CN111324140A - 控制无人机返航的方法、系统及装置、无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种控制无人机返航的方法和系统、存储介质、车辆和无人机，用于解决相关技术中回收无人机的定位精度不高导致无人机收纳装置只能设置于车辆的特定位置的技术问题。所述控制无人机返航的方法包括：车辆向无人机发送返航指令，返航指令包括第一预设飞行路径；无人机沿着第一预设飞行路径飞至车辆所在的目的地；车辆获取停机坪与无人机之间的第一距离信息；车辆将第一位置信息和第一距离信息发送给无人机；第一位置信息为车辆的位置信息；无人机获取无人机与停机坪之间的第二距离信息；无人机根据第一位置信息、第二位置信息、第一距离信息和第二距离信息，规划飞回停机坪的第二飞行路线；无人机沿着第二飞行路线降落于停机坪。

Description

控制无人机返航的方法、系统及装置、无人机

技术领域

本公开涉及无人机领域，具体地，涉及一种控制无人机返航的方法、系统及装置、无人机。

背景技术

随着无人机和车辆技术的发展，越来越多的车辆开始配备车载无人机，为了收纳无人机，车辆上设置有无人机收纳装置。

相关技术中，由于回收无人机的定位精度不高，无人机收纳装置一般只能设置于车辆的特定位置，比如设置于车辆顶部。

发明内容

本公开提供一种控制无人机返航的方法、系统及装置、无人机，以解决相关技术中回收无人机的定位精度不高导致无人机收纳装置只能设置于车辆的特定位置的技术问题。

为实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种控制无人机返航的方法，所述方法包括：

车辆向所述无人机发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径；其中，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述壳体内设有停机坪；

无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

车辆获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息；

车辆将第一位置信息和所述第一距离信息发送给无人机；所述第一位置信息为所述车辆的位置信息；

无人机获取所述无人机与所述停机坪之间的第二距离信息；

无人机根据所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距离信息和所述第二距离信息，规划飞回所述停机坪的第二飞行路线；所述第二位置信息为所述无人机的位置信息；

无人机沿着所述第二飞行路线降落于所述停机坪。

可选地，所述车辆获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息之前，所述方法还包括：

车辆通过车辆上的摄像头获取所述无人机的特征信息；

车辆根据所述特征信息确认所述无人机为目标无人机。

可选地，所述车辆获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息，包括：

车辆通过设于所述停机坪边缘的摄像头的获取所述无人机的图像信息；

车辆根据所述图像信息获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息。

可选地，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体外表面设有车辆标志；所述无人机获取所述无人机与所述车辆之间的第二距离信息，包括：

无人机通过无人机上的摄像头获取包含有车辆标志的图像信息；

无人机根据所述图像信息获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息。

可选地，还包括：

在获取所述第二距离信息之前，无人机根据所述图像信息中的车辆标志确认所述车辆为目标车辆。

可选地，所述壳体内设有磁性线圈，所述无人机上设有金属片；所述方法还包括：

在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之前，车辆控制所述壳体打开；

当所述壳体打开后，车辆供电给所述磁性线圈；

在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之后，车辆控制所述壳体关闭。

可选地，所述方法还包括：

在供电给所述磁性线圈之前，车辆确认所述无人机飞至所述壳体的预设范围内。

可选地，所述无人机沿着所述第二飞行路线降落于所述壳体内，包括：

无人机沿着所述第二飞行路线飞行时，实时监测所述无人机的速度信息和飞行角度信息；

当所述速度信息和所述飞行角度信息满足预设条件时，无人机取消沿着所述第二飞行路线飞行的控制权。

可选地，还包括：

车辆将当前的车速信息发送至所述无人机；

无人机根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

可选地，所述规划所述第二飞行路线，包括：

无人机获取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值；

无人机根据所述平均值、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

可选地，其特征在于，还包括：

无人机向所述车辆发送所述第二位置信息和所述第二距离信息；

车辆根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述无人机飞回所述停机坪的第三飞行路线；

车辆将所述第三飞行路线发送至所述无人机；

无人机在所述第二飞行路线和所述第三飞行路线中确认目标飞行路线；

无人机沿着所述目标飞行路线降落于所述停机坪。

本公开实施例的第二方面，提供一种控制无人机返航的方法，应用于车辆，所述车辆外部设有停机坪；所述方法包括：

向所述无人机发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径以使所述无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

