DE102017010828A1 - Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne - Google Patents

Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne Download PDF

Info

Publication number
DE102017010828A1
DE102017010828A1 DE102017010828.5A DE102017010828A DE102017010828A1 DE 102017010828 A1 DE102017010828 A1 DE 102017010828A1 DE 102017010828 A DE102017010828 A DE 102017010828A DE 102017010828 A1 DE102017010828 A1 DE 102017010828A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle combination
camera
vehicle
display area
video images
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102017010828.5A
Other languages
English (en)
Inventor
Thomas Passegger
Thomas Bardelang
Michael Barjenbruch
Friedrich Niehaus
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102017010828.5A priority Critical patent/DE102017010828A1/de
Publication of DE102017010828A1 publication Critical patent/DE102017010828A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/60—Instruments characterised by their location or relative disposition in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/173—Reversing assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K37/00—Dashboards
    • B60K37/20—Dashboard panels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne (1), wobei mittels Benutzereingabe (2) eine zu fahrende Sollbahn (3) vorgegeben und diese dabei in Videobildern einer Rückfahrkamera angezeigt wird, und in Abhängigkeit eines Lenkwinkels Istbahnen bestimmt werden die ebenfalls in den Videobildern überlagert werden. Die Aufgabe ist dabei, eine Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne (1) derart weiterzubilden und zu verbessern, dass das Rangieren, insbesondere bei der Rückwärtsfahrt, erleichtert und verbessert wird. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass eine Mehrzahl von Kamers (4) am Fahrzeuggespann (1) angeordnet sind, jeder Kamera (4) ein separater Anzeigebereich (14) innerhalb des Fahrzeuggespannes (1) zugeordnet ist, wobei Soll- und Istbahnen (3) in den erfassten Videobildern überlagert auf den Anzeigebereichen (14) dargestellt werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne, bei der eine zu fahrende Sollbahn vorgegeben wird und in Abhängigkeit eines Lenkwinkels Istbahnen angezeigt werden, wie im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.
  • Bei einem Fahrzeuggespann werden Anhänger meist über ein Gelenk am Heck eines Zugfahrzeugs befestigt. Hier gilt es insbesondere zwischen zwei Arten von Fahrzeuggespannen zu unterscheiden, die eine unterschiedliche Anzahl an Freiheitsgraden bzw. Knickpunkte aufweisen. Zum einen sind das sogenannte Full-Trailer-Fahrzeuggespanne, die über eine zum Anhänger fast gleich lange Zugmaschine verfügen und zwei Freiheitsgrade aufweisen. Zum anderen sind das sogenannte Semi-Trailer-Fahrzeuggespanne mit Sattel- oder Zentralachsanhänger, die über eine - im Verhältnis zur Anhängerlänge - kurze Zugmaschine und einen Freiheitsgrad verfügen. Bei einer Vorwärtsfahrt des Gespanns lässt sich der Anhänger zusammen mit dem Zugfahrzeug intuitiv steuern, da der Anhänger, je nach Länge des Gespanns, nahezu ideal der Spur des Zugfahrzeugs folgt. Dreht sich die Fahrtrichtung jedoch um und der Anhänger wird durch das Zugfahrzeug in einer Rückwärtsfahrt des Zugfahrzeugs geschoben, so wird es speziell für ungeübte Fahrer schwierig, das Gespann präzise zu steuern. Dies liegt zum einen daran, dass sich der Zusammenhang aus der Richtung des Lenkungseinschlags am Zugfahrzeug und die daraus resultierende Fahrtrichtungsänderung des Gespanns beim Rückwärtsfahren im Gegensatz zur Vorwärtsfahrt umkehrt. Zum anderen ist es so, dass selbst minimale Lenkwinkel über den Hebelarm und die relativ große Länge eines Gespanns verstärkt werden. Es kommt so auch bei minimalem Lenkungseinschlag bereits zu einer großen Auslenkung am Gespann. Das Fahrzeuggespann ist insbesondere bei der Rückwärtsfahrt ein instabiles System, das ständig ausgeregelt werden muss. Außerdem stellt sich bei Lenkmanövern - speziell bei Rückwärtsfahren - ein Toter Winkel im Bereich der ausscherenden Anhängerseite ein, der über die Außenspiegel der Zugmaschine für die das Fahrzeug steuernden Person nicht einsehbar ist.
