CN110853185A - 一种车辆全景环视记录系统及方法 - Google Patents

一种车辆全景环视记录系统及方法 Download PDF

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CN110853185A CN201911206088.1A CN201911206088A CN110853185A CN 110853185 A CN110853185 A CN 110853185A CN 201911206088 A CN201911206088 A CN 201911206088A CN 110853185 A CN110853185 A CN 110853185A
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高通
魏宏
张露
马炳旭
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杨博
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Abstract

本发明提供了一种车辆全景环视记录系统及方法，包括：全景环视控制器、第一摄像组件和至少三个第二摄像组件；第一摄像组件包括：第一摄像头和角度调整装置；全景环视控制器与第一摄像组件之间电连接，并通过角度调整装置，调整第一摄像头的第一照地角度；全景环视控制器与至少三个第二摄像组件之间电连接。本发明中，全景环视控制器可以通过角度调整装置，调整第一摄像组件中的第一摄像头的第一照地角度，从而可以根据车辆的环境信息和行驶状态，获取车辆前方不同距离范围内的视频信息，从而可以利用该车辆全景环视记录系统实现全景环视功能的同时，可以完成行车记录功能，并且保证获得的行车记录视频可以满足国家标准的要求。

Description

一种车辆全景环视记录系统及方法
技术领域
本发明涉及汽车电子领域，特别涉及一种车辆全景环视记录系统及方法。
背景技术
随着人们生活水平的提高，汽车已经成了人们出行必不可少的工具，为记录汽车的行驶状况，全景环视系统及行车记录系统得到了广泛的应用。
全景环视系统是在汽车周围架设多台水平视角为180度、垂直视角130度的广角摄像头，并且摄像头的光轴方向具有一定的照地角度，从而获取汽车周边360度的环境信息；而行车记录系统是通过车前置摄像头，记录汽车行驶全过程的视频图像，国家标准要求行车记录视频具有一定的清晰度，可以通过摄像头拍摄的视频，获取车辆前方较远距离的信息。现有技术中，可以将汽车的全景环视系统和行车记录系统进行融合，使全景环视系统中的摄像头同时用于行车记录系统，从而将传统汽车全景环视系统功能和行车记录系统功能合二为一。
但是，在目前的方案中，由于全景环视系统需要获取距离汽车较近的周边环境信息，因而必须对全景环视系统的摄像头进行设定，使其具有较小的照地角度，从而获取距离车辆较近的周边环境信息，进一步，采用该照地角度较小的摄像头进行行车记录，则行车记录系统不能获取距离较远的车辆环境信息，使得行车记录视频不能满足国家标准的要求。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆全景环视记录系统及方法，以解决现有技术中将全景环视系统功能和行车记录系统功能合二为一时，由于全景环视系统的摄像头具有较小的照地角度，因而在采用将该摄像头进行行车记录时，行车记录系统不能获取距离较远的车辆环境信息的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆全景环视记录系统，所述系统包括：
全景环视控制器、第一摄像组件和至少三个第二摄像组件；
所述第一摄像组件安装在车辆的前侧，包括：第一摄像头和角度调整装置；
所述全景环视控制器与所述第一摄像组件之间电连接，并通过所述角度调整装置，调整所述第一摄像头的第一照地角度，所述第一照地角度为所述第一摄像头的光轴，与所述车辆所处的地面的垂直线之间的夹角；
所述至少三个第二摄像组件分别安装在所述车辆的左侧、右侧和后侧，所述全景环视控制器与所述至少三个第二摄像组件之间电连接。
进一步的，所述角度调整装置包括：防护外罩和设置在所述防护外罩中的调整电机、角度调整齿轮；
所述角度调整齿轮与所述第一摄像头固定连接，且所述角度调整齿轮的端面与所述第一摄像头的光轴方向相互平行；
所述调整电机上设置有齿轮结构，所述齿轮结构与所述角度调整齿轮相啮合；
所述防护外罩设置在所述车辆的外壳的前侧，且所述调整电机与所述防护外罩活动连接。
进一步的，所述第一摄像头包括：
壳体和设置在所述壳体中的镜头、图像传感器、第一图像处理器、第二图像处理器、存储芯片和传输芯片；
所述图像传感器与所述镜头之间电连接；
所述第一图像处理器与所述图像传感器之间电连接；
所述第二图像处理器与所述第一图像传感器之间电连接；
所述存储芯片和所述传输芯片分别与所述第一图像处理器之间电连接；
所述第一图像处理器用于将所述图像传感器发送的第一图像数字信号，根据目标标定参数进行图像处理，得到第二图像数字信号，所述目标标定参数由所述第一图像处理器通过所述传输芯片，从所述存储芯片中获取；所述第二图像处理器用于将所述第一图像处理器发送的第二图像数字信号，根据视觉超分辨率技术算法进行二次图像处理，得到第三图像数字信号。
进一步的，所述存储芯片包括闪存芯片，所述传输芯片包括低电压差分信号传输芯片。
进一步的，所述全景环视控制器通过所述车辆的控制器局域网络总线，与所述车辆的信息采集系统连接；
所述全景环视控制器与所述车辆的显示模块和存储模块之间电连接。
进一步的，所述车辆的信息采集系统包括：
车身电子稳定模块、微碰传感器、车内麦克风和雷达模块。
一种车辆全景环视记录方法，应用于上述车辆全景环视记录系统，所述方法包括：
全景环视控制器通过所述车辆的控制器局域网络总线，从信息采集系统，获取所述车辆的当前行驶速度；
所述全景环视控制器根据所述当前行驶速度，确定第一摄像头的第一照地角度；
所述全景环视控制器控制第一摄像组件，按照所述第一照地角度获取第一视频信息，控制至少三个第二摄像组件，按照第一预设照地角度获取第二视频信息，并将所述第一视频信息和所述第二视频信息，发送至显示模块和存储模块；
所述显示模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息，或所述第一视频信息并显示；
所述存储模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息并存储。
进一步的，所述全景环视控制器根据所述当前行驶速度，确定第一摄像头的第一照地角度的步骤包括：
在所述当前行驶速度小于或等于第一预设速度的情况下，将所述第一照地角度设定为第二预设照地角度；
