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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem angekuppelten Anhänger gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.
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Das Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger kann leicht zur Geduldsprobe werden. Mit der Bereitstellung eines Rangierassistenten wie dem „Trailer Assist“ von Volkswagen kann die Aufgabe des Einparkens eines Gespanns für den Fahrer leichter bewältigt werden. Befindet sich das Gespann in einer geeigneten Ausgangsposition, so kann der Rangierassistent innerhalb der Systemgrenzen die Steuerung übernehmen. Bei dem Rangierassistenten „Trailer Assist“ wird mit dem Spiegelverstellschalter die passende Fahrtrichtung eingestellt und während des gesamten Lenkvorgangs, den der „Trailer Assist“ übernimmt, korrigiert. Der Fahrer muss lediglich Schaltung, Gas und Bremse betätigen, wobei die Kontrolle über das Gespann bei dem Fahrer verbleibt, da über einen Lenkeingriff der Prozess jederzeit abgebrochen werden kann. Allerdings muss sich der Fahrer im Fahrzeug befinden, um das Gespann zu steuern. Zur Absicherung unübersichtlicher Situationen wird oftmals eine zweite Person hinter dem Anhänger benötigt, um wichtige oder gefährliche Situationen zu erkennen.
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Die Druckschrift
DE 10 2012 015 435 A1 beschreibt einen derartigen Assistenten zum Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden ist und das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger beobachtet. Dabei werden die folgenden Schritte ausgeführt:
- - Bestimmung des Ist-Knickwinkels des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug,
- - Bestimmung der Deichsellänge und des maximalen Knickwinkels des Anhängers,
- - Eingabe des Soll-Knickwinkels des Anhängers,
- - Rückwärtsfahren des Zugfahrzeugs mit zumindest aktiver Lenkunterstützung bis zum Erreichen des Soll-Knickwinkel des Anhängers,
- - Fixieren der durch den Soll-Knickwinkel vorgegebenen Fahrtrichtung,
- - Rangieren des Zugfahrzeugs mit zumindest aktiver Lenkunterstützung unter Beibehaltung der vorgegebenen Fahrtrichtung bis zum Erreichen einer endgültigen Parkposition.
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Bei unübersichtlichen Umfeldsituationen kann die Überwachung des Rangiervorgangs durch den im Kraftfahrzeug befindlichen Fahrer schwierig sein, so dass gegebenenfalls eine außerhalb des Fahrzeugs befindliche zweite Person den Rangiervorgang beobachtet und dem Fahrer Hinweise geben kann. Nun ist nicht immer eine zweite Person zur äußeren Verfolgung des Rangiervorgangs vorhanden, so dass eine direkte Überwachung des Rangiervorgangs des Anhängerassistenten durch den außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Fahrers mittels einer geeigneten Fernsteuerung wünschenswert ist.
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Die Druckschrift
DE 10 2012 008 858 A1 betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, wobei zwischen einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Bediener und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikationsverbindung besteht durch welche zumindest ein Befehl zum Aktivieren des autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs übertragbar ist. Dabei wird vor Beginn des autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs die Zielposition und/oder zuletzt gefahrene Trajektorie des Kraftfahrzeugs in einer hierfür geeigneten Vorrichtung gespeichert und das Kraftfahrzeug führt nach der ersten Aktivierung des autonomen Parkvorgangs autonom von der Startposition aus anhand von den in der Vorrichtung gespeicherten Daten den Parkvorgang aus.
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Die Druckschrift
DE 10 2013 012 394 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst eine tragbare Bedienvorrichtung mit einer berührungssensitiven Anzeige- und Bedienfläche und eine Gestenerfassung. Mittels der tragbaren Bedienvorrichtung wird eine von einem Benutzer ausgeführte Geste erfasst und eine drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen der tragbaren Bedienvorrichtung und dem Fahrzeug aufgebaut. Zur Steuerung der Funktion des Fahrzeugs werden vordefinierte Gesten zugeordnet und abgelegt. Die erfasste Geste wird mittels der Kommunikationsverbindung an das Fahrzeug übermittelt. Im Fahrzeug wird die erfasste Geste mit den vordefinierten Gesten verglichen und bei der Übereinstimmung die Funktion des Fahrzeugs ausgeführt, die der Geste zugeordnet ist. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Eingabe der graphischen geführten Geste mit einer graphischen Führung. Dabei umfasst die graphische Führung mehreren Endpositionen, wobei die Endpositionen über Verbindungspfade verbunden sind und die Endpositionen die Getriebepositionen eines Fahrzeugs symbolisieren.
