JP6700397B2 - 飛行制限をサポートする方法、装置、及び非一時的コンピュータ可読媒体 - Google Patents

Description

無人航空機（ＵＡＶ）等の航空機は、軍事用途及び民間用途の偵察タスク、調査タスク及び探索タスクの実行に使用することができる。そのような車両は、特定の機能を実行するように構成された搭載物を運び得る。

あらゆる国の航空交通制御は、空港近傍の空域又は他の地域で様々な規制を有し得る。例えば、空港の特定の距離内では、全てのＵＡＶは、ＵＡＶの高度又は範囲に関係なく、飛行が禁止されていることがある。様々な飛行制限地域は、法律及び規制を遵守するために提供され得る。現存している飛行制限地域は、過大包含又は過小包含であり得、地域又は航空機の特性を考慮に入れることができない。

幾つかの場合、地域（例えば、規制又は法律に関連付けられた地域）に関連付けられた特性及び／又は地域近傍で動作中の航空機に関連付けられた特性を考慮に入れた飛行制限地域を生成又は提供することが望ましいことがある。例えば、飛行制限地域は、地域の基準制限特徴の場所、サイズ、形状、及び／又は向きに基づいて生成し得る。例えば、飛行制限地域は、地域近傍で動作中の固定翼機及びヘリコプター等の様々な航空機の地上走行特性、発射特性、航行特性、進入特性、及び／又は着陸特性に基づいて生成し得る。したがって、生成が単純であり、広く適用可能な、対象飛行制限地域（例えば、地域の様々な特性に基づいて）に対する必要性が存在する。本発明は、対象飛行制限地域及び関連する飛行対応措置に関連するシステム、方法、及びデバイスを提供する。

したがって、一態様では、飛行制限をサポートする方法が提供される。本方法は、基準制限特徴の場所を取得することと、基準制限特徴の機能パラメータを取得することと、１つ又は複数のプロセッサを用いて、基準制限特徴の場所及び機能パラメータに基づいて飛行制限地域を生成することであって、飛行制限地域では、ＵＡＶは、飛行制限地域内にある場合、飛行対応措置を取ることが要求される、生成することとを含む。

別の態様では、飛行制限をサポートする装置が提供される。本装置は、１つ又は複数のプロセッサで実行される１つ又は複数のコントローラを備え、１つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、基準制限特徴の場所を取得することと、基準制限特徴の機能パラメータを取得することと、基準制限特徴の場所及び機能パラメータに基づいて飛行制限地域を生成することであって、飛行制限地域では、ＵＡＶは、飛行制限地域内にある場合、飛行対応措置を取ることが要求される、生成することとを行うように構成される。

別の態様では、飛行制限をサポートする非一時的コンピュータ可読媒体が提供される。本非一時的コンピュータ可読媒体は、基準制限特徴の場所を取得することと、基準制限特徴の機能パラメータを取得することと、基準制限特徴の場所及び機能パラメータに基づいて飛行制限地域を生成することであって、飛行制限地域では、ＵＡＶは、飛行制限地域内にある場合、飛行対応措置を取ることが要求される、生成することとを行うコード、論理、又は命令を含む。

別の態様では、無人航空機（ＵＡＶ）が提供される。本ＵＡＶは、ＵＡＶの飛行を行うように構成された１つ又は複数の推進ユニットと、ＵＡＶの飛行の信号を生成する１つ又は複数のプロセッサとを備え、上記信号は、ＵＡＶが飛行制限地域内にあるか否かの評価に基づいて生成され、上記飛行制限地域は、基準制限特徴の場所及び基準制限特徴の機能パラメータに基づいて生成され、信号は、前記飛行制限地域内にある場合、ＵＡＶに飛行対応措置をとらせる。

別の態様では、無人航空機（ＵＡＶ）を制御する方法が提供される。本方法は、１つ又は複数のプロセッサを用いて、ＵＡＶが飛行制限地域内にあるか否かを評価することであって、上記飛行制限地域は、基準制限特徴の場所及び基準制限特徴の機能パラメータに基づいて生成される、評価することと、評価に基づいて、飛行制限地域内にある場合、ＵＡＶに飛行対応措置をとらせる信号を生成することとを含む。

別の態様では、無人航空機（ＵＡＶ）を制御する非一時的コンピュータ可読媒体が提供される。本非一時的コンピュータ可読媒体は、ＵＡＶが飛行制限地域内にあるか否かを評価することであって、上記飛行制限地域は、基準制限特徴の場所及び基準制限特徴の機能パラメータに基づいて生成される、評価することと、評価に基づいて、飛行制限地域内にある場合、ＵＡＶに飛行対応措置をとらせる信号を生成することとを行うコード、論理、又は命令を含む。

