JP6317914B2 - 車載画像処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、車載画像処理装置に関し、例えばドライブレコーダや安全運転を支援するための機器において利用可能な技術に関する。

近年では、車載カメラが撮影した画像を利用する車載機器として、例えばドライブレコーダが利用されている。この種のドライブレコーダは、車載カメラが撮影した画像のデータを常時、或いは異常の発生を検知した時だけ自動的に記録して保存する機能を有している。また、画像データを記録する機能を有するデジタルタコグラフも存在する。

また、ドライブレコーダ等の車載器が利用する車載カメラについては、カラー画像を出力する機能を有している場合が多い。したがって、ドライブレコーダ等の車載器は撮影したカラーの画像データをそのまま記録することができる。

一方、監視システムに用いられるカメラの映像を制御するための技術が、特許文献１に開示されている。特許文献１においては、昼間及び夜間を通じて常に鮮明な映像を得るために、映像信号のレベルに応じて光学フィルタを切り替えるカメラについて記載されている。また、光学フィルタが、カラーフィルタと白黒フィルタで構成され、映像信号レベルの高い昼間は、前記カラーフィルタに切換えてカラー映像を得ると共に、映像信号レベルの低い夜間には、前記白黒フィルタに切換えて白黒映像を得ることが記載されている。

特開２００１−７５１４０号公報

ところで、カラーカメラを用いて周囲が比較的暗い条件下で撮影する場合には、撮影した映像の中に含まれるブロックノイズが大幅に増大し映像の内容が見にくい状態になる傾向がある。すなわち、カメラの撮像素子自体が発生するノイズの他に、Ｒ、Ｇ、Ｂ等の各色の信号の間に生じる差異の影響により色むらが発生し、輝度のノイズや色むらのノイズがデジタル処理した場合にブロックノイズとして現れる。また、周囲が暗い状況においては、カメラ自体が感度を上げるように信号を増幅するので、ノイズが更に目立つ状態になる。

白黒（モノクローム）の映像を利用する場合には、色むらの影響はなくなるので、比較的周囲が暗い環境においても、映像中のノイズは目立ちにくくなり、解像度もあまり低下しない。しかし、カラーカメラを利用する場合には、上記のように周囲が暗い環境においてブロックノイズが目立つ状態になり、解像度の低下も顕著になる。しかも、カラーの映像は１フレームあたりの情報量が白黒の映像と比べて遙かに多いので、ドライブレコーダの場合には、映像の解像度が低い状況であっても長時間の映像記録ができなくなる。

したがって、ドライブレコーダ等の車載画像処理装置においても、例えば特許文献１のような技術を採用し、カラーの映像と白黒の映像とを自動的に切り替えることが考えられる。つまり、周囲が暗く、ブロックノイズが目立つ状態では白黒の映像を利用して画像データを記録し、周囲が明るくブロックノイズが少ない場合にはカラーの映像に切り替えることが想定される。