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Die Druckschrift
DE 10 2014 108 486 A1 betrifft ein Verfahren zur Fernsteuerung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug ein Lenksystem und einen Antriebsstrang aufweist, welche elektronisch von Steuermitteln des Kraftfahrzeugs ansteuerbar sind und mit welchen eine selbsttätige Fahrt des Kraftfahrzeugs durchführbar ist. Die Steuermittel des Kraftfahrzeugs sind derart kabellos mit einem Touchscreen-Gerät kommunikationsverbunden, dass eine selbsttätige Fahrt des Kraftfahrzeugs mittels des Touchscreen-Geräts fernsteuerbar ist.
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Die Druckschrift US 2014 / 0 358 429 A1 betrifft ein Verfahren zum Eingeben eines Fahrweges für ein Gespann bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger. Dabei wird eine Draufsicht des Gespanns, d.h. ein Luftbild, aus zumindest Bilddaten einer Umfeldsensorik und Satellitenbilddaten erzeugt und auf einem berührungsempfindlichen Display dargestellt. Der Nutzer gibt nun über das berührungsempfindliche Display anhand des dargestellten Luftbildes einen Fahrweg zum rückwärtigen Rangieren des Gespanns ein.
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Die Druckschrift
DE 10 2013 000 198 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden ist und das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger erfasst, wobei die folgenden Schritte ausgeführt werden:
- a) Bestimmung des Ist-Knickwinkels des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug,
- b) Vorgabe einer in Rückwärtsrichtung zu fahrenden Sollbahn durch Festlegen eines entlang der Soll bahn konstanten Soll-Knickwinkels des Anhängers,
- c) Rangieren des Gespanns in den durch die gewählte Sollbahn vorgegebenen Soll-Knickwinkel, falls der Soll-Knickwinkel nicht dem Ist-Knickwinkel entspricht,
- d) Rückwärtsfahren des Zugfahrzeugs auf der vorgegebenen Sollbahn mit zumindest aktiver Lenkunterstützung bis zum Erreichen eines Fixierungspunktes auf der Sollbahn, ab dem der Anhänger mit vorgegebener Fahrtrichtung zu rangieren ist,
- e) Fixieren der durch den Fixierungspunkt vorgegebenen Fahrtrichtung, und
- f) Rangieren des Zugfahrzeugs mit zumindest aktiver Lenkunterstützung unter Beibehaltung der vorgegebenen Fahrtrichtung bis zum Erreichen einer endgültigen Parkposition.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Fernsteuerung für einen Anhängerrangierassistenten eines Gespanns anzugeben, mittels der sich der Anhängerrangierassistent von extern einfach ausführen und überwachen lässt.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden ist, das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger beobachtet, und das assistierte Rangieren mittels einer Fernbedienung mit einem berührungsempfindlichen Display gesteuert und überwacht wird,
- - wird mittels der Fernbedienung die Vorwärtsfahrt, die Rückwärtsfahrt, die Verstellung des Knickwinkels des Gespanns sowie die Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs durch auf dem Display der Fernbedienung dargestellter und bedienbarer Softwarekomponenten durchgeführt,
- - wird das Gespann bestehend aus Zugfahrzeug und Anhänger auf dem Display dargestellt, wobei der Anhänger sowohl in seinem Istzustand als auch in seinem Sollzustand dargestellt und der jeweilige Knickwinkel anhand eines Winkelbandes identifizierbar ist,
- - ist auf dem Display das Umfeld des Gespanns in vier Umgebungsfeldern dargestellt, wobei in diesen Umgebungsfeldern die Hindernisse, die von entsprechenden Umfeldsensoren des Zugfahrzeugs erfasst werden, in Draufsicht dargestellt werden, und
- - ist zur Ausführung der Vorwärtsfahrt oder der Rückwärtsfahrt des Gespanns ein ununterbrochenes Betätigen der entsprechenden Softwarekomponente notwendig.
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Die als Softkeys ausgelegten Softwarekomponenten für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt haben neben der Funktion der Bewegung des Gespanns mit einer vorgegebenen Defaultgeschwindigkeit auch eine Totmannfunktion in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung. Die Totmannfunktion muss durch kontinuierliches Drücken sicherstellen, dass der Fahrer aufmerksam ist. Wird der entsprechende Softkey nicht mehr gedrückt, so wird die Fahrfunktion abgebrochen.
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Vorzugsweise sind die Softwarekomponenten für die Vorwärtsfahrt, die Rückwärtsfahrt, die Knickwinkelverstellung und die Lenkwinkeländerung als Softwaretasten auf dem Display der Fernbedienung ausgebildet.
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Weiter bevorzugt wird zur Veränderung des Knickwinkels während des Stillstands des Gespanns der neue Soll-Knickwinkel durch Drücken der entsprechenden Winkelposition auf dem Winkelband oder durch Wischen bzw. Gleiten eines Fingers der Hand des Nutzers von der ursprünglichen Sollposition zur neuen Sollposition entlang des Winkelbandes eingegeben. Auf diese Weise kann der Soll-Knickwinkel zwischen dem Anhänger und dem Zugfahrzeug an der Fernbedienung eingestellt werden, ohne dass sich das Gespann bewegt.
