DE102013016342A1

DE102013016342A1 - Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns, Fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102013016342A1
Application number: DE201310016342
Authority: DE
Inventors: Christophe Bonnet; Andreas Hiller; Gerhard Kuenzel; Martin Moser; Heiko Schiemenz
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-09-30
Filing date: 2013-09-30
Publication date: 2015-04-02

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug (1) und Anhänger (2) mittels eines Fahrerassistenzsystems bereit. Dabei werden ein Soll-Lenkwinkel mittels einer Benutzereingabe an einer mit einer Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems verbundenen Bedienvorrichtung (3), die nicht das Lenkrad ist, vorgegeben und eine Soll-Bahn (S) des Gespanns oder des Anhängers (2) basierend auf dem Soll-Lenkwinkel durch die Steuerungseinheit bestimmt. Die Soll-Bahn (S) wird in ein Videobild (V) einer Kamera, die einen Bereich hinter dem Anhänger (2) erfasst, auf einem Display (3'), wobei die Kamera und das Display (3') mit der Steuerungseinheit verbunden sind, eingeblendet. Ferner wird ein tatsächlicher Lenkwinkel durch zumindest einen mit der Steuerungseinheit verbundenen Sensor erfasst und durch die Steuerungseinheit eine Ist-Bahn (J) des Gespanns oder des Anhängers (2) basierend auf dem tatsächlichen Lenkwinkel berechnet, so dass auch die Ist-Bahn (J) in das Videobild (V) der Kamera auf dem Display (3') eingeblendet wird, wobei die Soll-Bahn (S) und die Ist-Bahn (J) unterscheidbar dargestellt werden. Ferner offenbart die Erfindung eine Fahrerassistenzsystem und ein Softwareprogrammprodukt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns, sowie ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.
Das Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger stellt erhöhte Anforderungen an den Fahrer. Soll ein Gespann mit einem Einachsanhänger ausgehend von der geraden Rückwärtsfahrt um eine Kurve gelenkt werden, muss der Fahrer zunächst in die entgegen gesetzte Richtung steuern, um den Anhänger in die gewünschte Richtung zu bringen. Allerdings muss er dabei, wie auch bei gerader Rückwärtsfahrt, das Einknicken des Gespanns permanent durch Lenkkorrekturen verhindern, womit viele Fahrer überfordert sind. Ferner ist für den Fahrer die Sicht hinter den Anhänger eingeschränkt, so dass er Objekte hinter dem Anhänger nicht erfassen kann und keine Informationen bezüglich der Lage der zurückzulegenden Bahn hat.
Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die Einparkvorgänge von Fahrzeugen halbautomatisch unterstützen oder vollautomatisch ausführen. Es ist sowohl bekannt, das auf einem Bildschirm angezeigte Bild einer Rückfahrkamera mit den Trajektorien von Ist-Bahnen, die auf dem aktuellen Lenkeinschlag basieren, als auch mit den Trajektorien von Soll-Bahnen, die eine optimale Zielposition in der Parklücke ergeben, zu überlagern. Ferner werden halb- oder vollautomatische Fahrvorgänge üblicherweise durch Informationen von Abstandssensoren unterstützt.
Die DE 10 2009 012 253 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung beim Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug mit Anhänger. Dabei wird ein Videobild des rückwärtigen Bereichs des Anhängers erfasst und angezeigt und die Trajektorie, entlang der sich das Gespann beim Rückwärtsfahren bewegt, in das angezeigte Videobild eingeblendet. Die eingeblendete Trajektorie kann die Bahn sein, die sich aus dem momentanen Lenkwinkel und dem momentanen Trailerwinkel zwischen den Längsachsen von Zugfahrzeug und Anhänger ergeben. Ferner kann die eingeblendete Trajektorie durch Benutzereingabe als Zielführungsbahn verändert werden, wobei an den Fahrer Fahranweisungen ausgegeben werden können, um das Gespann entlang der Zielführungsbahn zu bewegen. Durch das beschriebene Fahrerassistenzsystem wird auch halbautomatisches oder vollautomatisches Rückwärtsfahren des Gespanns ermöglicht.