在所述无人机飞行至所述目的地时，获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息；

将所述车辆的第一位置信息和所述第一距离信息发送给无人机以使无人机根据所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距离信息和第二距离信息获取飞回所述停机坪的第二飞行路线并降落于所述停机坪；所述第二位置信息为所述无人机的位置信息，所述第二距离信息为无人机获取的无人机与停机坪之间的距离信息。

可选地，所述获取所述无人机与所述车辆之间的第一距离信息之前，所述方法还包括：

通过车辆上的摄像头获取所述无人机的特征信息；

根据所述特征信息确认所述无人机为目标无人机。

可选地，所述方法还包括：

接收所述无人机发送的所述第二位置信息和所述第二距离信息；

根据所述车辆的第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述无人机飞回所述停机坪的第三飞行路线；

将所述第三飞行路线发送至所述无人机。

可选地，所述规划所述无人机飞回所述停机坪的第三飞行路线，包括：

获取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值；

根据所述平均值、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及当前的车速信息，规划所述第三飞行路线。

可选地，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体内设有磁性线圈，所述无人机上设有金属片；

所述方法还包括：

在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之前，控制所述壳体打开；

当所述壳体打开后，供电给所述磁性线圈；

在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之后，控制所述壳体关闭。

可选地，所述方法还包括：

在供电给所述磁性线圈之前，确认所述无人机飞至所述壳体的预设范围内。

可选地，所述获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息，包括：

通过设于所述停机坪边缘的摄像头的获取所述无人机的图像信息；

根据所述图像信息获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息。

可选地，还包括：

将当前的车速信息发送给无人机以使无人机根据车辆发送的信息获取所述第二飞行路线。

本公开实施例的第三方面，提供一种控制无人机返航的方法，应用于无人机，所述无人机能够与车辆通信，所述车辆外部设有停机坪；所述方法包括：

接收车辆发送的返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径；

沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

获取所述无人机与所述停机坪之间的第二距离信息；

接收车辆发送的第一位置信息和第一距离信息；其中，所述第一位置信息为所述车辆的位置信息，所述第一距离信息为所述车辆的发送的所述停机坪与所述无人机之间的距离信息；

根据所述第一位置信息、所述无人机的第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息，规划飞回所述停机坪的第二飞行路线；

沿着所述第二飞行路线降落于所述停机坪。

可选地，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体外表面设有车辆标志；所述获取所述无人机与所述车辆之间的第二距离信息，包括：

通过无人机上的摄像头获取包含有车辆标志的图像信息；

根据所述图像信息获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息。

可选地，还包括：

在获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息之前，根据所述图像信息中的车辆标志确认所述车辆为目标车辆。

可选地，还包括：

向所述车辆发送所述第二位置信息和所述第二距离信息；

接收所述车辆的第三飞行路线；

在所述第二飞行路线和所述第三飞行路线中确认目标飞行路线；

沿着所述目标飞行路线降落于所述壳体内。

可选地，所述壳体内设有磁性线圈，所述无人机上设有金属片；所述沿着所述目标飞行路线降落于所述壳体内，包括：

沿着所述目标飞行路线飞行时，实时监测所述无人机的加速信息和飞行角度信息；

当所述加速信息和所述飞行角度信息满足预设条件时，取消所述无人机沿着所述目标飞行路线飞行的控制权。

可选地，还包括：

接收所述车辆发送的当前的车速信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

可选地，所述规划所述第二飞行路线，包括：

获取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值；

根据所述平均值、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

本公开实施例的第四方面，提供一种控制无人机返航的系统，所述系统包括：

车辆，用于执行上述本第一方面中任一项车辆所实施的步骤；

无人机，用于执行上述本第一方面中任一项无人机所实施的步骤。

本公开实施例的第五方面，提供一种控制无人机返航的装置，应用于车辆，所述车辆外部设有停机坪；所述车辆还包括：

第一发送模块，用于向所述无人机发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径以使所述无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

第一获取模块，用于在所述无人机飞行至所述目的地时，获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息；

第二发送模块，用于将所述车辆的第一位置信息、所述第一距离信息发送给无人机以使无人机根据所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距离信息和第二距离信息获取飞回所述停机坪的第二飞行路线并降落于所述停机坪；所述第二位置信息为所述无人机的位置信息，所述第二距离信息为无人机获取的无人机与停机坪之间的距离信息。

