法确定此时位置信息的是否准确可信，以及时提醒驾驶员提高行车注意力。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆定位判断方法、装置、车载终端及存储介质，可以解决现有技术中，车辆在进行导航时，无法确定此时位置信息的是否准确可信的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆定位判断方法，该方法包括：

获取车辆的车辆信息；车辆信息包括车辆周围的环境信息和车辆的位置信息；

根据环境信息构建车辆所在的第一局部地图；

根据位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图；

基于第一局部地图和第二局部地图进行匹配，确定位置信息的定位可信结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆定位判断装置，该装置包括：

车辆信息获取模块，用于获取车辆的车辆信息；车辆信息包括车辆周围的环境信息和车辆的位置信息；

第一局部地图构建模块，用于根据环境信息构建车辆所在的第一局部地图；

第二局部地图确定模块，用于根据位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图；

定位可信结果确定模块，用于基于第一局部地图和第二局部地图确定位置信息的定位可信结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端执行上述第一方面的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述第三方面的车载终端。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取车辆周围的环境信息和位置信息，车载终端可以基于环境信息构建车辆真实所在的第一局部地图，同时基于位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图。此时，因第一局部地图为基于定位的位置信息从预设的导航地图得到，因此，可以认为第一局部地图能够表征车辆的位置信息。以及，因第二局部地图为根据车辆实际位置信息下的环境信息生成，因此，也可以认为第二局部地图能够表征车辆的实际位置信息。基于此，在车辆定位的位置信息未产生偏差时，第一局部地图通常与第二局部地图通常相似或相同。以此，可以将第一局部地图和第二局部地图进行匹配，得到位置信息是否定位准确可信的定位可信结果。进而，车载终端可以基于定位可信结果确定是否提醒驾驶员提高行车注意力，避免出现误导航的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中对车辆进行定位的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种车辆定位判断方法的实现流程图；

图3是本申请另一实施例提供的一种车辆定位判断方法中确定定位可信结果的一种实现方式示意图；

图4是本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的一种车辆定位判断装置的结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

车载导航的定位技术为智能车辆驾驶中的重要技术。其中，定位技术可以提供车辆的位置信息，以辅助车辆基于高精度地图进行导航。

目前，车辆通常依靠GNSS技术，以及GPS技术进行定位。具体的，参照图1，图1是现有技术中对车辆进行定位的应用场景示意图。其中，卫星可以通过发送包含发送时间的导航电文至车辆上的接收设备，接收设备可以根据接收时间和发送时间确定导航电文传递的时间差。而后，利用公式距离＝光速*时间差，得到伪距。接收设备可以同时接收到多颗卫星(至少三颗)发送的导航电文得到三个伪距，以确定车辆的位置信息。

示例性的，以GPS定位技术为例，车辆在基于地图导航高速行驶的过程中，采用的GPS定位技术通常为单点定位以实时确定车辆的位置信息。在该定位技术下，根据位置信息所形成的车辆运动轨迹通常与车辆实际运动轨迹的一致。具体的，车辆在高速行驶时，车辆定位的位置信息与实际位置信息之间的误差通常小于10米。

然而，车辆在低速行驶或处于静止时，GPS信号通常存在静态漂移的问题，使得车辆的位置信息定位不准。以及，在隧道或高架等信号存在遮挡的场景下，所确定车辆的位置信息也通常不准。例如，车辆定位的位置信息与实际位置信息之间的误差通常远大于10米，具体的，误差通常为500米。此时，在进行导航时，车辆通常对位置信息进行修正提高定位精度后进行自动导航。

具体的，车辆通常采用上述定位技术以及惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)进行组合定位，以提高定位精度。然而，在长时间处于信号遮挡的场景时，上述组合定位的方式也将存在累积误差。

因此，在实际导航过程中，即使得到的位置信息存在定位误差，但对于车辆而言，其也会认为该位置信息准确，进而根据定位的位置信息进行导航。因此，在导航过程中，容易出现误导航的情况，使得驾驶员驾驶车辆时走错道路。

示例性的，在位置信息与前方岔道口之间的距离小于500m时，车辆内的导航地图模块通常需要进行语音播报，以提前提醒驾驶员准备进入岔道口。例如，语音播报500m后驶入右岔道口。然而，因位置信息存在误差，使得车辆未能及时播报语音。在车辆将要到达岔道口时，才提醒驾驶员前方500m驶入右岔道口。进而，使得驾驶员驾驶车辆时走错道路，降低驾驶体验。