在所述当前行驶速度大于或等于第二预设速度的情况下，将所述第一照地角度设定为90度；
在所述当前行驶速度大于所述第一预设速度，且小于所述第二预设速度的情况下，所述第一照地角度通过以下公式计算：
α1＝θ2+(ν-υ1)×A
其中，α1为所述第一照地角度，θ2为所述第二预设照地角度，ν为所述当前行驶速度，υ1为所述第一预设速度，Α为预设比值。
进一步的，所述全景环视控制器控制第一摄像组件，按照所述第一照地角度获取第一视频信息的步骤，包括：
所述全景环视控制器通过角度调整装置，将所述第一摄像头调整至所述第一照地角度；
所述全景环视控制器控制所述第一摄像头获取所述第一视频信息。
进一步的，所述全景环视控制器通过角度调整装置，将所述第一摄像头调整至所述第一照地角度的步骤，包括：
所述全景环视控制器根据所述第一照地角度和所述第一摄像头的当前照地角度，确定角度调整值；
所述全景环视控制器通过控制调整电机进行转动，从而带动所述第一摄像头进行转动，直至所述第一摄像头的转动量达到所述角度调整值，使得所述第一摄像头处于所述第一照地角度。
进一步的，所述全景环视控制器控制所述第一摄像头获取所述第一视频信息的步骤，包括：
所述全景环视控制器控制镜头，按照所述第一照地角度获取光学影像信息，并将所述光学影像信息发送至图像传感器；
所述图像传感器将接收到的所述光学影像信息，转换为第一图像数字信号，并将所述第一图像数字信号发送至第一图像处理器；
所述第一图像处理器将接收到的所述第一图像数字信号进行图像处理，得到第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至第二图像处理器；
所述第二图像处理器将接受到的所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到第三图像数字信号；
所述全景环视控制器将所述第三图像数字信号作为所述第一视频信息。
进一步的，所述第一图像处理器将接收到的所述第一图像数字信号进行图像处理，得到第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至第二图像处理器的步骤，包括：
所述第一图像处理器通过所述全景环视控制器，接收所述车辆前方物体的距离信息，并将所述距离信息发送至存储芯片；
所述存储芯片接收所述距离信息，根据所述存储芯片中存储的所述距离信息与预标定参数之间的对应关系，确定所述距离信息对应的目标预标定参数，并通过所述传输芯片将所述目标预标定参数发送至所述第一图像处理器；
所述第一图像处理器接收所述目标预标定参数，并根据所述目标预标定参数，对所述第一图像数字信号进行图像处理，得到所述第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至所述第二图像处理器。
进一步的，所述第二图像处理器将接受到的所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到第三图像数字信号的步骤，包括：
所述第二图像处理器接收所述第二图像数字信号，并根据视觉超分辨率技术算法，对所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到所述第三图像数字信号。
进一步的，在所述存储模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息并存储的步骤之后，所述方法还包括：
在所述全景环视控制器，通过所述车辆的控制器局域网络总线，接收到微碰传感器、车内麦克风和水平传感器中任一模块发送的报警信号的情况下，控制所述第一摄像组件获取第三视频信息，控制所述至少三个第二摄像组件获取第四视频信息，并将所述第三视频信息和所述第四视频信息，发送至所述存储模块；
所述存储模块接收所述第三视频信息和所述第四视频信息并存储。
相对于现有技术，本发明所述的一种车辆全景环视记录系统及方法具有以下优势：
本发明实施例提供的一种车辆全景环视记录系统及方法，包括：全景环视控制器、第一摄像组件和至少三个第二摄像组件；第一摄像组件安装在车辆的前侧，包括：第一摄像头和角度调整装置；全景环视控制器与第一摄像组件之间电连接，并通过角度调整装置，调整第一摄像头的第一照地角度，第一照地角度为所述第一摄像头的光轴，与车辆所处的地面的垂直线之间的夹角；至少三个第二摄像组件分别安装在所述车辆的左侧、右侧和后侧，全景环视控制器与至少三个第二摄像组件之间电连接。本发明中，全景环视控制器可以通过角度调整装置，调整第一摄像组件中的第一摄像头的第一照地角度，从而可以根据车辆的环境信息和行驶状态，获取车辆前方不同距离范围内的视频信息，结合至少三个第二摄像组件获得的车辆其他方位的视频信息，从而可以利用该车辆全景环视记录系统实现全景环视功能的同时，可以完成行车记录功能，并且保证获得的行车记录视频可以满足国家标准的要求。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种车辆全景环视记录系统的示意图；
图2为本发明实施例所述的一种第一摄像组件的结构示意图；
图3为本发明实施例所述的一种角度调整装置的结构示意图；
图4为本发明实施例所述的一种车辆全景环视记录方法的步骤流程图；
图5为本发明实施例所述的另一种车辆全景环视记录方法的步骤流程图；
图6为本发明实施例所述的一种车辆行车记录视频的国家标准示意图；
图7为本发明实施例所述的另一种车辆行车记录视频的国家标准示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
参照图1，示出了本发明实施例所述的一种车辆全景环视记录系统的示意图，应用于一种车辆，所述车辆全景环视记录系统包括：全景环视控制器10、第一摄像组件20和至少三个第二摄像组件30。
具体的，参照图2，示出了本发明实施例所述的一种第一摄像组件的结构示意图，第一摄像组件20安装在车辆的前侧，包括第一摄像头50和角度调整装置40，所述角度调整装置40用于调整第一摄像头50的第一照地角度，使第一摄像头50的照地角度可以随着车辆所处的环境和行驶的情况而改变，进而可以实现在车辆全景环视记录系统处于全景环视模式时，记录车辆前侧近距离范围内的环境信息，在车辆全景环视记录系统处于行车记录模式时，记录车辆前侧较远距离范围内的视频信息。
其中，参照图3，示出了本发明实施例所述的一种角度调整装置的结构示意图，如图3所示，所述第一照地角度α1为第一摄像头50的光轴A，与所述车辆所处的地面的垂直线B之间的夹角α1。