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Weiter bevorzugt werden zur Veränderung der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit oder der Rückwärtsfahrgeschwindigkeit des Gespanns während einer aktiven Vorwärtsfahrt oder einer aktiven Rückwärtsfahrt unmittelbar angrenzend zur ununterbrochen betätigten jeweiligen Softwarekomponente für die Vorwärtsfahrt bzw. die Rückwärtsfahrt weitere Softwarekomponenten für eine Geschwindigkeitserhöhung und eine Geschwindigkeitsabsenkung eingeblendet, so dass ein unmittelbares Wechseln von der Softwarekomponente für die Vorwärtsfahrt oder diejenige der Rückwärtsfahrt zu einer der Softwarekomponenten für die Geschwindigkeitsänderung ohne ein Unterbrechen des Betätigens der Softwarekomponenten möglich ist. Mittels der zusätzlichen Softkeys ist es möglich die Geschwindigkeit des Gespanns zu ändern, ohne dieses anzuhalten, sondern durch das „Gleiten“ des Fingers von der gedrückten Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrtaste zu einer der Tasten Geschwindigkeitsänderung bleibt die Totmannfunktion erhalten und die Änderung der Geschwindigkeit erfolgt während der Fahrt des Gespanns. Dabei wird mit dem Initiieren der Bewegung des Gespanns durch Drücken der entsprechenden Taste das Gespann mit einer voreingestellten Geschwindigkeit, der sog. Defaultgeschwindigkeit, bewegt.
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Weiter bevorzugt werden zur Veränderung des Knickwinkels des Gespanns während einer aktiven Vorwärtsfahrt oder einer aktiven Rückwärtsfahrt unmittelbar angrenzend zur ununterbrochen betätigten Softwarekomponente für die Rückwärtsfahrt weitere Softwarekomponenten für eine Knickwinkeländerung nach links und eine Knickwinkeländerung nach rechts eingeblendet, so dass ein unmittelbares Wechseln von der Softwarekomponente für die Rückwärtsfahrt zu einer der Softwarekomponenten für die Knickwinkeländerung ohne ein Unterbrechen des Betätigens der Softwarekomponenten möglich ist. Auf diese Weise ist es auch möglich den Knickwinkel während der Rückwärtsfahrt des Gespanns zu ändern, beispielsweise wenn der Nutzer sieht, dass die beabsichtigte Abstellposition des Gespanns eine Anpassung des Knickwinkels notwendig macht.
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Weiter bevorzugt werden zur Veränderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs des Gespanns während einer aktiven Vorwärtsfahrt unmittelbar angrenzend zur ununterbrochen betätigten Softwarekomponente für die Vorwärtsfahrt weitere Softwarekomponenten für eine Lenkwinkeländerung nach links oder eine Lenkwinkeländerung nach rechts eingeblendet, so dass ein unmittelbares Wechseln von der Softwarekomponente für die Vorwärtsfahrt zu einer der Softwarekomponenten für die Lenkwinkeländerung ohne ein Unterbrechen des Betätigens der Softwarekomponenten möglich ist. Auf diese Weise ist es auch möglich den Lenkwinkel während der Vorwärtsfahrt des Gespanns zu ändern, beispielsweise wenn der Nutzer sieht, dass zum Erreichen der beabsichtigten Abstellposition des Gespanns eine Änderung des Lenkwinkels notwendig ist.
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Weiter bevorzugt sind die Softwarekomponenten zur Änderung des Knickwinkels und zur Änderung des Lenkwinkels in Draufsicht auf das Display der Fernbedienung links und rechts von der jeweiligen betätigten Softwarekomponente für die Vorwärtsfahrt und die Softwarekomponente für die Rückwärtsfahrt angeordnet.
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Vorzugsweise sind die Softwarekomponenten zur Geschwindigkeitsänderung in Draufsicht auf das Display der Fernbedienung oben und unten von der betätigten Softwarekomponente für die Vorwärtsfahrt und die Softwarekomponente für die Rückwärtsfahrt angeordnet.