  • Aus der DE 10 2013 016 342 A1 ist ein Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger mittels eines Fahrerassistenzsystems bekannt. Dazu wird der Heckbereich des Anhängers über eine Rückfahrkamera erfasst. Das erfasste Bild kann in einem Anzeigegerät angezeigt werden, wobei zugleich über den aktuellen Lenkwinkel Führungslinien erzeugt und in das Bild der Rückfahrkamera eingeblendet werden. Über geeignete Sensoren im Fahrzeug kann neben diesen Führungslinien entsprechend dem aktuellen Lenkwinkel auch eine Sollbahn eingeblendet werden, sodass ein manueller, halb- oder vollautomatischer Abgleich der Lenkung in der Art erfolgt, dass das Gespann innerhalb der vorgegebenen Sollführungslinien seine Rückwärtsfahrt durchführt. Das Verfahren kann insbesondere von außerhalb des Fahrzeugs automatisch gesteuert werden, wie es auch bei der nachfolgenden europäischen Schrift der Fall sein kann.
  • Ferner ist aus der EP 2 774 828 A2 ein Verfahren zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespanns bekannt, bei welchem ebenfalls eine Rückfahrkamera im Heckbereich des Anhängers platziert ist. Über ein einen Bildschirm aufweisendes Eingabe- und Anzeigegerät, welches insbesondere über Funk mit dem Fahrzeug verbunden ist, kann eine Sollbahn für das Rückwärtsrangieren vorgegeben werden, welcher das Fahrzeug dann durch Bremsbewegungen an den Rädern des Anhängers, zur Unterstützung der Lenkung, folgt.
  • Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, eine Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden und zu verbessern, dass das Rangieren, insbesondere bei der Rückwärtsfahrt, erleichtert und die oben genannten Nachteile behoben werden.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung zur Manövrierunterstützung mit den Merkmalen im Anspruch 1 gelöst. Aus den jeweils abhängigen Unteransprüchen ergeben sich besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
  • Erfindungsgemäß verfügt die Vorrichtung zur Manövrierunterstützung über eine Mehrzahl von Kamers, die an unterschiedlichen Orten am Fahrzeuggespann angeordnet sind. Jeder Kamera ist dabei ein separater Anzeigebereich innerhalb einer Fahrzeugkabine zugeordnet, wobei Soll- und Istbahnen in den erfassten Videobildern überlagert dargestellt werden. Die Zuordnung zwischen den Kameras und den Anzeigebereichen ist dabei so gestaltet, dass jeder Kamera ein Anzeigebereich zugeordnet ist, auf welchem die entsprechenden Videobilder angezeigt werden. Es ist vorgesehen, dass die das Fahrzeug steuernde Person zum einen in Echtzeit und in Abhängigkeit eines Lenkwinkels Informationen über die aktuelle Istbahn angezeigt bekommt. Zum anderen soll es auf dessen Basis der das Fahrzeug steuernden Person möglich sein, die Sollbahn zu jeder Zeit dem wunschgemäßen Manöverziel anzupassen. Es ist somit nicht zwingend eine vorkonfigurierte Manöverbahn auszuwählen. Beispielsweise kann die das Fahrzeug steuernde Person eine generische Kurve direkt manipulieren um die gewünschte Manöverbahn zu erhalten. In der Kombination von Kamera zu Anzeigebereich erhält die das Fahrzeug steuernde Person eine Vorhersage wohin sich das Fahrzeug bewegen wird und kann gegebenenfalls das Manöver korrigieren. Die Bahnen repräsentieren den Verlauf der Hinterachse des Trailers bzw. Anhängers.