しかしながら、特許文献１のように複数の光学フィルタを物理的に切り替える場合には、機械的な駆動機構が必要であり装置の大型化は避けられない。また、カラー映像と白黒映像とをどのような条件で切り替えることが望ましいかは状況に応じて変化する可能性がある。更に、特許文献１のように映像信号のレベルから昼夜の区分を適切に判断するためには、映像全体の信号レベルを監視する必要があるため、処理に時間がかかり、或いは大量の情報を高速で処理できる高価な処理回路を追加しなければならない。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、撮影環境の明るさが変化する状況において、状況の変化を適切に検出し、常時、鮮明な映像を効率的に記録することが可能な車載画像処理装置を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載画像処理装置は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１） カラー映像信号を出力する車載カメラを利用して画像データの記録を行う車載画像処理装置であって、
前記車載カメラが出力するカラー映像信号の画像フレーム内で、事前に定めた少なくとも１つの矩形領域を抽出し、前記矩形領域における映像信号の輝度を閾値と比較した結果に応じて、映像のカラーとモノクロームとのいずれかを選択する映像種類自動選択部と、
前記映像種類自動選択部が選択した映像の画像データが記録される記録部と、
を備え、
前記車載カメラは、該車載カメラによる撮影範囲が、自車両の前方の風景と車室内の風景とを含むように撮影方向及び画角が固定され、
前記映像種類自動選択部が抽出する前記矩形領域は、前記車室内の風景の一部の範囲に割り当てられた、
ことを特徴とする車載画像処理装置。
（２） 上記（１）に記載の車載画像処理装置であって、
前記映像種類自動選択部は、事前に定めた複数の前記矩形領域をそれぞれ抽出し、前記複数の矩形領域における映像信号の輝度を閾値と比較した結果に応じて、映像のカラーとモノクロームとのいずれかを自動的に選択する、
ことを特徴とする車載画像処理装置。
（３） 上記（１）に記載の車載画像処理装置であって、
前記映像種類自動選択部が抽出する前記矩形領域は、車両の計器が現れている範囲に割り当てられた、
ことを特徴とする車載画像処理装置。
（４） 上記（１）に記載の車載画像処理装置であって、
前記映像種類自動選択部は、前記矩形領域の位置、大きさ、及び数の少なくとも１つの変更入力を受け付ける矩形領域変更部を有する、
ことを特徴とする車載画像処理装置。

上記（１）及び上記（３）の構成の車載画像処理装置によれば、映像種類自動選択部が、画像フレーム内の矩形領域における映像信号の輝度に基づいて映像のカラー／モノクロームを選択するので、画像フレームの全体の輝度を監視する必要がない。したがって、処理速度の速い特別な処理回路を追加しなくても、比較的短い時間でカラー／モノクロームを選択できる。また、一般的なドライブレコーダのように、カメラの撮影方向や撮影範囲が固定されている場合には、矩形領域の位置や大きさを事前に適切に定めることにより、カラー／モノクロームの適切な選択が可能になる。
加えて、上記（１）及び上記（３）の構成の車載画像処理装置によれば、カラー／モノクロームの選択をより適切に行うことが可能になる。ドライブレコーダの場合には、自車両の前方の風景と車室内の風景とを含むように車載カメラの撮影方向及び画角を固定することが求められる可能性がある。この場合、自車両の前方の風景については直射日光等の影響により輝度の変化が比較的大きくなる。一方、車室内の風景については直射日光等の影響が小さいため輝度の変動が小さく、ブロックノイズの発生しやすい輝度か否かを識別するのに適している。
上記（２）の構成の車載画像処理装置によれば、複数の矩形領域における映像信号の輝度に基づいて映像のカラー／モノクロームを選択するので、カラー／モノクロームの選択をより適切に行うことが可能になる。例えば、カメラの撮影範囲の中に輝度の識別に適した特定領域が互いに離れた状態で複数存在している場合に、複数の特定領域の各々の輝度を制御に反映することができる。また、各々の矩形領域の面積（画素数）を減らすことができる。
上記（４）の構成の車載画像処理装置によれば、矩形領域の位置、大きさ、又は数を必要に応じて変更することができる。例えば、車載カメラを車両に取り付けた時や、車載カメラの撮影方向を変更したような場合に、撮影範囲の被写体の状況に合わせて、適切な部位の輝度を参照できるように、ユーザ等が矩形領域を調整することができる。

本発明の車載画像処理装置によれば、撮影環境の明るさが変化する状況において、状況の変化を適切に検出し、常時、鮮明な映像を効率的に記録することが可能になる。すなわち、夕方や夜間のように周囲が暗くなり、映像にブロックノイズが生じやすい状況では、自動的にモノクロームの映像に切り替えるので、ブロックノイズを減らして解像度を上げることができる。また、モノクロームの映像を記録する場合には、１フレームあたりの情報量が少なくなるので、画像データを長時間にわたって記録することが可能になる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、実施形態のドライブレコーダの制御におけるメイン処理の内容を表すフローチャートである。 図２は、カラー／白黒選択処理の内容を表すフローチャートである。 図３は、操作入力受付処理の内容を表すフローチャートである。 図４は、ドライブレコーダの電気回路の構成例を示すブロック図である。 図５は、画像フレームの内容及び矩形領域の具体例を示す正面図である。