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Auf diese Weise sind die beiden Tasten für die Vorwärtsfahrt und die Rückwärtsfahrt von den weiteren Tasten für die Zusatzfunktionen Änderung der Geschwindigkeit, Änderung des Knickwinkels und Änderung des Lenkwinkels umgeben.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbundenen Anhänger, wobei die Vorrichtung zur Durchführung des im Vorangegangenen erläuterten Verfahrens eingerichtet und ausgelegt ist, umfasst
- - eine am Zugfahrzeug angeordnete Rückfahrkamera zur Beobachtung des rückwärtigen Umfelds einschließlich Anhänger,
- - eine im Zugfahrzeug angeordneten Steuereinrichtung zum Ausführen des assistierten Rangierens, und
- - eine mit einem berührungsempfindlichen Display zum externen Steuern und Überwachen des assistierten Rangierens, wobei
- - das Display der Fernbedienung bedienbare erste Softwarekomponenten zur Vorwärtsfahrt, zur Rückwärtsfahrt und zur Einstellung des Knickwinkels sowie bedienbare zweite Softwarekomponenten zur Veränderung der Geschwindigkeit und des Knickwinkel des Gespanns sowie des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs aufweist, wobei
die zweiten Softwarekomponenten nur aktiviert werden, wenn eine der ersten Softwarekomponenten zur Vorwärtsfahrt oder zur Rückwärtsfahrt aktiviert sind und
- - auf dem Display das Umfeld des Gespanns in vier Umgebungsfeldern dargestellt ist, wobei in diesen Umgebungsfeldern die Hindernisse, die von entsprechenden Umfeldsensoren des Zugfahrzeugs erfasst werden, in Draufsicht dargestellt werden.
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Vorzugsweise wird die Fernbedienung durch ein Smartphone gebildet.
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Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt
- 1 den schematischen Ablauf eines extern überwachten Einparkvorgangs eines Gespanns,
- 2 eine Darstellung der Steuerkomponenten eines Anhängerrangierassistenten auf einem Smartphone,
- 3 die Verstellung des Knickwinkels mittels der externen Steuerung während des Stillstands des Gespanns,
- 4 die Änderung des Knickwinkels während der Rückwärtsfahrt des Gespanns,
- 5 die Änderung der Geschwindigkeit während der Rückwärtsfahrt des Gespanns,
- 6 die Änderung des Lenkwinkels während der Vorwärtsfahrt des Gespanns, und
- 7 die Änderung der Geschwindigkeit während der Vorwärtsfahrt des Gespanns.
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1 beschreibt in schematischer Weise den Ablauf eines extern überwachten bzw. gesteuerten Einparkvorgangs eines Gespanns mit Hilfe eines Anhängerassistenten. Im ersten Schritt S1 wird das Gespann in einer geeigneten Ausgangsposition abgestellt. Der Fahrer des Zugfahrzeugs hat nun die Möglichkeit den Anhängerrangierassistenten bereits im Fahrzeug zu starten, damit sich das Fahrzeug im Anhängerrangiermodus befindet. In diesem Fall steht das Fahrzeug mit laufendem Motor. Es ist auch möglich, dass der Fahrer den Anhängerrangierassistenten im Schritt S1 noch nicht startet und das Fahrzeug stilllegt, d.h. der Motor wird abgestellt.
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Im zweiten Schritt S2 erfolgt der Wechsel des Nutzers, also hier im Beispiel des Fahrers, vom Innern des Fahrzeugs nach außen. Mit anderen Worten, der Fahrer verlässt das Zugfahrzeug des Gespanns, um den Einparkvorgang von außen zu überwachen bzw. zu initiieren.
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Wurde der Anhängerrangierassistent im Fahrzeug im Schritt S1 nicht gestartet, so wird im dritten Schritt S3 der fernbediente Anhängerrangierassistent von der Fernbedienung aus gestartet, was in der bevorzugten Ausführungsform über eine App eines Smartphones erfolgt. Mit anderen Worten, das Zugfahrzeug wird über die App in den Modus „Unterstütztes Einparken des Gespanns“ versetzt. Anschließend wird der Motor des Zugfahrzeugs von außen mittels der App gestartet und der Fahrer kann das Gespann anschließend mittels des Anhängerassistenten manövrieren bzw. den Anhängerassistenten bedienen.
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Wurde dagegen der Anhängerrangierassistent im Schritt S1 gestartet und in den Modus „Unterstütztes Einparken des Gespanns“ versetzt, so übernimmt im Schritt S3 der Nutzer mittels der Fernbedienung die Kontrolle über den Anhängerrangierassistenten, was ebenfalls mittels der App eines Smartphones erfolgt. Ein Starten des Motors des Zugfahrzeugs ist nicht notwendig, da dieser in diesem Fall nicht abgestellt wurde und folglich noch läuft. Nach der Übernahme der Steuerung des Anhängerrangierassistenten durch die Fernbedienung, d.h. den Nutzer, kann das Gespann mittels des Anhängerassistenten manövriert und überwacht werden.
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Im Schritt S4 hat das Gespann seine endgültige Parkposition gefunden und der Motor des Zugfahrzeugs wird vom Nutzer per Fernbedienung abgestellt oder der Nutzer begibt sich wieder in das Fahrzeug und stellt von dort den Motor ab.