別の態様では、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行対応処置を行うシステムが提供される。本システムは、ＵＡＶの飛行の信号を生成する飛行コントローラであって、上記信号は、ＵＡＶが飛行制限地域内にあるか否かの評価に基づいて生成され、上記飛行制限地域は、基準制限特徴の場所及び基準制限特徴の機能パラメータに基づいて生成される、飛行コントローラを備え、信号は、飛行制限地域にある場合、ＵＡＶに飛行対応措置をとらせる。

本発明の異なる態様が、個々に、集合的に、又は互いと組み合わせて理解することができることが理解されるものとする。本明細書に記載される本発明の様々な態様は、以下記載される特定の用途のいずれか又は任意の他のタイプの可動物体に適用し得る。無人航空機等の航空機の本明細書でのあらゆる記載は、任意の車両等の任意の可動物体に適用し得、使用し得る。さらに、航空移動（例えば、飛行）の状況で本明細書に開示されるシステム、デバイス、及び方法は、地上移動、水上移動、水中移動、又は宇宙空間での移動等の他のタイプの移動の状況で適用することもできる。

本発明の他の目的及び特徴は、明細書、特許請求の範囲、及び添付図を検討することにより明らかになる。

本明細書において言及される全ての公開物、特許、及び特許出願は、個々の各公開物、特許、又は特許出願が特に且つ個々に参照により援用されることが示されるものとして、参照により本明細書に援用される。

本発明の新規の特徴は、特に添付の特許請求の範囲に記載されている。本発明の特徴及び利点のよりよい理解が、本発明の原理が利用される例示的な実施形態を記載する以下の詳細な説明を参照することにより得られる。

基準制限特徴周囲の一般飛行制限地域の側面図（左）及び透視図（右）を示す。 実施形態による、飛行制限をサポートする方法を提供する。 実施形態による、固定翼機近傍の対象飛行制限地域を示す。 実施形態による、固定翼機用の空港近傍で生成される異なる飛行制限地域を示す。 実施形態による、ヘリコプター用の空港近傍で生成される対象飛行制限地域を提供する。 実施形態による、ヘリコプター用の空港近傍で生成される異なる飛行制限地域を提供する。 本発明の実施形態による無人航空機を示す。 本発明の実施形態による支持機構及び搭載物を含む可動物体を示す。 本発明の実施形態による、可動物体を制御するシステムのブロック図としての模式図である。 実施形態による、様々なパラメータを考慮に入れて計算された延長着陸距離を示す。 実施形態による、航空機の多段階下降及び上昇勾配を示す。

本開示のシステム、デバイス、及び方法は、対象飛行制限地域を提供する。幾つかの場合、地域を提供し得る。地域は、１つ又は複数の基準制限特徴を含み得る。本明細書に記載される基準制限特徴は、所望又は規定の飛行制限規則に関連付けられた地域の任意の別個又は顕著な特徴を指し得る。例えば、地域は、法律及び／又は規制（例えば、空港内又は空港近傍での飛行禁止）により規定される飛行規則に関連付けられた１つ又は複数の区域を含み得る。幾つかの場合、地域は、所望の飛行規則（例えば、私有地内の飛行禁止）に関連付けられた１つ又は複数の区域を含み得る。

幾つかの場合、基準制限特徴は、地域内の特定の建物及び／又はランドマークを指し得る。例えば、基準制限特徴は、空港、政府建物、研究施設等を含み得る。代替又は追加として、基準制限特徴は、１つ又は複数の補助的又は二次的特徴を含み得る。例えば、空港は、１つ又は複数の滑走路、管制塔、ゲート等を含み得る。

幾つかの場合、基準制限特徴は、何らかの種類の交通又は移動に関連付けられた区域であり得る。例えば、基準制限特徴は、人間ｔの移動又は人間の輸送機関に関連付けられた区域であり得る。幾つかの場合、基準制限特徴は、人間に起因する交通に関連付けられた区域であり得る。例えば、基準制限特徴は、車両が、自動であれ、有人であれ関係なく、移動し得る特定の経路であり得る。幾つかの場合、基準制限特徴は、車両の交通又は移動に関連付けられた区域であり得る。例えば、区域には、陸ベース、空気ベース、又は水ベースの車両の移動が関連付けられ得る。幾つかの場合、基準制限特徴は、動物の交通又は移動に関連付けられた区域であり得る。幾つかの場合、動物の交通は、鳥の群れ又は動物の群れにより生じ得る。

幾つかの場合、地域の特性又は基準制限特徴を考慮する飛行制限地域を生成し得る。生成された飛行制限地域は、基準制限特徴周囲に提供し得る。例えば、飛行制限地域は、空港周囲に提供し得る。飛行制限地域は、更に他の箇所に記載されるように、飛行対応措置に関連し得る。