本発明の車載画像処理装置に関する具体的な実施の形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

＜装置の構成＞
車両に搭載した状態で使用されるドライブレコーダ１０の電気回路の構成例を図４に示す。すなわち、本実施形態では、図４に示すドライブレコーダ１０に本発明の車載画像処理装置が含まれている。

図４に示したドライブレコーダ１０は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１１、カラー撮影が可能な複数台（ｎ台）の独立した車載カメラ１２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１３、速度センサ１４、不揮発性メモリ１５、一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ）１６、記録媒体１７、加速度（Ｇ）センサ１８、インタフェース（Ｉ／Ｆ）２１，２２，２４，２５、及び速度インタフェース２３を備えている。

また、本実施形態では、予め用意した操作部１９を必要に応じてドライブレコーダ１０に接続できるように構成されている。

マイクロコンピュータ１１は、内蔵した読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：図示せず）に予め保持されている制御用のプログラムを実行することにより、ドライブレコーダ１０の制御に必要な各種の機能を実現することができる。図４に示す画像処理部１１ａの機能も、プログラムの実行により実現することができる。制御の内容については後で詳細に説明する。

複数台の車載カメラ１２の各々は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）のような二次元撮像デバイスを含み、カラー画像を撮影することができる。複数台の車載カメラ１２の各々は、車両上の互いに異なる位置に分散した状態で配置され、撮影範囲が固定された状態で使用される。例えばトラックのように比較的大型の業務用車両にドライブレコーダ１０を搭載する場合には、様々な箇所を同時に撮影できるように、接続する車載カメラ１２の数を増やすことが望ましい。

車両上の各部に配置された複数台の車載カメラ１２の各々は、所定の電気ケーブルを介して、ドライブレコーダ１０本体内のインタフェース２１と接続されている。インタフェース２１は、車載カメラ１２が出力するカラーの映像信号に対してアナログ／デジタル変換などの処理を施し、マイクロコンピュータ１１が処理可能なデジタル信号として出力する。

車載カメラ１２が出力する映像信号や、インタフェース２１が出力するデジタル信号は、例えばＲ（レッド）、Ｇ（グリーン）、Ｂ（ブルー）の基本色毎に分離されたカラーの映像信号である。或いは、輝度信号Ｙ、青の色差信号Ｃｂ、及び赤の色差信号Ｃｒを含むコンポーネント映像信号が用いられる場合もある。

なお、ＲＧＢのカラー映像信号がそれぞれ入力される場合には、例えば次式により白黒（モノクローム）映像を表す輝度信号Ｙを生成することができる。
Ｙ＝0.299×Ｒ ＋ 0.587×Ｇ ＋ 0.114×Ｂ

ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ受信した電波の信号に基づいて、車両の現在位置を算出することができる。ＧＰＳ受信機１３は、インタフェース２２を介してマイクロコンピュータ１１と接続されている。したがって、マイクロコンピュータ１１はインタフェース２２から現在位置のデータを取得できる。

速度センサ１４は、車両側の変速機の出力軸の近傍に配置されており、変速機の出力軸が所定量回動する毎に速度パルスの信号を出力する。ドライブレコーダ１０は、速度センサ１４が出力する速度パルスの信号を速度インタフェース２３で整形してからマイクロコンピュータ１１に入力する。マイクロコンピュータ１１は、入力される速度パルスの周期及びパルス数に基づいて、車両の移動速度（車速）や移動量を計測することができる。