可选地，还包括：

第二获取模块，用于获取所述无人机与所述车辆之间的第一距离信息之前，通过车辆上的摄像头获取所述无人机的特征信息；

第一确认模块，用于根据所述特征信息确认所述无人机为目标无人机。

可选地，还包括：

接收模块，用于接收所述无人机发送的所述第二位置信息和所述第二距离信息；

规划模块，用于根据所述车辆的第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述无人机飞回所述停机坪的第三飞行路线；

第三发送模块，用于将所述第三飞行路线发送至所述无人机。

可选地，所述规划模块还用于：

获取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值；

根据所述平均值、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及当前的车速信息，规划所述第三飞行路线。

可选地，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体内设有磁性线圈，所述无人机上设有金属片；所述车辆还包括：

打开模块，用于在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之前，控制所述壳体打开；

供电模块，用于当所述壳体打开后，供电给所述磁性线圈；

关闭模块，用于在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之后，控制所述壳体关闭。

可选地，还包括：

第二确认模块，用于在供电给所述磁性线圈之前，确认所述无人机飞至所述壳体的预设范围内。

可选地，所述第一获取模块包括：

第一获取子模块，用于通过设于所述停机坪边缘的摄像头的获取所述无人机的图像信息；

第二获取子模块，用于根据所述图像信息获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息。

可选地，所述第二发送模块还用于：

将当前的车速信息发送给无人机以使无人机根据车辆发送的信息获取所述第二飞行路线。

本公开实施例的第六方面，提供一种无人机，所述无人机能够与车辆通信，所述车辆外部设有停机坪；所述无人机包括：

第一接收模块，用于接收车辆发送的返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径；

第一飞行控制模块，用于沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

第一获取模块，用于获取所述无人机与所述停机坪之间的第二距离信息；

第二接收模块，用于接收发送的第一位置信息、第一距离信息；其中，所述第一位置信息为所述车辆的位置信息，所述第一距离信息为所述车辆的发送的所述停机坪与所述无人机之间的距离信息；

规划模块，用于根据所述第一位置信息、所述无人机的第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息，规划飞回所述停机坪的第二飞行路线；

第二飞行控制模块，用于沿着所述第二飞行路线降落于所述停机坪。

可选地，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体外表面设有车辆标志；所述第一获取模块包括：

第一获取子模块，用于通过无人机上的摄像头获取包含有车辆标志的图像信息；

第二获取子模块，用于根据所述图像信息获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息。

可选地，还包括：

第一确认模块，用于在获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息之前，根据所述图像信息中的车辆标志确认所述车辆为目标车辆。

可选地，还包括：

发送模块，用于向所述车辆发送所述第二位置信息和所述第二距离信息；

第三接收模块，用于接收所述车辆的第三飞行路线；

第二确认模块，用于在所述第二飞行路线和所述第三飞行路线中确认目标飞行路线；

第三飞行控制模块，用于沿着所述目标飞行路线降落于所述壳体内。

可选地，所述壳体内设有磁性线圈，所述无人机上设有金属片；所述第三飞行控制模块包括：

监测子模块，用于沿着所述目标飞行路线飞行时，实时监测所述无人机的加速信息和飞行角度信息；

取消子模块，用于当所述加速信息和所述飞行角度信息满足预设条件时，取消所述无人机沿着所述目标飞行路线飞行的控制权。

可选地，所述第二接收模块还用于：接收所述车辆发送的当前的车速信息；

所述规划模块还用于：根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

可选地，所述规划模块还用于：

获取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值；

根据所述平均值、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：

本公开无人机沿着第一预设飞行路径飞至车辆所在的目的地后，分别通过车辆和无人机各自获得参数进行规划第二飞行路线，提高了定位精度，使得无人机收纳装置可以设置于车辆的标志处，解决了相关技术中回收无人机的定位精度不高导致无人机收纳装置只能设置于车辆的特定位置的技术问题。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的方法流程图。

图2是本公开根据一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的系统的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的设置于车辆前格栅的壳体的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的壳体中第二壳体的结构示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的壳体中第二壳体的另一结构示意图。

图6是本公开一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的装置框图。

图7是本公开一示例性实施例示出的另一种控制无人机返航的装置框图。

图8是本公开一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的装置中第一获取模块的框图。

图9是本公开一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的装置框图。

图10是图9中第一获取模块的框图。

图11是本公开一示例性实施例示出的另一种控制无人机返航的装置框图。

图12是图11中第三飞行控制模块的框图。

图13是本公开一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的装置框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的系统的示意图。如图2所示，该系统可以包括车辆30和无人机40。车辆30和无人机40之间能够进行通信。具体地，如图2和图3所示，车辆30外部设有能够打开的壳体10，壳体10内设有收纳无人机40的收纳空间，所述收纳空间内设有停机坪，无人机40可以停靠于壳体10内的所述停机坪。