基準制限特徴に関連付けられた任意のパラメータ又は特性は、飛行制限地域の生成に考慮し得る。例えば、飛行制限地域は、基準制限特徴の場所に基づいて生成し得る。幾つかの場合、基準制限特徴の場所は、基準点に基づいて特定し得る。基準点は、基準制限特徴の中心位置又は任意の他の重要な場所であり得る。例えば、基準点は、空港の中心又は空港の１つ又は複数の滑走路の中心であり得る。幾つかの場合、基準点は、空港の管制塔の場所であり得る。

幾つかの場合、飛行制限地域は、空港又は空港の１つ若しくは複数の滑走路のサイズ又は形状等の基準制限特徴の１つ又は複数の機能パラメータに基づいて生成し得る。本明細書で参照される機能パラメータは、基準制限特徴それ自体の特性（例えば、物理特性）を指すか、又は示し得る。幾つかの場合、機能パラメータは、基準制限特徴と相互作用する物体、例えば、飛行機、ヘリコプター、及び無人航空機等の車両の特性を指すか、又は示し得る。幾つかの場合、基準制限特徴の場所及び機能パラメータは、飛行制限地域の生成に考慮され得る。対象飛行制限地域の生成に、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、７つ、ライト、９つ、１０、又は１１以上の特性を考慮し得る。

生成される飛行制限地域は、考慮される特性に応じて異なり得る。幾つかの場合、基準制限特徴のタイプを考慮して生成される飛行制限地域は、別のものを考慮して生成される飛行制限地域と異なり得る。例えば、固定翼機に関連する空港用に生成される基準制限地域は、回転翼機に関連する空港用に生成される基準制限地域と形状又はサイズが異なり得る。

様々な特性を考慮することは、実際の飛行制限地域のサイズの最小化に役立ち得る。様々な特性を考慮することは、実際の飛行制限地域のサイズの最小化に役立ち得、非認定ユーザが所望の飛行制限地域に入る可能性の最小化に役立ち得る。様々な特性を考慮に入れる飛行制限地域は、本明細書では、対象飛行制限地域と呼ばれ得る。幾つかの場合、対象飛行制限地域は、少なくとも参照制限特徴の場所及び以下に更に説明する参照制限特徴の機能パラメータに基づいて生成し得る。対象飛行制限地域は、上記参照された様々な特性を考慮に入れないことがある一般飛行制限地域と比較して、利点を提供し得る。対象飛行制限地域は、過大包含又は過小包含であり得る一般飛行制限地域と比較して、利点を提供し得る。

図１は、基準制限特徴周囲の一般飛行制限地域の側面図（左）及び透視図（右）を示す。基準制限特徴は、本明細書で上述したようなものであり得る。空港は、基準制限特徴の一例であり得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、中心点として空港の中心をとることにより生成又は決定し得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、中心点として空港の滑走路１００をとることにより生成又は決定し得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、中心点として空港の滑走路をそれぞれとる同心円飛行近接ゾーン１０１、１０３、及び１０５を用いて生成し得る。一般飛行制限地域は、円形基部を有する円筒形地域１０１ｓを含み得る。一般飛行制限地域は、高さ勾配制限円筒形地域１０３ｓを含み得る。一般飛行制限地域は、特定の閾値を超える円筒形地域１０５ｓを含み得る。幾つかの場合、無人航空機は、飛行制限地域内のいかなる場所も飛行が許可されないことがある。

幾つかの場合、各飛行近接ゾーンに異なる飛行対応措置が関連付けられ得る。例えば、ＵＡＶは、第１の飛行制限近接ゾーン１０１内に入る場合、自動的に着陸し、離陸することができないことがある。例えば、ＵＡＶは、傾斜飛行上昇限度１０７を超える第２の飛行制限近接ゾーン１０３のいかなる場所でも飛行が許可されないことがある。ＵＡＶは、傾斜飛行上昇限度未満は自在に飛行することが許可され得、側方移動中、傾斜飛行上昇限度を遵守するために自動的に下降し得る。幾つかの場合、ＵＡＶは、平坦飛行上昇限度１０９の上の第３の飛行制限近接ゾーン１０５に飛行することが許可されないことがあるが、平坦飛行上昇限度未満は自在に飛行することが許可され得る。ＵＡＶは、第３の飛行制限近接ゾーン内にある場合、平坦飛行上昇限度の下になるまで自動的に下降し得る。幾つかの場合、ＵＡＶは、第３の飛行制限近接ゾーンで動作している間、アラート又は警告を受信し得る。