不揮発性メモリ１５は、フラッシュメモリ（ＦＲＯＭ）により構成されており、マイクロコンピュータ１１が処理中に参照する定数などのデータを予め保持している。後述するカメラ用定数テーブルＴＢＬは、不揮発性メモリ１５上に配置されている。

一時記憶用メモリ１６は、マイクロコンピュータ１１のアクセスにより様々なデータの書き込み及び読み出しを行うことができる。マイクロコンピュータ１１は、様々なデータを一時的に保存するためのワークエリアとして一時記憶用メモリ１６を使用する。

記録媒体１７は、比較的記憶容量の大きな不揮発性メモリを内蔵したメモリカードにより構成される。記録媒体１７は、ドライブレコーダ１０のカードスロット（図示せず）に対し必要に応じて着脱することができる。マイクロコンピュータ１１のアクセスにより、記録媒体１７上には画像データ等の大量のデータが逐次書き込まれ、これらのデータが保存される。

加速度センサ１８は、互いに直交する３つの軸のそれぞれの方向について、車両に加わった加速度の大きさを表す信号を出力することができる。加速度センサ１８が出力する信号は、例えば交通事故などの異常な状態が発生したか否かを識別するために利用することができる。また、加速度センサ１８が検出した加速度の数値は、ドライブレコーダ機能により画像と共に記録媒体１７に記録することもできる。

＜撮影範囲の具体例＞
図４に示した複数台の車載カメラ１２のうち、代表的な１つの車載カメラ１２が撮影した画像フレーム３０の内容及び矩形領域の具体例を図５に示す。

すなわち、トラック等の業務用車両において、運転席後方中央部の天上から車両の進行方向前方を斜め下方に見下ろした状態で車載カメラ１２を設置すると、図５に示す画像フレームのような撮影範囲の被写体を撮影することができる。

図５に示す例では、画像フレーム３０の中に、車室外領域Ａ１と車室内領域Ａ２とが含まれている。車室外領域Ａ１には、自車両の前方窓ガラス越しに見える道路等の車外の風景が映っている。また、車室内領域Ａ２には、運転者、計器板、運転席などを含む車室内の風景が映っている。

また、図５中に点線で囲んで示したように、２つの矩形領域ＲＡ１及びＲＡ２が画像フレーム３０の中に割り当ててある。図５の例では、矩形領域ＲＡ１及びＲＡ２は、いずれも車室内領域Ａ２の内側にあり、且つ可視光の波長域で明るさの変化が比較的小さい場所（直射日光の影響を受けにくく且つ比較的暗い場所）に割り当ててある。

＜装置の動作＞
＜メイン処理＞
本実施形態のドライブレコーダ１０の制御におけるメイン処理の内容を図１に示す。すなわち、ドライブレコーダ１０のマイクロコンピュータ１１が図１に示すメイン処理を実行する。また、図１に示したメイン処理の他に、マイクロコンピュータ１１は図２に示したカラー／白黒選択処理、及び図３に示した操作入力受付処理を実行する。最初にメイン処理について説明する。

ドライブレコーダ１０の電源がオンになると、ステップＳ１１で所定の初期化を実行する。例えば、これ以降の処理で使用する様々なパラメータを初期化し、各々の車載カメラ１２の撮影動作を開始する。

ステップＳ１２では、マイクロコンピュータ１１は、ドライブレコーダが必要とする車両の最新の情報を収集する。すなわち、速度センサ１４の出力する速度パルスに基づいて車速情報を取得し、加速度センサ１８の出力に基づいて加速度情報を取得し、ＧＰＳ受信機１３の出力に基づいて自車両の現在位置情報を取得する。

ステップＳ１３では、マイクロコンピュータ１１は、カラー又は白黒の映像信号を圧縮符号化した最新の画像データを取得する。処理対象の映像信号としてカラーと白黒のいずれを選択するかは、図２の処理により自動的に決定することができる。

