CN115278068A - 车载360全景影像系统的弱光增强方法及装置 - Google Patents

车载360全景影像系统的弱光增强方法及装置 Download PDF

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CN115278068A CN202210858983.7A CN202210858983A CN115278068A CN 115278068 A CN115278068 A CN 115278068A CN 202210858983 A CN202210858983 A CN 202210858983A CN 115278068 A CN115278068 A CN 115278068A
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Abstract

本申请涉及车载电气技术领域，特别涉及一种车载360全景影像系统的弱光增强方法及装置，其中，方法包括：检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度；在实际光亮度小于或等于预设亮度时，将车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，生成增强后的视频流；由增强后的视频流拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示当前全景影像。本申请实施例可以基于预设增强策略将每帧图像进行增强处理，从而提升全景影像的清晰度，无需增加硬件设备，降低车辆的成本，满足用户的购车需求，提升了车辆的适用性，有效的提升了用户的用车体验。

Description

车载360全景影像系统的弱光增强方法及装置
技术领域
本申请涉及车载电气技术领域，特别涉及一种车载360全景影像系统的弱光增强方法及装置。
背景技术
相关技术中，车辆通过在后视镜上安装照地灯或者在车外摄像头安装红外夜视技术，从而实现车辆在夜间或弱光环境下行车时，可以通过360全景影像较为清晰的查看车身周围的障碍物，进而降低车辆发生刮蹭，提升用户用车的安全性。
然而，相关技术中通过安装硬件设备提升全景影像的清晰度，不但增加了车辆的成本，无法满足用户的购车需求，而且增加了车辆的占用空间，降低了车辆的适用性，降低了用户的用车体验，亟待解决。
发明内容
本申请提供一种车载360全景影像系统的弱光增强方法及装置，以解决相关技术中通过安装硬件设备提升全景影像的清晰度，不但增加了车辆的成本，无法满足用户的购车需求，而且增加了车辆的占用空间，降低了车辆的适用性的技术问题。
本申请第一方面实施例提供一种车载360全景影像系统的弱光增强方法，包括以下步骤：检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度；在所述实际光亮度小于或等于预设亮度时，将所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，生成增强后的视频流；由所述增强后的视频流拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示所述当前全景影像。
根据上述技术手段，本申请实施例可以基于预设增强策略将每帧图像进行增强处理，从而提升全景影像的清晰度，无需增加硬件设备，降低车辆的成本，满足用户的购车需求，提升了车辆的适用性，有效的提升了用户的用车体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，在生成所述增强后的视频流之后，还包括：以预设优化策略对所述增强后的视频流进行优化，得到优化后的视频流。
根据上述技术手段，本申请实施例可以基于预设优化策略优化增强后的视频流，有效的提升了图像的清晰度，提升了用户在弱光环境下用车的便利性。
可选地，在本申请的一个实施例中，在以所述预设增强策略进行增强处理之前，还包括：接收空中下载技术OTA升级包；根据所述OTA升级包升级所述车载360全景影像系统，以写入所述预设增强策略。
根据上述技术手段，本申请实施例可以升级车载360全景影像系统，从而提升了360全景影像的适用性，提高了车辆的自动化水平，有效的满足了用户在夜间或弱光环境下的用车需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的方法还包括：在所述实际光亮度大于所述预设亮度时，根据所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像生成实际视频流；由所述实际视频流拼接得到实际全景影像，并控制所述车载显示屏显示所述实际全景影像。
根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测到实际光亮度高于一定亮度时，主动关闭弱光算法增强功能，保持输出原360全景影像，从而增加了弱光算法增强功能的使用寿命，有效的提升了车辆的安全性和可靠性。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述将所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，包括：将所述每帧图像的亮度和/或白平衡调整至对应目标值，得到增强后的每帧图像。
根据上述技术手段，本申请实施例可以将每帧图像的亮度和/或白平衡等图像参数进行优化和增强，进而在夜间或弱光环境下用户也可以查看到清晰的图像，提升用户的用车体验。