図１に示されるような一般飛行制限地域は、過大包含であり得、飛行対応措置が不必要な場所で飛行対応措置を不必要に課し得る。幾つかの場合、一般飛行制限地域は、無人航空機の飛行を不適切に許可し得る。幾つかの場合、一般飛行制限地域の過大包含性又は過小包含性は、部分的に、飛行制限地域（例えば、同心円）が、基準制限特徴の大まかな場所のみを考慮に入れて生成されることに起因し得る。例えば、図１に示される一般飛行制限地域は、空港内の滑走路、管制塔、及び／又はゲート等の補助的又は二次的特徴の場所を説明することができないことがある。例えば、図１に示されるような一般飛行制限地域は、基準制限特徴（例えば、空港）の近傍で動作中であるか、又は基準制限特徴と相互作用中の航空機の飛行（例えば、着陸、離陸等）を説明することができないことがある。例えば、図１に示されるような一般飛行制限地域は、基準制限特徴で動作中であるか、又は相互作用中の無人航空機の特性を説明することができないことがある。

本明細書で使用される場合、飛行制限地域とは、航空機の動作を制限するか、又は航空機の動作に影響を及ぼすことが可能であり得る任意の地域を指し得る。航空機は、無人航空機（ＵＡＶ）であってもよく、又は任意の他のタイプの可動物体であってもよい。特定の地域ではＵＡＶの動作を制限することが望ましいことがある。例えば、幾つかの法域は、ＵＡＶが飛行を許可されていない１つ又は複数の飛行禁止ゾーンを有し得る。米国では、ＵＡＶは、空港の特定の近傍内で飛行することができない。さらに、特定の地域では慎重を期して航空機の飛行を制限しないことがある。例えば、大都市、国境、政府建物近傍等では慎重を期して航空機の飛行を制限しないことがある。例えば、飛行条件が危険であることが分かっている（例えば、強風、国境近く、汀線からあまりに遠すぎる、重要な政府建物の近傍であることが分かっている等）地域内では、飛行を制限することが望ましいことがある。例えば、特別な（例えば、非日常的）イベントが開催されている地域内での飛行を制限することが望ましいことがある。

１つ又は複数の飛行制限地域の場所は、ＵＡＶにオンボードで記憶し得る。ＵＡＶにオンボードで記憶された場所は、飛行制限地域及び／又は基準制限特徴の座標に関する情報を含み得る。場所は、以下に更に示すように、基準点であり得る。代替又は追加として、１つ又は複数の飛行制限地域の場所についての情報は、ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスし得る。例えば、インターネット又は別のネットワークがアクセス可能な場合、ＵＡＶは、オンラインサーバ、例えば、クラウドサーバから飛行制限地域に関する情報を取得し得る。１つ又は複数の飛行制限地域には、１つ又は複数の飛行対応措置をそれぞれ関連付け得る。１つ又は複数の飛行対応措置は、ＵＡＶにオンボードで記憶し得る。代替又は追加として、１つ又は複数の飛行対応措置についての情報は、ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスし得る。例えば、インターネット又は別のネットワークがアクセス可能な場合、ＵＡＶは、オンラインサーバから飛行対応措置についての情報を取得し得る。ＵＡＶの場所は特定可能である。これは、ＵＡＶの離陸前及び／又はＵＡＶが飛行中に行われ得る。幾つかの場合、ＵＡＶは、ＵＡＶの場所特定に使用し得るＧＰＳ受信機を有し得る。他の例では、ＵＡＶは、モバイル制御端末等の外部デバイスと通信し得る。外部デバイスの場所を特定し、ＵＡＶの場所の概算に使用し得る。ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスされた１つ又は複数の飛行制限地域の場所についての情報は、ＵＡＶの場所又はＵＡＶと通信している外部デバイスの場所に依存するか、又は支配され得る。例えば、ＵＡＶは、ＵＡＶの１マイル、２マイル、５マイル、１０マイル、２０マイル、５０マイル、１００マイル、２００マイル、又は５００マイルの周囲又は以内の他の飛行制限地域についての情報にアクセスし得る。ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスされた情報は、一時的データベース又は永続的データベースに記憶し得る。例えば、ＵＡＶからオフロードのデータソースからアクセスされた情報は、ＵＡＶにオンボードの飛行制限地域の成長中のライブラリに追加し得る。代替的には、ＵＡＶの１マイル、２マイル、５マイル、１０マイル、２０マイル、５０マイル、１００マイル、２００マイル、又は５００マイルの周囲又は以内の飛行制限地域のみを一時的データベースに記憶し得、上記距離範囲内（例えば、ＵＡＶの５０マイル以内）に以前はあったが、現在は上記距離範囲外にある飛行制限地域を削除し得る。幾つかの実施形態では、全ての空港についての情報は、ＵＡＶにオンボードで記憶し得、一方、他の飛行制限地域についての情報は、ＵＡＶからオフボードのデータソースから（例えば、オンラインサーバから）アクセスし得る。ＵＡＶと飛行制限地域との距離を計算し得る。計算された距離に基づいて、１つ又は複数の飛行対応措置をとり得る。例えば、ＵＡＶが飛行制限地域の第１の閾値距離以内にある場合、ＵＡＶは自動的に着陸し得る。ＵＡＶが飛行制限地域の第２の閾値距離以内にある場合、ＵＡＶは、オペレータに期間を与えられ、その期間後、ＵＡＶは自動的に着陸し得る。ＵＡＶが飛行制限地域の第３の閾値距離内にある場合、ＵＡＶは、飛行制限地域の近接度に関するアラートをＵＡＶのオペレータに提供し得る。幾つかの場合、ＵＡＶが飛行制限地域から特定の距離内にある場合、ＵＡＶは離陸することができないことがある。