在对本公开控制无人机返航的方法进行详细阐述前，先对设置于车辆30外部的壳体10进行描述。如图3所示，该壳体10可以包括：第一壳体11，用于与车辆的前端或后端连接；第二壳体12，连接于所述第一壳体11；转动件，连接于所述车辆或所述第一壳体11，且同时连接于所述第二壳体12，用于带动所述第二壳体12转动，以使得所述第二壳体12与所述第一壳体11封闭时，所述第一壳体11和所述第二壳体12之间形成能够收纳所述无人机的收纳空间，所述停机坪设于第二壳体12内。在所述第二壳体12远离所述

第一壳体11转动至预设位置时，无人机能够停放于所述第二壳体12内的所述停机坪。

如图3所示，第一壳体11连接于车辆的前格栅20，可以通过螺接、卡接或焊接等方式连接，也可以将第一壳体11与前格栅20形成为一体结构。当然，在其他的实施方式中，第一壳体11也可以连接于车辆前端侧面的其他位置，或车辆后端侧面上，例如车辆前端位于前格栅20以外的车辆的外表面上，或车辆的后备箱门的外表面上。

第二壳体12底部与第一壳体11底部连接，且第二壳体12能够相对于第一壳体11转动，当第二壳体12转动时，第二壳体12的顶端能够靠近第一壳体11或远离第一壳体11。当第二壳体12转动使得第二壳体12的顶端靠近第一壳体11，至第一壳体11与第二壳体12封闭时，在第一壳体11与第二壳体12之间形成有上述收纳空间。第二壳体12包括第一子壳体121(参见图5)和与第一子壳体121边缘连接的第二子壳体122(参见图5)，第一子壳体121与第二子壳体122呈一定角度，以使得第二子壳体122与第一子壳体121共同包围一定大小的空间形成用于收纳无人机的收纳空间，第二子壳体122与第一子壳体121可以为一体结构。该收纳空间仅位于第二壳体12内，第一壳体11与第二壳体12封闭时，第一壳体11覆盖第二壳体12内的收纳空间。

当然，在其他的实施方式中，该收纳空间可以仅位于第一壳体11内，第一壳体11与第二壳体12封闭时，第二壳体12覆盖第一壳体11内的收纳空间。此外，也可以第一壳体11和第二壳体12分别具有该收纳空间的一部分，当第一壳体11与第二壳体12封闭时，两部分收纳空间共同形成完整的收纳空间。

当无人机处于飞行状态时，可以将第二壳体12收起，使得第二壳体12与第一壳体11封闭。当无人机需要降落时，转动第二壳体12使得第二壳体12转动至上述预设位置，如第二壳体12与第一壳体11夹角为90°的位置，方便无人机停放于第二壳体12内的所述停机坪上。

转动件，连接于车辆或第一壳体11，且同时连接于所述第二壳体12。转动件可以为电机，电机的机身设置于车辆或第一壳体11，电机的输出轴连接于第二壳体12，如此电机转动时可以带动第二壳体12转动。转动件也可以包括电机、转动轴、齿轮，将电机设置于车辆，转动轴一端连接于第二壳体12，转动轴另一端设置有齿轮，并在电机的输出轴设置与转动轴上的齿轮啮合的齿轮，以使得电机工作时，通过啮合的齿轮带动转动轴转动，进而带动第二壳体12转动。

第一壳体11可以连接于车辆的前端或后端，相比于设置于车辆顶部，如此设置不会增大车辆的受风面积，故相比于设置于车辆顶部在一定程度上减小了车辆行驶时受到的风阻。此外，欲收纳无人机时，转动件先带动第二壳体12转动至预设位置供无人机停放于所述停机坪，之后转动件再带动第二壳体12转动使得第二壳体12与第一壳体11封闭，进而将无人机收纳于收纳空间中，减少了人为操作的步骤，操作更加方便。