所述全景环视模式，是利用架设在汽车周围，能够覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在车辆的显示模块中的显示屏上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。不仅非常直观，而且不存在任何盲点，可以提高驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。
所述行车记录模式，是通过安装在车辆前方的，可以记录车辆行驶途中的影像及声音等相关资讯的仪器，记录汽车行驶全过程的视频图像和声音，可为交通事故提供证据。
车辆全景环视记录系统为同时具有全景环视模式和行车记录模式，并减少车辆上安装的图像获取设备的数量，需要在车辆的前方设置上述第一摄像组件，并具有至少三个第二摄像组件30，所述至少三个第二摄像组件30分别安装在车辆的左侧、右侧和后侧。
其中，全景环视控制器10与第一摄像组件20之间电连接，因而，全景环视控制器10可以通过角度调整装置40，调整第一摄像头50的第一照地角度，由于现有的视频信息采集设备的垂直视角有限，只能采集垂直视角中一定范围内的视频信息，因而具有不同照地角度的第一摄像头50，可以采集不同视角范围内的视频信息，即获取车辆前方不同距离范围内的视频信息，具体的，若第一照地角度较小，则第一摄像组件20获取的车辆前方的视频信息，是距离车辆较近的范围内的视频信息，若第一照地角度较大，则第一摄像组件20获取的车辆前方的视频信息，是距离车辆较远的范围内的视频信息。
同时，全景环视控制器10与所述至少三个第二摄像组件30之间电连接，因而，全景环视控制器10可以通过分别安装在车辆的左侧、右侧和后侧的三个第二摄像组件30，获取车辆左侧、右侧和后侧的视频信息。
在本发明实施例中，全景环视控制器可以通过获取车辆的所处的环境和行驶的情况，从而判断车辆全景环视记录系统需要切换为全景环视模式还是行车记录模式。
具体的，若车辆全景环视记录系统需要处于全景环视模式，因为要获取车身周边较近距离范围内360度的车身俯视图，为避免视频采集装置由于照地角度过高，导致在车身周边较近距离范围内产生盲区，全景环视控制器控制第一摄像组件以一个较小的第一照地角度，获取车辆前方的视频信息，控制至少三个第二摄像组件也以一个较小的第二照地角度，分别获取车辆左侧、右侧和后侧的视频信息，并对同一时刻采集到的多路视频信息处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在车辆的显示模块中的显示屏上显示。
需要说明的是，所述第一照地角度和所述第二照地角度相同，才可以将按照第一照地角度获取的车辆前方的视频信息，和按照第二照地角度获取的车辆左侧、右侧、后方的视频信息，进行无缝拼接，从而得到车身周边较近距离范围内360度的车身俯视图。
若车辆全景环视记录系统需要处于行车记录模式，因为要获取车辆行驶全过程中前方较远距离范围内的视频信息，为避免视频采集装置由于照地角度过小，导致只能获取车身周边较近距离范围内的视频信息，全景环视控制器控制第一摄像组件以一个较大的第一照地角度，获取车辆前方的视频信息，将所述视频信息发送至车辆的存储模块中，实现汽车行驶全过程的视频图像的记录，最后在车辆的显示模块中的显示屏上显示。
需要说明的是，参见图1，在行车记录模式时，全景环视控制器10还可以通过车辆的控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线90，从车内麦克风110，获取车辆内部和周边环境中的声音信息，并将所述声音信息发送至车辆的存储模块中，实现汽车行驶全过程的声音的记录。
可选的，参见图3，角度调整装置包括：防护外罩43和设置在防护外罩43中的调整电机41、角度调整齿轮42。
其中，角度调整齿轮42与第一摄像头50固定连接，且角度调整齿轮42的端面与第一摄像头50的光轴方向A相互平行，调整电机41上设置有齿轮结构，且该齿轮结构与角度调整齿轮42相啮合，所述防护外罩设置在车辆的外壳的前侧，且调整电机与防护外罩活动连接。
具体的，全景环视控制器通过角度调整装置，调整第一摄像头50的第一照地角度α1的过程为：全景环视控制器控制调整电机41处于工作状态，使得调整电机41进行转动，由于调整电机41上设置的齿轮结构与角度调整齿轮42相啮合，从而进一步带动角度调整齿轮42以其轴线为旋转中心进行旋转，使得第一摄像头50的第一照地角度α1也随之发生改变，最终实现第一摄像头50的第一照地角度α1的调整。
可选的，参见图1，第一摄像头50包括：壳体57和设置在壳体57中的镜头51、图像传感器52、第一图像处理器53、第二图像处理器54、存储芯片55和传输芯片56。
在本发明实施例中，所述镜头用于拍摄车辆前方环境，获取车辆前方稳定、清晰的光学影像信息，可以采用水平视角大于190度，垂直视角大于135度的广角镜头，从而可以获取更多的车辆前方的视频信息。
进一步的，图像传感器与镜头之间电连接，用于将镜头获得的光学影像信息，转换成图像数字信号输出；第一图像处理器与图像传感器之间电连接，用于将图像传感器输出的第一图像数字信号，进行图像处理，得到第二图像数字信号并输出；第二图像处理器与第一图像传感器之间电连接，用于将第一图像处理器输出的第二图像数字信号，进行二次图像处理，得到第三图像数字信号。
具体的，所述图像处理，可以是全景环视控制器与传输芯片，通过I2C指令，从存储芯片中获取与第一图像数字信号对应的目标预标定参数，并根据目标预标定参数，对第一摄像头的第一照地角度的参数线性校正(Nonlinear Corrective)、黑电平校正(BlackLevelCalibration)、降噪滤波(Noise Filter)、、自动白平衡(Auto White BalanceCorrection)、色彩校正(Chrominance Correction)、伽马校正(Gamma Correction)、锐化(Sharpen)、自动对焦(Auto Focus)、自动曝光(Auto Exposure)、宽动态(Wide DynamicRange)进行标定调整，从而获得满足全景环视模块和行车记录模块，对于视频信息的清晰度及色彩要求的第二图像数字信号。
具体的，所述二次图像处理可以是根据视觉超分辨率技术算法(VSR)，对第二图像数字信号中，距离车辆较远位置的视频信息进行处理，将视频图像中的像素点之间的空间位置用像素点进行填充，使得整个图像具有更多的像素点，更丰富的细节，从信号的角度讲就是补充出更多的高频部分，从而视频信息更加清晰。
可选的，所述存储芯片可以包括闪存芯片，由于闪存芯片为编码型快闪记忆体，可以进行快速存储和擦除数据，并确保失电后也不会导致存储芯片中的数据丢失。
所述传输芯片可以包括低电压差分信号传输芯片，从而可以实现数据的高速率、低噪声、远距离、高准确度的传输。
可选的，参照图1，所全景环视控制器10可以通过车辆的CAN总线90，与所述的信息采集系统连接，从而可以通过CAN总线90，获取车辆的各种参数信息，并根据车辆的参数信息，控制全景环视记录系统中第一摄像组件和第二摄像组件的工作模式，完成全景环视记录功能。