幾つかの場合、異なる飛行制限規則を有する異なる地域（例えば、飛行制限地域）を提供することが有利であり得る。飛行制限規則は、例えば、飛行制限地域内でＵＡＶがとるべき１組の飛行対応措置を規定し得る。例えば、幾つかの飛行制限地域では飛行を全体的に禁止することが有利であり得る。幾つかの場合、飛行制限地域に関してＵＡＶのオペレータに警告を提供するが、飛行を許可することで十分であり得る。

幾つかの場合、飛行制限地域には、ＵＡＶがとるべき１つ又は複数の飛行対応措置を関連付け得る。ＵＡＶの動作は、飛行対応措置により支配又は影響を受け得る（例えば、飛行制限地域内）。１組の飛行対応措置は、１つ又は複数の飛行対応措置を含み得る。幾つかの実施形態では、飛行対応措置は、ＵＡＶが飛行制限地域に全く入らないようにすることを含み得る。飛行制限地域に入ってしまったＵＡＶは、強制的に着陸させられ得るか、又は強制的に飛行制限地域から離れるように飛行させられ得る。幾つかの実施形態では、飛行対応措置は、ＵＡＶが飛行制限地域に留まることを許すが、飛行制限地域内のＵＡＶの動作に特定の制限を課すことを含み得る。ＵＡＶは、飛行制限地域内に留まるように強制され得る。飛行対応措置の様々なタイプ及び例について本明細書に記載する。

飛行対応措置は、ＵＡＶの物理的配置を支配し得る。例えば、飛行対応措置は、ＵＡＶの飛行、ＵＡＶの離陸、及び／又はＵＡＶの着陸を支配し得る。幾つかの例では、飛行対応措置は、ＵＡＶが飛行制限地域内で飛行しないようにし得る。幾つかの例では、飛行対応措置は、ＵＡＶの特定の範囲の向きのみを許可するか、又はＵＡＶの特定の範囲の向きを許可しないことができる。ＵＡＶの向きの範囲は、１つ、２つ、又は３つの軸に関してであり得る。軸は、ヨー軸、ピッチ軸、又はロール軸等の直交軸であり得る。ＵＡＶの物理的配置は、飛行制限地域に関して支配され得る。

飛行対応措置は、ＵＡＶの移動を支配し得る。例えば、飛行対応措置は、ＵＡＶの並進速度、ＵＡＶの並進加速度、ＵＡＶの角速度（例えば、１つ、２つ、若しくは３つの軸の周り）、又はＵＡＶの角加速度（例えば、１つ、２つ、若しくは３つの軸の周り）を支配し得る。飛行対応措置は、ＵＡＶ並進速度、ＵＡＶ並進加速度、ＵＡＶ角速度、又はＵＡＶ角加速度の最大限度を設定し得る。したがって、飛行対応措置の設定は、ＵＡＶの飛行速度及び／又は飛行加速度を制限することを含み得る。飛行対応措置は、ＵＡＶ並進速度、ＵＡＶ並進加速度、ＵＡＶ角速度、又はＵＡＶ角加速度の最小閾値を設定し得る。飛行対応措置は、ＵＡＶが最小閾値と最大限度との間で移動することを要求し得る。代替的には、飛行対応措置は、ＵＡＶが１つ又は複数の並進速度範囲内、並進加速度範囲内、角速度範囲内、又は角加速度範囲内で移動しないようにし得る。一例では、ＵＡＶは、指定された空域内でのホバリングが許可されないことがある。ＵＡＶは、最小並進速度０ｍｐｈを超えて飛行することが要求され得る。別の例では、ＵＡＶは、あまり高速に飛行することが許可されない（例えば、最大速度限度４０ｍｐｈ未満で飛行する）ことがある。ＵＡＶの移動は、飛行制限地域に関して支配され得る。