此外，第二壳体12既可以用于无人机的收纳，也可以用于无人机降落时的停放，具有多种作用，无需分别设置用于收纳无人机和用于无人机降落的部件，使得该壳体10结构简单。

可选地，如图4所示，所述第一壳体11和所述第二壳体12形成所述车辆的标志15，和/或所述第二壳体12外表面设置有所述车辆的标志15。车辆的标志15可以为车辆的商标或厂标，以菱形标志15为例，如图4所示，第一壳体11和第二壳体12均形成为菱形，在第二壳体12外表面卡接有该标志15。由于多数车辆均会在车辆的车身上设置车辆的标志15，故将第一壳体11和第二壳体12形成为车辆的标志15和/或在第二壳体12外表面设置该车辆的标志15，使得该收纳装置10具有多种作用，无需另外设置车辆标志15，减少车辆附件数量，使得车辆维护更加便捷。在其它的实施方式中，车辆的标识也可以与第二壳体12以粘接、螺接等方式连接。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的方法流程图，以解决相关技术中回收无人机的定位精度不高导致无人机收纳装置只能设置于车辆的特定位置的技术问题。本实施例示出的该网络连接方法可以应用于如图2所示的车辆30和无人机40，如图1所示，该方法包括：

S11，车辆30向无人机40发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径。

S12，无人机40沿着所述第一预设飞行路径飞至车辆30所在的目的地。

S13，在无人机40飞行至所述目的地时，车辆30获取停机坪与无人机40之间的第一距离信息。

S14，车辆30将车辆的第一位置信息和所述第一距离信息以及当前的车速信息发送给无人机40。

S15，无人机40获取无人机40与停机坪之间的第二距离信息。

S16，根据所述第一位置信息、所述无人机的第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，无人机40规划飞回停机坪的第二飞行路线。

S17，无人机40沿着所述第二飞行路线降落于停机坪。

在步骤S11中，当无人机40执行完任务后可以通过通讯协议将无人机40的地址信息传送给车辆，车辆根据无人机40的地址和自身的地地址信息规划出第一预设飞行路径，并将第一预设飞行路径包含在返航指令中，进而向无人机40发送返航指令。无人机40接收到返航指令后，执行步骤S12，沿着所述第一预设飞行路径飞至车辆30所在的目的地。无人机40飞行至所述目的地后，可以暂时悬浮与当前目的地，或者自动跟随于车辆30。

在步骤S13中，在无人机40飞行至所述目的地时，车辆30获取停机坪与无人机40之间的第一距离信息。车辆30获取第一距离信息的方式可以包括：首先，通过设于停机坪(即壳体10)边缘的摄像头的获取无人机40的图像信息；接着，根据所述图像信息进行图像处理进而获取壳体10与无人机40之间的第一距离信息。其中，摄像头可以是设置于前格栅20上的全景摄像头，通过该全景摄像头识别出的第一距离信息可以是壳体10与无人机40之间的距离信息。

当然，在其它的实施例中，也可以是通过设置于车辆上其它位置来获取第一距离信息，或者通过其它测距装置(比如测距雷达、超声波测距装置等)获取壳体与无人机之间的第一距离信息。

可选地，在获取第一距离信息之前，需要确认自动跟随或悬浮于目的地的无人机40是否为目标无人机，即确认是否为接收返航指令的无人机40。确认方式可以是通过车辆上的摄像头获取所述无人机的特征信息，例如，无人机40中旋翼支架的角度、无人机40颜色或形状等特征信息；接着，根据所述特征信息确认无人机40为目标无人机，例如，将无人机40中旋翼支架的角度于预存的目标无人机的旋翼支架的角度进行匹配，匹配成功则确认无人机40为目标无人机。

获取所述第一距离信息后，执行步骤S14，车辆30将车辆的第一位置信息、所述第一距离信息以及当前的车速信息发送给无人机40。第一位置信息可以包括世界统一时间、定位状态、经度、纬度、纬度半球、经度半球、地面速率、地面航向、磁偏角和磁偏角方向。

在步骤S15中，在无人机40飞行至所述目的地时，无人机40获取无人机40与停机坪之间的第二距离信息。第二距离信息的获取方式可以包括：首先，通过无人机40上的摄像头获取包含有车辆标志的图像信息，再根据所述图像信息获取无人机40与壳体10之间的第二距离信息。可选地，无人机40在获取第二距离信息之前，可以根据所述图像信息中的车辆标志确认车辆40为目标车辆，即确认车辆40为发送收回指令的目标车辆。

在步骤S16中，无人机40可以根据所述第一位置信息、所述无人机的第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，计算出飞回停机坪的第二飞行路线。其中，当所述第一距离信息和所述第二距离信息不同时，可以取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值作为距离信息参数参与第二飞行路线的计算。第二位置信息可以包括世界统一时间、定位状态、经度、纬度、纬度半球、经度半球、地面速率、地面航向、磁偏角和磁偏角方向。