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das Rückwärtsfahren eines Gespanns weiter zu erleichtern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen ausgeführt.
Diese Aufgabe wird ergänzend durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst, mit dem das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden kann.
Die Durchführung des Verfahrens mittels eines Fahrerassistenzsystems wird durch ein Softwareprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 10 ermöglicht.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht assistiertes Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger mittels eines Fahrerassistenzsystems. Dabei wird ein Soll-Lenkwinkel mittels einer Benutzereingabe an einer mit einer Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems verbundenen Bedienvorrichtung vorgegeben, die nicht das Lenkrad ist. Durch die Steuerungseinheit wird basierend auf dem Soll-Lenkwinkel eine Soll-Bahn des Gespanns oder des Anhängers bestimmt und in ein Videobild einer Kamera, die einen Bereich hinter dem Anhänger erfasst, auf einem Display eingeblendet, wobei die Kamera und das Display mit der Steuerungseinheit verbunden sind. Ferner wird der tatsächliche Lenkwinkel des Zugfahrzeugs durch einen oder mehrere mit der Steuerungseinheit verbundene(n) Sensor(en) erfasst und basierend auf dem tatsächlichen Lenkwinkel durch die Steuerungseinheit eine Ist-Bahn des Gespanns oder des Anhängers berechnet. Die Ist-Bahn wird ebenfalls in das Videobild der Kamera auf dem Display eingeblendet, wobei die Soll-Bahn und die Ist-Bahn unterscheidbar dargestellt werden.
Durch die Abbildung des Bereichs hinter dem Anhänger auf dem Display können in diesem Bereich vorliegende Objekte durch den Fahrer besser erkannt bzw. überhaupt wahrgenommen werden. Zudem kann der Fahrer durch Nutzung der Bedienvorrichtung, die vorteilhaft nicht das Lenkrad ist, und die es erlaubt, den Fahrvorgang auszuführen, ohne sich zu verwinden und das Lenkrad zu betätigen, das Gespann besser überwachen und er kann auf dem Display jederzeit die Ist-Bahn und die Soll-Bahn, die durch seine Eingabe des Soll-Lenkwinkels vorgegeben ist, verfolgen und gegebenenfalls Korrekturen vornehmen.
Vorzugsweise wird das Verfahren das Übermitteln des Soll-Lenkwinkels an die Lenkung des Zugfahrzeugs umfassen, die mit der Steuerungseinheit verbunden ist, so dass ein halbautomatischer (Fahrerassistenzsystem lenkt) oder vollautomatischer (Fahrerassistenzsystem lenkt und bestimmt Geschwindigkeit) Fahrvorgang entlang der Soll-Bahn nach Vorgabe des Soll-Lenkwinkels durch den Fahrer an der Bedienvorrichtung, die nicht das Lenkrad ist, durchgeführt wird.
Vorteilhaft muss Fahrer dann das Gespann nicht selbst stabilisieren, um Einknicken zu verhindern, er gibt lediglich den Soll-Lenkwinkel, der die Soll-Bahn bestimmt, vor und kann durch Vergleich mit der Ist-Bahn Korrekturen des Soll-Lenkwinkels vornehmen. Die zur Stabilisierung des Gespanns erforderlichen Lenkkorrekturen während des Rückwärtsfahrvorgangs werden vom Fahrerassistenzsystem übernommen. Dies ist möglich, da der Fahrer den Soll-Lenkwinkel mit der von der Lenkung unabhängigen Bedienvorrichtung vorgibt.
Das Vorgeben des Soll-Lenkwinkels mit der Bedienvorrichtung kann in einer Ausführungsform durch das Eingeben einer Soll-Richtung des Gespanns oder des Anhängers erfolgen, wobei zumindest der Einknickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger durch einen oder mehrere weitere(n) mit der Steuerungseinheit verbundene(n) Sensor(en) erfasst wird. Aus der eingegebenen Richtung und dem Einknickwinkel kann dann durch die Steuerungseinheit der Soll-Lenkwinkel berechnet werden.