飛行対応措置は、ＵＡＶの離陸手順及び／又は着陸手順を支配し得る。例えば、ＵＡＶは、飛行制限地域で飛行は許可されるが、着陸は許可されないことがある。別の例では、ＵＡＶは、飛行制限地域から特定の様式で又は特定の速度で離陸することしかできないことがある。別の例では、手動での離陸又は着陸が許可されないことがあり、飛行制限地域では、自律での着陸又は離陸プロセスを使用しなければならない。飛行対応措置は、離陸が許可されているか否か、着陸が許可されているか否か、離陸又は着陸が準拠しなければならない任意の規則（例えば、速度、加速度、方向、向き、飛行モード）を支配し得る。幾つかの実施形態では、離陸及び／又は着陸に対して自動シーケンスのみが許可され、手動での着陸又は離陸は許可されず、又はこの逆も同様である。ＵＡＶの離陸及び／又は着陸手順は、飛行制限地域に関して支配され得る。

幾つかの場合、飛行対応措置は、ＵＡＶの搭載物の向きを支配し得る。ＵＡＶの搭載物は、センサ、エミッタ、又はＵＡＶにより運び得る任意の他の物体であり得る。搭載物の電源はオン又はオフにし得る。搭載物は、動作可能な状態（例えば、電源オン）又は非動作可能な状態（例えば、電源オフ）にし得る。飛行対応措置は、ＵＡＶによる搭載物の動作が許可されない条件を含み得る。例えば、飛行制限地域では、飛行対応措置は、搭載物の電源をオフにすることを要求し得る。搭載物は信号を発し得、飛行対応措置は、信号の性質、信号の大きさ、信号の範囲、信号の方向、又は任意の動作モードを支配し得る。例えば、搭載物が光源である場合、飛行対応措置は、光が飛行制限地域内の閾値強度を超えない明るさであることを要求し得る。別の例では、搭載物が、音を出すスピーカである場合、飛行対応措置は、スピーカが飛行制限地域外部にいかなるノイズも伝達しないことを要求し得る。搭載物は、情報を収集するセンサであり得、飛行対応措置は、情報が収集されるモード、情報がいかに事前処理若しくは処理されるかについてのモード、情報が収集される解像度、情報が収集される周波数又はサンプリングレート、情報が収集される範囲、又は情報が収集される方向を支配し得る。例えば、搭載物は画像捕捉デバイスであり得る。画像捕捉デバイスは、静的画像（例えば、静止画）又は動的画像（例えば、ビデオ）を捕捉可能であり得る。飛行対応措置は、画像捕捉デバイスのズーム、画像捕捉デバイスにより捕捉される画像の解像度、画像捕捉デバイスのサンプリングレート、画像捕捉デバイスのシャッタ速度、画像捕捉デバイスのアパーチャ、フラッシュが使用されるか否か、画像捕捉デバイスのモード（例えば、照明モード、カラーモード、静止モード対ビデオモード）、又は画像捕捉デバイスのフォーカスを支配し得る。一例では、カメラは、飛行制限地域上では画像の捕捉が許可されないことがある。別の例では、カメラは、画像の捕捉が許可されるが、飛行制限地域上で音を捕捉することが許可されないことがある。別の例では、カメラは、飛行制限地域内の高解像度写真を捕捉することのみ許可され、飛行制限地域外での低解像度写真を撮影することのみ許可され得る。別の例では、搭載物はオーディオ捕捉デバイスであり得る。飛行対応措置は、オーディオ捕捉デバイスの電源オンが許可されているか否か、オーディオ捕捉デバイスの感度、オーディオ捕捉デバイスが捕捉可能なデシベル範囲、オーディオ捕捉デバイスの指向性（例えば、放物面マイクロフォン）、又はオーディオ捕捉デバイスの任意の他の品質を支配し得る。一例では、オーディオ捕捉デバイスは、飛行制限地域内での音の捕捉が許可されることもあれば、又はされないこともある。別の例では、オーディオ捕捉デバイスは、飛行制限地域内にある間、特定の周波数範囲内の音の捕捉のみが許可され得る。搭載物の動作は、飛行制限地域に関して支配され得る。

飛行対応措置は、搭載物が情報を送信又は記憶することができるか否かを支配し得る。例えば、搭載物が画像捕捉デバイスである場合、飛行対応措置は、画像（静止又は動的）を記録し得るか否かを支配し得る。飛行対応措置は、画像を画像捕捉デバイスのオンボードメモリ又はＵＡＶのオンボードメモリに記録可能か否かを支配し得る。例えば、画像捕捉デバイスは、電源投入及びローカルディスプレイへの捕捉画像を表示することが許可され得るが、画像のいずれの記録も許可されないことがある。飛行対応措置は、画像を画像捕捉デバイスからオフボード又はＵＡＶからオフボードにストリーミングすることができるか否かを支配し得る。例えば、飛行対応措置は、ＵＡＶに搭載された画像捕捉デバイスが、ＵＡＶが飛行制限地域内にある間、ＵＡＶからオフボードの端末にビデオをストリーミングすることが許可され得、飛行制限地域外にある場合、ビデオのストリーミングが可能ではないことを指示し得る。同様に、搭載物がオーディオ捕捉デバイスである場合、飛行対応措置は、音がオーディオ捕捉デバイスのオンボードメモリ又はＵＡＶのオンボードメモリに記録し得るか否かを支配し得る。例えば、オーディオ捕捉デバイスは、電源投入及び捕捉された音のローカルスピーカへの再生を許可され得るが、いかなる音の記録も許可されないことがある。飛行対応措置は、画像がオーディオ捕捉デバイスからオフボードに又は任意の他の搭載物にストリーミングすることができるか否かを支配し得る。収集されたデータの記憶及び／又は送信は、飛行制限地域に関して支配され得る。

幾つかの場合、搭載物は、ＵＡＶにより運ばれる物品であり得、飛行対応措置は、搭載物の特性を指示し得る。搭載物の特性の例としては、搭載物の寸法（例えば、高さ、幅、長さ、直径、対角線）、搭載物の重量、搭載物の安定性、搭載物の材料、搭載物の脆弱性、又は搭載物のタイプを挙げることができる。例えば、飛行対応措置は、ＵＡＶが、飛行制限地域上で飛行している間、３ｌｂ以下の荷物を運び得ることを指示し得る。別の例では、飛行対応措置は、飛行制限地域内でのみ、ＵＡＶが１フィートを超える寸法を有する荷物を運ぶことを許可し得る。別の飛行対応措置は、ＵＡＶが飛行制限地域内で１ｌｂを超える荷物を運ぶ場合、５分間のみ飛行を許可し得、ＵＡＶが５分以内に飛行制限地域を出なかった場合、ＵＡＶを自動的に着陸させ得る。制限は、搭載物自体のタイプについて提供し得る。例えば、不安定又は潜在的に爆発性の搭載物は、ＵＡＶにより運ぶことはできない。飛行制限は、ＵＡＶによる脆弱な物体の運搬を回避し得る。搭載物の特性は、飛行制限地域に関して規制され得る。

飛行対応措置は、ＵＡＶにより運ばれる物品に関して実行し得る活動を指示することもできる。例えば、飛行対応措置は、物品を飛行制限地域内で配達し得るか否かを指示し得る。同様に、飛行対応措置は、物品を飛行制限地域から集荷し得るか否かを指示し得る。ＵＡＶは、物品の配達又は集荷を支援し得るロボットアーム又は他の機械構造を有し得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが物品を運べるようにし得る運搬区画を有し得る。搭載物に関連する活動は、飛行制限地域に関して規制され得る。

ＵＡＶに相対する搭載物の測位は、飛行対応措置により支配し得る。ＵＡＶに相対する搭載物の位置は、調整可能であり得る。ＵＡＶに相対する搭載物の並進位置及び／又はＵＡＶに相対する搭載物の向きは、調整可能であり得る。並進位置は、１つ、２つ、又は３つの直交軸に関して調整可能であり得る。搭載物の向きは、１つ、２つ、又は３つの直交軸（例えば、ピッチ軸、ヨー軸、又はロール軸）に関して調整可能であり得る。幾つかの実施形態では、搭載物は、ＵＡＶに相対する搭載物の測位を制御し得る支持機構を用いて、ＵＡＶに接続し得る。支持機構は、ＵＡＶ上で搭載物の重量を支持し得る。支持機構は、任意選択的に、ＵＡＶに相対して１つ、２つ、又は３つの軸に関して搭載物の回転を可能にし得るジンバルプラットフォームであり得る。搭載物の測位の調整を行い得る１つ又は複数のフレーム構成要素及び１つ又は複数のアクチュエータを提供し得る。飛行対応措置は、支持機構又はＵＡＶに相対する搭載物の位置を調整する任意の他の機構を制御し得る。一例では、飛行対応措置は、飛行制限地域を飛行中、搭載物を下に面して向けることを許可しないことがある。例えば、地域は、搭載物による捕捉が望ましくないことがある機密データを有し得る。別の例では、飛行対応措置は、飛行制限地域内にある間、搭載物がＵＡＶに相対して下方に並進移動させ得、それにより、パノラマ画像捕捉等のより広い視野を可能にし得る。搭載物の測位は、飛行制限地域に関して支配され得る。