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Anordnung der Kameras und Anzeigebereiche an dem Fahrzeuggespann derart aufgeteilt, dass eine Kamera - bei einer Draufsicht auf das Fahrzeuggespann - an einer Gespannhinterkante angeordnet ist. Ideal ist hierbei eine Anordnung mittig und mit erhöhter Position an der Hinterkante, wie diese beispielsweise im Bereich des Überganges von der Ladeöffnung zum Dach der Fall ist. Dieser Kamera ist ein Anzeigebereich zwischen eines seitlichen linken und rechten Außenßpiegels in einer Bedienkonsole des Fahrzeuges zugeordnet. Weitere Kameras sollen im Bereich des seitlichen linken und rechten Außenspiegels des Zugfahrzeuges angeordnet sein. Diesen ist dabei je ein Anzeigebereich im Bereich einer A-Säule innerhalb der Fahrerkabine zugeordnet. Die beschriebene Kombination von Kameras mit den entsprechenden Anzeigegeräten ermöglicht der das Fahrzeug steuernden Person, während eines Manövers den Verlauf besonders intuitiv zu überwachen und zu regeln. Dabei ist es nicht zwingend erforderlich, dass die beschriebenen Bahnen auf allen Anzeigebereichen dargestellt werden. Vielmehr kann auch eine Kombination von Anzeigebereichen zur Ist- und Sollbahndarstellung verwendet werden. Beispielsweise nur der Anzeigebereich in der Bedienkonsole und die zwei Anzeigebereiche an den A-Säulen zeigen das Videosignal der jeweiligen Kamera an. Denkbar ist weiter eine beliebige Anzahl von Kameras, befestigt auch an anderen Bereichen des Fahrzeuggespanns.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wird ein Anzeigebereich als wenigstens ein Ausschnitt eines Bildanzeigegeräts angezeigt. Alternativ soll jeder Anzeigebereich in einem eigenen Bildanzeigegerät dargestellt werden. Denkbar sind in diesem Zusammenhang auch Kombinationen von beispielsweise mehreren Anzeigebereichen innerhalb eines Bildanzeigegerätes oder Anzeigebereiche mit jeweils der gleichen Kamerazuordnung zeitgleich auf mehreren Bildanzeigegeräten. Es ist nicht zwingend eine Zuordnung von einem Anzeigebereich zu genau einem Bildanzeigegerät vorgesehen.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden die Soll- und Istbahnen in den erfassten Videobildern perspektivisch dargestellt. Durch diese Darstellung der Videobilder wird es der das Fahrzeug steuernden Person ermöglicht, noch besser Abstände und Dimensionen abzuschätzen, die auf dem Bildschirm angezeigt werden. Denkbar ist hierbei auch die Verwendung von anderen Darstellungsformen, beispielsweise wie diese durch die Verwendung eines Weitwinkel- oder Fischaugenobjektiv auf der jeweiligen Kamera Zustandekommen. Denkbar ist aber auch eine Darstellungsform wie diese durch den Einsatz von 360°-Kameras, Surround-View- und Mirror-Kameras entstehen.
  • In einer sehr vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, verfügt diese über ein zentrales Bedienelement, welches zum Steuern und Verändern der Sollbahn verwendet werden kann. Dieses könnte beispielsweise in ein Steuerungsinstrument innerhalb der Instrumententafel der Fahrerkabine angebracht sein. Dabei ist es denkbar das Bedienelement mittels einem Joy-Stick oder einem Dreh- und Drück-Knopf (turn and press controller) zu bedienen. Die vorgegebenen Sollbahnen können demnach auch generisch manipuliert werden. Denkbar wäre aber auch, dass eine noch nicht vorgegebene Sollbahn sich mit dem Steuerungsinstrument vordefinieren lässt.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Manöverunterstützung ergeben sich auch aus dem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben ist.
  • Dabei zeigen:
    • 1 exemplarisch den Innenraum einer Fahrerkabine eines Fahrzeuggespannes;
    • 2 eine Ausführungsvariante eines Fahrzeuggespannes mit entsprechender Kameraanordnung;
    • 3 eine weitere Ausführungsvariante eines Fahrzeuggespannes mit entsprechender Kameraanordnung;
    • 4 eine exemplarische Darstellung des vordefinierten Sollbahnverlaufes eines Fahrzeuggespannes; und
    • 5 eine beispielhafte Anordnung von drei Anzeigebereichen auf zwei Bildanzeigegeräten.