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2 zeigt die Darstellung der zur Ausführung des Anhängerrangierassistenten notwendigen Software-Komponenten auf dem Display 2 eines Smartphones 1, welches über eine App die Funktion einer Fernsteuerung des Anhängerrangierassistenten übernimmt. Dargestellt ist ein Gespann 3 bestehend aus einem Zugfahrzeug 4 und einem Anhänger 5 im Istzustand, wobei der Anhänger 5 im Istzustand mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug 4 verbunden ist. Ferner ist ein Anhänger-Sollzustand 6 sowie ein Knickwinkelband 7 auf dem Display 2 dargestellt, wobei das Knickwinkelband 7 zur Einstellung des Anhänger-Sollzustands 6 dient, wie dies später erläutert werden wird. Dabei kann das Knickwinkelband 7 auf den maximal möglichen Knickwinkel eingegrenzt sein.
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Weiterhin ist auf dem Display 2 das Umfeld des Gespanns 3 in vier Sektoren dargestellt, nämlich die vordere Umgebung vorne 12, die seitlich linke Umgebung 13, die seitlich rechte Umgebung 14 und die hintere Umgebung 15. In diesen Umgebungsfeldern 12, 13, 14, 15 werden die Hindernisse, die von entsprechenden Umfeldsensoren des Zugfahrzeugs 4 erfasst werden, in Draufsicht dargestellt. Ferner kann durch Betätigen der als Softwaretasten ausgelegten Umgebungsfelder 12, 13, 14, 15 das entsprechende Umgebungsfeld aus Kamerasicht dargestellt werden, so dass der Abstand zu dem Hindernis optisch direkt ersichtlich wird.
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Die Betätigung der auf dem Display 2 dargestellten Vorwärtsfahrtaste 9 oder der Rückwärtsfahrtaste 10 bewirkt, dass das Gespann 3 sich im Trajektorienmodus in entsprechender Richtung bewegt. Dabei übernehmen die Vorwärtsfahrtaste 9 bzw. die Rückwärtsfahrtaste 10 neben der Initiierung und Aufrechterhaltung der Bewegung des Gespanns 3 auch die Aufgabe einer Totmanntaste. Mit anderen Worten, das Gespann 3 bewegt sich nur solange wie die entsprechende Taste 9, 10 betätigt wird. Wird die gedrückte Vorwärtsfahrtaste 9 bzw. die Rückwärtsfahrtaste 10 nicht mehr andauernd betätigt, so wird die Bewegung des Gespanns 3 sofort beendet.
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Schließlich ist noch eine sog. Anhänger-Folgetaste 11 auf dem Display 2 angeordnet, deren Betätigung dazu führt, dass die Bewegung des Gespanns 3 ab Betätigung der Taste 11 in Richtung des Anhängers 5 im Istzustand erfolgt.
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Ferner sind eine obere Informationsleiste 16 und eine untere Informationsleiste 17 auf dem Display dargestellt, die für den Benutzer weitere Informationen bzw. Zugriffsmöglichkeiten auf Fahrzeuginformationen enthalten. Diese Informationsleisten 16, 17 sind für die Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform ohne Bedeutung und werden daher nur der Vollständigkeit halber erwähnt. Ferner kann das Smartphone 1 noch seitliche Bedienelemente (nicht dargestellt) aufweisen, die beispielsweise zur Regelung der Lautstärke etc. dienen können.
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3 zeigt das Vorgehen bei einer Verstellung des Knickwinkels, wobei im Zusammenhang mit der 2 beschriebene Komponenten nicht erneut erläutert werden. Die linke Seite der 3 zeigt die Darstellung der Ausgangsposition des Gespanns 3 bestehend aus dem Zugfahrzeug 4 und dem Anhänger 5 im Istzustand. Ferner ist der Anhänger-Sollzustand 6 dargestellt, der sich in Draufsicht gesehen links vom Anhänger 5 im Istzustand befindet. Der aktuelle Knickwinkel des Anhänger-Sollzustands 6 im linken Teil der 3 wird durch die Winkelmarkierung 8 auf dem Knickwinkelband 7 dargestellt. Um den Sollknickwinkel zu verändern, ist es einerseits möglich ausgehend von der aktuellen Winkelmarkierung 8 ein Wischbewegung hin zur neuen Sollwinkelposition durchzuführen, wie dies hier durch den Daumen 19' der rechten Hand 18' des Nutzer und dem durch einen Pfeil symbolisierten Wischweg 20 dargestellt wird. Andererseits kann eine Veränderung der Knickwinkelvorgabe durch ein Pressen auf den neuen Knickwinkel bewirkt werden, wie dies durch die Darstellung des Daumens 19 der Hand 18 an der Position des neuen Knickwinkels symbolisiert ist. Es bleibt daher festzuhalten, dass eine Wischbewegung ausgehend von der aktuellen SollWinkelposition 8 über das Knickwinkel-Band 7 hin zur neuen Knickwinkelposition oder ein Pressen der neuen Knickwinkelposition auf dem Knickwinkelband 7 zu einer Veränderung des Knickwinkels führt, wie dies im rechten Teil der 3 dargestellt ist.
