CN214090044U - 一种挖掘机和挖掘机远程显示系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种挖掘机和挖掘机远程显示系统，其中，挖掘机包括车载系统和挖掘机车身，车载系统包括动作图像采集模块和/或环境图像采集模块，第一通信模块；动作图像采集模块和环境图像采集模块分别连接第一通信模块；动作图像采集模块用于实时采集挖掘机的挖斗视频数据；环境图像采集模块用于采集挖掘机周围环境的全景视频数据；第一通信模块，用于将挖斗视频数据和/或全景视频数据转发至远程操作系统，以使远程操作系统控制挖掘机进行作业。在本实施例中，通过动作图像采集模块采集挖斗动态视频，通过环境图像采集模块采集全景影像，实现了挖掘机作业视野的全部覆盖，从而提高遥控挖掘机作作业的可靠性和安全性。

Description

一种挖掘机和挖掘机远程显示系统

技术领域

本实用新型实施例涉及挖掘机设计技术，尤其涉及一种挖掘机和挖掘机远程显示系统。

背景技术

随着国民经济发展和国家建设的需求，挖掘机等工程车辆在国民经济建设中的作用日益重要。由于挖掘机作业环境恶劣，驾驶员劳动强度大，安全性和舒适性差。强烈的振动、轰鸣的噪声、飞扬的尘埃粉末、有毒气体、高温或严寒环境、甚至突如其来的坍塌等严重危及驾驶员的身心健康乃至生命。因此，驾驶员的安全性和舒适性问题亟待解决。因此，要从根本上解决这些问题，唯一的办法就是让驾驶员远离恶劣、危险的作业现场，无线遥控驾驶技术是解决这一问题的有效途径。

现有的挖掘机远程控制系统没有安装远程显示系统或安装的远程显示系统存在盲区和死角，在超过操作者视距范围或由于障碍物挡住操作者视线而看不见作业现场的情况下，操作者因不能发现作业现场的各种紧急情况而无法对被控挖掘机进行实时遥控操作，使挖掘机的遥控作业范围受到很大限制。

实用新型内容

本实用新型实施例提供的挖掘机和挖掘机远程显示系统，实现了挖掘机进行遥控作业时视野范围的全覆盖。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种挖掘机，包括车载系统和挖掘机车身，所述车载系统配置在挖掘机上，所述车载系统包括动作图像采集模块和/ 或环境图像采集模块，第一通信模块；所述动作图像采集模块和所述环境图像采集模块分别连接所述第一通信模块；

所述动作图像采集模块，用于实时采集所述挖掘机的挖斗视频数据；

所述环境图像采集模块，用于采集所述挖掘机周围环境的全景视频数据；

所述第一通信模块，用于将所述挖斗视频数据和/或所述全景视频数据转发至远程操作系统，以使远程操作系统控制所述挖掘机进行作业。

进一步的，所述动作图像采集模块包括：整机控制器、控制云台、第一摄像头和挖斗定位单元；所述挖斗定位单元和所述控制云台分别与所述整机控制器连接，所述第一摄像头安装于控制云台上，并通过所述控制云台与所述第一通信模块连接；

所述挖斗定位单元，用于实时检测挖斗的位置信息，并将所述位置信息输出至所述整机控制器；

所述整机控制器，用于接收所述挖斗的位置信息，并基于所述位置信息确定目标角度指令，将所述目标角度指令发送至所述控制云台；

所述控制云台，用于接收到目标角度指令后控制内部伺服电机动作，以调整第一摄像头的角度，使挖斗位于所述摄像头采集图像的中心区域；

所述第一摄像头，用于采集所述挖掘机的挖斗视频数据；

所述第一通信模块，用于将所述挖斗视频数据发送至远程操作系统。

进一步的，所述图像采集模块包括拼接控制器和多个摄像头，所述多个摄像头分别与所述拼接控制器连接，所述多个摄像头分别设置在所述挖掘机外壳的四周。

进一步的，所述多个摄像头是至少四个摄像头，四个摄像头分别安装在挖掘机外壳的前后左右四个方向上，其中，前摄像头安装于挖掘机驾驶室外侧右前立柱中间位置，后摄像头安装于挖掘机配重上方中间位置，左摄像头安装与驾驶室后侧机罩上方位置，右摄像头安装于燃油箱后侧机罩上方位置。