  • In der Darstellung der 1 ist ein beispielhaft angedeutetes Cockpit mit Lenkrad eines Fahrzeuggespannes 1 zu erkennen. Innerhalb dieses Cockpits ist die erfinderische Anordnung der Bildanzeigegeräte 5 mit den jeweiligen Anzeigebereichen 14, zusammen mit der Benutzereingabe 2 und der Bedienkonsole 13 erkenntlich. Erfindungsgemäß sind dabei zwei der Anzeigebereiche 14 jeweils im Bereich der linken und rechten A-Säule 8 angeordnet. Ein weiterer Anzeigebereich 14 ist zusammen mit der Benutzereingabe 2 mittig in der Fahrzeugkabine und im Bereich der Bedienkonsole 13 angeordnet.
  • Die 2 und 3 verdeutlichen die Anordnung der außerhalb am Fahrzeuggespann 1 angeordneten Komponenten, der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Manövrierunterstützung. Diese sind an Stellen des Fahrzeuggespannes 1 angebracht, an welchen ein rückwärtsgerichtetes Fahrmanöver sehr gut überwacht werden kann. Die Kameras 4 sind dabei zum einen an der Gespannhinterkante 6 und zum anderen jeweils am linken und rechten Fahrzeugaußenspiegel 7 befestigt. In einer weiteren Ausgestaltung der seitlichen Kameras 4, ist auch eine Anordnung dieser an Auslegern im Bereich des linken und rechten Fahrzeugaußenspiegels 7 denkbar. Außerdem sind weitere Kamerapositionen und jegliche Kameraanzahl denkbar.
  • Weiter werden ersichtlich, wie unterschiedlich die Hebelwirkungen des Anhängers wirken und die daraus resultierenden Fahrtkurven bei einem Rückwärtsmanöver sind. Demnach geht aus 2 ein Semi-Trailer-Fahrzeuggespann 1 hervor. Hierbei ist der erste Drehpunkt, das Gelenk zwischen Anhänger und Zugmaschine, relativ nahe an der Fahrerkabine. Dadurch stellt sich ein Toter Winkel 12 - und damit ein uneinsehbarer Bereich - ein, der nahe an der das Fahrzeuggespann steuernden Person ist. Ein zweiter Drehpunkt ist an den Hinterrädern des Anhängers. Um bei einer rückwärts gerichteten Bewegung eine Richtungsänderung des Anhängers einzustellen, ist ein starkes Einlenken der Vorderräder und weites ausscheren der Zugmaschine notwendig.
  • Aus 3 ist ein Full-Trailer-Fahrzeuggespann 1 ersichtlich. Aufgrund der Aufteilung der zwei Drehpunkte, nämlich einmal mittig des Fahrzeuggespanns 1 an dem Anhängergelenk und einmal an den Hinterrädern des Anhängers, stellt sich ein unterschiedliches Manövrierverhalten zum Semi-Trailer ein. Um eine Richtungsänderung des Anhängers bei einer rückwärts gerichteten Bewegung zu erzielen, ist ein weniger starkes Einlenken der Vorderräder und weniger weites ausscheren der Zugmaschine notwendig. Der uneinsehbare Bereich verkleinert und verschiebt sich für die das Fahrzeuggespann 1 steuernde Person in Richtung Fahrzeuggespannmitte.
  • Nun ist es erforderlich, das Fahrzeuggespann 1 aus 2 rückwärts und um 90° in eine Parkbucht zu befördern. Am Steuer des Fahrzeuggespanns 1 sitzt eine Person. Diese legt den Rückwärtsgang ein. Zeitgleich erscheint auf dem mittigen Anzeigebereich 14 eine Auswahl an vordefinierten Fahrtverläufen 9 (diese sind in 4 exemplarische dargestellt). Die Person wählt nun die Sollbahn 3 aus, welche das beschriebene Manöver enthält. An dieser Stelle könnte die Person die Sollbahn 3 so manipulieren, damit das gewünschte Fahrmanöver zur Sollbahn 3 passt. Dazu bedient die Person das Dreh- und Drückrad der Benutzereingabe 2 an der Bedienkonsole 13. Für das gewünschte Manöver muss die Person nur noch Gas, Bremse und Kupplung bedienen. Die Fahrzeuglenkung wird mittels der Manövrierunterstützung gesteuert. Stellt die Person während des Manövers fest, dass die Sollbahn 3 verändert werden muss, was mittels der Anzeige auf den interaktiv angeordneten Anzeigebereichen 14 an den A-Säulen 8 und der Bedienkonsole 13 ersichtlich ist, kann die Person die Fahrkurve 3 zu jeder Zeit anpassen. Die Person verfügt zu jedem Zeitpunkt über die Kontrolle des Manövers.
