CN205750546U - 无人机着陆系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机着陆系统，包括无人机和与无人机无线连接的移动交通工具，移动交通工具设有停机坪，停机坪上设有着陆识别标记，移动交通工具发送返回停机指令和实时位置信息至无人机；无人机接收到返回停机指令后，根据自身所处的第一位置信息和实时位置信息规划回归路径，根据回归路径回到所述停机坪处，识别着陆识别标记以着陆在停机坪上。本实用新型通过该无人机着陆系统可实现无人机精准着陆在动态的停机坪上，也即能够实现无人机在移动交通工具上的精准着陆，大大的增加了无人机的适用场景。

Description

无人机着陆系统

技术领域

本实用新型涉及飞行器领域，尤其涉及一种无人机着陆系统。

背景技术

目前，无人机广泛应用于民用、商用及军事领域，如航拍，消防，警用侦查，国土测绘，对海洋，高压线路，灾情，气象等进行监视。在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录。在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，无人机也已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区。因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。

现有的无人机在着陆过程中，一般都是设置一个静态的停机坪，无人机停在静态的停机坪上进行起飞和降落。然而，目前越来越多的车载无人机被使用，在移动交通工具如汽车行驶的过程中，无法对无人机进行精确回收。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种无人机着陆系统，旨在使无人机能够着陆在动态的停机坪上。

为实现上述目的，本实用新型提供一种无人机着陆系统，包括无人机和与所述无人机无线连接的移动交通工具，

所述移动交通工具设有停机坪，所述停机坪上设有着陆识别标记，

所述移动交通工具发送返回停机指令和实时位置信息至所述无人机；

所述无人机接收到所述停机指令后，根据自身所处的第一位置信息和所述实时位置信息规划回归路径，根据所述回归路径回到所述停机坪处，识别所述着陆识别标记以着陆在所述停机坪上。

可选地，所述无人机设有第一定位装置和主控器，所述移动交通工具设有第二定位装置，

所述第一定位装置用于生成所述无人机自身所处的第一位置信息，并将该第一位置信息发送至所述主控器；

所述第二定位装置用于生成所述实时位置信息并发送给所述无人机的主控器；

所述主控器根据所述第一位置信息和所述实时位置信息规划回归路径，根据所述回归路径回到所述停机坪处。

可选地，所述无人机还设有识别器；

所述识别器用于识别所述着陆识别标记，并将识别后的着陆识别标记所生成的数据信息发送至所述主控器；

所述主控器根据所述数据信息，生成着陆控制指令，控制所述无人机着陆在所述停机坪上。

可选地，所述停机坪包括停机平台，所述着陆识别标记设于所述停机平台上。

可选地，所述停机坪还设有锁紧结构，所述无人机设有起落架，所述锁紧结构锁紧所述起落架，以使所述无人机限位固定于所述停机坪。

可选地，所述移动交通工具包括壳体，所述壳体的顶端设有过孔，所述停机坪安装于所述过孔中，且于所述过孔中上下运动，以伸出或收容在所述壳体中。

可选地，所述识别器为照相机、摄像机或红外成像仪。

可选地，所述无人机还设有防抖动装置，所述防抖动装置与所述识别器固定连接。

可选地，所述移动交通工具设有显示装置，所述显示装置用于接收所述识别器所显示的画面。

本实用新型实施例提出的无人机着陆系统，通过第一位置信息和实时位置信息可有效的规划无人机的回归路径，然后通过无人机对停机坪上的着陆识别标记进行识别，可实现精准着陆。具体的，当移动交通工具(如汽车)中的驾驶员点击一键回收后，无人机就会通过规划路径回到汽车上方，同时与汽车保持相同的速度，此时汽车开启停机坪，无人机根据停机坪上的着陆识别标记慢慢靠近停机坪，当达到可降落的距离时进行降落，完成无人机的回收。如此，通过该无人机着陆系统可实现无人机精准着陆在动态的停机坪上，也即能够实现无人机在移动交通工具上的精准着陆，大大的增加了无人机的适用场景。

附图说明

图1为本实用新型无人机着陆系统的无人机处于起飞时的示意图；

图2为图1所示的无人机着陆系统的无人机处于着陆时的示意图；

图3为图1所示的无人机着陆系统的模块图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	无人机着陆系统	20	移动交通工具
10	无人机	21	停机坪
				11	第一定位装置	211	着陆识别标记
12	主控器	212	停机平台
				13	识别器	22	第二定位装置
14	起落架	23	锁紧结构
						24	壳体

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1至图3，图1为本实用新型无人机着陆系统的无人机处于起飞时的示意图；图2为图1所示的无人机着陆系统的无人机处于着陆时的示意图；图3为图1所示的无人机着陆系统的模块图。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种无人机着陆系统100，包括无人机10和与所述无人机10无线连接的移动交通工具20，

所述移动交通工具20设有停机坪21，所述停机坪21上设有着陆识别标记211，

所述移动交通工具20发送返回停机指令和实时位置信息至所述无人机10；

所述无人机10接收到所述返回停机指令后，根据自身所处的第一位置信息和所述实时位置信息规划回归路径，根据所述回归路径回到所述停机坪21处，识别所述着陆识别标记以着陆在所述停机坪21上。