基于此，为了避免出现误导航的情况，提高驾驶体验，本申请实施例提供了一种车辆定位判断方法，可以应用于车载终端上。示例性的，可以应用于车辆上的智能驾驶控制器，或中央处理器内，对此不作限定。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的一种车辆定位判断方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：

S201、获取车辆的车辆信息；车辆信息包括车辆周围的环境信息和车辆的位置信息。

在一实施例中，上述车辆信息不仅可以包括车辆周围的环境信息和车辆的位置信息，还可以包括车辆的车速、加速度以及横摆角等多种信息，对此不作限定。

其中，车辆周围的环境信息可以根据车辆上设置的摄像设备和/或雷达设备进行采集。车辆的位置信息可以根据上述说明的GPS或GNSS进行确定，对此不作限定。

需要说明的是，可以仅采集车辆前方的环境信息，也可以仅采集车辆后方的环境信息，或同时采集车辆前方和后方的环境信息，对此不作限定。本实施例中，为了减少对采集的环境信息进行处理的数据量，可以仅获取车辆前方的环境信息即可。

S202、根据环境信息构建车辆所在的第一局部地图。

在一实施例中，上述第一局部地图可以仅根据摄像设备拍摄的图像进行构建，也可以仅根据雷达设备采集的点云构建，或者，同时基于图像和点云构建，对此不作限定。此时，环境信息将由摄像设备拍摄的图像或者雷达设备采集的点云进行表征。

其中，基于图像或点云构建局部地图的方式为已有成熟的技术，对此不作详细说明。

S203、根据位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图。

在一实施例中，车辆通常安装有导航地图模块，用于存储上述导航地图。其中，导航地图可以为精度较低的普通导航地图，也可以为高精度导航地图，对此不作限定。本实施例中，上述导航地图可以为精度较低的普通导航地图。

其中，普通导航地图通常仅包括路等级、道路类型、导航状态、限速、道路信息(例如，车道数量、曲率、航向、坡度等信息)、车道类型、车道箭头以及周边标识等地图元素。然而，高精度导航地图不仅包括上述地图元素，还包括车道线、停止线、红绿灯标牌、障碍物等地图元素。也即，高精度导航地图中所包含的地图元素远多于普通导航地图所包含的地图元素。

需要说明的是，为了实现车辆的智能驾驶，通常需要基于位置信息以及高精度地图中的各个地图元素进行车辆控制。例如，基于位置信息和高精度地图中的车道线、停止线、红绿灯标牌、障碍物、地面标识等信息对车辆进行控制。

然而，在本实施例中，因主要基于位置信息从导航地图中确定第二局部地图，以用于与第一局部地图进行匹配。并且，在进行匹配时，通常可以仅需使用导航地图中的部分地图元素即可。因此，车辆可以无需使用包含更多地图元素的高精度地图，仅需使用普通导航地图即可。进而，可以降低车辆设置高精地图时所需的开发成本以及硬件存储成本。

在一实施例中，在确定位置信息后，可以确定位置信息在预先设置的导航地图中的对应位置。而后，以对应位置为中心，将导航地图内预设范围内的地图确定为第二局部地图。

其中，预设范围可以预先根据实际情况进行设置，对此不作限定。具体的，因摄像设备和雷达设备均有对应的采集范围，因此，可以将摄像设备的采集范围和/或雷达设备的采集范围确定为上述预设范围。

S204、基于第一局部地图和第二局部地图进行匹配，确定位置信息的定位可信结果。

在一实施例中，将第一局部地图和第二局部地图进行匹配，可以为将第一局部地图和第二局部地图中相同的地图元素对应的目标进行匹配，以提高匹配速率。

具体的，车载终端可以根据如图3所示的S301-S303确定定位可信结果，详述如下：

S301、识别第一局部地图中的目标，以及第二局部地图中的第二目标；第一目标和第二目标的地图元素相同。

在一实施例中，上述第一目标和第二目标的数量通常相同，且均属于相同的地图元素。具体的，车载终端可以根据预先设置的识别模型，对第一局部地图中的各个第一目标进行识别，并确定每个第一目标对应的地图元素。以及，因第二局部地图从预设的导航地图中确定，导航地图中通常标识有每种地图元素。因此，可以直接从第二局部地图中确定其包含的各个地图元素对应的第二目标。