  • In einer weiteren Ausgestaltung kann die das Fahrzeuggespann 1 steuernde Person zwischen dem automatischen oder manuellen Lenken in dem beschriebenen Szenario wählen. Wird die manuelle Lenkung gewählt, wird der Person nur die Ist- und Sollbahn 3 auf der erfindungsgemäßen Bildanzeigeanordnung dargestellt.
  • Die 5 zeigt exemplarisch und analog zu 1 eine Anordnung verschiedener Anzeigebereiche 14 auf mehreren Bildanzeigegeräten 5. In dieser Ausgestaltung sind jedem Anzeigebereich 14 je eine Kamera 4 (nicht dargestellt) zugeordnet. Die Darstellung der drei Anzeigebereiche 14 erfolgt auf zwei Bildanzeigegeräten 5. Der erste Anzeigebereich 14 wird hierbei auf dem Bildanzeigegerät 5 angezeigt. Der zweite und dritte Anzeigebereich 14 wird zusammen auf dem Bildanzeigegerät 5 angezeigt. Beide Anzeigebereiche 14 teilen sich zuzusagen den ganzen Anzeigebereich 14 des letztgenannten Bildanzeigegerätes 5, indem auf der einen Hälfte der eine Anzeigebereich 14 angezeigt wird und auf der anderen Hälfte der andere Anzeigebereich 14 angezeigt wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102013016342 A1 [0003]
    • EP 2774828 A2 [0004]

Claims (8)

  1. Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne (1), wobei mittels Benutzereingabe (2) eine zu fahrende Sollbahn (3) vorgegeben und diese dabei in Videobildern einer Rückfahrkamera angezeigt wird, und in Abhängigkeit eines Lenkwinkels Istbahnen bestimmt werden die ebenfalls in den Videobildern überlagert werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Kamers (4) am Fahrzeuggespann (1) angeordnet sind, jeder Kamera (4) ein separater Anzeigebereich (14) innerhalb des Fahrzeuggespannes (1) zugeordnet ist, wobei Soll- und Istbahnen (3) in den erfassten Videobildern überlagert auf den Anzeigebereichen (14) dargestellt werden.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung der Kameras (4) und Anzeigebereiche (14) an dem Fahrzeuggespann (1) derart aufgeteilt ist, dass eine Kamera (4) - bei einer Draufsicht auf das Fahrzeuggespann (1) - an einer Gespannhinterkante (6) angeordnet ist und dieser Kamera (4) ein Anzeigebereich (14) zwischen eines seitlichen linken und rechten Außenspiegels (7) in einer Bedienkonsole (13) zugeordnet wird, sowie je eine Kamera (4) im Bereich der seitlichen linken und rechten Außenspiegels (7) angeordnet ist, und diesen je ein Anzeigebereich (14) im Bereich einer A-Säule (8) zugeordnet wird.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Anzeigebereich (14) als wenigstens ein Ausschnitt eines Bildanzeigegeräts (5) angezeigt wird.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Anzeigebereich (14) in einem eigenen Bildanzeigegerät (5) dargestellt wird.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll- und Istbahnen (3) in den erfassten Videobildern perspektivisch dargestellt werden.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollbahnen (3) mittels einem zentralen Bedienelement (2) gesteuert und verändert werden können.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die Sollbahn (3) vordefinierte Fahrtverläufe (9) hinterlegt sind, die das Fahrzeuggespann (1) um 90° rückwärts einparken lässt, eine längere Strecke rückwärts geradeaus fahren lässt und eine S-förmige Kurve rückwärtsfahren lässt.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollbahn (3) sich generisch manipulieren lässt und dadurch jeder Fahrtverlauf (9) vordefiniert werden kann.