画像データの圧縮符号化については、静止画として扱う場合は標準規格のＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group が定めたディジタル静止画像の圧縮符号化方式）を採用し、動画として扱う場合は標準規格のＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）を採用することが想定される。

本実施形態のドライブレコーダ１０においては、記録モードとして常時記録モードと、トリガ記録モードとのいずれかをスイッチ等で選択することができる。現在選択している記録モードを、ステップＳ１４でマイクロコンピュータ１１が識別する。トリガ記録モードの場合はＳ１５に進み、常時記録モードの場合はＳ１９に進む。

ステップＳ１５では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ１３で取得した画像データを一時的なデータとして、例えば一時記憶用メモリ１６上に書き込む。

ステップＳ１６では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ１２で取得した加速度等の情報を事前に定めた条件と比較して、特定の条件を満たす場合に画像記録のタイミングを定めるトリガを発生する。つまり、交通事故が発生した場合のように、画像データを記録すべき条件を満たした場合にトリガを発生する。そして、トリガが発生した場合は、Ｓ１７からＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、マイクロコンピュータ１１は、トリガの発生に同期したタイミングで、画像データを記録媒体１７に対して書き込み保存する。なお、Ｓ１５で一時データとして記録した過去の画像データを利用することにより、トリガが発生する前に撮影された画像も含めて一定時間分の画像を記録媒体１７に保存することができる。

ステップＳ１９では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ１３で取得した最新の画像データを記録媒体１７に対して書き込み保存する。

ステップＳ２０では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ１２で取得した加速度等の情報を事前に定めた条件と比較して、特定の条件を満たす場合に該当するイベントの種類を特定可能なイベント情報を生成する。つまり、事前に定めた危険な状況、あるいは安全運転上問題のある状況を検出した場合に、イベント情報を生成する。そして、イベント情報が発生した場合は、Ｓ２１からＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、マイクロコンピュータ１１は、該当するイベント情報を、対応する撮影時刻の画像データと対応付けた状態で、記録媒体１７上に書き込み保存する。

＜カラー／白黒選択処理＞
本実施形態のドライブレコーダ１０におけるカラー／白黒選択処理の内容を図２に示す。マイクロコンピュータ１１は、図１に示すメイン処理を実行している途中で、例えば定期的に、図２のカラー／白黒選択処理を実行することができる。このカラー／白黒選択処理により、カラーの映像信号と白黒の映像信号とのいずれかを処理対象として自動的に選択することが可能になる。このカラー／白黒選択処理は、図４に示した画像処理部１１ａの機能に相当する。

ステップＳ３１では、マイクロコンピュータ１１は、複数台の車載カメラ１２の各々から、インタフェース２１を介して、１フレーム分の映像のデジタル信号を取得する。この映像のデジタル信号には、前述のＲ、Ｇ、Ｂのカラー信号、或いはＹ、Ｃｂ、Ｃｒが含まれている。

ステップＳ３２では、マイクロコンピュータ１１は、不揮発性メモリ１５上に用意されているカメラ用定数テーブルＴＢＬから、該当する車載カメラ１２に対応付けられた制御用の各種パラメータを取得する。カメラ用定数テーブルＴＢＬ上には代表例として以下に示すパラメータが含まれている。また、これらのパラメータについては、複数のカメラのそれぞれに独立した値が割り当てられる。

Ｐ１：自動白黒モードのオンオフを表すフラグ
Ｐ２：１番目の矩形領域の基準位置の位置座標
Ｐ３：１番目の矩形領域の大きさ
Ｐ４：２番目の矩形領域の基準位置の位置座標（無効の場合は０）
Ｐ５：２番目の矩形領域の大きさ
Ｐ６：３番目の矩形領域の基準位置の位置座標（無効の場合は０）
Ｐ７：３番目の矩形領域の大きさ
Ｐ８：輝度の閾値Ｖｒｅｆ
Ｐ９：輝度の計算種別（平均値、最大値、最小値、最大と最小の中間値等）