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Der rechte Teil der 3 zeigt den durch die Wischbewegung bzw. das Pressen der Knickwinkelmarkierung 8 bewirkten Übergang des ursprünglichen Anhänger-Sollzustand 6 in den neuen Anhänger-Sollzustand 6', was auch durch den neuen Knickwinkel-Sollzustand 8' ausgedrückt wird. Dabei sind die in 3 dargestellten Softkeys Vorwärtsfahrtaste 9, Rückwärtsfahrtaste 10 und Anhänger-Folgetaste 11 in die Änderung des Soll-Knickwinkels nicht involviert, da diese Änderung beim stehenden Gespann 3 vorgenommen wird.
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4 zeigt die Veränderung des Soll-Knickwinkels während der Rückwärtsfahrt des Gespanns, wobei die 4 einen linken Teil, der die Ausgangssituation widergibt, und einen rechten Teil, der die Endsituation widergibt, aufweist.
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Die im linken Teil der 4 dargestellte Ausgangssituation zeigt ein Rückwärtsrangieren des dargestellten Gespanns 3, wobei durch die Rückwärtsfahrt erreicht werden soll, dass der Anhänger-Zustand 5 von dem Anhängerrangierassistenten in den Anhänger-Sollzustand 6 überführt wird. Die Rückwärtsbewegung des Gespanns wird durch kontinuierliches Drücken der Rückwärtsfahrttaste 10 bewirkt, wobei neben der Bewirkung der Rückwärtsfahrt des Gespanns 3 die Rückwärtsfahrtaste 10 als Totmanntaste ausgelegt ist, d.h. das Gespann 3 bewegt sich nur, solange die Rückwärtsfahrtaste 10 gedrückt bleibt. Der linke Teil der 4 zeigt den unmittelbaren Beginn der Initiierung der Rückwärtsfahrt des Gespanns, da mit der Betätigung der Rückfahrtaste 10 im Anhängerrangiermodus ein Aktivitätshinweis 21 in das Bild auf dem Display eingeblendet wird, wie dies im rechten Teil der 4 sichtbar ist,. Der Aktivitätshinweis 21 ist in diesem Beispiel ein symbolisches Warnschild mit dem Hinweis an den Nutzer „Achtung: Fernsteuerung aktiv - Fahrzeug beobachten“.
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Nun ist die Situation denkbar, dass der Nutzer während der Rückwärtsfahrt des Gespanns 3 erkennt, dass der Knickwinkel des Anhängers, also der Anhänger-Sollzustand 6, verändert werden muss, um das Gespann in die gewünschte Position zu manövrieren. Um die Bewegung des Gespanns 3 aufrecht zu erhalten, muss jedoch die Rückwärtsfahrtaste 10 gedrückt bleiben, andernfalls würde das Gespann 3 anhalten. Um den Knickwinkel während der Bewegung des Gespanns 3 verstellen zu können, schließt sich unmittelbar links und rechts an die Rückfahrtaste 10 jeweils eine linke Winkelverstelltaste 22 zur Verstellung des Knickwinkels nach links und eine rechte Winkelverstelltaste 23 zur Verstellung des Knickwinkels nach rechts an. Die beiden Winkelverstelltasten 22, 23 werden eingeblendet und aktiviert, sobald der Daumen 19 der rechten Hand 18 des Nutzers in gedrücktem Zustand die Position der Rückfahrtaste 10 verlässt und auf die Position der entsprechenden Winkelverstelltaste 22 oder 23 gleitet. Im Beispiel der 4 gleitet zur Verstellung des Sollknickwinkels des Anhängers der Daumen 19 der rechten Hand 18 nach rechts auf die rechte Winkelverstelltaste 23, ohne den Druck auf die Oberfläche des Displays des Smartphones aufzugeben. Mit dem Drücken der rechten Winkelverstelltaste 23 wird der Sollknickwinkel des Anhänger-Sollzustands 6 auf dem Knickwinkelband 7 nach rechts verstellt. Ist der gewünschte Knickwinkel und damit der neue Anhänger-Sollzustand 6' erreicht, so gleitet der Daumen wieder zurück auf die Rückwärtsfahrtaste 10. Auf diese Weise kann der Anhänger-Sollzustand 6, 6' geändert werden. Wie aus der 4 weiter zu entnehmen ist, entspricht der Anhänger-Istzustand 5' des rechten Teils der 5 dem Anhänger-Sollzustand 5 des linken Teils der 4. Mit anderen Worten, im Verlauf der Rückwärtsfahrbewegung des Gespanns wurde eine Übereinstimmung zwischen dem Anhänger-Sollzustand 6 und dem Anhänger-Istzustand 5' erreicht, so dass der neue Anhänger-Istzustand 5' nun der Ausgangspunkt zur Erreichung des neuen Anhänger-Sollzustands 6' ist.