此外，全景环视控制器10还可以与车辆的显示模块60和存储模块70之间电连接，从而可以将第一摄像组件20和第二摄像组件30获取的视频信息，通过存储模块70进行存储，使得所述全景环视记录系统具备记录功能，并通过显示模块60，可以显示第一摄像组件20和第二摄像组件30获取的视频信息。
进一步的，所述显示模块60还可以调用回放存储模块的视频信息。
在本发明实施例中，存储模块70还可以与用户的手机端/远程信息处理器(Telematics BOX，T-BOX)80相互连接，用户可以通过手机端/T-BOX调用并查看存储模块70中存储的视频信息，同时，存储模块70将收集到的所有视频信息处理后存储至安全数码卡(Secure Digital Memory Card，SD卡)，同时将视频信息通过以太网形式传递至T-BOX车联网系统，从而车联网系统可以将视频信息推动给已经设定好的车主手机软件(Application，APP)中，此外，车主也可通过手机APP车联网系统实现对车辆行车记录系统及全景环视系统的唤醒，查看车辆的实时状态视频，断开远程查看后系统会自动进入休眠状态。
可选的，所述信息采集系统包括：车身电子稳定模块(Electronic StabilityProgram，ESP)、微碰传感器、车内麦克风和雷达模块。
具体的，ESP用于提供车辆的运动速度信息；微碰传感器用于监控车辆外部，发送车辆外部触碰时检测到的车辆触碰强度信号，并将所述触碰强度信号通过车辆CAN总线，发送至全景环视控制器，从而触发车辆全景环视记录系统唤醒；车内麦克风用于采集车内和车辆周边环境中的音频信息，并将所述声音信息发送至车辆的存储模块中，与图第一摄像组件和第二摄像组件得到的视频信息进行融合，实现汽车行驶全过程的视频和音频的记录；雷达模块用于获取车辆行驶过程中的前方车辆距离信息，并将所述信息通过车辆CAN总线发送至全景环视控制器。
综上所述，本发明实施例提供的一种车辆全景环视记录系统，包括：全景环视控制器、第一摄像组件和至少三个第二摄像组件；第一摄像组件安装在车辆的前侧，包括：第一摄像头和角度调整装置；全景环视控制器与第一摄像组件之间电连接，并通过角度调整装置，调整第一摄像头的第一照地角度，第一照地角度为所述第一摄像头的光轴，与车辆所处的地面的垂直线之间的夹角；至少三个第二摄像组件分别安装在所述车辆的左侧、右侧和后侧，全景环视控制器与至少三个第二摄像组件之间电连接。本发明实施例中，全景环视控制器可以通过角度调整装置，调整第一摄像组件中的第一摄像头的第一照地角度，从而可以根据车辆的环境信息和行驶状态，获取车辆前方不同距离范围内的视频信息，结合至少三个第二摄像组件获得的车辆其他方位的视频信息，从而可以利用该车辆全景环视记录系统实现全景环视功能的同时，可以完成行车记录功能，并且保证获得的行车记录视频可以满足国家标准的要求。
在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆全景环视记录方法，应用于上述车辆全景环视记录系统。
参照图4，示出了本发明实施例所述的一种车辆全景环视记录方法的步骤流程图。
步骤101，全景环视控制器通过车辆的控制器局域网络总线，从信息采集系统，获取所述车辆的当前行驶速度。
在该步骤中，全景环视控制器可以通过车辆的CAN总线，从车辆的ESP系统获取车辆的当前行驶速度。
步骤102，所述全景环视控制器根据所述当前行驶速度，确定第一摄像头的第一照地角度。
在该步骤中，全景环视控制器根据车辆的当前行驶速度，从而确定第一摄像头的第一照地角度。
具体的，在用户开启了车辆全景环视记录功能的情况下，检测到车辆处于静止状态或车辆的当前行驶速度较小时，车辆全景环视记录系统可以处于全景环视模式，即需要获取车身周边较近距离范围内360度的车身俯视图，为避免视频采集装置由于照地角度过高，导致在车身周边较近距离范围内产生盲区，全景环视控制器控制第一摄像组件以一个较小的第一照地角度，获取车辆前方的视频信息，控制至少三个第二摄像组件也以一个较小的第二照地角度，分别获取车辆左侧、右侧和后侧的视频信息，并对同一时刻采集到的多路视频信息处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在车辆的显示模块中的显示屏上显示。
需要说明的是，所述第一照地角度和所述第二照地角度相同，才可以将按照第一照地角度获取的车辆前方的视频信息，和按照第二照地角度获取的车辆左侧、右侧、后方的视频信息，进行无缝拼接，从而得到车身周边较近距离范围内360度的车身俯视图。
进一步的，在检测到车辆当前行驶速度较高时，车辆全景环视记录系统可以处于行车记录模式，因为要获取车辆行驶全过程中前方较远距离范围内的视频信息，为避免视频采集装置由于照地角度过小，导致只能获取车身周边较近距离范围内的视频信息，全景环视控制器控制第一摄像组件以一个较大的第一照地角度，获取车辆前方的视频信息，将所述视频信息发送至车辆的存储模块中，实现汽车行驶全过程的视频图像的记录，最后在车辆的显示模块中的显示屏上显示。
需要说明的是，第一摄像组件的第一照地角度可以根据车辆的当前行驶速度进行调整，车辆的当前行驶速度越大，第一摄像组件的第一照地角度越大，直至第一摄像组件的第一照地角度调整至90度。
步骤103，所述全景环视控制器控制第一摄像组件，按照所述第一照地角度获取第一视频信息，控制至少三个第二摄像组件，按照第一预设照地角度获取第二视频信息，并将所述第一视频信息和所述第二视频信息，发送至显示模块和存储模块。
在该步骤中，全景环视控制器控制所述第一摄像组件，按照第一照地角度获取第一视频信息。
进一步的，全景环视控制器控制所述至少三个第二摄像组件，按照第一预设照地角度获取第二视频信息，其中，第一预设照地角度是在车辆研制过程中，确定的第二摄像组件可以获取车身周边较近距离范围内的环境信息，并避免产生盲区的一个固定的照地角度，优选地，所述第一预设照地角度可以为30度。
进一步的，全景环视控制器获取第一视频信息和第二视频信息，并将第一视频信息和第二视频信息发送至车辆的显示模块和存储模块。
步骤104，所述显示模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息，或所述第一视频信息并显示。
在该步骤中，若显示模块接收到的第一视频信息是车辆的当前行驶速度较低时，即车辆全景环视记录系统处于全景环视模式时获得的视频信息，则将所述第一视频信息和所述第二视频信息进行无缝拼接，得到车身周边较近距离范围内360度的车身俯视图，并将所述车身俯视图在所述显示模块中进行显示，使用户可以直观的查看车辆周边是否存在障碍物，并了解障碍物的相对方位与距离，同时在车辆进行泊车时，可以帮助驾驶员轻松停泊车辆。