在车辆30将车辆的第一位置信息、所述第一距离信息以及当前的车速信息发送给无人机40后，车辆30控制壳体10打开。如图3所示，车辆30可以驱动作为电机的转动件运转进而带动第二壳体12沿偏离于第一壳体11的方向转动，使得第二壳体12转动至方便无人机40降落于停机坪的位置。

壳体10打开后，无人机40可以沿着所述第二飞行路线降落于壳体10内。如图3所示，在无人机40降落于第二壳体12内的停机坪，车辆30可以控制壳体10关闭，即车辆30可以驱动作为电机的转动件运转进而带动第二壳体12沿转动，使得第二壳体12与第一壳体11封闭。

可选地，无人机40可以向车辆30发送所述第二位置信息和所述第二距离信息，车辆30根据第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划无人机40飞回停机坪的第三飞行路线，并将所述第三飞行路线发送至无人机40。无人机40可以在所述第二飞行路线和所述第三飞行路线中择优选择，进而将选出的飞行路线作为目标飞行路线以使无人机40沿着所述目标飞行路线降落于壳体10内的停机坪，例如，将飞行路径和飞行时间更短的飞行路线作为目标飞行路线。

可选地，如图5所示，该壳体10还可以包括：第一磁性件13，设置于第二壳体12，用于在无人机40降落时与设置于无人机40上的第二磁性件通过磁场产生吸引的作用力。第一磁性件13可以是磁性线圈，第二磁性件可以为无人机上自带降落的金属片平台。当壳体10打开后，供电给所述磁性线圈。为了节约电能，在供电给所述磁性线圈之前，确认无人机40飞至所述壳体的预设范围内。所述预设范围可以是无人机与壳体之间的距离小于或等于7cm或其他距离。

可选地，当无人机40沿着所述目标飞行路线飞行时，实时监测无人机40的速度信息和飞行角度信息；当所述加速信息和所述飞行角度信息满足预设条件时，取消无人机40沿着所述目标飞行路线飞行的控制权。其中，所述预设条件可以是无人机40的速度在单位时间的变化值超过第一预设值、和/或飞行角度在单位时间的变化值超过第二预设值。

当无人机40靠近壳体10时，由于第二壳体12内的磁性线圈的磁场对无人机40上金属片的作用力，会导致无人机40的速度和/或飞行角度发生突变，此时，可以靠着磁场将无人机吸引至壳体10内。即在无人机40的速度和/或飞行角度发生突变时。可以无人机40沿着所述目标飞行路线飞行的控制权，由磁场带动无人机40降落于第二壳体12内。

由于定位系统存在一定的位置偏差，比如GPS存在的位置偏差大约在10m左右，无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地时，并不能保证无人机能降落于具有车辆标志的壳体内。此时，通过无人机和车辆各自测得的距离信息进行校正计算第二飞行路线，可以将定位系统的位置偏差控制在5cm以内，最后当无人机沿着第二飞行路线飞行至壳体附近时，即使存在5cm的位置偏差，通过磁性线圈的磁场也可以带动无人机降落于第二壳体内。

本公开无人机沿着第一预设飞行路径飞至车辆所在的目的地后，分别通过车辆和无人机各自获得参数进行规划第二飞行路线，提高了定位精度，使得无人机收纳装置可以设置于车辆的标志处，解决了相关技术中回收无人机的定位精度不高导致无人机收纳装置只能设置于车辆的特定位置的技术问题。

值得说明的是，对于图1所示的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本公开所必须的。

图6是本公开一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的装置框图。如图6所示，所述控制无人机返航的装置700外部设有能够打开的壳体，所述壳体内设有收纳无人机的收纳空间；所述控制无人机返航的装置700包括：第一发送模块701，用于向所述无人机发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径以使所述无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；第一获取模块702，用于在所述无人机飞行至所述目的地时，获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息；第二发送模块703，用于将所述车辆的第一位置信息、所述第一距离信息发送给无人机以使无人机根据所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距离信息和第二距离信息获取飞回所述停机坪的第二飞行路线并降落于所述停机坪；所述第二位置信息为所述无人机的位置信息，所述第二距离信息为无人机获取的无人机与停机坪之间的距离信息。