Außer dem Einknickwinkel, der den zwischen den Längsachsen von Zugfahrzeug und Anhänger gebildeten Winkel bezeichnet, kann zur Berechnung des Soll-Lenkwinkels zumindest eine weitere fahrdynamische Größe wie beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit herangezogen werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird eine Bedienvorrichtung mit einer berührungsempfindlichen Oberfläche zur Eingabe des Soll-Lenkwinkels verwendet. Die Vorgabe des Soll-Lenkwinkels kann durch eine Bedienbewegung auf der berührungsempfindlichen Oberfläche mit einem oder auch mehreren Finger(n) erfolgen. Als Bedienbewegungen kommen Wischgesten in Frage, wobei geeigneter Weise das Wischen von links nach rechts oder Wischen entlang einer Kreisbahn im Uhrzeigersinn einen Soll-Lenkwinkel nach rechts bedeutet, und entsprechend Wischen von rechts nach links oder Wischen entlang einer Kreisbahn entgegen dem Uhrzeigersinn einen Soll-Lenkwinkel nach links bedeutet. Die Größe des Soll-Lenkwinkels kann durch die Geschwindigkeit und/oder die Länge der Wischbewegung auf der berührungsempfindlichen Oberfläche bestimmt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass Wischen von oben nach unten oder eine Doppelberührung (Doppeltouch) auf der berührungsempfindlichen Oberfläche ein Geradeziehen des Gespanns veranlassen.
Die Bedienung des Fahrerassistenzsystems erfolgt damit intuitiv, wobei Geschwindigkeit bzw. Größe der Wischgeste zum Steuern des Anhängers nach rechts bzw. links die Stärke der Lenkkorrekturen beeinflussen.
Besonders einfach kann das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden, wenn die Bedienvorrichtung eine mobile, d. h. nicht fest im Fahrzeug installierte, Bedienvorrichtung ist, die drahtlos mit der Steuerungseinheit verbunden ist oder verbunden werden kann, so dass das Vorgeben des Soll-Lenkwinkels mittels der Benutzereingabe an der Bedienvorrichtung sowohl innerhalb als auch außerhalb des Zugfahrzeugs erfolgen kann. Vorzugsweise weist diese Bedienvorrichtung dann auch ein Display auf, auf der das Videobild der Kamera, in das die Soll-Bahn und die Ist-Bahn eingeblendet werden, angezeigt wird.
So kommt als Bedienvorrichtung ein Smartphone des Fahrers in Frage, auf dem eine entsprechende App zur Durchführung des Verfahrens installiert ist, so dass das Smartphone mit der Steuerungseinheit eine Verbindung aufbauen kann.
Ist die Bedienvorrichtung eine mobile Bedienvorrichtung, kann die Benutzereingabe zum Vorgeben des Soll-Lenkwinkels erfolgen, indem die mobile Bedienvorrichtung außerhalb des Zugfahrzeugs entsprechend einer Soll-Position des Anhängers positioniert wird. Diese Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst dann ferner, dass durch die Steuerungseinheit festgestellt wird, ob die mobile Bedienvorrichtung sich außerhalb des Zugfahrzeugs befindet. Falls dies der Fall ist, wird mittels eines geeigneten Peilsystems die Position der mobilen Bedienvorrichtung in Bezug zu dem Zugfahrzeug und/oder dem Anhänger bestimmt, wobei die Position der mobilen Bedienvorrichtung den Soll-Lenkwinkel vorgibt. Daraufhin wird die Soll-Bahn automatisch in Richtung der an der Soll-Position positionierten mobilen Bedienvorrichtung eingestellt.
