CN112817320A - 一种用于地空协同侦查的异构机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于地空协同侦查的异构机器人系统，包括移动机器人、空中机器人、起降平台、设备支架和控制器：空中机器人与移动机器人无线通信连接；起降平台上侧面设有超声波传感器、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，其下侧面设有与第一活动夹紧组件连接的第一滑动组件和与第二活动夹紧组件连接的第二滑动组件，第一滑动组件与第一驱动电机连接，第二滑动组件与第二驱动电机连接；控制器分别与第一驱动电机、第二驱动电机和超声波传感器连接。本发明通过第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件实现对空中机器人的固定或释放，侦查范围广，侦查效率高。

Description

一种用于地空协同侦查的异构机器人系统

技术领域

本发明主要涉及技术领域，具体地说，涉及一种用于地空协同侦查的异构机器人系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，移动机器人和空中机器人的室外协同侦查领域将面临大幅应用，过去传统工作往往是单一移动机器人或空中机器人进行地、空侦查，单一的移动机器人或空中机器人在侦查时面临诸多局限性：

1、在障碍物较多的场景中，摄像头和导航系统感知识别的区域受到极大限制，比如茂密丛林、楼房等。

2、移动机器人依靠轮子在地面上移动，但仍有很多应用侦查场景无法到达，这极大约束了移动机器人的应用场景，比如化工厂的管道焊缝检测，输电线路检测等高空作业应用场景。

3、受制于电池容量限制，每一次空中机器人的侦查范围极其有限。

利用移动机器人与空中机器人协同侦查可以弥补单一移动机器人感知范围窄，探索空间狭小受限或空中机器人滞空时间短的缺陷，并扩大侦查范围，提高空中机器人侦查效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于地空协同侦查的异构机器人系统，具有侦查范围广，侦查效率高，侦查精准的优点。

本发明的用于地空协同侦查的异构机器人系统，包括移动机器人、空中机器人、起降平台、设备支架和控制器：所述移动机器人用于采集地面侦查目标图像；所述空中机器人用于采集空中侦查目标图像，所述空中机器人与移动机器人无线通信连接；所述设备支架固定于移动机器人上；所述起降平台固定于设备支架上，用于承载空中机器人，所述起降平台上侧面设置有超声波传感器、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，所述起降平台下侧面设置有第一滑动组件和第二滑动组件，所述第一滑动组件与第一活动夹紧组件连接，用于带动第一活动夹紧组件在横向固定或释放空中机器人，所述第二滑动组件与第二活动夹紧组件连接，用于带动第二活动夹紧组件在纵向固定或释放空中机器人，所述第一滑动组件与第一驱动电机连接，所述第二滑动组件与第二驱动电机连接；所述控制器分别与第一驱动电机、第二驱动电机和超声波传感器连接；当空中机器人执行空中侦查任务时，通过控制器发送解锁指令，第一驱动电机、第二驱动电机分别带动第一滑动组件和第二滑动组件移动，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件释放空中机器人，解除锁定；当空中机器人完成空中侦察任务降落时，起降平台上的超声波传感器检测空中机器人是否降落到指定位置，控制器发送上锁指令，第一驱动电机、第二驱动电机分别带动第一滑动组件和第二滑动组件移动，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件夹紧空中机器人。

进一步地，所述第一滑动组件包括第一正反牙丝杆、第一滑轨和若干第一螺纹座，所述第一正反牙丝杆的两端均设置有可在第一正反牙丝杆移动的第一螺纹座，所述第一正反牙丝杆与第一驱动电机连接，所述第一滑轨的两端均设置有可在第一滑轨上移动的第一螺纹座，所有第一螺纹座均与第一活动夹紧组件连接，所述第一正反牙丝杆设置于起降平台下侧面的前部，所述第一滑轨固定于起降平台下侧面的后部，或所述第一正反牙丝杆设置于起降平台下侧面的后部，所述第一滑轨固定于起降平台下侧面的前部。