此外，若显示模块接收到的第一视频信息是车辆的当前行驶速度较高时，即车辆全景环视记录系统处于行车记录模式时获得的视频信息，则将所述第一视频信息在所述显示模块中进行显示，使用户可以查看车辆前方较远距离范围内的环境信息。
步骤105，所述存储模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息并存储。
在该步骤中，存储模块将接收到的第一视频信息和第二视频信息，结合车内麦克风获取的音频信息，存储在所述存储模块中，从而可以记录车辆行驶途中的影像及声音等相关信息，为交通事故提供证据。
综上所述，本发明实施例提供的一种车辆全景环视记录方法，包括：全景环视控制器、第一摄像组件和至少三个第二摄像组件；第一摄像组件安装在车辆的前侧，包括：第一摄像头和角度调整装置；全景环视控制器与第一摄像组件之间电连接，并通过角度调整装置，调整第一摄像头的第一照地角度，第一照地角度为所述第一摄像头的光轴，与车辆所处的地面的垂直线之间的夹角；至少三个第二摄像组件分别安装在所述车辆的左侧、右侧和后侧，全景环视控制器与至少三个第二摄像组件之间电连接。本发明实施例中，全景环视控制器可以通过角度调整装置，调整第一摄像组件中的第一摄像头的第一照地角度，从而可以根据车辆的环境信息和行驶状态，获取车辆前方不同距离范围内的视频信息，结合至少三个第二摄像组件获得的车辆其他方位的视频信息，从而可以利用该车辆全景环视记录系统实现全景环视功能的同时，可以完成行车记录功能，并且保证获得的行车记录视频可以满足国家标准的要求。
参照图5，示出了本发明实施例所述的另一种车辆全景环视记录方法的步骤流程图。
步骤201，全景环视控制器通过车辆的控制器局域网络总线，从信息采集系统，获取所述车辆的当前行驶速度。
该步骤具体可以参照上述步骤101，此处不再赘述。
步骤202，所述全景环视控制器根据所述当前行驶速度，确定第一摄像头的第一照地角度。
可选的，步骤202具体可以包括：
子步骤2021，在所述当前行驶速度小于或等于第一预设速度的情况下，将所述第一照地角度设定为第二预设照地角度。
在该步骤中，在用户开启了车辆全景环视记录功能的情况下，若检测到车辆的当前行驶速度小于或等于第一预设速度，即车辆处于静止状态，或车辆以低于第一预设速度的形式速度正在向前行驶或正在泊车，则可以控制车辆全景环视记录系统处于全景环视模式，即需要获取车身周边较近距离范围内360度的车身俯视图，为避免视频采集装置由于照地角度过高，导致在车身周边较近距离范围内产生盲区，全景环视控制器控制第一摄像组件以一个较小的第一照地角度，获取车辆前方的视频信息，即将第一摄像组件的第一照地角度设定为第二预设照地角度。
可选的，所述第一预设速度可以是一个固定的速度值，可以设置为15千米/小时。
可选的，所述第二预设角度是在车辆研制过程中，确定的第一摄像组件可以获取车身周边较近距离范围内的环境信息，并避免产生盲区的一个固定的照地角度，优选地，所述第二预设照地角度可以为30度。
子步骤2022，在所述当前行驶速度大于或等于第二预设速度的情况下，将所述第一照地角度设定为90度。
在该步骤中，在用户开启了车辆全景环视记录功能的情况下，若检测到车辆的当前行驶速度大于或等于第二预设速度，则可以控制车辆全景环视记录系统处于行车记录模式，即获取车辆行驶全过程中前方较远距离范围内的视频信息，为避免视频采集装置由于照地角度过小，导致只能获取车身周边较近距离范围内的视频信息，第一摄像组件的第一照地角度可以根据车辆的当前行驶速度进行调整，车辆的当前行驶速度越大，第一摄像组件的第一照地角度越大，但是，由于第一摄像组件的垂直视角有限，只能采集垂直视角中一定范围内的视频信息，若第一摄像组件的第一照地角度大于90度，则会丢失车辆前方环境中的信息，因而，全景环视控制器控制第一摄像组件90度的一照地角度，获取车辆前方的视频信息。
子步骤2023，在所述当前行驶速度大于所述第一预设速度，且小于所述第二预设速度的情况下，所述第一照地角度通过以下公式计算：
α1＝θ2+(ν-υ1)×A
其中，α1为所述第一照地角度，θ2为所述第二预设照地角度，ν为所述当前行驶速度，υ1为所述第一预设速度，Α为预设比值。
在该步骤中，在用户开启了车辆全景环视记录功能的情况下，若检测到车辆的当前行驶速度大于所述第一预设速度，且小于所述第二预设速度，则可以控制车辆全景环视记录系统处于行车记录模式，即获取车辆行驶全过程中前方较远距离范围内的视频信息，为避免视频采集装置由于照地角度过小，导致只能获取车身周边较近距离范围内的视频信息，第一摄像组件的第一照地角度可以根据车辆的当前行驶速度进行调整，车辆的当前行驶速度越大，第一摄像组件的第一照地角度越大。
具体的，根据车辆的当前行驶速度，确定第一摄像组件的第一照地角度，可以通过一下公式进行计算：
α1＝θ2+(ν-υ1)×A
其中，α1为所述第一照地角度，θ2为所述第二预设照地角度，ν为所述当前行驶速度，υ1为所述第一预设速度，Α为预设比值。
优选的，所述预设比值是在车辆研制过程中，确定的一个固定比值，所述第二预设照地角度可以为1度/千米/小时。若第一预设速度为15千米/小时，第二预设照地角度θ2为30度，则在车辆的当前行驶速度大于15千米/小时时，当前行驶速度每增加1千米/小时，第一照地角度在30度的基础上增加1度。
具体的，若车辆的当前行驶速度为45千米/小时，则此时第一照地角度α1＝30+(45-30)×1＝45度。
步骤203，所述全景环视控制器控制第一摄像组件，按照所述第一照地角度获取第一视频信息。
可选的，步骤203具体可以包括：
子步骤2031，所述全景环视控制器通过角度调整装置，将所述第一摄像头调整至所述第一照地角度。
在该步骤中，根据步骤202中确定的第一照地角度，全景环视控制器控制调整电机处于工作状态，使得调整电机进行转动，由于调整电机上设置的齿轮结构与角度调整齿轮相啮合，从而进一步带动角度调整齿轮以其轴线为旋转中心进行旋转，使得第一摄像头的第一照地角度也随之发生改变，最终完成将第一摄像头的照地角度调整至第一照地角度。
可选的，子步骤2031具体可以包括：
子步骤A1，所述全景环视控制器根据所述第一照地角度和所述第一摄像头的当前照地角度，确定角度调整值。
在该步骤中，根据步骤202中确定的第一照地角度，以及第一摄像头的当前照地角度，全景环视控制器确定第一摄像头需要进行的角度调整值，所述角度调整值为第一照地角度与当前照地角度的差值。
子步骤A2，所述全景环视控制器通过控制调整电机进行转动，从而带动所述第一摄像头进行转动，直至所述第一摄像头的转动量达到所述角度调整值，使得所述第一摄像头处于所述第一照地角度。