然而，在实际情况下，因识别模型可能存在误差，因此，可能无法从构建的第一局部地图中识别出各个地图元素对应的第一目标。基于此，在实际情况下，第一目标和第二目标的数量也可能不同。

其中，预设的识别模型包括但不限于卷积网络模型，深度残差网络模型，对此不作限定。

在一具体实施例中，因道路信息、车道箭头以及周边标识等地图元素更具有识别度，因此，可以将道路信息、车道箭头以及周边标识等地图元素确定为预设目标元素。而后，在识别第一目标时，可以先从第一局部地图中确定每个目标对应的地图元素，并将地图元素为预设目标元素对应的目标确定为第一目标。

S302、将第一目标与第二目标进行匹配重合，确定第一目标与第二目标之间的目标位置偏差。

在一实施例中，因第一局部地图和第二局部地图的地图范围通常相同，因此，在将第一局部地图与第二局部地图的各个顶点重合时，可以直接计算相匹配的第一目标和第二目标之间的目标位置偏差。

示例性的，可以以重合后的任一顶点为坐标原点，建立直角坐标系，并分别确定第一目标和第二目标的坐标。而后，根据坐标计算第一目标和第二目标之间的距离偏差，并将该距离偏差确定为上述目标位置偏差。

其中，上述目标位置偏差的计算方式仅为其中的一种示例，在另一实施例中，还可以将第一局部地图和第二局部地图投影为二维图像，并将第一目标和第二目标分别作为二维图像中待匹配的特征对象。而后，根据图像配准中的目标配准误差的处理方式，得到上述目标位置偏差。本实施例中，对将第一目标与第二目标进行匹配重合，确定第一目标与第二目标之间的目标位置偏差的方式不作限定。

需要补充的是，在相同地图元素的第一目标和第二目标具有多个时，还可以分别将每个相同地图元素的第一目标与第二目标进行匹配重合，确定每个第一目标与对应的第二目标之间的位置偏差。而后，将多个位置偏差的均值确定为目标位置偏差。

S303、根据目标位置偏差确定定位可信结果。

在一实施例中，可以在目标位置偏差大于预设偏差距离时，确定定位可信结果为不可信。即，车辆此时的位置信息定位不准，基于不准的位置信息进行导航，容易使得驾驶员驾驶车辆时走错道路，降低驾驶体验。

具体的，车辆在导航过程中，导航地图模块通常需要根据车辆的位置信息进行语音播报。例如，前方多少米右转，请注意右转；前方多少米具有匝道汇出或汇入口，请注意汇出或汇入；前方多少米具有红绿灯，请注意减速等语音播报。此时，驾驶员可以基于该语音播报内容提前进行准备。然而，在此时车辆的位置信息不准时，其语音播报可能存在延迟，降低驾驶体验。

基于此，在确定定位可信结果为不可信时，车载终端可以执行预设的预警操作。其中，预警操作可以用于提醒驾驶员此时的位置信息存在定位误差，以提前提醒驾驶员在驾驶车辆的过程中集中注意力。

其中，预警操作包括但不限于语音播报、文字显示等方式，对此不作限定。

在另一实施例中，在目标位置偏差小于或等于预设偏差距离时，可以认为定位可信结果为可信。即，车辆此时的位置信息定位准确，基于此，车辆可以依然基于该位置信息进行导航。

需要说明的是，采用上述方法可以得到位置信息是否定位准确的定位可信结果，进而，在定位可信结果为不可信时及时提醒用户。以及，在定位结果可信时，依然基于该位置信息进行导航。基于此，在进行定位的过程中，可以无需使用高精定位设备进行定位，仅需使用普通精度的定位设备进行定位即可，降低所需的硬件成本。例如，使用误差精度小于10m的定位设备。