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5 zeigt die Möglichkeit einer Veränderung der Geschwindigkeit des Gespanns 3 während des Rangierens, d.h. während des aktiven Ausführens des Anhängerrangierassistenten. Dabei zeigt der linke Teil der 5 die auf dem Display des Smartphones dargestellte Ausgangssituation des Gespanns 3, die identisch ist zu derjenigen der 4, so dass eine erneute Beschreibung nicht notwendig ist.
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Der rechte Teil der 5 zeigt den Zustand des Gespanns 3, nachdem mittels der Taste 23 „Winkelverstellung nach rechts“ im rechten Teil der 4 ein neuer Knickwinkel eingestellt wurde, wie dies der neue Anhänger-Sollzustand 6' ausdrückt. Zur Erläuterung wird auf die vorherigen Abschnitte der Beschreibung der 4 verwiesen. Dazu wurde die ganze Zeit zur Aufrechterhaltung der Totmannfunktion die Rückwärtsfahrtaste 10 bzw. die parallel angeordnete Taste 23 „Winkelverstellung nach rechts“ ununterbrochen betätigt, also gedrückt. In diesem Zustand erscheint dem Nutzer des per App ferngesteuerten Anhängerrangierassistenten die Geschwindigkeit des Gespanns als nicht angemessen und es soll daher die Geschwindigkeit verringert bzw. erhöht werden. Um ein Unterbrechen des im Gang befindlichen Rangierens zu vermeiden, sind oberhalb und unterhalb der Rückwärtsfahrtaste 10 weitere Softwaretasten 25 und 26 vorgesehen, die ebenfalls eingeblendet werden, wenn der die Rückwärtsfahrtaste 10 drückende Daumen 19 ohne den Druck zu unterbrechen gleitend über den Tastenrand der Taste 10 hinaus wischt bzw. rutscht. In diesem Fall werden die weiteren Tasten 25 und 26 eingeblendet. Dabei dient die obere Taste 25 zur Verringerung der Geschwindigkeit und die untere Taste 26 zu deren Erhöhung. Ferner können die Tasten 25, 26 zur Veränderung der Geschwindigkeit zusammen mit den Tasten 22, 23 zur Winkelveränderung eingeblendet werden. Es ist auch möglich die Richtung des Gleitens des Daumens zu bestimmen, so dass nur die Tasten 25, 26 zur Veränderung der Geschwindigkeit eingeblendet werden, wenn die Daumengleitrichtung in Bildrichtung vertikal erfolgt. Ferner ist es möglich, dass nur die parallel an die Rückwärtsfahrtaste 10 angrenzende Softwaretaste eingeblendet wird, in deren Richtung das Gleiten des Daumens erfolgt. Der Wischweg 28 des Daumens 19 in Richtung zur Taste 25 zur Verringerung der Geschwindigkeit ist zur Verdeutlichung eingezeichnet.
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Damit der Nutzer der externen Fernbedienung des Anhängerrangierassistenten über die Geschwindigkeitsanpassung informiert wird, kann neben dem Hinweis 21 auf die aktive Fernsteuerung noch ein Hinweis 27 über die Geschwindigkeitsanpassung eingeblendet werden, der dem Nutzer, üblicherweise der Fahrer, angibt, dass die Geschwindigkeitsanpassung aktiv ist und ob die Geschwindigkeit erhöht oder erniedrigt wird.
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Die 6 und 7 zeigen in analoger Weise zur Rückwärtsfahrt die Veränderung des Lenkwinkels und der Geschwindigkeit des Gespanns während der Vorwärtsfahrt bei aktiver Totmannfunktion.
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Der Linke Teil der 6 entspricht im wesentlichen der Ausgangssituation der 4, nur dass hier das auf der Fernsteuerung dargestellte Gespann 3 mittels der Vorwärtsfahrtaste 9 eine Vorwärtsbewegung ausführt, die solange beibehalten wird wie die Vorwärtsfahrtaste 9 in ihrer Funktion als Totmanntaste ununterbrochen gedrückt bleibt. In der im linken Teil der 6 dargestellten Ausgangsposition des Gespanns 3 bestehend aus Zugfahrzeug 4 und Anhänger 5 im Istzustand und dem Anhänger-Sollzustand 6, sind weiterhin das Knickwinkelband 7, die Knickwinkelmarkierung 8, die Rückwärtsfahrtaste 10 und die Anhänger-Folgetaste 11 als Komponenten des fernbedienten Anhängerrangierassistenten für den Nutzer dargestellt.