可选地，如图7所示，所述控制无人机返航的装置700还包括：第二获取模块706，用于获取所述无人机与所述车辆之间的第一距离信息之前，通过车辆上的摄像头获取所述无人机的特征信息；第一确认模块707，用于根据所述特征信息确认所述无人机为目标无人机。

可选地，如图7所示，所述控制无人机返航的装置700还包括：接收模块708，用于接收所述无人机发送的所述第二位置信息和所述第二距离信息；规划模块709，用于根据所述车辆的第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述无人机飞回所述停机坪的第三飞行路线；第三发送模块710，用于将所述第三飞行路线发送至所述无人机。

可选地，所述规划模块709还用于：获取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值；根据所述平均值、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及当前的车速信息，规划所述第三飞行路线。

可选地，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体内设有磁性线圈，所述无人机上设有金属片；如图7所示，所述控制无人机返航的装置700还包括：打开模块704，用于在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之前，控制所述壳体打开；供电模块711，用于当所述壳体打开后，供电给所述磁性线圈；关闭模块705，用于在无人机沿着所述第二飞行路线降落于打开的壳体之后，控制所述壳体关闭。

可选地，如图7所示，所述控制无人机返航的装置700还包括：第二确认模块712，用于在供电给所述磁性线圈之前，确认所述无人机飞至所述壳体的预设范围内。

可选地，如图8所示，所述第一获取模块702包括：第一获取子模块7021，用于通过设于所述停机坪边缘的摄像头的获取所述无人机的图像信息；第二获取子模块7022，用于根据所述图像信息获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息。

可选地，所述第二发送模块703还用于：将当前的车速信息发送给无人机以使无人机根据车辆发送的信息获取所述第二飞行路线。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是本公开一示例性实施例示出的一种无人机框图。如图9所示，所述无人机800能够与车辆通信，所述车辆外部设有停机坪；所述无人机800包括：第一接收模块801，用于接收车辆发送的返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径；第一飞行控制模块802，用于沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；第一获取模块803，用于获取所述无人机与所述停机坪之间的第二距离信息；第二接收模块804，用于接收发送的第一位置信息、第一距离信息；其中，所述第一位置信息为所述车辆的位置信息，所述第一距离信息为所述车辆的发送的所述停机坪与所述无人机之间的距离信息；规划模块805，用于根据所述第一位置信息、所述无人机的第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息，规划飞回所述停机坪的第二飞行路线；第二飞行控制模块806，用于沿着所述第二飞行路线降落于所述停机坪。

可选地，如图10所示，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体外表面设有车辆标志；所述第一获取模块803包括：第一获取子模块8031，用于通过无人机上的摄像头获取包含有车辆标志的图像信息；第二获取子模块8032，用于根据所述图像信息获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息。

可选地，如图11所示，所述无人机800还包括：第一确认模块807，用于在获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息之前，根据所述图像信息中的车辆标志确认所述车辆为目标车辆。

可选地，如图11所示，所述无人机800还包括：发送模块808，用于向所述车辆发送所述第二位置信息和所述第二距离信息；第三接收模块809，用于接收所述车辆的第三飞行路线；第二确认模块810，用于在所述第二飞行路线和所述第三飞行路线中确认目标飞行路线；第三飞行控制模块811，用于沿着所述目标飞行路线降落于所述壳体内。

可选地，所述壳体内设有磁性线圈，所述无人机上设有金属片；如图12所示，所述第三飞行控制模块811包括：监测子模块8111，用于沿着所述目标飞行路线飞行时，实时监测所述无人机的加速信息和飞行角度信息；取消子模块8112，用于当所述加速信息和所述飞行角度信息满足预设条件时，取消所述无人机沿着所述目标飞行路线飞行的控制权。

可选地，所述第二接收模块804还用于：接收所述车辆发送的当前的车速信息；所述规划模块805还用于：根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

可选地，所述规划模块805还用于：获取所述第一距离信息和所述第二距离信息的平均值；根据所述平均值、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及当前的车速信息，规划所述第二飞行路线。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项可选实施例所述控制无人机返航的方法步骤。

本公开还提供一种控制无人机返航的装置，包括：存储器，其上存储有计算机程序；以及处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项可选实施例所述控制无人机返航的方法步骤。

图13是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机返航的装置400的框图。如图13所示，该装置400可以包括：处理器401，存储器402，多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405。

其中，处理器401用于控制该装置400的整体操作，以完成上述的控制无人机返航的方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该装置400的操作，这些数据例如可以包括用于在该装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该装置400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的控制无人机返航的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由装置400的处理器401执行以完成上述的控制无人机返航的方法。