在本实施例中，通过获取车辆周围的环境信息和位置信息，车载终端可以基于环境信息构建车辆真实所在的第一局部地图，同时基于位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图。此时，因第一局部地图为基于定位的位置信息从预设的导航地图得到，因此，可以认为第一局部地图能够表征车辆的位置信息。以及，因第二局部地图为根据车辆实际位置信息下的环境信息生成，因此，也可以认为第二局部地图能够表征车辆的实际位置信息。基于此，在车辆定位的位置信息未产生偏差时，第一局部地图通常与第二局部地图通常相似或相同。以此，可以基于将第一局部地图和第二局部地图进行匹配，得到位置信息是否定位准确可信的定位可信结果。进而，车载终端可以基于定位可信结果确定是否提醒驾驶员提高行车注意力，避免出现误导航的情况。

在一实施例中，车载终端可以实时执行本申请实施例中的车辆定位判断方法。然而，上述已说明在车辆高速行驶时，车辆定位的位置信息与实际位置信息之间的误差精度通常小于10m。此时，可以认为车辆高速行驶时，位置信息的定位精度通常较高。因此，车载终端可以监测车辆的车速，而后在车速小于预设车速时，获取车辆的车辆信息，无需实时执行上述方法。

其中，车载终端可以根据车速监测设备(例如，车速传感器)监测车辆的车速。上述预设车速可以根据实际情况进行设置，对此不作限定。示例性的，预设车速可以为30千米每小时。

在另一实施例中，在车辆的车速大于等于预设车速时，虽然位置信息的定位精度较高，但是，在实际场景中，车辆在隧道或高架桥下高速行驶时，可能信号存在遮挡，使得位置信息定位不准。进而，将导致导航地图模块在对导航事件信息进行语音播报时存在延迟。

基于此，在车速大于等于预设车速时，还可以获取车辆行驶过程中的导航事件信息，而后在导航事件信息包含预设事件信息时，获取车辆的车辆信息。即，开始执行S201步骤。

在一实施例中，导航事件信息可以为上述需进行语音播报的信息，其可以预先进行设置，对此不作限定。示例性的，导航事件信息可以为前方多少米右转，请注意右转；前方多少米具有匝道汇出或汇入口，请注意汇出或汇入；前方多少米具有红绿灯，请注意减速等需要语音播报的事件信息。

可以理解的是，导航事件信息通常用于告知驾驶员当前道路的实时地图元素对应的信息。例如，实时地图元素可以包括与岔路口的距离、红绿灯、显示拍照以及道路拥堵等地图元素，对此不作限定。然而，导航事件信息的播报时机通常是根据车辆的位置信息进行判断。例如，车辆的位置信息分别与预设地图元素(与岔路口、红绿灯、显示拍照以及道路拥堵)对应的位置之间的任一距离小于预设距离时，确定此时满足播报时机，并播报导航事件信息，以提醒驾驶员提高行车注意力。

以及，在车辆的位置信息与预设地图元素对应的位置之间的距离大于或等于预设距离时，可以认为车辆与上述预设地图元素对应的位置均具有较远的间隔距离。此时，车辆还需较长的时间的行驶至上述预设地图元素对应的位置。因此，可以认为车辆即使基于存在定位误差的位置信息进行导航，也不会出现误导航或违反交通制度的情况。

同样的，在获取到导航事件信息，且导航事件信息包含预设事件信息时，可以认为车辆与上述预设地图元素对应的位置较近。基于此，为了避免出现误导航或违反交通制度的情况，车载终端需获取车辆的车辆信息，以确定位置信息是否可信。并且，在确定定位可信结果为不可信时，及时执行预警操作，以提醒驾驶员提高行车注意力。

可以理解的是，在车辆的车速大于等于预设车速时，其定位的位置信息的精度较高，即使在信号存在遮挡的场景下，其定位精度的误差也通常小于1000米。基于此，可以设置上述预设距离大于上述定位精度的误差，以能够及时地提醒驾驶员提高注意力。示例性的，上述预设距离可以为10千米。

需要补充的是，在车辆的车速大于等于预设车速，且导航事件信息未包含预设事件信息时，可以认为车辆前进方向上不存在预设地图元素。也即，可以认为车辆在沿当前道路行驶时，通常不存在走错道路或违反交通制度的风险。因此，车载终端无需执行上述方法。

在一具体实施例中，参照图4，图4是本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图。其中，车辆包括GNSS接收天线、车机控制器、车载终端(以智能驾驶控制器为例进行解释)、传感器设备以及控制系统。