其中，移动交通工具20与无人机10之间的无线连接方式可为多种，如射频、红外传输、蓝牙传输、WIFI传输等。该移动交通工具20可为汽车，也可为火车或轮船。

本实用新型提出的无人机着陆系统100，通过第一位置信息和实时位置信息可有效的规划无人机10的回归路径，然后通过无人机10通过对停机坪21上的着陆识别标记211进行识别，可实现精准着陆。具体的，当移动交通工具20(如汽车)中的驾驶员点击一键回收后，无人机10就会通过规划路径回到汽车上方，同时与汽车保持相同的速度，此时汽车开启停机坪21，无人机10根据停机坪21上的着陆识别标记211慢慢靠近停机坪21，当达到可降落的距离时进行降落，完成无人机10的回收。如此，通过该无人机着陆系统100可实现无人机10精准着陆在动态的停机坪21上，也即能够实现无人机10在移动交通工具20上的精准着陆，大大的增加了无人机10的适用场景。

参照图3，所述无人机10设有第一定位装置11和主控器12，所述移动交通工具20设有第二定位装置22，

所述第一定位装置11用于生成所述无人机10自身所处的第一位置信息，并将该第一位置信息发送至所述主控器12；

所述第二定位装置22用于生成所述实时位置信息并发送给所述无人机10的主控器12；

所述主控器12根据所述第一位置信息和所述实时位置信息规划回归路径，根据所述回归路径回到所述停机坪21处。

通过第一定位装置11和第二定位装置22可精准确认移动交通工具20和无人机10的位置，进而规划出回归路径，使得无人机10能够准确回到停机坪21处。

参照图1和图2，所述无人机10还设有识别器13；

所述识别器13用于识别所述着陆识别标记211，并将识别后的着陆识别标记211所生成的数据信息发送至所述主控器12；

所述主控器12根据所述数据信息，生成着陆控制指令，控制所述无人机10着陆在所述停机坪21上。

本实施例采用的是主动识别技术，即无人机10靠近停机坪21后主动识别着陆识别标记211以完成停机动作。

参照图1和图2，所述停机坪21包括停机平台212，所述着陆识别标记211设于所述停机平台212上。此处的着陆识别标记211为大写的H，当然，着陆识别标记211的种类和样式均可自定义，只要预先在无人机10的控制器12中存储相应的标示即可。

进一步地，所述停机坪21还设有锁紧结构23，所述无人机10设有起落架14，所述锁紧结构23锁紧所述起落架14，以使所述无人机10限位固定于所述停机坪21。

通过该锁紧结构23可以使得无人机10与停机坪21之间的连接更为稳固。该锁紧结构23可为机械锁紧，也可为电磁锁紧，均在本实用新型的保护范围内。

参照图1，所述移动交通工具20还包括壳体24，所述壳体24的顶端设有过孔(未标示)，所述停机坪21安装于所述过孔中，且于所述过孔中上下运动，以伸出或收容在所述壳体24中。

也即，当无人机10停在停机平台212上后，停机坪21打开它的锁紧结构23，锁住无人机10的起落架14，然后将停机坪21回收到移动交通工具20如汽车的内部，完成完全回收。

参照图1，所述识别器13可为照相机、摄像机或红外成像仪。当然，上述三种识别器13仅为本实用新型的三种实施例，该识别器13还可以为其它带有摄像头的成像装置。

在本实施例中，所述无人机10还设有防抖动装置(未图示)，所述防抖动装置与所述识别器13固定连接。防抖动装置可为三轴防抖装置，防抖动装置的设置可使得识别器13更为稳定，减小识别器13在跟随无人机10飞行时的抖动情况，提高识别器13的成像质量。

在本实施例中，所述移动交通工具20设有显示装置(未图示)，所述显示装置用于接收所述识别器13所显示的画面。

如此，处于移动交通工具20中的操控者可实时观看无人机10所识别和拍摄的画面。

应当说明的是，本实用新型的各个实施例的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域的技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种无人机着陆系统，其特征在于，包括无人机和与所述无人机无线连接的移动交通工具，

所述移动交通工具设有停机坪，所述停机坪上设有着陆识别标记，

所述无人机设有第一定位装置、主控器以及识别器，所述移动交通工具设有第二定位装置，

所述移动交通工具发送返回停机指令和实时位置信息至所述无人机；

所述无人机接收到所述返回停机指令后，所述主控器根据所述第一定位装置生成的第一位置信息和所述第二定位装置生成的实时位置信息规划回归路径，所述无人机根据所述回归路径回到所述停机坪处，所述无人机的识别器识别所述着陆识别标记以着陆在所述停机坪上。

2.根据权利要求1所述的无人机着陆系统，其特征在于，所述停机坪包括停机平台，所述着陆识别标记设于所述停机平台上。

3.根据权利要求2所述的无人机着陆系统，其特征在于，所述停机坪还设有锁紧结构，所述无人机设有起落架，所述锁紧结构锁紧所述起落架，以使所述无人机限位固定于所述停机坪。

4.根据权利要求2所述的无人机着陆系统，其特征在于，所述移动交通工具包括壳体，所述壳体的顶端设有过孔，所述停机坪安装于所述过孔中，且于所述过孔中上下运动，以伸出或收容在所述壳体中。

5.根据权利要求1所述的无人机着陆系统，其特征在于，所述识别器为照相机、摄像机或红外成像仪。

6.根据权利要求1所述的无人机着陆系统，其特征在于，所述无人机还设有防抖动装置，所述防抖动装置与所述识别器固定连接。

7.根据权利要求1所述的无人机着陆系统，其特征在于，所述移动交通工具设有显示装置，所述显示装置用于接收所述识别器所显示的画面。