在该步骤中，根据子步骤A1中确定的角度调整值，全景环视控制器控制调整电机处于工作状态，使得调整电机进行转动，转动角度即为所述角度调整值，由于调整电机上设置的齿轮结构与角度调整齿轮相啮合，从而进一步带动角度调整齿轮以其轴线为旋转中心进行旋转，使得第一摄像头的第一照地角度也随之发生改变，最终完成将第一摄像头的照地角度调整至第一照地角度。
子步骤2032，所述全景环视控制器控制所述第一摄像头获取所述第一视频信息。
可选的，子步骤2032具体可以包括：
子步骤B1，所述全景环视控制器控制镜头，按照所述第一照地角度获取光学影像信息，并将所述光学影像信息发送至图像传感器。
在该步骤中，镜头用于拍摄车辆前方环境，获取车辆前方稳定、清晰的光学影像信息，可以采用水平视角大于190度，垂直视角大于135度的广角镜头，从而可以获取更多的车辆前方的视频信息，并将所述光学影像信息发送至图像传感器。
子步骤B2，所述图像传感器将接收到的所述光学影像信息，转换为第一图像数字信号，并将所述第一图像数字信号发送至第一图像处理器。
在该步骤中，图像传感器将接收到的光学影像信息，转换成图像数字信号输出，得到第一图像数字信号，并将第一图像数字信号发送至第一图像处理器。
可选的，所述图像传感器可以选择高清图像传感器，从而使获取到的第一图像数字信号具有更高的清晰度。
子步骤B3，所述第一图像处理器将接收到的所述第一图像数字信号进行图像处理，得到第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至第二图像处理器。
在该步骤中，第一图像处理器将接收到的第一图像数字信号，进行图像处理，得到第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至第二图像处理器。
具体的，所述图像处理，可以是全景环视控制器与传输芯片，通过I2C指令，从存储芯片中获取与第一图像数字信号对应的目标预标定参数，并根据目标预标定参数，对第一摄像头的第一照地角度的参数线性校正(Nonlinear Corrective)、黑电平校正(BlackLevelCalibration)、降噪滤波(Noise Filter)、、自动白平衡(Auto White BalanceCorrection)、色彩校正(Chrominance Correction)、伽马校正(Gamma Correction)、锐化(Sharpen)、自动对焦(Auto Focus)、自动曝光(Auto Exposure)、宽动态(Wide DynamicRange)进行标定调整，从而获得满足对于全景环视模块和行车记录模块，对于视频信息的清晰度及色彩要求的第二图像数字信号。
可选的，子步骤B3具体包括：
子步骤B31，所述第一图像处理器通过所述全景环视控制器，接收所述车辆前方物体的距离信息，并将所述距离信息发送至存储芯片。
在该步骤中，全景环视控制器可以通过车辆CAN总线，从车辆雷达模块获取车辆前方物体的距离信息，并将所述距离信息发送至述第一图像处理器，以供第一图像处理器将所述距离信息发送至所述存储芯片。
子步骤B32，所述存储芯片接收所述距离信息，根据所述存储芯片中存储的所述距离信息与预标定参数之间的对应关系，确定所述距离信息对应的目标预标定参数，并通过所述传输芯片将所述目标预标定参数发送至所述第一图像处理器。
在该步骤中，存储芯片接收到所述距离信息之后，可以查询存储芯片中存储的距离信息与预标定参数之间的对应关系，确定该距离信息对应的目标预标定参数，并将所述目标预标定参数发送至第一图像处理器。
需要说明的是，存储芯片中存储的距离信息与预标定参数之间的对应关系，是在车辆研制过程中进行预标定，测试得到的车辆前方物体的距离，与第一图像处理器对第一图像数字信号进行图像处理过程中使用的标定参数之间的对应关系，该对应关系中，对包含车辆前方一定距离的物体的第一图像数字信号，按照对应关系中的预标定参数，进行图像处理，即对第一图像数字信号进行第一摄像头的第一照地角度的参数线性校正(Nonlinear Corrective)、黑电平校正(Black LevelCalibration)、降噪滤波(NoiseFilter)、、自动白平衡(Auto White Balance Correction)、色彩校正(ChrominanceCorrection)、伽马校正(Gamma Correction)、锐化(Sharpen)、自动对焦(Auto Focus)、自动曝光(Auto Exposure)、宽动态(Wide Dynamic Range)，即可获得满足全景环视模块和行车记录模块，对于视频信息的清晰度及色彩要求的第二图像数字信号。
具体的，预标定过程的标准是对第一图像数字信号，按照预标定参数进行图像处理之后，可以满足国家标准对于行车记录视频的要求，参照图6，示出了本发明实施例所述的一种车辆行车记录视频的国家标准示意图，参照图7，示出了本发明实施例所述的另一种车辆行车记录视频的国家标准示意图，如图6和图7所示，国家标准要求车辆行车记录视频需要满足：
(1)将测试图卡放置在采集单元正前方L为8米、高H为0.5米～0.7米处，利用采集单元进行图像采集，要求采集到的图像的清晰度，应能够满足目视对测试图卡信息的识别的标准。
(2)将测试图卡放置在采集单元正前方L1为7米、高H1为5米处，利用采集单元进行图像采集，要求采集到的图像的清晰度，应能够满足目视对测试图卡信息的识别的标准。
(3)在采集单元的两侧分别设置两条与采集单元中轴线相互平行的两条边界线，分别为左边界线和右边界线，在采集单元的前侧设置与采集单元中轴线相互垂直的一条前置线，并将两张规格为150毫米×150毫米的测试图卡分别放置在所述前置线和左边界线、右边界线的相交点处，利用采集单元进行图像采集，要求采集到的图像的清晰度，应能够满足目视对测试图卡信息的识别的标准。
进一步的，在进行预标定时，在车辆前方物体的距离大于第一预设距离时，开始进行预标定，每间隔第二预设距离，进行一次预标定，直至车辆前方物体的距离大于或等于第三预设距离，并将预标定参数和距离信息的对应关系存储在存储芯片中。
需要说明的是，所述第一预设距离是车辆从全景环视模式转换成行车记录模式的距离，优选地，所述第一预设距离可以为8米。
优选地，所述第二预设距离可以为0.5米。
此外，若车辆前方物体的距离大于或等于第三预设距离若第三预设距离，则不必再进行预标定过程，并在车辆前方物体的距离大于第三预设距离时，将第三预设距离对应的预标定参数作为目标预标定参数进行图像处理。优选地，所述第三预设距离可以为20米。
子步骤B33，所述第一图像处理器接收所述目标预标定参数，并根据所述目标预标定参数，对所述第一图像数字信号进行图像处理，得到所述第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至所述第二图像处理器。
在该步骤中，第一图像处理器接收所述目标预标定参数，并根据目标预标定参数，对第一图像数字信号进行图像处理，得到第二图像数字信号，并将第二图像数字信号发送至第二图像处理器。