进一步地，所述第二滑动组件包括第二正反牙丝杆、第二滑轨和若干第二螺纹座，所述第二正反牙丝杆的两端均设置有可在第二正反牙丝杆移动的第二螺纹座，所述第二正反牙丝杆与第二驱动电机连接，所述第二滑轨的两端均设置有可在第二滑轨上移动的第二螺纹座，所有第二螺纹座均与第二活动夹紧组件连接，所述第二正反牙丝杆设置于起降平台下侧面的左部，所述第二滑轨固定于起降平台下侧面的右部，或所述第二正反牙丝杆设置于起降平台下侧面的右部，所述第二滑轨固定于起降平台下侧面的左部。

进一步地，所述第一活动夹紧组件包括两根平行且间隔设置的第一活动杆和第二活动杆，所述第一活动杆和第二活动杆对称设置于起降平台的左部和右部，所述第一活动杆和第二活动杆分别与对应位置的第一螺纹座固定连接。

进一步地，所述第二活动夹紧组件包括两根平行且间隔设置的第三活动杆和第四活动杆，所述第三活动杆和第四活动杆对称设置于起降平台的前部和后部，所述第三活动杆和第四活动杆分别与对应位置的第二螺纹座固定连接。

进一步地，所述起降平台上开设有若干第一凹槽，若干所述第一螺纹座通过若干第一凹槽分别与第一活动杆和第二活动杆固定连接。

进一步地，所述起降平台上开设有若干第二凹槽，若干所述第二螺纹座通过若干第二凹槽分别与第三活动杆和第四活动杆固定连接。

进一步地，所述用于地空协同侦查的异构机器人系统还包括设置于起降平台下侧面的限位装置，所述限位装置与控制器连接，当第一螺纹座或/和第二螺纹座接触到限位装置时，第一驱动电机或/或第二驱动电机停止转动。

进一步地，所述移动机器人至少包括车身本体、双目深度相机、第一GPS模块、激光雷达、PTZ相机和第一微处理器，所述双目深度相机安装于车身本体前方，用于采集地面深度视觉图像；所述激光雷达安装在设备支架的前方，用于扫描地面四周环境中的物体进行地图构建；所述PTZ相机通过设备支架安装于移动机器人的前方，用于360度全方位旋转对物体进行识别；所述第一GPS模块安装于车身本体上，用于获取移动机器人的位置姿态信息实现定位功能；所述第一微处理器分别与双目深度相机、激光雷达、PTZ相机连接和控制器。

进一步地，所述空中机器人至少包括单目相机、机身、第二GPS模块、脚架和第二微处理器，所述单目相机安装于机身上，所述第二GPS模块安装于机身上方，用于获取空中机器人的位置姿态信息实现定位功能；所述脚架与机身的下部铰接，所述第二微处理器分别与单目相机、激光雷达和控制器连接，所述第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件通过横向和纵向固定或释放脚架，进而固定或释放空中机器人。

本发明提供的用于地空协同侦查的异构机器人系统，可在地面和空中搜索目标，空中机器人实现地空协同的侦察任务，通过无线通信技术保持空中机器人和移动机器人的实时有效连接，并反馈位置姿态信息给移动机器人，空中机器人可在任务需要时通过起降平台起飞和降落，由于第一滑动组件在第一驱动电机的作用下可带动第一活动夹紧组件在横向固定或释放空中机器人，第二滑动组件在第二驱动电机的作用下可带动第二活动夹紧组件在纵向固定或释放空中机器人，因此，当空中机器人起飞时，固定空中机器人的第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件通过第一驱动电机、第二驱动电机带动第一滑动组件和第二滑动组件而打开；当空中机器人执行完任务降落时，异构机器人系统通过起降平台上的超声波传感器检测到空中机器人降落到指定位置后，通过起降平台上的第一驱动电机、第二驱动电机控制第一滑动组件和第二滑动组件收拢，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件对空中机器人的固定，使空中机器人再次固定在移动机器人上。相比现有技术，本发明具有侦查范围广，侦查效率高，侦查精准的优点。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明一实施例的用于地空协同侦查的异构机器人系统的结构示意图；