本公开还提供一种车辆，包括上述控制无人机返航的装置400。

本公开还提供一种无人机，包括上述控制无人机返航的装置400。

关于上述实施例中车辆和无人机，其中各个装置执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种控制无人机返航的方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆向所述无人机发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径；其中，所述车辆外部设有停机坪；

无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

车辆获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息；

车辆将第一位置信息和所述第一距离信息发送给无人机；所述第一位置信息为所述车辆的位置信息；

无人机获取所述无人机与所述停机坪之间的第二距离信息；

无人机根据所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距离信息和所述第二距离信息，规划飞回所述停机坪的第二飞行路线；所述第二位置信息为所述无人机的位置信息；

无人机沿着所述第二飞行路线降落于所述停机坪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息之前，所述方法还包括：

车辆通过车辆上的摄像头获取所述无人机的特征信息；

车辆根据所述特征信息确认所述无人机为目标无人机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息，包括：

车辆通过设于所述停机坪边缘的摄像头的获取所述无人机的图像信息；

车辆根据所述图像信息获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆外部设有能够打开的壳体，所述停机坪设于所述壳体内，所述壳体外表面设有车辆标志；所述无人机获取所述无人机与所述车辆之间的第二距离信息，包括：

无人机通过无人机上的摄像头获取包含有车辆标志的图像信息；

无人机根据所述图像信息获取所述无人机与所述壳体之间的第二距离信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在获取所述第二距离信息之前，无人机根据所述图像信息中的车辆标志确认所述车辆为目标车辆。

6.一种控制无人机返航的方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆外部设有停机坪；所述方法包括：

向所述无人机发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径以使所述无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

在所述无人机飞行至所述目的地时，获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息；

将所述车辆的第一位置信息和所述第一距离信息发送给无人机以使无人机根据所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距离信息和第二距离信息获取飞回所述停机坪的第二飞行路线并降落于所述停机坪；所述第二位置信息为所述无人机的位置信息，所述第二距离信息为无人机获取的无人机与停机坪之间的距离信息。

7.一种控制无人机返航的方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机能够与车辆通信，所述车辆外部设有停机坪；所述方法包括：

接收车辆发送的返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径；

沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

获取所述无人机与所述停机坪之间的第二距离信息；

接收车辆发送的第一位置信息和第一距离信息；其中，所述第一位置信息为所述车辆的位置信息，所述第一距离信息为所述车辆的发送的所述停机坪与所述无人机之间的距离信息；

根据所述第一位置信息、所述无人机的第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息，规划飞回所述停机坪的第二飞行路线；

沿着所述第二飞行路线降落于所述停机坪。

8.一种控制无人机返航的系统，其特征在于，所述系统包括：

车辆，用于执行权利要求1至5中任一项所述的控制无人机返航的方法中车辆所实施的步骤；

无人机，用于执行权利要求1至5中任一项所述的控制无人机返航的方法中无人机所实施的步骤。

9.一种控制无人机返航的装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆外部设有停机坪；所述装置还包括：

第一发送模块，用于向所述无人机发送返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径以使所述无人机沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

第一获取模块，用于在所述无人机飞行至所述目的地时，获取所述停机坪与所述无人机之间的第一距离信息；

第二发送模块，用于将所述车辆的第一位置信息、所述第一距离信息发送给无人机以使无人机根据所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一距离信息和第二距离信息获取飞回所述停机坪的第二飞行路线并降落于所述停机坪；所述第二位置信息为所述无人机的位置信息，所述第二距离信息为无人机获取的无人机与停机坪之间的距离信息。

10.一种无人机，其特征在于，所述无人机能够与车辆通信，所述车辆外部设有停机坪；所述无人机包括：

第一接收模块，用于接收车辆发送的返航指令，所述返航指令包括第一预设飞行路径；

第一飞行控制模块，用于沿着所述第一预设飞行路径飞至所述车辆所在的目的地；

第一获取模块，用于获取所述无人机与所述停机坪之间的第二距离信息；

第二接收模块，用于接收车辆发送的第一位置信息、第一距离信息；其中，所述第一位置信息为所述车辆的位置信息，所述第一距离信息为所述车辆的发送的所述停机坪与所述无人机之间的距离信息；

规划模块，用于根据所述第一位置信息、所述无人机的第二位置信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息，规划飞回所述停机坪的第二飞行路线；

第二飞行控制模块，用于沿着所述第二飞行路线降落于所述停机坪。

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