ステップＳ３３では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ３２で取得した現在のパラメータ（Ｐ１）を参照し、自動白黒モードのオンオフを識別する。自動白黒モードがオンの場合はＳ３４に進み、オフの場合はＳ３８に進む。

ステップＳ３４では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ３２で取得した現在のパラメータにより定まる矩形領域内で、Ｓ３１で取得した映像の映像輝度Ｖｂｒを算出する。上記のパラメータＰ２〜Ｐ７を利用する場合には、フレーム内に最大で３つの矩形領域が割り当てられる。映像輝度Ｖｂｒを算出する際には、全ての有効な矩形領域内の全画素を計算対象とする。また、パラメータＰ９に応じて計算種別を決定する。

例えば、１番目の矩形領域及び２番目の矩形領域の２つが有効であり、パラメータＰ９の種別が「平均値」の場合には、１番目の矩形領域内の全画素、及び２番目の矩形領域内の全画素の輝度の平均値を、映像輝度Ｖｂｒとして算出する。また、Ｓ３１で取得した映像がＲＧＢの場合には、前述の計算式を用いてＲ、Ｇ、Ｂから算出した各画素の輝度信号Ｙに基づいて映像輝度Ｖｂｒを算出する。

ステップＳ３５では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ３４で算出した映像輝度Ｖｂｒと、パラメータＶ８で定まる輝度の閾値Ｖｒｅｆとを比較する。「Ｖｂｒ＜Ｖｒｅｆ」の条件を満たす場合はＳ３６に進み、「Ｖｂｒ≧Ｖｒｅｆ」の場合はＳ３７に進む。

ステップＳ３６では、マイクロコンピュータ１１は、該当する車載カメラ１２の記録対象映像として、白黒映像を選択する。Ｓ３６で白黒映像を選択した場合には、車載カメラ１２が出力するカラーの映像信号のうち、白黒成分を表す輝度信号のみを処理対象とし、白黒映像を圧縮符号化して作成した画像データを図１中のＳ１８、又はＳ１９で記録媒体１７に保存する。

ステップＳ３７では、マイクロコンピュータ１１は、該当する車載カメラ１２の記録対象映像として、カラー映像を選択する。Ｓ３６でカラー映像を選択した場合には、車載カメラ１２が出力するカラーの映像信号に含まれる輝度成分及びカラー成分を処理対象とし、カラーの映像を圧縮符号化して作成した画像データを図１中のＳ１８、又はＳ１９で記録媒体１７に保存する。

ステップＳ３８では、マイクロコンピュータ１１は、ドライブレコーダ１０に接続されている複数台の車載カメラ１２の全てについて上記の処理が完了したか否かを識別する。完了してなければＳ３１に戻って処理を繰り返し、完了した場合は図２の処理を終了して図１のメイン処理に戻る。

＜操作入力受付処理＞
本実施形態のドライブレコーダ１０における操作入力受付処理の内容を図３に示す。マイクロコンピュータ１１は、図１に示すメイン処理を実行している途中で、例えば定期的に、図３の操作入力受付処理を実行することができる。

図３の操作入力受付処理をマイクロコンピュータ１１が実行することにより、カメラ用定数テーブルＴＢＬ上の各パラメータをユーザ等の指示により変更可能になる。すなわち、図４に示した操作部１９をドライブレコーダ１０に接続し、ユーザ等が操作部１９を操作することにより、各パラメータを変更するための指示をマイクロコンピュータ１１に与えることができる。

図示しないが、操作部１９は、入力操作に応じた信号を出力する複数のボタンと、表示画面とを備えている。ユーザ等は、操作部１９の表示画面に表示された内容を参照しながら必要に応じて各ボタンを操作し、各パラメータの変更を指示することができる。

図３のステップＳ４１では、マイクロコンピュータ１１が、操作部１９に対するユーザ等の入力操作を検出したか否かを識別する。入力操作を検出した場合には、パラメータ変更指示のための入力操作か否かを次のＳ４２で識別する。パラメータ変更指示の入力操作を検出した場合にＳ４３に進む。

ステップＳ４３では、マイクロコンピュータ１１は、不揮発性メモリ１５上のカメラ用定数テーブルＴＢＬから、現在の各パラメータの内容を全て読み込む。

次のステップＳ４４では、マイクロコンピュータ１１は、車載カメラ１２の選択に関する入力操作を受け付ける。すなわち、複数台の車載カメラ１２の中で操作対象とする１台の車載カメラ１２を入力操作に従ってＳ４４で選択する。

ステップＳ４５では、入力操作に従って、マイクロコンピュータ１１が自動白黒モードのオンオフを切り替える。すなわち、Ｓ４４で選択した車載カメラ１２に割り当てられた前述のパラメータＰ１の状態を切り替える。

ステップＳ４６では、入力操作に従って、マイクロコンピュータ１１が、矩形領域の数、各々の矩形領域の位置及び大きさを変更する。すなわち、Ｓ４４で選択した車載カメラ１２に割り当てられた前述のパラメータＰ２〜Ｐ７の値を変更する。

ステップＳ４７では、入力操作に従って、マイクロコンピュータ１１が、輝度の閾値Ｖｒｅｆを変更する。すなわち、Ｓ４４で選択した車載カメラ１２に割り当てられた前述のパラメータＰ８の値を増減する。

ステップＳ４８では、マイクロコンピュータ１１は、変更内容の保存を指示する入力操作を受け付けた場合に、Ｓ４４で選択した車載カメラ１２に対するＳ４５〜Ｓ４７の変更結果を反映するように、変更後のパラメータの内容をカメラ用定数テーブルＴＢＬに上書きする。

ステップＳ４９では、複数台の車載カメラ１２の全てに対する処理が完了したか否かを識別する。完了してなければＳ４４に戻って処理を繰り返し、完了した場合は図３の処理を終了して図１のメイン処理に戻る。

図３に示した処理を実行することにより、車載カメラ１２の各々を制御するためのパラメータを、該当するカメラの設置状態における撮影範囲に合わせて、最適な状態に変更することができる。

例えば、図５に示した画像フレーム３０のように、独立した複数の矩形領域ＲＡ１、ＲＡ２をそれぞれ最適な位置に、最適な大きさで割り当てることができる。例えば、様々な被写体の中で最も暗い箇所や、計器などの重要な情報が現れている箇所と一致するように各矩形領域を割り当てることにより、周囲が暗くなった場合にカラーから白黒映像に切り替えて、各矩形領域の箇所にブロックノイズが発生するのを抑制することができる。つまり、映像のカラー化に伴って増大するブロックノイズを減らし、解像度を上げることが可能になる。

また、１つの画像フレーム３０内に複数の矩形領域を割り当てることにより、各々の矩形領域の面積を減らすことが可能であり、図２中のステップＳ３４で処理する画素の数を減らすことができる。したがって、処理速度の速い専用の画像処理プロセッサを利用しなくても、マイクロコンピュータ１１が比較的短時間で図２の処理を実行できる。

＜その他の変形の可能性＞
上述の実施形態では本発明の車載画像処理装置をドライブレコーダ１０に搭載した場合を想定しているが、例えば、同じような画像処理機能を有するデジタルタコグラフや、安全運転支援機器のような車載器においても、本発明を実施できる。

また、ドライブレコーダ１０に接続する車載カメラ１２の数については必要に応じて変更でき、最低１つの車載カメラ１２があれば良い。また、ドライブレコーダ１０に接続する操作部１９の構成や機能については、必要に応じて変更できる。