DE102017010828.5A 2017-11-23 2017-11-23 Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne Withdrawn DE102017010828A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017010828.5A DE102017010828A1 (de) 2017-11-23 2017-11-23 Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017010828.5A DE102017010828A1 (de) 2017-11-23 2017-11-23 Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017010828A1 true DE102017010828A1 (de) 2018-05-09

Family

ID=62003224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017010828.5A Withdrawn DE102017010828A1 (de) 2017-11-23 2017-11-23 Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017010828A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111546986A (zh) * 2020-04-30 2020-08-18 北京大椽科技有限公司 一种拖挂车全景环视方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2774828A2 (de) 2013-03-06 2014-09-10 WABCO GmbH Verfahren, Steuersystem und Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs
DE102013016342A1 (de) 2013-09-30 2015-04-02 Daimler Ag Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns, Fahrerassistenzsystem

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2774828A2 (de) 2013-03-06 2014-09-10 WABCO GmbH Verfahren, Steuersystem und Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs
DE102013016342A1 (de) 2013-09-30 2015-04-02 Daimler Ag Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns, Fahrerassistenzsystem

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111546986A (zh) * 2020-04-30 2020-08-18 北京大椽科技有限公司 一种拖挂车全景环视方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2879938B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum rangieren eines anhängers
EP1658211B1 (de) Rangierhilfesystem für kraftfahrzeug
DE102013000198A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Rangieren eines Anhängers
EP3219533B1 (de) Sichtsystem für ein fahrzeug, insbesondere nutzfahrzeug
EP2388180B1 (de) Rückfahrhilfeeinrichtung zur Regelung einer Rückwärtsfahrt eines Fahrzeuggespanns
DE102006048947B4 (de) Steuereinheit und Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers
EP3418159A2 (de) Verfahren zum betreiben einer parkassistenzvorrichtung eines kraftfahrzeugs mit kombinierter ansicht aus transparentem anhänger und umgebung
EP2429872B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur einparkunterstützung eines fahrzeugs
EP3437929A1 (de) Sichtsystem mit fahrsituationsbedingter sichtfeld-/sichtbereicheinblendung
DE102005043466A1 (de) Rückfahrhilfesystem und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Zugfahrzeug-Anhänger-Gespanns bei einer Rückwärtsfahrt
DE102018206494A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Anhängerrangierassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Anhängerrangierassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
EP1915285A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs
DE102010029184A1 (de) Steuereinrichtung für Rangierassistenzsystem
EP3284650A1 (de) Automatisiertes einparken eines kraftfahrzeugs mit einem anhänger
EP1602560A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Steuern eines Kraftfahrzeuges
DE102009046726A1 (de) Auswahl einer Parklücke aus mehreren erkannten Parklücken
DE102007032720A1 (de) Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Rangieren und/oder Einparken
DE102016115132A1 (de) Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs mit einem angehängten Anhänger beim Einparken durch virtuelle Sensoren
DE102013013568A1 (de) Spurhalteassistenzsystem und Verfahren zum Spurhalten eines Kraftfahrzeugs
DE102017010828A1 (de) Vorrichtung zur Manövrierunterstützung für Fahrzeuggespanne
DE102015224786B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Rangieren eines Gespanns
EP3626583B1 (de) Verfahren zum betreiben einer steuereinheit eines kraftfahrzeugs sowie kraftfahrzeug mit einer steuereinheit zum durchführen eines derartigen verfahrens
DE102015016727A1 (de) Gespann und Verfahren zur Rangierunterstützung
DE102021113793A1 (de) Rangiersystem, verfahren und software zum automatisierten rangieren basierend auf einer aufgezeichneten fahrtrajektorie mit einem heranführmodus zum unterstützen des manuellen heranführens an eine aufgezeichnete fahrtrajektorie
DE102019000899A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee