CN106406351A - 用于控制无人机航线的方法和设备 - Google Patents

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    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本发明公开了一种用于控制无人机航线的方法和设备，所述方法包括：判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件；若是，获取所述无人机所在的当前地理位置和返航目标位置；根据所述当前地理位置，获取距离所述目标位置第一距离的返航航线；其中，所述第一距离小于或等于预设距离。

Description

用于控制无人机航线的方法和设备
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及用于控制无人机航线的方法和设备。
背景技术
无人机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信号采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。
通常情况下，无人机可以通过提前预设飞行航线执行任务航线，在执行完任务航线的下一个航点即为返航航点，在无人机检测通过GPS等定位检测处于返航航点时会在返航航点直线返航。但是这种返航方式往往难以对实际飞行环境进行灵活适应，且无人机通常执行任务时距离长信号弱以致于很难临时进行返航路线传输，用户无法人为操作是否返航。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于控制无人机航线的方法和系统。
根据本发明第一方面，本申请提供一种用于控制无人机航线的方法，所述方法包括：判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件；若是，获取所述无人机所在的当前地理位置和返航目标位置；根据所述当前地理位置，获取距离所述目标位置第一距离的返航航线；其中，所述第一距离小于或等于预设距离。
优选的，所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件，包括：
根据接收的无人机的飞行信号，判断所述无人机所在的当前地理位置是否为返航航点标识；
当前地理位置不是返航航点标识时，根据所述无人机的当前地理位置和返航航点，控制无人机飞向返航航点；
其中，所述无人机飞向返航航点的飞行方向是根据所述无人机的当前地理位置和返航航点的经纬度和高度参数计算得到的。
优选的，所述控制无人机飞向返航航点时，
若当前地理位置为航点标识时，所述无人机飞向返航航点的飞行速度为获取所述当前所述无人机所在的航点标识中预存的飞行速度。
优选的，所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件中，所述飞行信号可以为：
地面控制设备发送的返航飞行信号；
和/或，当前所述无人机所在位置的飞行信号。
优选的，当搜索到的返航航线为在所述目标位置附近的标识相关的返航航线时，所述无人机控制所述无人机按返航航线飞行到所述目标位置附近后，根据所述目标位置附近位置的地理位置和所述目标位置的地理位置的经纬度和高度，获取飞行方向，并按直线飞向目标位置。
基于同样的发明构思，本申请还提供一种用于控制无人机航线的设备，所述设备包括：
返航判断单元，用于判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件；
位置获取单元，用于获取所述无人机所在的当前地理位置和返航目标位置；
返航航线搜索单元，用于根据所述当前地理位置，获取距离所述目标位置第一距离的返航航线；其中，所述第一距离小于或等于预设距离。
优选的，所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件，包括：
根据接收的无人机的飞行信号，判断所述无人机所在的当前地理位置是否为返航航点标识；
当前地理位置不是返航航点标识时，根据所述无人机的当前地理位置和返航航点，控制无人机飞向返航航点；
其中，所述无人机飞向返航航点的飞行方向是根据所述无人机的当前地理位置和返航航点的经纬度和高度参数计算得到的。
优选的，所述控制无人机飞向返航航点时，
若当前地理位置为航点标识时，所述无人机飞向返航航点的飞行速度为获取所述当前所述无人机所在的航点标识中预存的飞行速度。
优选的，所述返航判断单元判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件中，所述飞行信号可以为：
地面控制设备发送的返航飞行信号；
和/或，当前所述无人机所在位置的飞行信号。
优选的，返航航线搜索单元当搜索到的返航航线为在所述目标位置附近的标识相关的返航航线时，所述无人机控制所述无人机按返航航线飞行到所述目标位置附近后，根据所述目标位置附近位置的地理位置和所述目标位置的地理位置的经纬度和高度，获取飞行方向，并按直线飞向目标位置。
本申请有益效果如下：
本申请提供的用于控制无人机航线的方法和设备，在返航航点中预存返航航线，解决了现有技术中无人机返航时只能通过直线返航，返航难以对实际飞行环境进行灵活适应的技术问题。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的用于控制无人机航线的方法的流程图；
图2示出了根据本发明又一个实施例的用于控制无人机航线的设备的结构图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例提供了一种用于控制无人机航线的方法和设备，用以解决现有技术的无人机难以对实际飞行环境进行灵活适应，返航操作不灵活的技术问题。其中，所述无人机可以为多旋翼无人机等无人机飞行设备，其中所述多旋翼无人机可以为四旋翼、六旋翼或八旋翼等。
本申请提供一种用于控制无人机航线的方法，所述方法包括：
步骤S110，判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件；
所述步骤S110中判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件，可以是
根据接收的无人机的飞行信号，判断所述无人机所在的当前地理位置是否为返航航点标识；
当前地理位置不是返航航点标识时，根据所述无人机的当前地理位置和返航航点，控制无人机飞向返航航点；所述控制无人机飞向返航航点时，
若当前地理位置为航点标识时，所述无人机飞向返航航点的飞行速度为获取所述当前所述无人机所在的航点标识中预存的飞行速度。
其中，所述无人机飞向返航航点的飞行方向是根据所述无人机的当前地理位置和返航航点的经纬度和高度参数计算得到的。所述无人机飞向返航航点的飞行方向具体是根据所述无人机的当前地理位置和返航航点的经纬度和高度参数，来计算所述无人机的当前地理位置与返航航点两点连线的直线方向。
优选的，所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件中，所述飞行信号可以为：
地面控制设备发送的返航飞行信号；
和/或，当前所述无人机所在位置的飞行信号。
步骤S120，若是，获取所述无人机所在的当前地理位置和返航目标位置；
其中，所述无人机所在的当前地理位置包括当前位置的经纬度。可以通过GPS定位获取当前位置。
步骤S130，根据所述当前地理位置，获取距离所述目标位置第一距离的返航航线；其中，所述第一距离小于或等于预设距离。
其中，所述获取距离所述目标位置第一距离的返航航线，具体为通过遍历距离目标位置小于或等于预设距离的航点标识中序列是否存储有对应的返航航线。
当获取到的返航航线为在所述目标位置附近的标识相关的返航航线时，所述无人机控制所述无人机按返航航线飞行到所述目标位置附近后，根据所述目标位置附近位置的地理位置和所述目标位置的地理位置的经纬度和高度，获取飞行方向，并按直线飞向目标位置。
所述预设距离可以为用户提前设置的阀值。
基于同样的发明构思，本申请还提供一种用于控制无人机航线的设备，应用于无人机，请参阅图2，所述设备包括：
返航判断单元210，用于判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件；
所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件，包括：
根据接收的无人机的飞行信号，判断所述无人机所在的当前地理位置是否为返航航点标识；
当前地理位置不是返航航点标识时，根据所述无人机的当前地理位置和返航航点，控制无人机飞向返航航点；所述控制无人机飞向返航航点时，
若当前地理位置为航点标识时，所述无人机飞向返航航点的飞行速度为获取所述当前所述无人机所在的航点标识中预存的飞行速度。
其中，所述无人机飞向返航航点的飞行方向是根据所述无人机的当前地理位置和返航航点的经纬度和高度参数计算得到的。
优选的，所述返航判断单元210判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件中，所述飞行信号可以为：
地面控制设备发送的返航飞行信号；
和/或，当前所述无人机所在位置的飞行信号。
位置获取单元220，用于获取所述无人机所在的当前地理位置和返航目标位置；
返航航线搜索单元230，用于根据所述当前地理位置，搜索与所述目标位置或在所述目标位置附近的标识相关的返航航线；
其中，所述目标位置的地理位置与在所述目标位置附近的标识的地理位置的距离小于设定距离阀值。
返航航线搜索单元230当搜索到的返航航线为在所述目标位置附近的标识相关的返航航线时，所述无人机控制所述无人机按返航航线飞行到所述目标位置附近后，根据所述目标位置附近位置的地理位置和所述目标位置的地理位置的经纬度和高度，获取飞行方向，并按直线飞向目标位置。
本申请有益效果如下：
本申请提供的用于控制无人机航线的方法和设备，在返航航点中预存返航航线，解决了现有技术中无人机返航时只能通过直线返航，返航难以对实际飞行环境进行灵活适应的技术问题。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种用于控制无人机航线的方法，其特征在于，所述方法包括：
判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件；
若是，获取所述无人机所在的当前地理位置和返航目标位置；
根据所述当前地理位置，获取距离所述目标位置第一距离的返航航线；
其中，所述第一距离小于或等于预设距离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件，包括：
根据接收的无人机的飞行信号，判断所述无人机所在的当前地理位置是否为返航航点标识；
当前地理位置不是返航航点标识时，根据所述无人机的当前地理位置和返航航点，控制无人机飞向返航航点；
其中，所述无人机飞向返航航点的飞行方向是根据所述无人机的当前地理位置和返航航点的经纬度和高度参数计算得到的。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制无人机飞向返航航点时，
若当前地理位置为航点标识时，所述无人机飞向返航航点的飞行速度为获取所述当前所述无人机所在的航点标识中预存的飞行速度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件中，所述飞行信号可以为：
地面控制设备发送的返航飞行信号；
和/或，当前所述无人机所在位置的飞行信号。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当获取到的返航航线为在所述目标位置附近的标识相关的返航航线时，所述无人机控制所述无人机按返航航线飞行到所述目标位置附近后，根据所述目标位置附近位置的地理位置和所述目标位置的地理位置的经纬度和高度，获取飞行方向，并按直线飞向目标位置。
6.一种用于控制无人机航线的设备，，其特征在于，所述设备包括：
返航判断单元，用于判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件；
位置获取单元，用于获取所述无人机所在的当前地理位置和返航目标位置；
返航航线搜索单元，用于根据所述当前地理位置，获取距离所述目标位置第一距离的返航航线；其中，所述第一距离小于或等于预设距离。
7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件，包括：
根据接收的无人机的飞行信号，判断所述无人机所在的当前地理位置是否为返航航点标识；
当前地理位置不是返航航点标识时，根据所述无人机的当前地理位置和返航航点，控制无人机飞向返航航点；
其中，所述无人机飞向返航航点的飞行方向是根据所述无人机的当前地理位置和返航航点的经纬度和高度参数计算得到的。
8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述控制无人机飞向返航航点时，
若当前地理位置为航点标识时，所述无人机飞向返航航点的飞行速度为获取所述当前所述无人机所在的航点标识中预存的飞行速度。
9.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述返航判断单元判断所述无人机接收的飞行信号是否触发了返航事件中，所述飞行信号可以为：
地面控制设备发送的返航飞行信号；
和/或，当前所述无人机所在位置的飞行信号。
10.如权利要求5所述的设备，其特征在于，返航航线搜索单元当搜索到的返航航线为在所述目标位置附近的标识相关的返航航线时，所述无人机控制所述无人机按返航航线飞行到所述目标位置附近后，根据所述目标位置附近位置的地理位置和所述目标位置的地理位置的经纬度和高度，获取飞行方向，并按直线飞向目标位置。
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