本申请第二方面实施例提供一种车载360全景影像系统的弱光增强装置，包括：检测模块，用于检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度；处理模块，用于在所述实际光亮度小于或等于预设亮度时，将所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，生成增强后的视频流；控制模块，用于由所述增强后的视频流拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示所述当前全景影像。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：优化模块，用于在生成所述增强后的视频流之后，以预设优化策略对所述增强后的视频流进行优化，得到优化后的视频流。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：接收模块，用于在以所述预设增强策略进行增强处理之前，接收空中下载技术OTA升级包；升级模块，用于在以所述预设增强策略进行增强处理之前，根据所述OTA升级包升级所述车载360全景影像系统，以写入所述预设增强策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：生成模块，用于在所述实际光亮度大于所述预设亮度时，根据所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像生成实际视频流；控制模块，用于由所述实际视频流拼接得到实际全景影像，并控制所述车载显示屏显示所述实际全景影像。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述处理模块进一步用于将所述每帧图像的亮度和/或白平衡调整至对应目标值，得到增强后的每帧图像。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车载360全景影像系统的弱光增强方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车载360全景影像系统的弱光增强方法。
本申请的有益效果：
(1)本申请实施例可以基于预设增强策略将每帧图像进行增强处理，从而提升全景影像的清晰度，无需增加硬件设备，降低车辆的成本，满足用户的购车需求，提升了车辆的适用性，有效的提升了用户的用车体验。
(2)本申请实施例可以在检测到实际光亮度高于一定亮度时，主动关闭弱光算法增强功能，保持输出原360全景影像，从而增加了弱光算法增强功能的使用寿命，有效的提升了车辆的安全性和可靠性。
(3)本申请实施例可以基于预设增强策略将每帧图像进行增强处理，从而提升全景影像的清晰度，无需增加硬件设备，降低车辆的成本，满足用户的购车需求，提升了车辆的适用性，有效的提升了用户的用车体验。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车载360全景影像系统的弱光增强方法的流程图；
图2为相关技术中车辆全景影像控制方法的示意图；
图3为本申请一个具体实施例的基于弱光增强的车载360全景影像方法的示意图；
图4为根据本申请实施例的车载360全景影像系统的弱光增强装置的结构示意图；
图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
其中，1-鱼眼高清摄像头总成、2-车载娱乐终端总成、3-显示屏总成、4-全景影像拼接算法功能、5-弱光增强算法功能；10-车载360全景影像系统的弱光增强装置；100-检测模块、200-处理模块和300-控制模块；501-存储器、502-处理器和503-通信接口。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车载360全景影像系统的弱光增强方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中通过安装硬件设备提升全景影像的清晰度，不但增加了车辆的成本，无法满足用户的购车需求，而且增加了车辆的占用空间，降低了车辆的适用性的问题，本申请提供了一种车载360全景影像系统的弱光增强方法，在该方法中，可以在检测车载360全景影像系统的实际光亮度小于或等于一定亮度时，将每帧图像以预设增强策略进行增强处理，并生成增强后的视频流，从而拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示当前全景影像，进而提升全景影像的清晰度，无需增加硬件设备，降低车辆的成本，满足用户的购车需求，提升了车辆的适用性，有效的提升了用户的用车体验。由此，解决了相关技术中通过安装硬件设备提升全景影像的清晰度，不但增加了车辆的成本，无法满足用户的购车需求，而且增加了车辆的占用空间，降低了车辆的适用性的技术问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车载360全景影像系统的弱光增强方法的流程示意图。
如图1所示，该车载360全景影像系统的弱光增强方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度。
可以理解的是，本申请实施例可以检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度，例如，通过鱼眼高清摄像头感知环境的实际亮度，确保在车辆周围环境亮度较低时，用户通过360全景影像仍能清晰的观察车外环境，降低车辆发生刮蹭事故的风险，提升车辆的安全性。
在步骤S102中，在实际光亮度小于或等于预设亮度时，将车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，生成增强后的视频流。
作为一种可能实现的方式，本申请实施例在检测到实际光亮度小于或等于预设亮度时，例如，当鱼眼高清摄像头检测到实际光亮度小于或等于20％时，则启用图像处理器中的弱光增强算法功能将车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，其中，图像处理器可以为车载娱乐终端，并生成增强后的视频流，从而无需增加硬件设备，降低了车辆成本。
