CN111546986A - 一种拖挂车全景环视方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开的拖挂车全景环视方法，涉及图像处理技术领域，根据预设的数量及安装位置，将多个摄像头分别安装于拖车及挂车上，通过融合算法对相邻的两个摄像头采集的视频进行拼接、过渡处理并对安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频之间的拼接线进行淡化处理，根据预设的显示模式，在屏幕上显示安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频，实现拖挂车全景环视，可有效帮助驾驶人员识别拖挂车转弯状态，及时发现拖挂车周边潜在的危险，进而提高拖挂车驾驶的安全性，减少事故发生率。

Description

一种拖挂车全景环视方法
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种拖挂车全景环视方法。
背景技术
随着社会的发展，拖挂车智能化逐渐引起人们的关注，为解决拖挂车的盲区问题推出了全景环视系统，但一般的全景环视系统只能应用于小车，像拖挂车这样可分离式的车辆，由于转角及拖挂车长度，无法对其进行全景环视。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明实施例提供了一种拖挂车全景环视方法，该方法包括：
根据预设的数量及安装位置，将多个摄像头分别安装于拖车及挂车上，其中，预设的数量及安装位置是根据拖车的长度及挂车的长度确定的；
通过融合算法对相邻的两个摄像头采集的视频进行拼接、过渡处理并对安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频之间的拼接线进行淡化处理；
根据预设的显示模式，在屏幕上显示所述安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频，实现拖挂车全景环视。
优选地，根据安装于拖车的陀螺仪角度获取的数据及安装于挂车陀螺仪角度获取的数据，实时计算拖挂车的转角并将所述转角显示在屏幕上。
优选地，在得到拖挂车的转角之后，所述方法还包括：
根据拖挂车的转角，得到拖挂车的行驶状态并根据所述行驶状态，选择对应的显示模式。
优选地，拖车上安装的摄像头的数量为3个，分别安装于左右两侧及头部。
优选地，挂车上安装的摄像头的数量为5个，分别安装于左右两侧及尾部。
优选地，安装于拖车上及挂车上的摄像头的数量及安装位置可调整。
本发明实施例提供的拖挂车全景环视方法具有以下有益效果：
可实时显示拖挂车整车的全景环视图像，且图像中拖挂车的显示转角与拖挂车的实际转角实时对应，可有效帮助驾驶人员识别拖挂车转弯状态，及时发现拖挂车周边潜在的危险，进而提高拖挂车驾驶的安全性，减少事故发生率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的拖挂车全景环视方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的标定环境示意图；
图3为本发明实施例提供的摄像头安装位置示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
如图1所示，本发明实施例提供的拖挂车全景环视方法包括以下步骤：
S101，根据预设的数量及安装位置，将多个摄像头分别安装于拖车及挂车上，其中，预设的数量及安装位置是根据拖车的长度及挂车的长度确定的。
其中，安装于挂车上的摄像头通过连接器连接到主机上，可随时断开以适应拖挂车经常会更换挂车的情况。在多个摄像头使用之前，需要分别对各个摄像头进行标定，其中，标定点是根据图2所示的标定环境得到的。该标定环境是基于“井字格标定法”做的扩展，在拖挂车四周贴上井字框，图中白线的位置都是需要贴上标志线的，线与线的交点即为对各个摄像头进行标定的时候需要选择的点。在图2 中，CW是拖车的宽度，BW是挂车的宽度，L2B是挂车前端距离旋转中心的距离，S是标定线距拖挂车的距离，W是标定环境的总宽度， H是标定环境的长度，W1和W2是用户根据长度可调整的参数，调整的原则是W1的这条线位于侧面两摄像头中间，W2尽量不超过挂车车身，可与挂车边界齐平。
S102，通过融合算法对相邻的两个摄像头采集的视频进行拼接、过渡处理并对安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频之间的拼接线进行淡化处理。
S103，根据预设的显示模式，在屏幕上显示安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频，实现拖挂车全景环视。
可选地，根据安装于拖车的陀螺仪角度获取的数据及安装于挂车陀螺仪角度获取的数据，实时计算拖挂车的转角并将所述转角显示在屏幕上。
其中，为了减少误差，需要对拖挂车的转角进行校准。
校准方法包括：
(1)当检测到拖挂车以高于40Kkm/h的速度运行超过3秒时，对拖挂车的角度进行一次校准，校准到拖挂车直行状态(拖挂车在高速行驶的状态下是处于直行状态的)；
(2)计算当前帧图像与前一帧图像的角度差，若角度差大于10 度，则认为此时出现了异常数据，异常数据不取用，将拖挂车前一帧的角度值作为初始角度值，将拖车及挂车的角度清零，以后再算出来的角度值都加上前面的初始值作为拖挂车当前角度值。
各个阈值的设置值是用户自己设置的，因为拖挂车的使用环境不同，用户可根据自身情况做出调整。
可选地，在得到拖挂车的转角之后，该方法还包括：
根据拖挂车的转角，得到拖挂车的行驶状态并根据所述行驶状态，选择对应的显示模式。
作为一个具体的实施例，当拖挂车当前处于倒车行驶状态时，显示模式为全景显示及后侧显示；当拖挂辆当前处于直行行驶状态时，为了司机便于观察，显示模式为全屏显示；当拖挂辆当前处于左转弯行驶时，显示模式为全屏显示和左侧单摄像头显示。
可选地，拖车上安装的摄像头的数量为3个，分别安装于左右两侧及头部。
作为一个具体的实施例，如图3所示，安装于左右两侧的摄像头安装在拖车后窗上方，安装于头部的摄像头安装在拖车前挡风玻璃之上的正中位置。
可选地，挂车上安装的摄像头的数量为5个，分别处于左右两侧及尾部。
作为一个具体的实施例，如图3所示，安装于左右两侧的摄像头分别处于距离挂车尾部和挂车头部1/4处，基本上每个摄像头头负责后车车身一半的视野范围，安装于尾部的摄像头处于正中位置。
可选地，安装于拖车上及挂车上的摄像头的数量及安装位置可调整。
本发明实施例提供的拖挂车全景环视方法，根据预设的数量及安装位置，将多个摄像头分别安装于拖车及挂车上，通过融合算法对相邻的两个摄像头采集的视频进行拼接、过渡处理并对安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频之间的拼接线进行淡化处理，根据预设的显示模式，在屏幕上显示安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频，实现拖挂车全景环视，可有效帮助驾驶人员识别拖挂车转弯状态，及时发现拖挂车周边潜在的危险，进而提高拖挂车驾驶的安全性，减少事故发生率。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM) 或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质 (包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种拖挂车全景环视方法，其特征在于，包括：
根据预设的数量及安装位置，将多个摄像头分别安装于拖车及挂车上，其中，预设的数量及安装位置是根据拖车的长度及挂车的长度确定的；
通过融合算法对相邻的两个摄像头采集的视频进行拼接、过渡处理并对安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频之间的拼接线进行淡化处理；
根据预设的显示模式，在屏幕上显示所述安装于拖车的采集的视频与安装于挂车的摄像头采集的视频，实现拖挂车全景环视。
2.根据权利要求1所述的拖挂车全景环视方法，其特征在于，
根据安装于拖车的陀螺仪角度获取的数据及安装于挂车陀螺仪角度获取的数据，实时计算拖挂车的转角并将所述转角显示在屏幕上。
3.根据权利要求2所述的拖挂车全景环视方法，其特征在于，在得到拖挂车的转角之后，所述方法还包括：
根据拖挂车的转角，得到车辆的行驶状态并根据所述行驶状态，选择对应的显示模式。
4.根据权利要求1所述的拖挂车全景环视方法，其特征在于，拖车上安装的摄像头的数量为3个，分别安装于左右两侧及头部。
5.根据权利要求1所述的拖挂车全景环视方法，其特征在于，挂车上安装的摄像头的数量为5个，分别安装于左右两侧及尾部。
6.根据权利要求1所述的拖挂车全景环视方法，其特征在于，安装于拖车上及挂车上的摄像头的数量及安装位置可调整。
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