图2是图1所示的起降平台顶部的结构示意图；

图3是图1所示的起降平台底部的结构示意图。

附图标记说明：

1.PTZ相机、2.激光雷达、3.设备支架、4.起降平台、5.轮胎、61.第一GPS模块、62.第二GPS模块、7.超声波传感器、8.单目相机、9.第一驱动电机、10.第二驱动电机、11、车身本体、101.第一正反牙丝杆、102.第一滑轨、103.第一螺纹座、201.第二正反牙丝杆、202.第二滑轨、203.第二螺纹座、12.限位装置、13.联轴器、14.传感器接口、15.第一活动杆、16.第二活动杆、17.第三活动杆、18.第四活动杆、19.第一凹槽、20.第二凹槽、21.机身、22.脚架、121.横板、122.竖板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明中，使用的方位如均以图2所示的视图为基准，垂直于纸面向下为前，以垂直于纸面向上为后，以垂直于纸面向左为左，以垂直于纸面向右为右，横向表示左右方向，纵向表示前后方向。术语“第一”、“第二”主要用于区分不同的部件，但不对部件进行具体限制。

图1所示是本发明一实施例的用于地空协同侦查的异构机器人系统的结构示意图该实施例的用于地空协同侦查的异构机器人系统包括移动机器人、空中机器人、起降平台4、设备支架3和控制器，其中：

移动机器人用于采集地面侦查目标图像，具体地，移动机器人至少包括车身本体11、轮胎5、双目深度相机、激光雷达2、PTZ（Pan/Tilt/Zoom，全方位移动及镜头变倍、变焦控制）相机、第一GPS（全球定位系统，Global Positioning System）模块61和第一微处理器，轮胎5安装于车身本体11底部，第一GPS模块61安装于车身本体11上，用于获取移动机器人的位置姿态信息实现定位功能；双目深度相机安装于车身本体11前方，用于采集地面深度视觉图像，图像数据通过合成算法实时处理后可输出目标模型影像；激光雷达2安装在设备支架3的前方，用于扫描地面四周环境中的物体进行环境地图构建，并测量移动机器人与四周环境中物体的距离；PTZ相机1通过设备支架3安装于移动机器人的前方，用于360度全方位旋转对物体进行识别，具体操作为通过PTZ相机1中二维GIS地图框选区域，移动机器人自动搜索初步建立二维栅格地图，再由激光雷达2建立三维点云地图，在设定探测目标后，移动机器人在任务设定的包含探测目标的区域内遍历，PTZ相机1识别到侦查目标后，获取侦查目标位置；第一微处理器分别与双目深度相机、激光雷达2、PTZ相机1连接和控制器连接，根据在地面建立的环境地图生成完整局部的彩色点云地图；需要说明的是，第一GPS模块61的数量优选为二个，分别安装于车身本体11中间的左右两侧，但是并不仅限于此，还可是三个、四个或更多个。

空中机器人用于采集空中侦查目标图像，所述空中机器人通过传感器接口14与移动机器人无线通信连接，该无线通信技术包括但不限于WIFI、5G、4G等，空中机器人至少包括单目相机8、机身21、第二GPS模块62、脚架22和第二微处理器，单目相机8安装于机身21上，第二GPS模块62安装于机身21上方，用于获取空中机器人的位置姿态信息实现定位功能，脚架22与机身21的下部铰接，第二微处理器分别与单目相机8、激光雷达2和控制器连接，第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件通过横向和纵向固定或释放脚架22，进而固定或释放空中机器人，空中机器人离开移动机器人进行空中侦察任务时，使用单目相机8和激光雷达2之间的联合标定，融合激光数据与点云数据，在空中机器人搭载的第二微处理器上完成识别目标周围的彩色点云地图生成；

设备支架3固定于移动机器人上；

起降平台4固定于设备支架3上，用于承载空中机器人，且起降平台4上侧面设置有超声波传感器7、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，起降平台4下侧面设置有第一滑动组件和第二滑动组件，第一滑动组件与第一活动夹紧组件连接，用于带动第一活动夹紧组件在横向固定或释放空中机器人，第二滑动组件与第二活动夹紧组件连接，用于带动第二活动夹紧组件在纵向固定或释放空中机器人，第一滑动组件与第一驱动电机9连接，第二滑动组件与第二驱动电机10连接；

控制器分别与第一驱动电机9、第二驱动电机10和超声波传感器7连接；

当空中机器人执行空中侦查任务时，通过控制器发送解锁指令，第一驱动电机9、第二驱动电机10分别带动第一滑动组件和第二滑动组件移动，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件释放空中机器人，解除锁定；当空中机器人完成空中侦察任务降落时，起降平台4上的超声波传感器7检测空中机器人是否降落到指定位置，控制器发送上锁指令，第一驱动电机9、第二驱动电机10分别带动第一滑动组件和第二滑动组件移动，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件夹紧空中机器人。