具体的，GNSS接收天线可以从GNSS卫星中接收GNSS信号，而后发送至车机控制器。车机控制器可以对GNSS信号进行解析得到位置信息。此时，车机控制器内的导航地图模块可以根据位置信息，生成导航事件信息。而后，在导航事件信息满足预设的事件规则时进行语音播报。以及，还可以根据位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图。而后，将导航事件信息和第二局部地图发送至智能驾驶控制器。

传感器设备可以包括摄像设备、雷达设备以及车速监测设备。其中，摄像设备和雷达设备可以用于采集车辆周围的环境信息，车速监测设备可以监测车辆的车速，并将环境信息和车速发送至智能驾驶控制器。

智能驾驶控制器可以包括环境信息处理模块、局部地图匹配模块、置信度判断模块以及智能规划控制模块。其中，智能驾驶控制器可以在获取到车辆的车速后，确定车速是否小于预设车速。而后，在确定车速小于预设车速，或者，在车速大于预设车速且导航事件信息包含预设事件信息时，可以根据环境信息处理模块对环境信息进行处理，以构建车辆所在的第一局部地图。而后，局部地图匹配模块可以分别从第一局部地图和第二局部地图中识别相同地图元素的第一目标和第二目标并进行匹配重合，以确定第一目标与第二目标之间的目标位置偏差。

置信度判断模块可以确定目标位置偏差是否大于预设偏差距离，并在目标位置偏差大于预设偏差距离时，生成不可信的定位可信结果。以及，在目标位置偏差小于或等于预设偏差距离时，生成可信的定位可信结果。而后，在定位可惜结果为不可信时，智能驾驶控制器可以确定位置信息存在较大的定位偏差，而后执行预设的预警操作以提醒驾驶员提高注意力。否则，在定位可惜结果为可信时，智能驾驶控制器可以确定位置信息定位准确。此时，智能规划控制模块可以基于位置信息和环境信息(例如，车辆周围的障碍物)进行车辆控制。

示例性的，智能规划控制模块可以生成横向控制请求并发送至车辆的转向系统，以及，生成纵向控制请求并发送至车辆的制动系统和/或动力系统。其中，横向控制请求可以为方向盘的转角控制请求，以请求转向系统对方向盘转角进行控制。纵向控制请求可以包括制动请求和扭矩请求。其中，制动请求可以请求制动系统增加或降低对车辆进行制动的制动力矩，扭矩请求可以请求动力系统增加或降低对车辆进行驱动的动力扭矩。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种车辆定位判断装置的结构框图。本实施例中车辆定位判断装置包括的各模块用于执行图1至图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1至图3以及图1至图3所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图5，车辆定位判断装置500可以包括：车辆信息获取模块510、第一局部地图构建模块520、第二局部地图确定模块530以及定位可信结果确定模块540，其中：

车辆信息获取模块510，用于获取车辆的车辆信息；车辆信息包括车辆周围的环境信息和车辆的位置信息。

第一局部地图构建模块520，用于根据环境信息构建车辆所在的第一局部地图。

第二局部地图确定模块530，用于根据位置信息以及预先设置的导航地图，确定车辆所在的第二局部地图。

定位可信结果确定模块540，用于基于第一局部地图和第二局部地图确定位置信息的定位可信结果。

在一实施例中，定位可信结果确定模块540还用于：

识别第一局部地图中的第一目标，以及第二局部地图中的第二目标；第一目标和第二目标的地图元素相同；将第一目标与第二目标进行匹配重合，确定第一目标与第二目标之间的目标位置偏差；根据目标位置偏差确定定位可信结果。

在一实施例中，地图元素具有多个；定位可信结果确定模块540还用于：

分别将每个相同地图元素的第一目标与第二目标进行匹配重合，确定每个第一目标与第二目标之间的位置偏差；将多个位置偏差的均值确定为目标位置偏差。

在一实施例中，定位可信结果确定模块540还用于：

若目标位置偏差大于预设偏差距离，则确定定位可信结果为不可信；若目标位置偏差小于或等于预设偏差距离，则确定定位可信结果为可信。

在一实施例中，车辆定位判断装置500，还包括：

预警模块，用于若定位可信结果为不可信，则执行预设的预警操作；预警操作用于提醒驾驶员位置信息存在定位误差。

在一实施例中，车辆信息获取模块510还用于：

监测车辆的车速；若车速小于预设车速，则获取车辆的车辆信息。

在一实施例中，车辆信息获取模块510还用于：

若车速大于等于预设车速，则获取车辆行驶过程中的导航事件信息；若导航事件信息包含预设事件信息，则获取车辆的车辆信息。

当理解的是，图5示出的车辆定位判断装置的结构框图中，各模块用于执行图1至图3对应的实施例中的各步骤，而对于图1至图3对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图1至图3以及图1至图3所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。