进一步的，所述多个摄像头，用于采集所述挖掘机各个方向的视频数据，并发送至所述拼接控制器；

所述拼接控制器，用于将接收到的各个方向的视频数据进行拼接处理，得到所述挖掘机周围环境的全景视频数据。

进一步的，所述第一通信模块包括第一终端和车载交换机；

所述车载交换机，用于将挖斗视频数据和所述全景视频数据进行汇集并转换成视频信息，将所述视频信息至所述第一终端；

所述第一终端，用于将所述视频信息发送至基站，以使基站将所述视频信息发送至所述远程操作系统。

进一步的，所述第一摄像头是双目摄像头，所述第一摄像头和所述控制云台安装于所述挖掘机的驾驶室内部。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种挖掘机远程显示系统，包括远程操作系统和上述第一方面中任一项所述的挖掘机，其中，所述远程操作系统包括第二通信模块，视频处理模块，显示模块，所述第一通信模块和第二通信模块建立通信连接，所述第二通信模块与所述视频处理模块连接，所述视频处理模块与所述显示模块连接；

所述第二通信模块，用于接收第一通信模块发送的所述挖斗视频数据和所述全景视频数据，并转发至所述视频处理模块；

所述视频处理模块，用于对接收到的所述挖斗视频数据和所述全景视频数据进行处理之后，发送至所述显示模块；

所述显示模块，用于显示挖斗动作视频和所述挖掘机周围的全景视频。

进一步的，所述显示模块包括动作显示屏和全景显示屏；

所述动作显示屏，用于显示所述挖斗动作视频；

所述全景显示屏，用于显示所述挖掘机周围的全景视频。

进一步的，所述第二通信模块包括第二终端和远程交换机；

所述第二终端，用于接收基站发送的视频信息，并转发至所述远程交换机；

所述远程交换机，用于将所述视频信息进行处理后，得到挖斗视频数据和全景视频数据。

在上述挖掘机和挖掘机远程显示系统中，挖掘机包括车载系统和挖掘机车身，车载系统配置在挖掘机上，车载系统包括动作图像采集模块和/或环境图像采集模块，第一通信模块；动作图像采集模块和环境图像采集模块分别连接第一通信模块；动作图像采集模块，用于实时采集挖掘机的挖斗视频数据；环境图像采集模块，用于采集挖掘机周围环境的全景视频数据；第一通信模块，用于将挖斗视频数据和/或全景视频数据转发至远程操作系统，以使远程操作系统控制挖掘机进行作业。在本实施例中，通过动作图像采集模块采集挖斗动态视频，通过环境图像采集模块采集全景影像，实现了挖掘机作业视野的全部覆盖，从而提高遥控挖掘机作作业的可靠性和安全性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的挖掘机车载系统的结构图；

图2是本申请实施例提供的又一种挖掘机车载系统的结构图；

图3是本实用新型实施例提供的第一摄像头的安装位置示意图；

图4是本实用新型实施例提供的第一摄像头的转动示意图；

图5是本实用新型实施例提供的第一摄像头的转动示意图；

图6是本实用新型实施例提供的多个摄像头的安装位置示意图；

图7为本实用新型实施例提供的挖掘机远程显示系统的结构图；

图8为本实用新型实施例提供的挖掘机远程显示系统的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

图1为本实用新型实施例提供的挖掘机车载系统的结构图，该电路适用于远程控制挖掘机进行操作的情况。

具体的，如图1所示，本实用新型实施例提供的挖掘机主要包括：车载系统和挖掘机车身，所述车载系统配置在挖掘机上，所述车载系统包括动作图像采集模块11和/或环境图像采集模块13，第一通信模块12；所述动作图像采集模块11和环境图像采集模块13分别连接所述第一通信模块12；所述动作图像采集模块11，用于实时采集所述挖掘机的挖斗视频数据；所述环境图像采集模块13，用于采集所述挖掘机周围环境的全景视频数据；所述第一通信模块12，用于将所述挖斗视频数据和/或所述全景视频数据转发至远程操作系统，以使远程操作系统控制所述挖掘机进行作业。

需要说明的是，车载系统可以同时包括动作图像采集模块11和环境图像采集模块13，即在一个车载系统中可以同时设置动作图像采集模块11和环境图像采集模块13。如图1中所示的车载系统中同时设置了动作图像采集模块11 和环境图像采集模块13。需要说明的是，图1仅是一个示例性的说明，并不限定本实施例的保护范围。

车载系统也可以仅仅包括其中一个，例如：车载系统中可以仅设置动作图像采集模块11，不设置环境图像采集模块13，也可以仅设置环境图像采集模块 13，不设置动作图像采集模块11。

图2是本申请实施例提供的又一种挖掘机车载系统的结构图，如图2所示，动作图像采集模块包括：整机控制器111、控制云台112、第一摄像头113和挖斗定位单元114；挖斗定位单元114和控制云台112分别与整机控制器111连接，第一摄像头113安装于控制云台112上，并通过控制云台113与第一通信模块连接。

其中，挖斗定位单元114，用于实时检测挖斗的位置信息，并将位置信息输出至整机控制器111；整机控制器111，用于接收挖斗的位置信息，并基于位置信息确定目标角度指令，将目标角度指令发送至控制云台112；控制云台112，用于接收到目标角度指令后控制内部伺服电机动作，以调整第一摄像头的角度，使挖斗位于摄像头采集图像的中心区域第一摄像头，用于采集挖掘机的挖斗视频数据；第一通信模块，用于将挖斗视频数据发送至远程操作系统。

挖斗定位单元114，可以实时监测挖掘机挖斗的位置信息，并将位置信息发送至整车控制器，以使整车控制器可以控制云台带动第一摄像头转动，使第一摄像头可以准确捕捉到挖斗视频数据。

所述位置信息，可以是以挖掘机自身为原点建立的直角坐标系中的坐标信息，也可以是直接采用大地坐标系的坐标系。进一步的，所述位置信息还可以通过与地面和挖掘机车身的相对距离位置来表示。本实施例中，仅对位置信息的表示方式进行说明，而非限定，位置信息采用其他表示方式均在本实施例的保护范围内。

进一步的，挖斗定位单元114可以是两套基于RTK的高精度全球定位系统 (GlobalPositioning System，GPS)测量设备，通过三角定位法，以及挖掘机铲臂的各关节部位加装传感器，识别铲臂的屈伸程度，动态计算挖斗的位置信息。其中，所述GPS还可以替换为全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)。本实施例中，仅对挖斗定位单元的工作原理进行说明，而非限定。

所述控制器是指可以就有输入数据进行一定逻辑运算的设备或装置，本实施例中的控制器优选为MCU。所述MCU的型号和类型可以根据实际应用进行确定，本实施例中不再赘述。

整机控制器111根据接收挖斗的位置信息和当前第一摄像头的焦点位置，计算云台需要转动的目标角度，将目标角度作为目标角度指令发送至云台，以控制云台进行转动。

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域。本实施中的云台优选为既能左右旋转又能上下旋转的全方位电动云台。

具体的，所述第一摄像头是双目摄像头，所述第一摄像头和所述控制云台安装于所述挖掘机的驾驶室内部。

图3是本实用新型实施例提供的第一摄像头的安装位置示意图，如图3所示，第一摄像头按照在挖掘机的驾驶室的内部，摄像投面对驾驶室的前方玻璃。所述第一摄像头可以是单目摄像头，双目摄像头，三目摄像头中的任一种，本实施例中，所述第一摄像头优选为双目摄像头。

图4和图5是本实用新型实施例提供的第一摄像头的转动示意图，如图4 所示，在挖斗位置在高处时，控制云台112可以旋转带动第一摄像头对焦挖斗，如图5所示，在挖斗位置在低处时，控制云台112也可以旋转带动第一摄像头对焦挖斗。这样使得第一摄像头可以跟随挖斗进行转动，准确采集到挖斗视频数据。云台控制第一摄像头自动追踪挖斗位置，使司机始终能有最佳的作业视野。

需要说明的是，第一摄像头的角度也可不根据挖斗位置计算，可以由远程操作端的操作者直接控制，也可以采集司机的头部角度进行控制。

在本实施例中，挖斗定位单元，用于实时检测挖斗的位置信息，并将位置信息输出至整机控制器；整机控制器，用于接收挖斗的位置信息，并基于位置信息确定目标角度指令，将目标角度指令发送至控制云台；控制云台，用于接收到目标角度指令后控制内部伺服电机动作，以调整第一摄像头的角度，使挖斗位于摄像头采集图像的中心区域；第一摄像头，用于采集挖掘机的挖斗视频数据；第一通信模块，用于将挖斗视频数据发送至远程操作系统。在本实施例中，通过云台带动摄像和全景影像两方面的应用，实现了挖掘机作业视野的全部覆盖，从而提高遥控挖掘机作作业的可靠性和安全性。

进一步的，所述图像采集模块包括拼接控制器和多个摄像头，所述多个摄像头分别与所述拼接控制器连接，所述多个摄像头分别设置在所述挖掘机外壳的四周。

进一步的，所述多个摄像头，用于采集所述挖掘机各个方向的视频数据，并发送至所述拼接控制器；所述拼接控制器，用于将接收到的各个方向的视频数据进行拼接处理，得到所述挖掘机周围环境的全景视频数据。

本实施例中，所述多个摄像头设置在挖掘机的外围，用于采集挖掘机周围的全景视频数据。所述多个摄像头可以是4个摄像头，也可以是6个摄像头，还可以是8个摄像头。本实施例中，不对摄像头的数量进行限定。所述多个摄像头可以平均分布在挖掘机的外围。

示例性的，当摄像头的数量为4个时，可以是分别设置在挖掘机的左前，右前，左后，右后四个角上，也可以是分别设置在挖掘机的前，后，左，右四个侧面。

多个摄像头可以是深度摄像头也可以是二维摄像头，通过设置在挖掘机周边，采集环境视频数据后，拼接控制器将接收到的各个方向的视频数据进行拼接处理，得到所述挖掘机周围环境的全景视频数据。

本实施例中，采用四摄像头拼接的360°全景影像系统，实现了环境视野的全覆盖，保证作业安全。

图6是本实用新型实施例提供的多个摄像头的安装位置示意图，如图6所示，所述多个摄像头是至少四个摄像头，四个摄像头分别安装在挖掘机外壳的前后左右四个方向上，其中，前摄像头132安装于挖掘机驾驶室外侧右前立柱中间位置，后摄像头133安装于挖掘机配重上方中间位置，左摄像头134安装与驾驶室后侧机罩上方位置，右摄像头135安装于燃油箱后侧机罩上方位置。

如图2所示，所述第一通信模块12包括第一终端121和车载交换机122。所述车载交换机122，用于将挖斗视频数据和所述全景视频数据进行汇集并转换成视频信息，将所述视频信息至所述第一终端121；所述第一终端121，用于将所述视频信息发送至基站，以使基站将所述视频信息发送至所述远程操作系统。

本实施例中，所述第一终端121可以是4G终端，也可以是5G终端。本实施例中优选5G终端。所述5G终端与附近的5G基站进行无线通讯，将采集到的视频信息发送至远程操作系统。

图7为本实用新型实施例提供的挖掘机远程显示系统的结构图，该电路适用于远程控制挖掘机进行操作的情况。

具体的，如图1所示，本实用新型实施例提供的挖掘机远程显示系统，包括远程操作系统和上述实施例中任一项所述的挖掘机，其中，所述远程操作系统包括第二通信模块21，视频处理模块22，显示模块23，所述第一通信模块和第二通信模块21建立通信连接，所述第二通信模块21与所述视频处理模块 22连接，所述视频处理模块22与所述显示模块23连接。

在本实施例中，远程操作系统可以是设置在远离作业区域的位置，远程操作系统的位置可以是固定的，也可以根据作业区域的不同而进行变化。车载系统安装在挖掘机上，可以采集挖掘机信息发送至远程操作系统，远程操作系统基于车载系统发送的挖掘机信息生成控制指令，并将控制指令返回至车载系统，车载系统与挖掘机的原控制电路直接电连接，基于控制指令控制挖掘机进行作业，实现对挖掘机的远程控制，使得挖掘机可在高温，高危等恶劣环境下进行作业，保证了挖掘机操作者的安全。

其中，所述第二通信模块，用于接收第一通信模块发送的所述挖斗视频数据和所述全景视频数据，并转发至所述视频处理模块；所述视频处理模块，用于对接收到的所述挖斗视频数据和所述全景视频数据进行处理之后，发送至所述显示模块；所述显示模块，用于显示挖斗动作视频和所述挖掘机周围的全景视频。

进一步的，所述显示模块包括动作显示屏和全景显示屏；所述动作显示屏，用于显示所述挖斗动作视频；所述全景显示屏，用于显示所述挖掘机周围的全景视频。

所述动作显示屏为3D显示屏，与双目摄像头配合使用，实现动作图像的 3D展示。

进一步的，所述第二通信模块包括第二终端和远程交换机；所述第二终端，用于接收基站发送的视频信息，并转发至所述远程交换机；所述远程交换机，用于将所述视频信息进行处理后，得到挖斗视频数据和全景视频数据。

图8为本实用新型实施例提供的挖掘机远程显示系统的结构图。如图8所示，所述车载系统，配置在挖掘机上，包括动作图像采集模块、环境图像采集模块和车载网络模块三部分。

所述动作图像采集模块，包括整机控制器、控制云台、双目摄像头和挖斗定位单元。所述挖斗定位单元和控制云台分别与整机控制器电连接，所述双目摄像头安装于控制云台上，并通过控制云台的直通线路与交换机连接。所述双目摄像头及云台安装于驾驶室内部。所述挖斗定位单元可以实时检测挖斗坐标，并输出至整机控制器，整机控制器接收挖斗坐标信息，通过计算，发出目标角度指令至控制云台，控制云台接收指令并控制内部伺服电机动作，进而调整双目摄像头的角度，保证挖斗始终位于双目摄像头采集图像的中心区域。

所述环境图像采集模块，包括拼接控制器和车载前、后、左、右四个摄像头，四个摄像头分别安装与挖掘机的前后左右四个方向，其中前摄像头安装于挖掘机驾驶室外侧右前立柱中间位置，后摄像头安装于挖掘机配重上方中间位置，左摄像头安装与驾驶室后侧机罩上方位置，右摄像头安装于燃油箱后侧机罩上方位置。所述四个摄像头分别与拼接控制器电连接，拼接控制器接收四个摄像头的视频图像，并按照预设的规则进行视频拼接，完成挖掘机周围环境的 360°全景视频影像。

所述车载网络模块，包括5G终端和车载交换机。所述车载交换机分别与 5G终端、整机控制器、控制云台、拼接控制器电连接，实现视频信息的汇集交换。所述5G终端与附近的5G基站进行无线通讯，将采集到的视频信息发送至远程操作系统。

所述远程操作系统，包括5G终端、远程交换机、视频处理单元、动作显示屏和环境显示屏。所述远程交换机分别与5G终端和视频处理单元电连接，所述视频处理单元，接收处理远程的视频信号，并将视频分别显示在动作显示屏和环境显示屏上。所述动作显示屏为3D显示屏，与双目摄像头配合使用，实现动作图像的3D展示。

本实施例中，采用四摄像头拼接的360°全景影像系统，实现了环境视野的全覆盖，保证作业安全。采用云台控制双目摄像头自动追踪挖斗位置，使司机始终能有最佳的作业视野。双目摄像头与3D显示屏的组合应用，实现动作视野的3D呈现，提升司机作业时的浸入感，提升作业的效率。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种挖掘机，包括车载系统和挖掘机车身，其特征在于，所述车载系统配置在挖掘机上，所述车载系统包括动作图像采集模块和/或环境图像采集模块，第一通信模块；所述动作图像采集模块和所述环境图像采集模块分别连接所述第一通信模块；

所述动作图像采集模块，用于实时采集所述挖掘机的挖斗视频数据；

所述环境图像采集模块，用于采集所述挖掘机周围环境的全景视频数据；

所述第一通信模块，用于将所述挖斗视频数据和/或所述全景视频数据转发至远程操作系统，以使远程操作系统控制所述挖掘机进行作业。

2.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，所述动作图像采集模块包括：整机控制器、控制云台、第一摄像头和挖斗定位单元；所述挖斗定位单元和所述控制云台分别与所述整机控制器连接，所述第一摄像头安装于控制云台上，并通过所述控制云台与所述第一通信模块连接；

所述挖斗定位单元，用于实时检测挖斗的位置信息，并将所述位置信息输出至所述整机控制器；

所述整机控制器，用于接收所述挖斗的位置信息，并基于所述位置信息确定目标角度指令，将所述目标角度指令发送至所述控制云台；

所述控制云台，用于接收到目标角度指令后控制内部伺服电机动作，以调整第一摄像头的角度，使挖斗位于所述摄像头采集图像的中心区域；

所述第一摄像头，用于采集所述挖掘机的挖斗视频数据；

所述第一通信模块，用于将所述挖斗视频数据发送至远程操作系统。

3.根据权利要求2所述的挖掘机，其特征在于，所述第一摄像头是双目摄像头，所述第一摄像头和所述控制云台安装于所述挖掘机的驾驶室内部。

4.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，所述图像采集模块包括拼接控制器和多个摄像头，所述多个摄像头分别与所述拼接控制器连接，所述多个摄像头分别设置在所述挖掘机外壳的四周。

5.根据权利要求4所述的挖掘机，其特征在于，所述多个摄像头是至少四个摄像头，四个摄像头分别安装在挖掘机外壳的前后左右四个方向上，其中，前摄像头安装于挖掘机驾驶室外侧右前立柱中间位置，后摄像头安装于挖掘机配重上方中间位置，左摄像头安装与驾驶室后侧机罩上方位置，右摄像头安装于燃油箱后侧机罩上方位置。

6.根据权利要求4所述的挖掘机，其特征在于，所述多个摄像头，用于采集所述挖掘机各个方向的视频数据，并发送至所述拼接控制器；

所述拼接控制器，用于将接收到的各个方向的视频数据进行拼接处理，得到所述挖掘机周围环境的全景视频数据。

7.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，所述第一通信模块包括第一终端和车载交换机；

所述车载交换机，用于将挖斗视频数据和所述全景视频数据进行汇集并转换成视频信息，将所述视频信息至所述第一终端；

所述第一终端，用于将所述视频信息发送至基站，以使基站将所述视频信息发送至所述远程操作系统。

8.一种挖掘机远程显示系统，其特征在于，包括远程操作系统和如权利要求1-7中任一项所述的挖掘机，其中，所述远程操作系统包括第二通信模块，视频处理模块，显示模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块建立通信连接，所述第二通信模块与所述视频处理模块连接，所述视频处理模块与所述显示模块连接；

所述第二通信模块，用于接收第一通信模块发送的所述挖斗视频数据和所述全景视频数据，并转发至所述视频处理模块；

所述视频处理模块，用于对接收到的所述挖斗视频数据和所述全景视频数据进行处理之后，发送至所述显示模块；

所述显示模块，用于显示挖斗动作视频和所述挖掘机周围的全景视频。

9.根据权利要求8所述的挖掘机远程显示系统，其特征在于，所述显示模块包括动作显示屏和全景显示屏；

所述动作显示屏，用于显示所述挖斗动作视频；

所述全景显示屏，用于显示所述挖掘机周围的全景视频。

10.根据权利要求8所述的挖掘机远程显示系统，其特征在于，所述第二通信模块包括第二终端和远程交换机；

所述第二终端，用于接收基站发送的视频信息，并转发至所述远程交换机；

所述远程交换机，用于将所述视频信息进行处理后，得到挖斗视频数据和全景视频数据。

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