具体地，参见图2，第一活动夹紧组件包括两根平行且间隔设置的第一活动杆15和第二活动杆16，第一活动杆15和第二活动杆16对称设置于起降平台4的左部和右部,第二活动夹紧组件包括两根平行且间隔设置的第三活动杆17和第四活动杆18，第三活动杆17和第四活动杆18对称设置于起降平台4的前部和后部。

作为本发明的优选实施例，参见图3，第一滑动组件包括第一正反牙丝杆101、第一滑轨102和若干第一螺纹座103，所述第一正反牙丝杆101的两端均设置有可在第一正反牙丝杆101移动的第一螺纹座103，所述第一正反牙丝杆101与第一驱动电机9连接，所述第一滑轨102的两端均设置有可在第一滑轨102上移动的第一螺纹座103，所有第一螺纹座103均与第一活动夹紧组件连接，具体地，所有第一螺纹座103分别与第一活动杆15和第二活动杆16固定连接。在图3所示的实施例中第一正反牙丝杆101设置于起降平台4下侧面的前部，第一滑轨102固定于起降平台4下侧面的后部。需要说明的是，在其他实施例中第一正反牙丝杆101可设置于起降平台4下侧面的后部，此时，第一滑轨102固定于起降平台4下侧面的前部。该实施例中第一正反牙丝杆101与第一螺纹座103螺纹连接，第一驱动电机9带动第一正反牙丝杆101转动时，第一驱动电机9正转或反转可以实现两端的第一螺纹座103螺纹靠近或远离，由于第一螺纹座103分别与第一活动杆15和第二活动杆16固定连接，第一螺纹座103螺纹靠近或远离时，第一活动杆15和第二活动杆16自然也会靠近或远离，两者靠近时用于在横向固定空中机器人，两者远离时用于在横向释放空中机器人。优选地，第一驱动电机9通过联轴器13与第一正反牙丝杆101连接。

同时，如图3所示，第二滑动组件包括第二正反牙丝杆201、第二滑轨202和若干第二螺纹座203，第二正反牙丝杆201的两端均设置有可在第二正反牙丝杆201移动的第二螺纹座203，第二正反牙丝杆201与第二驱动电机10连接，第二滑轨202的两端均设置有可在第二滑轨202上移动的第二螺纹座203，所有第二螺纹座203均与第二活动夹紧组件连接，具体地，所有第二螺纹座203分别与第三活动杆17和第四活动杆18固定连接。在图3所示实施例中，第二正反牙丝杆201设置于起降平台4下侧面的左部，第二滑轨202固定于起降平台4下侧面的右部。需要说明的是，在其他实施例中，第二正反牙丝杆201还可设置于起降平台4下侧面的右部，此时，第二滑轨202固定于起降平台4下侧面的左部。该实施例中第二正反牙丝杆201与第二螺纹座203螺纹连接，第二驱动电机10带动第二正反牙丝杆201转动时，第二驱动电机10正转或反转可以实现两端的第二螺纹座203螺纹靠近或远离，由于第二螺纹座203分别与第三活动杆17和第四活动杆18固定连接，第二螺纹座203螺纹靠近或远离时，第三活动杆17和第四活动杆18自然也会靠近或远离，两者靠近时用于在纵向固定空中机器人，两者远离时用于在纵向释放空中机器人。优选地，第二驱动电机10通过联轴器13与第二正反牙丝杆201连接。

在进一步的技术方案中，参见图2，起降平台4上开设有若干第一凹槽19和第二凹槽20，第一活动杆15和第二活动杆16分别通过若干第一凹槽19与对应位置的第一螺纹座103固定连接，第三活动杆17和第四活动杆18分别通过若干第二凹槽20与对应位置的第二螺纹座203固定连接。优选地，第一活动杆15和第二活动杆16垂直于第三活动杆17和第四活动杆18，且第一活动杆15和第二活动杆16低于第三活动杆17和第四活动杆18设置。