Ferner kann die Durchführung des Verfahrens einen Bestätigungsschritt erfordern, in dem durch eine Benutzereingabe an der mobilen Bedienvorrichtung die auf dem Display der mobilen Bedienvorrichtung eingeblendete Soll-Bahn bestätigt wird, ehe ein vollautomatischer Fahrvorgang gemäß der Soll-Bahn durch das Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Gespann aus Zugfahrzeug und Anhänger zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist eine Steuerungseinheit mit Mikroprozessor und zugehörigen Speichermitteln und eine mit der Steuerungseinheit verbundene oder verbindbare Bedienvorrichtung auf, die nicht das Lenkrad des Zugfahrzeugs ist. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest eine mit der Steuerungseinheit verbundene oder verbindbare Kamera, die einen Bereich hinter dem Anhänger erfasst und ein Videobild des Bereichs erzeugt, sowie ein mit der Steuerungseinheit verbundenes oder verbindbares Display zur Anzeige des Videobilds. Weitere Komponenten eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems sind ein oder mehrere mit der Steuerungseinheit verbundene(r) Sensor(en), mit denen zumindest der tatsächliche Lenkwinkel des Zugfahrzeugs, und gegebenenfalls auch weitere fahrdynamische Größen erfasst werden können. Damit das Fahrerassistenzsystem das Rückwärtsfahren des Gespanns assistieren bzw. durchführen kann, ist die Steuerungseinheit konfiguriert, aus einem an der Bedienvorrichtung eingegebenen Soll-Lenkwinkel eine Soll-Bahn des Gespanns oder des Anhängers zu bestimmen, aus dem erfassten tatsächlichen Lenkwinkel eine Ist-Bahn des Gespanns oder des Anhängers zu berechnen und die Soll-Bahn zusammen mit der unterscheidbar dargestellten Ist-Bahn in das Videobild der Kamera auf dem Display einzublenden, um Korrekturen durch den Fahrer mittels Benutzereingabe an der Bedienvorrichtung zu ermöglichen.
Ein erfindungsgemäßes Softwareprogramm oder Softwareprogrammprodukt, das bevorzugt auf einem Datenträger gespeichert ist, lässt die Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführen.
Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung unter Bezug auf die begleitenden Figuren dargelegt. Der Bezug auf die Figuren in der Beschreibung dient der Unterstützung der Beschreibung und dem erleichterten Verständnis des Gegenstands. Die Figuren sind lediglich eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung. Dabei zeigt:
1 eine Draufsicht auf die Bedienvorrichtung mit angedeuteten Bediengesten,
2 eine Draufsicht auf die Bedienvorrichtung mit alternativen Bediengesten,
3 eine Darstellung eines auf dem Display angezeigten Videobilds des Bereichs hinter dem Anhänger mit eingeblendeter Soll- und Ist-Bahn,
4 eine vogelperspektivische Darstellung eines Gespanns vor einem durch den in Soll-Position stehenden Nutzer aktivierten Rückwärtsfahrvorgang.
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns, bei dem der Fahrer einen Soll-Lenkwinkel einstellt, indem er eine Bedienvorrichtung verwendet, die nicht das Lenkrad des Fahrzeugs ist. Vorzugsweise weist die Bedienvorrichtung eine berührungsempfindliche Oberfläche als Eingabeschnittstelle auf. 3 zeigt ein Videobild V, das auf einem Display angezeigt wird und in das eine aus dem Soll-Lenkwinkel berechnete Soll-Bahn S eingeblendet wird. Das Videobild V zeigt den von einer Kamera hinter dem Anhänger erfassten Bereich. Die eingeblendete Soll-Bahn S verdeutlicht, wohin der Anhänger bewegt wird, wenn das Fahrzeug der Soll-Bahn S folgend gesteuert wird. Basierend auf einem tatsächlichen Lenkwinkel wird auch eine Ist-Bahn J berechnet, die das Fahrzeug bzw. der Anhänger bei Beibehalt des momentanen Lenkwinkels zurücklegen würde, und in dem Videobild V angezeigt. Soll-Bahn S und Ist-Bahn J werden dabei für den Fahrer unterscheidbar dargestellt. So kann der Fahrer erkennen, ob ein Unterschied zwischen der Soll-Bahn S und der Ist-Bahn J besteht, und ob Lenkkorrekturen vorgenommen werden müssen.