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Der rechte Teil der 6 zeigt die Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs 4 während der Vorwärtsbewegung des Gespanns 3. Zur Verstellung des Lenkwinkels bei ununterbrochener Bewegung des dargestellten Gespanns 3 durch die Betätigung der Vorwärtsfahrtaste 9 wird eine Änderung des Lenkwinkels bewirkt durch ein Gleiten des Daumens 19 der rechten Hand 18 entlang des dargestellten Wischwegs 24 in Richtung zu einer Taste 31 für eine Lenkwinkelverstellung nach rechts, die direkt anschließend an die Vorwärtsfahrtaste 9 eingeblendet wird, wenn sich der Daumen in horizontaler Richtung bewegt. Durch die Wischbewegung bzw. Gleitbewegung in horizontaler Richtung wird gleichzeitig eine sich links an die Vorwärtsfahrtaste 9 anschließenden Taste 30 zur Lenkwinkelverstellung nach links eingeblendet. Zur optischen Darstellung wird mit dem Einblenden der Tasten 30, 31 zur Änderung des Lenkwinkels ein Lenkwinkelband 29 oberhalb des dargestellten Zugfahrzeugs 4 mit der Betätigung der Taste 31 zur Änderung des Lenkwinkels nach rechts sowie eine Lenkwinkelmarkierung 33 zur Darstellung des eingestellten Lenkwinkels eingeblendet. Ferner wird die Richtung der Lenkwinkeländerung durch einen Richtungspfeil 32 verdeutlicht.
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In gleicher Weise wie im Fall der 4 wird ein Hinweis 21 auf die aktive Fernsteuerung eingeblendet.
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7 zeigt den zu 5 analogen Fall der Vorwärtsbewegung des dargestellten Gespanns 3 mittels der Vorwärtsfahrtaste 9. Hier soll die Geschwindigkeit des Gespanns 3 verringert werden, ohne dass die Bewegung des Gespanns unterbrochen wird. Zu diesem Zweck werden weitere Softwaretasten 25, 26 eingeblendet, wobei die Taste 25 zur Verringerung der Geschwindigkeit des Gespanns 3 und die Taste 26 zur Erhöhung der Geschwindigkeit dient. Die beiden Tasten 25, 26 schließen sich in gleicher Weise wie in 5 unmittelbar an die Vorwärtsfahrtaste 9 an und werden bei einer vertikalen Bewegung des Daumens 19 der rechten Hand 20 des Nutzers eingeblendet, wie dies durch den vertikalen Wischweg 28 verdeutlicht wird. In der 7 ist ferner dargestellt, dass mit dem Einblenden der Tasten 25, 26 zur Geschwindigkeitsänderung ebenfalls die Tasten 30, 31 zur Änderung des Lenkwinkels seitlich von der Vorwärtsfahrtaste 9 eingeblendet werden, so dass der Nutzer sowohl den Lenkwinkel als auch die Geschwindigkeit des Gespanns 3 während der Rangierbewegung ändern kann, ohne dass das Gespann angehalten werden muss .
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Zur Unterrichtung des Nutzers wird im Fall der Geschwindigkeitsanpassung ein entsprechender Hinweis 27 zusätzlich zu dem Aktivitätshinweis 21 eingeblendet.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fernbedienung - Smartphone
- 2
- Display
- 3
- Gespann
- 4
- Zugfahrzeug
- 5
- Anhänger-Istzustand
- 5'
- Anhänger-Istzustand
- 6
- Anhänger-Sollzustand
- 6'
- Anhänger-Sollzustand
- 7
- Knickwinkel-Band
- 8
- Knickwinkelmarkierung
- 8'
- Knickwinkelmarkierung
- 9
- Vorwärtsfahrtaste
- 10
- Rückwärtsfahrtaste
- 11
- Anhänger-Folgetaste
- 12
- Umgebung vorne
- 13
- Umgebung seitlich links
- 14
- Umgebung seitlich rechts
- 15
- Umgebung hinten
- 16
- Informationsleiste oben
- 17
- Informationsleiste unten
- 18
- rechte Hand
- 18'
- rechte Hand
- 19
- Daumen
- 19'
- Daumen
- 20
- horizontaler Wischweg Winkelverstellung
- 21
- Aktivitätshinweis
- 22
- Taste Winkelverstellung nach links
- 23
- Taste Winkelverstellung nach rechts
- 24
- Richtungspfeil
- 25
- Taste Geschwindigkeit langsamer
- 26
- Taste Geschwindigkeit schneller
- 27
- Geschwindigkeitsanzeige
- 28
- vertikaler Wischweg Geschwindigkeitsverstellung
- 29
- Lenkwinkelband
- 30
- Taste Lenkwinkel nach links
- 31
- Taste Lenkwinkel nach rechts
- 32
- Richtungspfeil
- 33
- Lenkwinkelmarkierung