此外，值得提及的是，本发明中起降平台4下侧面还设置有限位装置12，该限位装置12与控制器连接，当第一螺纹座103或/和第二螺纹座203接触到限位装置12时，第一驱动电机9或/或第二驱动电机10停止转动。优选地，限位装置12的数量为两个，分别设置于第一正反牙丝杆101和第二正反牙丝杆201的一侧，且两个限位装置12分别在第一正反牙丝杆101和第二正反牙丝杆201两端设置的第一螺纹座103、第二螺纹座203之间。每个限位装置12包括限位开关、横板121及与横板121垂直设置的竖板122，限位开关固定于横板121上，竖板122的一端与横板121连接，另一端固定于起降平台4下侧面上。通过上述设置，当第一活动杆15和第二活动杆16彼此靠近时，则会接触到对应的限位开关，该限位开关发送信号给控制器，控制器控制第一驱动电机9停止工作；当第三活动杆17和第三活动杆17彼此靠近时，则会接触到对应的限位开关，该限位开关发送信号给控制器，控制器控制第二驱动电机10停止工作。

故此，本发明突破多传感器融合的SLAM（simultaneous localization andmapping，同步定位与建图）技术，基于移动机器人、空中机器人搭载的相机、激光雷达2等传感设备，可在地面和空中搜索目标，移动机器人能够自主运动在地面建立环境地图，在移动机器人第一微处理器上生成完整局部的彩色点云地图，空中机器人利用单目相机8和激光雷达2构建三维点云地图（也为彩色点云地图），实现地空协同的侦察任务，并通过无线通信技术保持空中机器人和移动机器人的实时有效连接，并反馈位置姿态信息给移动机器人，空中机器人可在任务需要时通过起降平台4起飞和降落，由于第一滑动组件在第一驱动电机9的作用下可带动第一活动夹紧组件在横向固定或释放空中机器人，第二滑动组件在第二驱动电机10的作用下可带动第二活动夹紧组件在纵向固定或释放空中机器人，因此，当空中机器人起飞时，固定空中机器人的第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件通过第一驱动电机9、第二驱动电机10带动第一滑动组件和第二滑动组件而打开；当空中机器人执行完任务降落时，异构机器人系统通过起降平台4上的超声波传感器7检测到空中机器人降落到指定位置后，通过起降平台4上的第一驱动电机9、第二驱动电机10控制第一滑动组件和第二滑动组件收拢，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件对空中机器人的固定，使空中机器人再次固定在移动机器人上，具有侦查范围广，侦查效率高，侦查精准的优点。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，包括移动机器人、空中机器人、起降平台（4）、设备支架（3）和控制器：所述移动机器人用于采集地面侦查目标图像；所述空中机器人用于采集空中侦查目标图像，所述空中机器人与移动机器人无线通信连接；所述设备支架（3）固定于移动机器人上；所述起降平台（4）固定于设备支架（3）上，用于承载空中机器人，所述起降平台（4）上侧面设置有超声波传感器（7）、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，所述起降平台（4）下侧面设置有第一滑动组件和第二滑动组件，所述第一滑动组件与第一活动夹紧组件连接，用于带动第一活动夹紧组件在横向固定或释放空中机器人，所述第二滑动组件与第二活动夹紧组件连接，用于带动第二活动夹紧组件在纵向固定或释放空中机器人，所述第一滑动组件与第一驱动电机（9）连接，所述第二滑动组件与第二驱动电机（10）连接；所述控制器分别与第一驱动电机（9）、第二驱动电机（10）和超声波传感器（7）连接；当空中机器人执行空中侦查任务时，通过控制器发送解锁指令，第一驱动电机（9）、第二驱动电机（10）分别带动第一滑动组件和第二滑动组件移动，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件释放空中机器人，解除锁定；当空中机器人完成空中侦察任务降落时，起降平台（4）上的超声波传感器（7）检测空中机器人是否降落到指定位置，控制器发送上锁指令，第一驱动电机（9）、第二驱动电机（10）分别带动第一滑动组件和第二滑动组件移动，进而实现第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件夹紧空中机器人。