图6是本申请一实施例提供的一种车载终端的结构框图。如图6所示，该实施例的车载终端600包括：处理器610、存储器620以及存储在存储器620中并可在处理器610运行的计算机程序630，例如车辆定位判断方法的程序。处理器610执行计算机程序630时实现上述各个车辆定位判断方法各实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S104。或者，处理器610执行计算机程序630时实现上述图5对应的实施例中各模块的功能，例如，图5所示的模块510至540的功能，具体请参阅图5对应的实施例中的相关描述。

示例性的，计算机程序630可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器620中，并由处理器610执行，以实现本申请实施例提供的车辆定位判断方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序630在车载终端600中的执行过程。例如，计算机程序630可以实现本申请实施例提供的车辆定位判断方法。

车载终端600可包括，但不仅限于，处理器610、存储器620。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是车载终端600的示例，并不构成对车载终端600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车载终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器610可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器620可以是车载终端600的内部存储单元，例如车载终端600的硬盘或内存。存储器620也可以是车载终端600的外部存储设备，例如车载终端600上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器620还可以既包括车载终端600的内部存储单元也包括外部存储设备。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述各个实施例中的车辆定位判断方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端执行上述各个实施例中的车辆定位判断方法。

本申请实施例提供了另一种车辆，包括如上述示例中的车载终端。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆定位判断方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的车辆信息；所述车辆信息包括所述车辆周围的环境信息和所述车辆的位置信息；

根据所述环境信息构建所述车辆所在的第一局部地图；

根据所述位置信息以及预先设置的导航地图，确定所述车辆所在的第二局部地图；

基于所述第一局部地图和第二局部地图进行匹配，确定所述位置信息的定位可信结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一局部地图和第二局部地图进行匹配，确定所述位置信息的定位可信结果，包括：

识别所述第一局部地图中的第一目标，以及所述第二局部地图中的第二目标；所述第一目标和所述第二目标的地图元素相同；

将所述第一目标与所述第二目标进行匹配重合，确定所述第一目标与所述第二目标之间的目标位置偏差；

根据所述目标位置偏差确定所述定位可信结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图元素具有多个；所述将所述第一目标与所述第二目标进行匹配重合，确定所述第一目标与所述第二目标之间的目标位置偏差，还包括：

分别将每个相同所述地图元素的第一目标与所述第二目标进行匹配重合，确定每个所述第一目标与所述第二目标之间的位置偏差；

将多个所述位置偏差的均值确定为所述目标位置偏差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置偏差确定所述定位可信结果，包括：

若所述目标位置偏差大于预设偏差距离，则确定所述定位可信结果为不可信；

若所述目标位置偏差小于或等于预设偏差距离，则确定所述定位可信结果为可信。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一局部地图和第二局部地图进行匹配，确定所述位置信息的定位可信结果之后，还包括：

若所述定位可信结果为不可信，则执行预设的预警操作；所述预警操作用于提醒驾驶员所述位置信息存在定位误差。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的车辆信息，包括：

监测所述车辆的车速；

若所述车速小于预设车速，则获取所述车辆的车辆信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述监测所述车辆的车速，包括：

若所述车速大于等于预设车速，则获取所述车辆行驶过程中的导航事件信息；

若所述导航事件信息包含预设事件信息，则获取所述车辆的车辆信息。

8.一种车辆定位判断装置，其特征在于，所述装置包括：

车辆信息获取模块，用于获取车辆的车辆信息；所述车辆信息包括所述车辆周围的环境信息和所述车辆的位置信息；

第一局部地图构建模块，用于根据所述环境信息构建所述车辆所在的第一局部地图；

第二局部地图确定模块，用于根据所述位置信息以及预先设置的导航地图，确定所述车辆所在的第二局部地图；

定位可信结果确定模块，用于基于所述第一局部地图和第二局部地图确定所述位置信息的定位可信结果。

9.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车载终端。