CN114004746A - 一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置及拼接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及全景图像生成技术领域，特别涉及一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置及拼接方法。包括方向测定单元和图像采集模组；所述方向测定单元包括主车连接机构和挂杆主轴；所述主车连接机构一端安装在主车上，且另一端安装有主轴安装座和方向测定环；所述方向测定环位于主轴安装座正上方；所述方向测定环顶部边缘处呈环形阵列分布有若干组远红外接收器；所述挂杆主轴一端转动连接在主轴安装座上，且另一端设有远红外发射器；所述远红外发射器可与任意一组远红外接收器信号连接。本发明通过方向测定单元物理运动的方式减少了运算步骤，避免全景图像生成因方位变化而卡顿，提高了工作流畅性。
Description
技术领域
本发明属于全景图像生成技术领域，特别涉及一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置及拼接方法。
背景技术
现有技术中，整体车只需要基于一张表格来将全景图像显示在屏幕上，对于拖挂车而言，在拖挂车转弯时需要实时获取转弯角度并根据转弯角度实时生成对应的表格，再基于实时生成的表格将拖挂车转弯时的全景图像显示于屏幕上。
中国专利CN112308782A提出了一种图像拼接方法，包括：包括：利用FAST算法在所述参考图像中进行特征提取得到候选特征点；对所述候选特征点进行筛选得到目标特征点，以使以所有所述目标特征点为中心创建的特征框均不发生重叠；在所述浮动图像中匹配得到每个所述目标特征点对应的匹配特征，并通过对比每个所述目标特征点与对应的匹配特征得到所述参考图像与所述浮动图像之间的空间变换关系；基于所述空间变换关系对所述参考图像和所述浮动图像进行拼接得到拼接图像。
在上述发明中，仅解决了图像拼接时有重叠的问题，但对于需要根据转弯角度实时生成对应的表格的问题却无法解决，从而导致屏幕上显示的全景图像更新速度变慢，也造成了屏幕显示的全景图像更新存在卡顿。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，包括方向测定单元和图像采集模组；所述方向测定单元包括主车连接机构和挂杆主轴；所述主车连接机构一端安装在主车上，且另一端安装有主轴安装座和方向测定环；所述方向测定环位于主轴安装座正上方；所述方向测定环顶部边缘处呈环形阵列分布有若干组构建不同映射坐标的远红外接收器，若干组所述远红外接收器的映射坐标排列组合可构成映射坐标表；所述挂杆主轴一端转动连接在主轴安装座上，且另一端设有远红外发射器；所述远红外发射器可与任意一组远红外接收器信号连接；所述挂杆主轴远离主车连接杆的一侧壁上固定安装有挂车连接杆，所述挂车连接杆另一端安装在挂车本体上；
所述图像采集模组平均分布在主车和挂车的外壁上。
进一步的，所述主车连接机构包括主车连接杆和挂杆安装机构；所述主车连接杆一端铰接在主车上，且所述主车连接杆另一端与挂杆安装机构固定连接，所述挂杆安装机构另一端与主轴安装座和方向测定环固定连接。
进一步的，所述挂杆安装机构包括挂杆连接板；所述挂杆连接板安装在主车连接杆上，且所述挂杆连接板远离主车连接杆的一端安装有下连接部，所述下连接部另一端固定安装在主轴安装座上。
进一步的，所述挂杆安装机构还包括上连接部，所述上连接部位于下连接部正上方，且所述上连接部两端分别安装在所述挂杆连接板以及方向测定环上。
进一步的，所述图像采集模组包括若干组图像采集单元，若干组所述图像采集单元平均分布在主车和挂车的四周外壁上。
进一步的，所述图像采集单元包括摄像头防护外壳和球形摄像头本体；所述摄像头防护外壳外壁上开设有图像采集窗口，所述球形摄像头本体位于摄像头防护外壳内，所述球形摄像头本体的外壳上平均分布有若干组第一图像采集稳定系统，若干组所述第一图像采集稳定系统另一端呈放射状固定连接在摄像头防护外壳的内壁上。
进一步的，所述球形摄像头本体底部固定安装有第一质量块，所述第一质量块底部外壁上平均分布有若干组第二图像采集稳定系统；若干组所述第二图像采集稳定系统另一端呈放射状固定连接在所述摄像头防护外壳的内壁上，且所述第二图像采集稳定系统的结构与所述第一图像采集稳定系统的结构相同。
进一步的，所述第一图像采集稳定系统包括柔性钢管和第二质量块；所述柔性钢管一端固定安装在所述球形摄像头本体上，且另一端固定安装在摄像头防护外壳的内壁上。
进一步的，所述第二质量块套接在所述柔性钢管上，所述第二质量块的中轴线与所述柔性钢管的中轴线重合。
一种适用于拖挂车的全景图像拼接方法，所述拼接方法包括：
建立与各组远红外接收器相对应的若干组映射坐标，并依次排列构成坐标映射表；
通过与远红外发射器建立信号连接的远红外接收器的变化，来确定主车与挂车之间的夹角，并通过夹角度数来确定需要进行图像采集工作的摄像头采集单元；
将采集到的图像首尾相连依次拼接生成全景图像，并根据主车的转弯角度找出与其相对应的一组映射坐标，然后与全景图像组合构成坐标图像，至此全景图像的拼接工作完成。
本发明的有益效果是：
1、将预先生成的若干组映射坐标与各组远红外接收器所发出的信号一一对应，当主车本体转弯时，通过主车本体的转弯会使得方向测定环旋转，使得与远红外发射器建立信号连接的一组远红外发射器位置发生偏转，并且使与其相邻的一组远红外接收器与远红外发射器建立信号连接。然后将与该组远红外接收器相对应的一组映射坐标与全景图像组合构成坐标图像。通过方向测定单元物理运动的方式减少了运算步骤，避免全景图像生成因方位变化而卡顿，提高了工作流畅性。
2、当遇到颠簸时，摄像头防护外壳会将颠簸所产生的弹力势能向自身内部传递。当弹力势能作用在柔性钢管和第二质量块上时，会在柔性钢管的带动下进行摆动，将弹力势能抵消，使得弹力势能无法作用到球形摄像头本体上。使得球形摄像头本体不会因为主车本体的颠簸而发生晃动，提高了球形摄像头本体图像采集工作的稳定性，也提升了采集后图像的质量与清晰度。
3、在拖挂车进行行驶之前，首先在中控处理单元中构建若干组映射坐标，每组映射坐标对应不同的方位，并将若干组映射坐标组合构成坐标映射表；在拖挂车转弯时只需要根据转弯角度匹配已生成好的映射坐标将全景图像显示在屏幕上即可，无需通过实时计算生成表格组，加快了屏幕上更新全景图像的速度。
4、当主车转弯时，与远红外发射器建立信号连接的远红外接收器也会随之发生变化。然后将与该组远红外接收器所对应的若干组图像采集单元调整至开启状态，并关闭其余组图像采集单元，保证了全景图像采集工作的连贯性，也减少了各组图像采集单元的电能消耗。并且通过远红外发射器与各组远红外接收器之间的信号连接情况，直接从中控处理单元中提取与之相对应的一组映射坐标即可。以此实现映射坐标的切换，减少了中控处理单元的运算步骤，降低了坐标映射表切换的卡顿几率。使得驾驶员可以实时了解到拖挂车的方位，当遇到连续弯道时，使得辅助驾驶系统的安全性也得以提高。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明实施例的拼接装置与拖挂车的连接示意图；
图2示出了根据本发明实施例的方向测定单元的结构示意图；
图3示出了根据本发明实施例的方向测定单元的剖视示意图；
图4示出了根据本发明实施例的主车本体转弯时主轴安装座与挂杆主轴的连接示意图；
图5示出了根据本发明实施例的图像采集单元的结构示意图；
图6示出了根据本发明实施例的图像采集单元的剖视示意图；
图7示出了根据本发明实施例的球形摄像头本体与第一图像采集稳定系统的连接示意图；
图8示出了根据本发明实施例的图像采集单元的分组编号示意图；
图9示出了根据本发明实施例的图像采集单元与远红外接收器对应的表格示意图。
图中：300、方向测定单元；310、主车连接杆；320、挂杆安装机构；321、挂杆连接板；322、下连接部；323、上连接部；330、主轴安装座；340、方向测定环；350、挂杆主轴；360、挂车连接杆；370、传感器安装部；380、远红外发射器；390、远红外接收器；400、图像采集单元；410、摄像头防护外壳；411、图像采集窗口；412、防撞套；420、外壳安装部；430、球形摄像头本体；440、第一质量块；450、第一图像采集稳定系统；451、柔性钢管；452、第二质量块；460、第二图像采集稳定系统。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置。包括方向测定单元300和图像采集模组。示例性的，如图1所示，所述方向测定单元300位于主车和挂车之间的缝隙中，且所述方向测定单元300两端分别铰接在主车与挂车的外壁上。所述方向测定单元300长度方向的中心线与所述挂车和主车长度方向的中心线均重合。方向测定单元300用于确定挂车与主车之间的夹角，并通过夹角角度来选择与其相对应的一组映射坐标。
所述图像采集模组包括若干组图像采集单元400，若干组所述图像采集单元400平均分布在主车和挂车的四周外壁上。图像采集单元400用于实时拍摄路况。
所述拼接装置还包括中控处理单元，所述中控处理单元安装在主车内，且所述中控处理单元分别与所述方向测定单元300和若干组图像采集单元400信号连接。中空处理单元用于控制方向测定单元和图像采集单元400的工作情况。
所述方向测定单元300包括主车连接杆310、挂杆安装机构320、主轴安装座330、方向测定环340和挂杆主轴350。示例性的，如图2和图3所示，所述主车连接杆310一端与所述主车的外壁铰接，且所述主车连接杆310另一端与所述挂杆安装机构320固定连接。所述主轴安装座330和方向测定环340均固定安装在所述挂杆安装机构320远离主车连接杆310的一端。所述方向测定环340位于所述主轴安装座330上方，且所述方向测定环340的中轴线与所述主轴安装座330的中轴线重合。所述方向测定环340顶部边缘处呈环形阵列分布有若干组远红外接收器390，若干组所述远红外接收器390均与所述中控处理单元信号连接。且所述远红外接收器390的数量不少于八组。所述主轴安装座330顶部为开放式结构。所述挂杆主轴350一端转动连接在所述主轴安装座330的底部内壁上，所述挂杆主轴350另一端贯穿至所述主轴安装座330上方，且固定安装有传感器安装部370。所述传感器安装部370另一端贯穿至所述方向测定环340上方，且固定安装有远红外发射器380，所述远红外发射器380与中控处理单元信号连接，且所述远红外发射器380可与任意一组所述远红外接收器390信号连接。所述挂杆主轴350远离主车连接杆310的一侧壁上固定安装有挂车连接杆360，所述挂车连接杆360另一端铰接在所述挂车上。
示例性的，所述挂杆安装机构320包括挂杆连接板321和上连接部323。所述挂杆连接板321固定安装在所述主车连接杆310上，且所述挂杆连接板321远离主车连接杆310的一端固定安装有下连接部322，所述下连接部322另一端固定安装在所述主轴安装座330上。所述上连接部323位于所述下连接部322正上方，且所述上连接部323两端分别固定安装在所述挂杆连接板321以及方向测定环340上。
首先在中控处理单元中构建若干组映射坐标，将若干组映射坐标组合构成坐标映射表。并且在中控处理单元中将这若干组映射坐标分别与各组远红外接收器390的信号接收端一一对应。当拖挂车在进行直线行驶时，远红外发射器380的输出端就会指向最靠近主车的一组远红外接收器390，并且该组远红外接收器390就会与远红外发射器380建立信号连接。而中控处理单元就会将与该组远红外接收器390所对应的一组映射坐标与图像采集单元400所采集的实时图像进行组合构成全景坐标图像。
示例性的，如图4所示，当主车进行转弯时，就会与挂车形成夹角，并且通过主车的转弯会使得主车连接杆310和挂杆安装机构320带动主轴安装座330和方向测定环340进行旋转，从而使得与远红外发射器380建立信号连接的一组远红外发射器380位置发生偏转，并且使得与其相邻的一组远红外接收器390与远红外发射器380建立信号连接。并且由该组远红外接收器390内的信号发送模块给中控处理单元发送信号，当中控处理单元接收到信号后，就会将与该组远红外接收器390相对应的一组坐标映射表发送至图像显示单元上，并与全景图像进行组合。从而得到完整的全景坐标图像。并且随着主车转弯角度的逐渐变化，与远红外发射器380建立信号连接的远红外接收器390也会随之发生变化。而中控处理单元也会根据与远红外发射器380建立信号连接的远红外接收器390的变化，将相对应的一组坐标映射表及时发送到图像显示单元上。
通过此方法减少了中控处理单元运算的步骤，无需根据主车的方位变化而现场生成映射坐标，避免在转弯时全景图像的生成工作因方位变化而卡顿，提高了全景图像生成工作的流畅性。
所述图像采集单元400包括摄像头防护外壳410和球形摄像头本体430。示例性的，如图5、图6和图7所示，所述摄像头防护外壳410上下两端对称设置有两组外壳安装部420，所述外壳安装部420另一端固定安装在所述主车的外壁上。所述摄像头防护外壳410远离主车的一侧外壁上开设有图像采集窗口411，且所述摄像头防护外壳410的外部套接有防撞套412。所述摄像头防护外壳410为球状结构。所述球形摄像头本体430位于摄像头防护外壳410内，且所述球形摄像头本体430的中轴线与所述摄像头防护外壳410重合。所述球形摄像头本体430的摄像头端位于所述摄像头防护外壳410靠近图像采集窗口411的一端。所述球形摄像头本体430的外壳上平均分布有若干组第一图像采集稳定系统450，若干组所述第一图像采集稳定系统450另一端呈放射状固定连接在所述摄像头防护外壳410的内壁上。所述球形摄像头本体430底部固定安装有第一质量块440，所述第一质量块440底部为半球状结构，且所述第一质量块440底部外壁上平均分布有若干组第二图像采集稳定系统460。若干组所述第二图像采集稳定系统460另一端呈放射状固定连接在所述摄像头防护外壳410的内壁上，且所述第二图像采集稳定系统460的结构与所述第一图像采集稳定系统450的结构相同。
示例性的，所述第一图像采集稳定系统450包括柔性钢管451和第二质量块452。所述柔性钢管451一端固定安装在所述球形摄像头本体430上，且另一端固定安装在所述摄像头防护外壳410的内壁上。所述第二质量块452套接在所述柔性钢管451上，所述第二质量块452的中轴线与所述柔性钢管451的中轴线重合。
在拖挂车行驶过程中，当遇到颠簸时，主车会将颠簸的力转化为弹力势能，并将弹力势能传递到与其固定连接的摄像头防护外壳410上，随之摄像头防护外壳410会将弹力势能向自身内部传递。并且由于第一质量块440的重量以及球形摄像头本体430自身的重量，使得球形摄像头本体430的受力方向会一直垂直向下。当弹力势能作用在柔性钢管451上以后，会随之作用在第二质量块452上。由于第二质量块452采用实心铸铁做为材质，其质量较大。在接收到弹力势能以后，会在柔性钢管451的带动下进行摆动，并将弹力势能抵消，使得弹力势能无法作用到球形摄像头本体430上。使得球形摄像头本体430不会因为主车的颠簸而发生晃动，提高了球形摄像头本体430图像采集工作的稳定性，也提升了采集后图像的质量与清晰度。
在上述一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置的基础上，本发明实施例还提供了一种适用于拖挂车的全景图像拼接方法，所述拼接方法包括：
建立与各组远红外接收器相对应的若干组映射坐标，并依次排列构成坐标映射表；
通过与远红外发射器建立信号连接的远红外接收器的变化，来确定主车与挂车之间的夹角，并通过夹角度数来确定需要进行图像采集工作的摄像头采集单元；
将采集到的图像首尾相连依次拼接生成全景图像，并根据主车的转弯角度找出与其相对应的一组映射坐标，然后与全景图像组合构成坐标图像，至此全景图像的拼接工作完成。
示例性的，所述坐标映射表的建立工作包括：
首先在中控处理单元中根据方位的不同构建若干组映射坐标，并将各组映射坐标排列组成坐标映射表；
将若干组信号接收器与中控处理单元建立信号连接，并让每组信号接收器都能对应一组映射坐标。
示例性的，所述图像采集工作包括：
如图8所示，在主车远离挂车的一侧外壁上安装一组图像采集单元，设为A1；在主车左右两侧外壁上分别设置一组图像采集单元，设为A2和A3；然后在主车远离前壁的一侧外壁上设置两组图像采集单元，且该两组图像采集单元以方向测定单元的中心线对称安装，并设为A4和A5；在挂车靠近主车的一侧外壁上设置两组图像采集单元，且该两组图像采集单元以方向测定单元的中心线对称安装，并设为A6和A7；最后在挂车与主车垂直的两侧壁上分别设置一组图像采集单元，设为A8和A9。
将环形阵列分布的若干组远红外接收器从靠近主车的一组开始，按顺时针依次设为B0、B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8、B9、B10和B11。相邻两组远红外接收器之间的夹角为30°。
如图9所示，然后通过中控处理单元设置各组图像采集单元的工作状态，使其可以在主车不同的转弯角度和方位下具有多种工作组合，并将每种组合分别对应一组远红外接收器。
当主车直线行驶时，远红外发射器与B0建立信号连接，并且图像采集工作是由A1、A2和A3来完成；并将其余组图像采集单元关闭；
主车向左侧转弯时，方向测定环会随着主车转弯而发生偏转，当偏转角度达到30°时，B1就会来到原来B0所在的位置，并与远红外发射器建立信号连接；
并且随着主车的转弯动作，各组图像采集单元的拍摄方位也会随之发生变化，当原本与远红外发射器进行信号连接的B0变为B1后，会采用与B1相对应的一组工作组合，即图9中的A1、A2和A4，然后关闭其他组图像采集单元。当与远红外发射器进行信号连接的远红外接收器变为B2后，就会采用与B2相对应的一组工作组合，即图9中A2、A4和A6，并关闭其他组图像采集单元。以此类推，保证所采集的图像信息在进行全景拼接后的流畅性。
示例性的，所述全景图像的生成工作包括：
如图8所示，以主车在左转的状态下为例，此时与远红外发射器建立信号连接的是B1，而B1所对应的图像采集单元的工作组合为A1、A2和A4。当图像采集完毕后，将所采集的图像从右到左按照A1-A2-A4的顺序首尾排列依次拼接，得到第一全景图像；
通过B1给中控处理单元发送信号，并让中控处理单元从坐标映射表中将与B1所对应的一组映射坐标调出，并与全景图像组合，最终构成所需要的坐标图像。至此全景图像的拼接工作完成。
在拖挂车进行行驶之前，首先在中控处理单元中构建若干组映射坐标，每组映射坐标对应不同的方位，并将若干组映射坐标组合构成坐标映射表；在拖挂车转弯时只需要根据转弯角度匹配已生成好的映射坐标将全景图像显示在屏幕上即可，无需通过实时计算生成表格组，加快了屏幕上更新全景图像的速度。
当主车转弯时，与远红外发射器建立信号连接的远红外接收器也会随之发生变化。然后将与该组远红外接收器所对应的若干组图像采集单元调整至开启状态，并关闭其余组图像采集单元，保证了全景图像采集工作的连贯性，也减少了各组图像采集单元的电能消耗。并且通过远红外发射器与各组远红外接收器之间的信号连接情况，直接从中控处理单元中提取与之相对应的一组映射坐标即可。以此实现映射坐标的切换，减少了中控处理单元的运算步骤，降低了坐标映射表切换的卡顿几率。使得驾驶员可以实时了解到拖挂车的方位，当遇到连续弯道时，使得辅助驾驶系统的安全性也得以提高。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：包括方向测定单元(300)和图像采集模组；所述方向测定单元(300)包括主车连接机构和挂杆主轴(350)；所述主车连接机构一端安装在主车上，且另一端安装有主轴安装座(330)和方向测定环(340)；所述方向测定环(340)位于主轴安装座(330)正上方；所述方向测定环(340)顶部边缘处呈环形阵列分布有若干组构建不同映射坐标的远红外接收器(390)，若干组所述远红外接收器(390)的映射坐标排列组合可构成映射坐标表；所述挂杆主轴(350)一端转动连接在主轴安装座(330)上，且另一端设有远红外发射器(380)；所述远红外发射器(380)可与任意一组远红外接收器(390)信号连接；所述挂杆主轴(350)远离主车连接杆(310)的一侧壁上固定安装有挂车连接杆(360)，所述挂车连接杆(360)另一端安装在挂车本体(200)上；
所述图像采集模组平均分布在主车和挂车的外壁上。
2.根据权利要求1所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述主车连接机构包括主车连接杆(310)和挂杆安装机构(320)；所述主车连接杆(310)一端铰接在主车上，且所述主车连接杆(310)另一端与挂杆安装机构(320)固定连接，所述挂杆安装机构(320)另一端与主轴安装座(330)和方向测定环(340)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述挂杆安装机构(320)包括挂杆连接板(321)；所述挂杆连接板(321)安装在主车连接杆(310)上，且所述挂杆连接板(321)远离主车连接杆(310)的一端安装有下连接部(322)，所述下连接部(322)另一端固定安装在主轴安装座(330)上。
4.根据权利要求3所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述挂杆安装机构(320)还包括上连接部(323)，所述上连接部(323)位于下连接部(322)正上方，且所述上连接部(323)两端分别安装在所述挂杆连接板(321)以及方向测定环(340)上。
5.根据权利要求2所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述图像采集模组包括若干组图像采集单元(400)，若干组所述图像采集单元(400)平均分布在主车和挂车的四周外壁上。
6.根据权利要求5所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述图像采集单元(400)包括摄像头防护外壳(410)和球形摄像头本体(430)；所述摄像头防护外壳(410)外壁上开设有图像采集窗口(411)，所述球形摄像头本体(430)位于摄像头防护外壳(410)内，所述球形摄像头本体(430)的外壳上平均分布有若干组第一图像采集稳定系统(450)，若干组所述第一图像采集稳定系统(450)另一端呈放射状固定连接在摄像头防护外壳(410)的内壁上。
7.根据权利要求6所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述球形摄像头本体(430)底部固定安装有第一质量块(440)，所述第一质量块(440)底部外壁上平均分布有若干组第二图像采集稳定系统(460)；若干组所述第二图像采集稳定系统(460)另一端呈放射状固定连接在所述摄像头防护外壳(410)的内壁上，且所述第二图像采集稳定系统(460)的结构与所述第一图像采集稳定系统(450)的结构相同。
8.根据权利要求7所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述第一图像采集稳定系统(450)包括柔性钢管(451)和第二质量块(452)；所述柔性钢管(451)一端固定安装在所述球形摄像头本体(430)上，且另一端固定安装在摄像头防护外壳(410)的内壁上。
9.根据权利要求8所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置，其特征在于：所述第二质量块(452)套接在所述柔性钢管(451)上，所述第二质量块(452)的中轴线与所述柔性钢管(451)的中轴线重合。
10.根据权利要求1-9任一所述的一种适用于拖挂车的全景图像拼接装置所采用的拼接方法，其特征在于：所述拼接方法包括：
建立与各组远红外接收器相对应的若干组映射坐标，并依次排列构成坐标映射表；
通过与远红外发射器建立信号连接的远红外接收器的变化，来确定主车与挂车之间的夹角，并通过夹角度数来确定需要进行图像采集工作的摄像头采集单元；
将采集到的图像首尾相连依次拼接生成全景图像，并根据主车的转弯角度找出与其相对应的一组映射坐标，然后与全景图像组合构成坐标图像，至此全景图像的拼接工作完成。
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| CN111546986A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-18 | 北京大椽科技有限公司 | 一种拖挂车全景环视方法 |
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