2.根据权利要求1所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述第一滑动组件包括第一正反牙丝杆（101）、第一滑轨（102）和若干第一螺纹座（103），所述第一正反牙丝杆（101）的两端均设置有可在第一正反牙丝杆（101）移动的第一螺纹座（103），所述第一正反牙丝杆（101）与第一驱动电机（9）连接，所述第一滑轨（102）的两端均设置有可在第一滑轨（102）上移动的第一螺纹座（103），所有第一螺纹座（103）均与第一活动夹紧组件连接，所述第一正反牙丝杆（101）设置于起降平台（4）下侧面的前部，所述第一滑轨（102）固定于起降平台（4）下侧面的后部，或所述第一正反牙丝杆（101）设置于起降平台（4）下侧面的后部，所述第一滑轨（102）固定于起降平台（4）下侧面的前部。

3.根据权利要求2所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述第二滑动组件包括第二正反牙丝杆（201）、第二滑轨（202）和若干第二螺纹座（203），所述第二正反牙丝杆（201）的两端均设置有可在第二正反牙丝杆（201）移动的第二螺纹座（203），所述第二正反牙丝杆（201）与第二驱动电机（10）连接，所述第二滑轨（202）的两端均设置有可在第二滑轨（202）上移动的第二螺纹座（203），所有第二螺纹座（203）均与第二活动夹紧组件连接，所述第二正反牙丝杆（201）设置于起降平台（4）下侧面的左部，所述第二滑轨（202）固定于起降平台（4）下侧面的右部，或所述第二正反牙丝杆（201）设置于起降平台（4）下侧面的右部，所述第二滑轨（202）固定于起降平台（4）下侧面的左部。

4.根据权利要求3所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述第一活动夹紧组件包括两根平行且间隔设置的第一活动杆（15）和第二活动杆（16），所述第一活动杆（15）和第二活动杆（16）对称设置于起降平台（4）的左部和右部，所述第一活动杆（15）和第二活动杆（16）分别与对应位置的第一螺纹座（103）固定连接。

5.根据权利要求4所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述第二活动夹紧组件包括两根平行且间隔设置的第三活动杆（17）和第四活动杆（18），所述第三活动杆（17）和第四活动杆（18）对称设置于起降平台（4）的前部和后部，所述第三活动杆（17）和第四活动杆（18）分别与对应位置的第二螺纹座（203）固定连接。

6.根据权利要求5所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述起降平台（4）上开设有若干第一凹槽（19），若干所述第一螺纹座（103）通过若干第一凹槽（19）分别与第一活动杆（15）和第二活动杆（16）固定连接。

7.根据权利要求6所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述起降平台（4）上开设有若干第二凹槽（20），若干所述第二螺纹座（203）通过若干第二凹槽（20）分别与第三活动杆（17）和第四活动杆（18）固定连接。

8.根据权利要求7所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，还包括设置于起降平台（4）下侧面的限位装置（12），所述限位装置（12）与控制器连接，当第一螺纹座（103）或/和第二螺纹座（203）接触到限位装置（12）时，第一驱动电机（9）或/或第二驱动电机（10）停止转动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述移动机器人至少包括车身本体（11）、双目深度相机、第一GPS模块（61）、激光雷达（2）、PTZ相机（1）和第一微处理器，所述双目深度相机安装于车身本体（11）前方，用于采集地面深度视觉图像；所述激光雷达（2）安装在设备支架（3）的前方，用于扫描地面四周环境中的物体进行地图构建；所述PTZ相机（1）通过设备支架（3）安装于移动机器人的前方，用于360度全方位旋转对物体进行识别；所述第一GPS模块（61）安装于车身本体（11）上，用于获取移动机器人的位置姿态信息实现定位功能；所述第一微处理器分别与双目深度相机、激光雷达（2）、PTZ相机（1）连接和控制器。

10.根据权利要求9所述的用于地空协同侦查的异构机器人系统，其特征在于，所述空中机器人至少包括单目相机（8）、机身（21）、第二GPS模块（62）、脚架（22）和第二微处理器，所述单目相机（8）安装于机身（21）上，所述第二GPS模块（62）安装于机身（21）上方，用于获取空中机器人的位置姿态信息实现定位功能；所述脚架（22）与机身（21）的下部铰接，所述第二微处理器分别与单目相机（8）、激光雷达（2）和控制器连接，所述第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件通过横向和纵向固定或释放脚架（22），进而固定或释放空中机器人。

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