Das Vorgeben des Soll-Lenkwinkels erfolgt nicht am Lenkrad des Fahrzeugs sondern an einer separaten Bedienvorrichtung 3, die vorzugsweise eine berührungsempfindliche Oberfläche 3' aufweist, wie in 1 und 2 skizziert ist. Bei der Bedienvorrichtung 3 kann es sich um ein Touchpad handeln, das an einer durch den Fahrer gut erreichbaren Stelle im Fahrzeug angeordnet ist. Alternativ kann die Bedienvorrichtung 3 eine mobile, d. h. nicht fest in dem Fahrzeug 1 vorliegende Bedienvorrichtung 3 sein, die somit von dem Fahrer 4 auch außerhalb des Fahrzeugs 1 eingesetzt werden kann, wie in 4 gezeigt ist. Eine mobile Bedienvorrichtung 3 kann aber auch innerhalb des Fahrzeugs 1 verwendet werden. Eine mobile Bedienvorrichtung 3 weist eine Kommunikationsschnittstelle auf, etwa eine Mobilfunk- oder Nahbereichsfunkschnittstelle, um so mit der Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems im Fahrzeug eine Kommunikationsverbindung aufbauen zu können.
Erfolgt die Benutzereingabe zur Vorgabe des Soll-Lenkwinkels über eine berührungsempfindliche Oberfläche 3', so können unterschiedliche Bediengesten vorgesehen sein.
In 1 werden mögliche Wischgesten auf der berührungsempfindlichen Oberfläche 3' der Bedienvorrichtung 3 zum Eingeben eines Soll-Lenkwinkels nach rechts durch den Pfeil R, nach links durch den Pfeil L sowie zur Eingabe zum Geradeziehen des Gespanns durch den Pfeil G nach unten dargestellt.
2 zeigt alternative Wischgesten, die einer Kreisbahn im Uhrzeigersinn für einen Soll-Lenkwinkel nach rechts (Pfeil R') und entsprechend einer Kreisbahn gegen den Uhrzeigersinn für einen Soll-Lenkwinkel nach links (Pfeil L') folgen. Die Eingabe zum Geradeziehen des Gespanns wird hier als Doppelberührung („Doppeltouch”) gezeigt, angedeutet durch zwei übereinander gelegte Kreise G'.
So kann das Vorgeben des Soll-Lenkwinkels durch Eingeben einer Soll-Richtung des Gespanns oder des Anhängers mittels der Bedienvorrichtung erfolgen, so dass aus der eingegebenen Soll-Richtung der Soll-Lenkwinkel berechnet wird.
Die Eingabe der Soll-Richtung, die den Soll-Lenkwinkel vorgibt, kann in einfacher Weise, wenn eine mobile Bedienvorrichtung 3 genutzt wird, dadurch erfolgen, dass die mobile Bedienvorrichtung 3, bei der es sich beispielsweise um ein Smartphone handeln kann, an der Ziel- bzw. Soll-Position des Anhängers platziert wird, wie in 4 skizziert ist. Dort hat der Fahrer 4 mit der mobilen Bedienvorrichtung 3 das Zugfahrzeug 1 verlassen, und sich an der Soll-Position für den Anhänger 2 platziert.
Das Fahrerassistenzsystem erfasst mittels eines Peilsystems die Position der mobilen Bedienvorrichtung 3, die den Soll-Lenkwinkel vorgibt, aus der die Soll-Bahn S berechnet wird. In dieser Verfahrensvariante wird das Gespann vollautomatisch durch das Fahrerassistenzsystem rückwärts gefahren, um der Soll-Bahn S für den Anhänger 2 zu folgen. Bei dem Rückwärtsrangieren des Gespanns von außerhalb des Fahrzeugs 1 hat der Fahrer 4 gute Sicht auf das Gespann 1, 2 und kann dieses deshalb besser überwachen. Der Rangiervorgang erfolgt automatisch; der Fahrer gibt nur die Rangierrichtung bzw. den Zielort an.