子步骤B4，所述第二图像处理器将接收到的所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到第三图像数字信号。
可选的，子步骤B4具体包括：
子步骤B41，所述第二图像处理器接收所述第二图像数字信号，并根据视觉超分辨率技术算法，对所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到所述第三图像数字信号。
在该步骤中，第二图像处理器可以将接收到的第二图像数字信号，根据视觉超分辨率技术算法(VSR)，对第二图像数字信号中，距离车辆较远位置的视频信息进行处理，将视频图像中的像素点之间的空间位置用像素点进行填充，从而获得第三图像数字信号，使得整个图像具有更多的像素点，更丰富的细节，从信号的角度讲就是补充出更多的高频部分，从而视频信息更加清晰。
子步骤B5，所述全景环视控制器将所述第三图像数字信号作为所述第一视频信息。
在该步骤中，将镜头获取到的光学影像信息，经过图像传感器、第一图像处理器和第二图像处理器，得到第三图像数字信号，并将所述第三图像数字信号作为第一视频信息。
步骤204，所述全景环视控制器控制至少三个第二摄像组件，按照第一预设照地角度获取第二视频信息，并将所述第一视频信息和所述第二视频信息，发送至显示模块和存储模块。
在该步骤中，全景环视控制器控制所述至少三个第二摄像组件，按照第一预设照地角度获取第二视频信息。
其中，第一预设照地角度是在车辆研制过程中，确定的第二摄像组件可以获取车身周边较近距离范围内的环境信息，并避免产生盲区的一个固定的照地角度，优选地，所述第一预设照地角度可以为30度。
进一步的，全景环视控制器获取第一视频信息和第二视频信息，并将第一视频信息和第二视频信息发送至车辆的显示模块和存储模块。
步骤205，所述显示模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息，或所述第一视频信息并显示。
该步骤具体可以参照上述步骤104，此处不再赘述。
步骤206，所述存储模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息并存储。
该步骤具体可以参照上述步骤105，此处不再赘述。
步骤207，在所述全景环视控制器，通过所述车辆的控制器局域网络总线，接收到微碰传感器、车内麦克风和水平传感器中任一模块发送的报警信号的情况下，控制所述第一摄像组件获取第三视频信息，控制所述至少三个第二摄像组件获取第四视频信息，并将所述第三视频信息和所述第四视频信息，发送至所述存储模块。
在该步骤中，全景环视控制器可以通过车辆的CAN总线，从车辆的微碰传感器、车内麦克风和水平传感器获取车辆的报警信号，在接收到微碰传感器、车内麦克风和水平传感器中任一模块发送的报警信号的情况下，控制所述第一摄像组件获取第三视频信息，控制所述至少三个第二摄像组件获取第四视频信息，并将所述第三视频信息和所述第四视频信息，发送至所述存储模块。
具体的，所述微碰传感器用于监控车辆外部，在检测到车辆外部受到异常触碰时，生成报警信号，并将所述报警信号通过车辆CAN总线，发送至全景环视控制器，从而触发车辆全景环视记录系统唤醒；所述车内麦克风用于采集车内和车辆周边环境中的音频信息，在接收到用户语音起动全景环视记录系统的指令，或者检测到异常声音时，生成报警信号，并将所述报警信号通过车辆CAN总线，发送至全景环视控制器，从而触发车辆全景环视记录系统唤醒；所述水平传感器用于监控和车辆的倾斜角度，在检测到车辆车身发生异常倾斜时，生成报警信号，并将所述报警信号通过车辆CAN总线，发送至全景环视控制器，从而触发车辆全景环视记录系统唤醒。
进一步的，在车辆全景环视记录系统唤醒之后，全景环视控制器可以控制第一摄像组件获取第三视频信息，控制至少三个第二摄像组件第四视频信息，并将第三视频信息和第四视频信息，发送至所述存储模块。
步骤208，所述存储模块接收所述第三视频信息和所述第四视频信息并存储。
在该步骤中，存储模块将接收到的第三视频信息和第四视频信息，结合车内麦克风获取的音频信息，存储在所述存储模块中，从而可以记录车辆停车状态时的影像及声音等相关信息，为交通事故提供证据。
综上所述，本发明实施例提供的一种车辆全景环视记录方法，包括：全景环视控制器、第一摄像组件和至少三个第二摄像组件；第一摄像组件安装在车辆的前侧，包括：第一摄像头和角度调整装置；全景环视控制器与第一摄像组件之间电连接，并通过角度调整装置，调整第一摄像头的第一照地角度，第一照地角度为所述第一摄像头的光轴，与车辆所处的地面的垂直线之间的夹角；至少三个第二摄像组件分别安装在所述车辆的左侧、右侧和后侧，全景环视控制器与至少三个第二摄像组件之间电连接。本发明实施例中，全景环视控制器可以通过角度调整装置，调整第一摄像组件中的第一摄像头的第一照地角度，从而可以根据车辆的环境信息和行驶状态，获取车辆前方不同距离范围内的视频信息，结合至少三个第二摄像组件获得的车辆其他方位的视频信息，从而可以利用该车辆全景环视记录系统实现全景环视功能的同时，可以完成行车记录功能，并且保证获得的行车记录视频可以满足国家标准的要求。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车辆全景环视记录系统，其特征在于，所述系统包括：
全景环视控制器、第一摄像组件和至少三个第二摄像组件；
所述第一摄像组件安装在车辆的前侧，包括：第一摄像头和角度调整装置；
所述全景环视控制器与所述第一摄像组件之间电连接，并通过所述角度调整装置，调整所述第一摄像头的第一照地角度，所述第一照地角度为所述第一摄像头的光轴，与所述车辆所处的地面的垂直线之间的夹角；
所述至少三个第二摄像组件分别安装在所述车辆的左侧、右侧和后侧，所述全景环视控制器与所述至少三个第二摄像组件之间电连接。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述角度调整装置包括：防护外罩和设置在所述防护外罩中的调整电机、角度调整齿轮；
所述角度调整齿轮与所述第一摄像头固定连接，且所述角度调整齿轮的端面与所述第一摄像头的光轴方向相互平行；
所述调整电机上设置有齿轮结构，所述齿轮结构与所述角度调整齿轮相啮合；
所述防护外罩设置在所述车辆的外壳的前侧，且所述调整电机与所述防护外罩活动连接。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一摄像头包括：
壳体和设置在所述壳体中的镜头、图像传感器、第一图像处理器、第二图像处理器、存储芯片和传输芯片；
所述图像传感器与所述镜头之间电连接；
所述第一图像处理器与所述图像传感器之间电连接；
所述第二图像处理器与所述第一图像传感器之间电连接；