需要说明的是，预设亮度由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
可选地，在本申请的一个实施例中，将车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，包括：将每帧图像的亮度和/或白平衡调整至对应目标值，得到增强后的每帧图像。
在实际执行过程中，本申请实施例可以启用弱光增强算法功能将车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，例如，将每帧图像的亮度和/或白平衡等图像参数进行优化和增强，从而得到增强后的每帧图像，进而在夜间或弱光环境下用户也可以查看到清晰的图像，提升用户的用车体验。
需要说明的是，对应目标值由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
可选地，在本申请的一个实施例中，在以预设增强策略进行增强处理之前，还包括：接收空中下载技术OTA(Over The Air Technology空中下载技术)升级包；根据OTA升级包升级车载360全景影像系统，以写入预设增强策略。
可以理解的是，本申请实施例可以接收空中下载技术OTA升级包，并根据OTA升级包升级车载360全景影像系统，以写入预设增强策略，从而提升了360全景影像的适用性，提高了车辆的自动化水平，有效的满足了用户在夜间或弱光环境下的用车需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，在生成增强后的视频流之后，还包括：以预设优化策略对增强后的视频流进行优化，得到优化后的视频流。
可以理解的是，本申请实施例在生成增强后的视频流之后，以预设优化策略对增强后的视频流进行优化，即弱光增强功能对视频流的亮度、白平衡等图像参数进行优化和增强，从而得到优化后的视频流，有效的提升了图像的清晰度，提升了用户在弱光环境下用车的便利性。
在步骤S103中，由增强后的视频流拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示当前全景影像。
可以理解的是，本申请实施例可以由增强后的视频流送入图像处理器中的全景影像拼接算法进行图像拼接，从而得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示当前全景影像，进而提供用户图像效果增强的360全景影像，提升用户用车体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的方法还包括：在实际光亮度大于预设亮度时，根据车载360全景影像系统的采集的每帧图像生成实际视频流；由实际视频流拼接得到实际全景影像，并控制车载显示屏显示实际全景影像。
作为一种可能实现的方式，当鱼眼高清摄像头检测到实际光亮度大于预设亮度时，例如，实际光亮度大于20％时，车载360全景影像系统主动关闭弱光算法增强功能，将采集的每帧图像生成实际视频流，由实际视频流拼接得到实际全景影像，并控制车载显示屏显示实际全景影像，即保持输出原360全景影像，从而增加了弱光算法增强功能的使用寿命，有效的提升了车辆的安全性和可靠性。
下面结合图2和图3对本申请的一个具体实施例进行详细阐述。
相关技术中，如图2所示，将四颗鱼眼高清摄像头1的视频信号传输至车载娱乐信息终端2，然后通过传输芯片将视频信号传输至全景影像拼接算法4进行处理，最后将4处理后的图像传输至显示屏3进行显示，该全景影像为非弱光增强的全景影像。
在本申请实施例中，如图3所示，本申请包括四颗鱼眼高清摄像头，分别安装在汽车左右后视镜各一颗，前格栅一颗，后保险杠一颗，一个图像处理器(车载娱乐终端)和一个车内显示屏，其中图像处理器中包含两个图像处理算法，分别为全景影像图像拼接算法和一套弱光增强算法，其中，图像处理器种类较多，本申请只以车载娱乐终端举例说明。
进一步地，与图2相比，本申请实施例增加一套弱光增强算法，通过四颗鱼眼高清摄像头1的视频信号传输至车载娱乐信息终端2，然后通过传输芯片将视频信号传输至弱光增强算法5，进而将弱光增强算法5增强后的视频信号传输至全景影像拼接算法4进行处理，最后将全景影像拼接算法4处理后的图像传输至显示屏3进行显示，该全景影像为弱光增强的全景影像，从而提升了360全景影像的适用性，提高了车辆的自动化水平，有效的满足了用户在夜间或弱光环境下的用车需求。
根据本申请实施例提出的车载360全景影像系统的弱光增强方法，可以在检测车载360全景影像系统的实际光亮度小于或等于一定亮度时，将每帧图像以预设增强策略进行增强处理，并生成增强后的视频流，从而拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示当前全景影像，进而提升全景影像的清晰度，无需增加硬件设备，降低车辆的成本，满足用户的购车需求，提升了车辆的适用性，有效的提升了用户的用车体验。由此，解决了相关技术中通过安装硬件设备提升全景影像的清晰度，不但增加了车辆的成本，无法满足用户的购车需求，而且增加了车辆的占用空间，降低了车辆的适用性的技术问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车载360全景影像系统的弱光增强装置。
图4是本申请实施例的车载360全景影像系统的弱光增强装置的方框示意图。
如图4所示，该车载360全景影像系统的弱光增强装置10包括：检测模块100、处理模块200和控制模块300。
具体地，检测模块100，用于检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度。
处理模块200，用于在实际光亮度小于或等于预设亮度时，将车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，生成增强后的视频流。