Besitzt die mobile Bedienvorrichtung 3 ein Display, so kann der Fahrer 4 zusätzlich das Videobild der Kamera, in das die Soll-Bahn S und die Ist-Bahn J eingeblendet werden, auf dem Display beobachten, und eventuell korrigierend eingreifen. Auch kann die Vorgabe des Zielorts in dem Videobild der Kamera erfolgen, das auf dem Display der mobilen Bedienvorrichtung angezeigt werden kann.
Generell kann die außerhalb des Fahrzeugs nutzbare Bedienvorrichtung aber auch ein einfaches Handgerät sein, das durch die Steuerungseinheit des Fahrzeugs 1 geortet werden kann, und das zumindest eine Benutzerschnittstelle zur Aktivierung des Rückwärtsfahrassistenten bzw. zur Bestätigung der Soll-Position aufweist.
Zur Bestimmung des Soll-Lenkwinkels aus der Soll-Richtung können zudem der Einknickwinkel α zwischen dem Zugfahrzeug 1 und dem Anhänger 2 sowie gegebenenfalls weitere fahrdynamische Größen wie die Fahrgeschwindigkeit herangezogen werden. Der Einknickwinkel α zwischen dem Zugfahrzeug 1 und dem Anhänger 2 sowie die weiteren fahrdynamischen Größen werden durch entsprechende Sensoren bestimmt, die mit der Steuerungseinheit verbunden sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102009012253 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug (1) und Anhänger (2) mittels eines Fahrerassistenzsystems, umfassend die Schritte – Vorgeben eines Soll-Lenkwinkels mittels einer Benutzereingabe an einer mit einer Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems verbundenen Bedienvorrichtung (3), die nicht das Lenkrad ist, – Bestimmen einer Soll-Bahn (S) des Gespanns oder des Anhängers (2) basierend auf dem Soll-Lenkwinkel durch die Steuerungseinheit, – Einblenden der Soll-Bahn (S) in ein Videobild (V) einer Kamera, die einen Bereich hinter dem Anhänger (2) erfasst, auf einem Display (3'), wobei die Kamera und das Display (3') mit der Steuerungseinheit verbunden sind, – Erfassen eines tatsächlichen Lenkwinkels durch zumindest einen mit der Steuerungseinheit verbundenen Sensor und Berechnen einer Ist-Bahn (J) des Gespanns oder des Anhängers (2) basierend auf dem tatsächlichen Lenkwinkel durch die Steuerungseinheit und – Einblenden der Ist-Bahn (J) in das Videobild (V) der Kamera auf dem Display (3'), wobei die Soll-Bahn (S) und die Ist-Bahn (J) unterscheidbar dargestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, umfassend die Schritte – Übermitteln des Soll-Lenkwinkels an die Lenkung des Zugfahrzeugs (1), die mit der Steuerungseinheit verbunden ist, und Durchführen eines halbautomatischen oder vollautomatischen Fahrvorgangs gemäß der Soll-Bahn (S).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Vorgeben des Soll-Lenkwinkels die Schritte umfasst – Eingeben einer Soll-Richtung des Gespanns oder des Anhängers (2) mittels der Bedienvorrichtung (3) und Erfassen zumindest eines Einknickwinkels (α) zwischen dem Zugfahrzeug (1) und dem Anhänger (2) durch zumindest einen zweiten mit der Steuerungseinheit verbundenen Sensor und – Berechnen des Soll-Lenkwinkels aus der eingegebenen Richtung und zumindest dem Einknickwinkel (α) durch die Steuerungseinheit.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei zum Berechnen des Soll-Lenkwinkels zumindest eine weitere fahrdynamische Größe herangezogen wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bedienvorrichtung (3) eine berührungsempfindliche Oberfläche (3') umfasst und das Vorgeben des Soll-Lenkwinkels durch eine Bedienbewegung mit zumindest einem Finger auf der berührungsempfindlichen Oberfläche (3') erfolgt, wobei – Wischen von links nach rechts (R) oder Wischen entlang einer Kreisbahn im Uhrzeigersinn (R') einen Soll-Lenkwinkel nach rechts bedeuten, und – Wischen von rechts nach links (L) oder Wischen entlang einer Kreisbahn entgegen Uhrzeigersinn (L') einen Soll-Lenkwinkel nach links bedeuten, wobei eine Geschwindigkeit und/oder eine Länge der Wischbewegung auf der berührungsempfindlichen Oberfläche eine Größe des Soll-Lenkwinkels bestimmen, und wobei Wischen von oben nach unten (G) oder eine Doppelberührung (G') auf der berührungsempfindlichen Oberfläche ein Geradeziehen des Gespanns bedeuten.