ここで、上述した本発明に係る車載画像処理装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［４］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ カラー映像信号を出力する車載カメラ（１２）を利用して画像データの記録を行う車載画像処理装置（ドライブレコーダ１０）であって、
前記車載カメラが出力するカラー映像信号の画像フレーム（３０）内で、事前に定めた少なくとも１つの矩形領域（ＲＡ１、ＲＡ２）を抽出し、前記矩形領域における映像信号の輝度を閾値（Ｖｒｅｆ）と比較した結果に応じて、映像のカラーとモノクロームとのいずれかを選択する映像種類自動選択部（画像処理部１１ａ）と、
前記映像種類自動選択部が選択した映像の画像データが記録される記録部（記録媒体１７）と、
を備えることを特徴とする車載画像処理装置。
［２］ ［１］に記載の車載画像処理装置であって、
前記映像種類自動選択部は、事前に定めた複数の矩形領域をそれぞれ抽出し、前記複数の矩形領域における映像信号の輝度を閾値と比較した結果に応じて、映像のカラーとモノクロームとのいずれかを自動的に選択する、
ことを特徴とする車載画像処理装置。
［３］ ［１］に記載の車載画像処理装置であって、
前記車載カメラは、該車載カメラによる撮影範囲が、自車両の前方の風景（車室外領域Ａ１）と車室内の風景（車室内領域Ａ２）とを含むように撮影方向及び画角が固定され、
前記映像種類自動選択部が抽出する前記矩形領域は、車室内の風景が含まれる範囲に割り当てられた、
ことを特徴とする車載画像処理装置。
［４］ ［１］に記載の車載画像処理装置であって、
前記映像種類自動選択部は、前記矩形領域の位置、大きさ、及び数の少なくとも１つの変更入力を受け付ける矩形領域変更部（操作部１９）を有する、
ことを特徴とする車載画像処理装置。

１０ ドライブレコーダ
１１ マイクロコンピュータ
１１ａ 画像処理部
１２ 車載カメラ
１３ ＧＰＳ受信機
１４ 速度センサ
１５ 不揮発性メモリ
１６ 一時記憶用メモリ
１７ 記録媒体
１８ 加速度センサ
１９ 操作部
２１，２２ インタフェース
２３ 速度インタフェース
２４，２５ インタフェース
３０ 画像フレーム
Ａ１ 車室外領域
Ａ２ 車室内領域
ＲＡ１，ＲＡ２ 矩形領域
ＴＢＬ カメラ用定数テーブル

Claims (4)

1. カラー映像信号を出力する車載カメラを利用して画像データの記録を行う車載画像処理装置であって、
   前記車載カメラが出力するカラー映像信号の画像フレーム内で、事前に定めた少なくとも１つの矩形領域を抽出し、前記矩形領域における映像信号の輝度を閾値と比較した結果に応じて、映像のカラーとモノクロームとのいずれかを選択する映像種類自動選択部と、
   前記映像種類自動選択部が選択した映像の画像データが記録される記録部と、
   を備え、
   前記車載カメラは、該車載カメラによる撮影範囲が、自車両の前方の風景と車室内の風景とを含むように撮影方向及び画角が固定され、
   前記映像種類自動選択部が抽出する前記矩形領域は、前記車室内の風景の一部の範囲に割り当てられた、
   ことを特徴とする車載画像処理装置。
2. 請求項１に記載の車載画像処理装置であって、
   前記映像種類自動選択部は、事前に定めた複数の前記矩形領域をそれぞれ抽出し、前記複数の矩形領域における映像信号の輝度を閾値と比較した結果に応じて、映像のカラーとモノクロームとのいずれかを自動的に選択する、
   ことを特徴とする車載画像処理装置。
3. 請求項１に記載の車載画像処理装置であって、
   前記映像種類自動選択部が抽出する前記矩形領域は、車両の計器が現れている範囲に割り当てられた、
   ことを特徴とする車載画像処理装置。
4. 請求項１に記載の車載画像処理装置であって、
   前記映像種類自動選択部は、前記矩形領域の位置、大きさ、及び数の少なくとも１つの変更入力を受け付ける矩形領域変更部を有する、
   ことを特徴とする車載画像処理装置。

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