控制模块300，用于由增强后的视频流拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示当前全景影像。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：优化模块。
其中，优化模块，用于在生成增强后的视频流之后，以预设优化策略对增强后的视频流进行优化，得到优化后的视频流。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：接收模块和升级模块。
其中，接收模块，用于在以预设增强策略进行增强处理之前，接收空中下载技术OTA升级包。
升级模块，用于在以预设增强策略进行增强处理之前，根据OTA升级包升级车载360全景影像系统，以写入预设增强策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：生成模块和控制模块。
其中，生成模块，用于在实际光亮度大于预设亮度时，根据车载360全景影像系统的采集的每帧图像生成实际视频流。
控制模块，用于由实际视频流拼接得到实际全景影像，并控制车载显示屏显示实际全景影像。
可选地，在本申请的一个实施例中，处理模块200进一步用于将每帧图像的亮度和/或白平衡调整至对应目标值，得到增强后的每帧图像。
需要说明的是，前述对车载360全景影像系统的弱光增强方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车载360全景影像系统的弱光增强装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车载360全景影像系统的弱光增强装置，可以在检测车载360全景影像系统的实际光亮度小于或等于一定亮度时，将每帧图像以预设增强策略进行增强处理，并生成增强后的视频流，从而拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示当前全景影像，进而提升全景影像的清晰度，无需增加硬件设备，降低车辆的成本，满足用户的购车需求，提升了车辆的适用性，有效的提升了用户的用车体验。由此，解决了相关技术中通过安装硬件设备提升全景影像的清晰度，不但增加了车辆的成本，无法满足用户的购车需求，而且增加了车辆的占用空间，降低了车辆的适用性的技术问题。
图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车载360全景影像系统的弱光增强方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车载360全景影像系统的弱光增强方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车载360全景影像系统的弱光增强方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度；
在所述实际光亮度小于或等于预设亮度时，将所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，生成增强后的视频流；以及
由所述增强后的视频流拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示所述当前全景影像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述增强后的视频流之后，还包括：
以预设优化策略对所述增强后的视频流进行优化，得到优化后的视频流。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以所述预设增强策略进行增强处理之前，还包括：
接收空中下载技术OTA升级包；
根据所述OTA升级包升级所述车载360全景影像系统，以写入所述预设增强策略。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述实际光亮度大于所述预设亮度时，根据所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像生成实际视频流；
由所述实际视频流拼接得到实际全景影像，并控制所述车载显示屏显示所述实际全景影像。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，包括：
将所述每帧图像的亮度和/或白平衡调整至对应目标值，得到增强后的每帧图像。
6.一种车载360全景影像系统的弱光增强装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车载360全景影像系统的采集环境的实际光亮度；
处理模块，用于在所述实际光亮度小于或等于预设亮度时，将所述车载360全景影像系统的采集的每帧图像以预设增强策略进行增强处理，生成增强后的视频流；以及
控制模块，用于由所述增强后的视频流拼接得到当前全景影像，并控制车载显示屏显示所述当前全景影像。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
优化模块，用于在生成所述增强后的视频流之后，以预设优化策略对所述增强后的视频流进行优化，得到优化后的视频流。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
接收模块，用于在以所述预设增强策略进行增强处理之前，接收空中下载技术OTA升级包；
升级模块，用于在以所述预设增强策略进行增强处理之前，根据所述OTA升级包升级所述车载360全景影像系统，以写入所述预设增强策略。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车载360全景影像系统的弱光增强方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车载360全景影像系统的弱光增强方法。
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