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bedienvorrichtung (3) eine mobile Bedienvorrichtung (3), die drahtlos mit der Steuerungseinheit verbunden oder verbindbar ist, und wobei das Vorgeben des Soll-Lenkwinkels mittels der Benutzereingabe an der Bedienvorrichtung (3) innerhalb oder außerhalb des Zugfahrzeugs (1) erfolgt, und wobei bevorzugt das Videobild (V) der Kamera, in das die Soll-Bahn (S) und die Ist-Bahn (J) eingeblendet werden, auf einem Display (3') der mobilen Bedienvorrichtung (3) angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Benutzereingabe an der Bedienvorrichtung (3) zum Vorgeben des Soll-Lenkwinkels ein Positionieren der mobilen Bedienvorrichtung (3) außerhalb des Zugfahrzeugs (1) entsprechend einer Soll-Position des Anhängers (2) umfasst, und das Verfahren die Schritte umfasst: – Feststellen durch die Steuerungseinheit, ob die mobile Bedienvorrichtung (3) sich außerhalb des Zugfahrzeugs (1) befindet, und falls ja – Bestimmen der Position der mobilen Bedienvorrichtung (3) in Bezug zu dem Zugfahrzeug (1) und/oder dem Anhänger (2), wobei die Position der mobilen Bedienvorrichtung (3) den Soll-Lenkwinkel vorgibt, und – automatisch Einstellen der Soll-Bahn (S) in Richtung der an der Soll-Position positionierten mobilen Bedienvorrichtung (3).
Verfahren nach Anspruch 7, umfassend den Schritt – Bestätigen der auf dem Display (3') der mobilen Bedienvorrichtung (3) eingeblendeten Soll-Bahn (S) durch eine Benutzereingabe an der mobilen Bedienvorrichtung (3), ehe ein vollautomatischer Fahrvorgang gemäß der Soll-Bahn (S) durch das Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird.
Fahrerassistenzsystem für ein Gespann aus Zugfahrzeug (1) und Anhänger (2) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, umfassend – eine Steuerungseinheit mit Mikroprozessor und zugehörigen Speichermitteln, – eine mit der Steuerungseinheit verbundene oder verbindbare Bedienvorrichtung (3), die nicht das Lenkrad des Zugfahrzeugs (1) ist, – zumindest eine mit der Steuerungseinheit verbundene oder verbindbare Kamera, die einen Bereich hinter dem Anhänger (2) erfasst und ein Videobild (V) des Bereichs erzeugt, – ein mit der Steuerungseinheit verbundenes oder verbindbares Display (3') zur Anzeige des Videobilds (V), – zumindest einen mit der Steuerungseinheit verbundenen Sensor zur Erfassung des tatsächlichen Lenkwinkels des Zugfahrzeugs, wobei die Steuerungseinheit konfiguriert ist, aus einem an der Bedienvorrichtung (3) eingegebenen Soll-Lenkwinkel eine Soll-Bahn (S) des Gespanns oder des Anhängers (2) zu bestimmen, aus dem erfassten tatsächlichen Lenkwinkel eine Ist-Bahn (J) des Gespanns oder des Anhängers (2) zu berechnen und die Soll-Bahn (S) zusammen mit der Ist-Bahn (J) in das Videobild (V) der Kamera auf dem Display (3') einzublenden.
Softwareprogramm oder Softwareprogrammprodukt, bevorzugt auf einem Datenträger gespeichert, zur Ausführung eines Verfahrens nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 8, bei Ausführung des Softwareprogrammprodukts durch die Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems nach Anspruch 9.