所述存储芯片和所述传输芯片分别与所述第一图像处理器之间电连接；
所述第一图像处理器用于将所述图像传感器发送的第一图像数字信号，根据目标标定参数进行图像处理，得到第二图像数字信号，所述目标标定参数由所述第一图像处理器通过所述传输芯片，从所述存储芯片中获取；所述第二图像处理器用于将所述第一图像处理器发送的第二图像数字信号，根据视觉超分辨率技术算法进行二次图像处理，得到第三图像数字信号。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述存储芯片包括闪存芯片，所述传输芯片包括低电压差分信号传输芯片。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述全景环视控制器通过所述车辆的控制器局域网络总线，与所述车辆的信息采集系统连接；
所述全景环视控制器与所述车辆的显示模块和存储模块之间电连接。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述车辆的信息采集系统包括：
车身电子稳定模块、微碰传感器、车内麦克风和雷达模块。
7.一种车辆全景环视记录方法，应用于权利要求1至6任一项所述的车辆全景环视记录系统，其特征在于，所述方法包括：
全景环视控制器通过车辆的控制器局域网络总线，从信息采集系统，获取所述车辆的当前行驶速度；
所述全景环视控制器根据所述当前行驶速度，确定第一摄像头的第一照地角度；
所述全景环视控制器控制第一摄像组件，按照所述第一照地角度获取第一视频信息，控制至少三个第二摄像组件，按照第一预设照地角度获取第二视频信息，并将所述第一视频信息和所述第二视频信息，发送至显示模块和存储模块；
所述显示模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息，或所述第一视频信息并显示；
所述存储模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息并存储。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述全景环视控制器根据所述当前行驶速度，确定第一摄像头的第一照地角度的步骤包括：
在所述当前行驶速度小于或等于第一预设速度的情况下，将所述第一照地角度设定为第二预设照地角度；
在所述当前行驶速度大于或等于第二预设速度的情况下，将所述第一照地角度设定为90度；
在所述当前行驶速度大于所述第一预设速度，且小于所述第二预设速度的情况下，所述第一照地角度通过以下公式计算：
α1＝θ2+(ν-υ1)×A
其中，α1为所述第一照地角度，θ2为所述第二预设照地角度，ν为所述当前行驶速度，υ1为所述第一预设速度，Α为预设比值。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述全景环视控制器控制第一摄像组件，按照所述第一照地角度获取第一视频信息的步骤，包括：
所述全景环视控制器通过角度调整装置，将所述第一摄像头调整至所述第一照地角度；
所述全景环视控制器控制所述第一摄像头获取所述第一视频信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述全景环视控制器通过角度调整装置，将所述第一摄像头调整至所述第一照地角度的步骤，包括：
所述全景环视控制器根据所述第一照地角度和所述第一摄像头的当前照地角度，确定角度调整值；
所述全景环视控制器通过控制调整电机进行转动，从而带动所述第一摄像头进行转动，直至所述第一摄像头的转动量达到所述角度调整值，使得所述第一摄像头处于所述第一照地角度。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述全景环视控制器控制所述第一摄像头获取所述第一视频信息的步骤，包括：
所述全景环视控制器控制镜头，按照所述第一照地角度获取光学影像信息，并将所述光学影像信息发送至图像传感器；
所述图像传感器将接收到的所述光学影像信息，转换为第一图像数字信号，并将所述第一图像数字信号发送至第一图像处理器；
所述第一图像处理器将接收到的所述第一图像数字信号进行图像处理，得到第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至第二图像处理器；
所述第二图像处理器将接受到的所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到第三图像数字信号；
所述全景环视控制器将所述第三图像数字信号作为所述第一视频信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一图像处理器将接收到的所述第一图像数字信号进行图像处理，得到第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至第二图像处理器的步骤，包括：
所述第一图像处理器通过所述全景环视控制器，接收所述车辆前方物体的距离信息，并将所述距离信息发送至存储芯片；
所述存储芯片接收所述距离信息，根据所述存储芯片中存储的所述距离信息与预标定参数之间的对应关系，确定所述距离信息对应的目标预标定参数，并通过所述传输芯片将所述目标预标定参数发送至所述第一图像处理器；
所述第一图像处理器接收所述目标预标定参数，并根据所述目标预标定参数，对所述第一图像数字信号进行图像处理，得到所述第二图像数字信号，并将所述第二图像数字信号发送至所述第二图像处理器。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二图像处理器将接受到的所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到第三图像数字信号的步骤，包括：
所述第二图像处理器接收所述第二图像数字信号，并根据视觉超分辨率技术算法，对所述第二图像数字信号进行二次图像处理，得到所述第三图像数字信号。
14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述存储模块接收所述第一视频信息和所述第二视频信息并存储的步骤之后，所述方法还包括：
在所述全景环视控制器，通过所述车辆的控制器局域网络总线，接收到微碰传感器、车内麦克风和水平传感器中任一模块发送的报警信号的情况下，控制所述第一摄像组件获取第三视频信息，控制所述至少三个第二摄像组件获取第四视频信息，并将所述第三视频信息和所述第四视频信息，发送至所述存储模块；
所述存储模块接收所述第三视频信息和所述第四视频信息并存储。
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