飛行対応措置は、無人航空機の１つ又は複数のセンサの向きを支配し得る。例えば、飛行対応措置は、センサをオンにするか、それともオフにするか（若しくはどのセンサがオン若しくはオフになるか）、情報が収集されるモード、情報がいかに事前処理若しくは処理されるかについてのモード、情報が収集される解像度、情報が収集される周波数若しくはサンプリングレート、情報が収集される範囲、又は情報が収集される方向を支配し得る。飛行対応措置は、センサが情報を記憶又は送信することができるか否かを支配し得る。一例では、ＵＡＶが、視覚センサ又は慣性センサがナビゲーション目的でオンである間、飛行制限地域内にある間、ＧＰＳセンサはオフにし得る。別の例では、ＵＡＶのオーディオセンサは、飛行制限地域を飛行中、オフにし得る。１つ又は複数のセンサの動作は、飛行制限地域に関して支配され得る。

ＵＡＶの通信は、１つ又は複数の飛行対応措置に従って制御し得る。例えば、ＵＡＶは、１つ又は複数のリモートデバイスとリモート通信可能であり得る。リモートデバイスの例としては、ＵＡＶ、搭載物、支持機構、センサ、ＵＡＶの任意の他の構成要素、ＵＡＶにより受信される情報を表示し得るディスプレイ端末、ＵＡＶから情報を収集し得るデータベース、又は任意の他の外部デバイスの動作を制御し得るリモートコントローラを含み得る。リモート通信は無線通信であり得る。通信は、ＵＡＶとリモートデバイスとの間の直接通信であり得る。直接通信の例としては、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＭａｘ（登録商標）、無線周波数、赤外線、可視、又は他のタイプの直接通信を挙げることができる。通信は、１つ又は複数の介在デバイス又はネットワークを含み得る、ＵＡＶとリモートデバイスとの間の間接通信であり得る。間接通信の例としては、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、衛星、又は他のタイプの通信を挙げることができる。飛行対応措置は、リモート通信がオンにされるか、それともオフにされるかを指示し得る。飛行対応措置は、ＵＡＶが１つ又は複数の無線状況で通信することが許可されない状況を含み得る。例えば、ＵＡＶが飛行制限地域内にある間、通信は許可されないことがある。飛行対応措置は、許可され得るか、又は許可されないことがある通信モードを指定し得る。例えば、飛行対応措置は、直接通信モードが許可されるか否か、間接通信モードが許可されるか否か、又は直接通信モードと間接通信モードとの間に優先傾向が確立されるか否かを指示し得る。一例では、直接通信のみが飛行制限内で許可される。別の例では、飛行制限地域上では、直接通信が利用可能な限り、直接通信の優先を確立し得、直接通信が利用可能ではない場合、間接通信を使用し得、飛行制限地域外にある間、通信は許可されない。飛行対応措置は、使用される帯域幅、使用される周波数、使用されるプロトコル、使用される暗号、使用し得る通信を支援するデバイス等の通信の特性を指示し得る。例えば、飛行対応措置は、ＵＡＶが所定の体積内にある場合、既存のネットワークの利用のみを許可し得る。飛行対応措置は、飛行制限地域に関してＵＡＶの通信を支配し得る。

ナビゲーション、電力の使用及び監視等のＵＡＶの他の機能は、飛行対応措置に従って支配され得る。電力の使用及び監視の例としては、電池及び電力使用情報に基づく飛行時間残量、電池の充電状態、又は電池及び電力使用情報に基づいて推定された距離残量を挙げることができる。例えば、飛行対応措置は、飛行制限地域内で動作中のＵＡＶが、少なくとも３時間の電池残量を有することを要求し得る。別の例では、飛行対応措置は、ＵＡＶが、飛行制限地域外にある場合、充電の少なくとも５０％の状態であることを要求し得る。そのような追加の機能は、飛行制限地域に関して飛行対応措置により支配し得る。

図２は、実施形態による飛行制限をサポートする方法２００を提供する。幾つかの場合、飛行制限は、本明細書では飛行制限付き地域とも呼ばれる飛行制限地域を決定及び／又は生成することにより、サポートし得る。飛行制限地域は、少なくとも、参照制限特徴の場所に基づいて生成し得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、少なくとも、以下に更に説明するように、参照制限特徴の機能パラメータに基づいて生成し得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、参照制限特徴の場所及び機能パラメータの両方に基づいて生成し得る。

本明細書では単に特徴とも呼ばれる基準制限特徴は、規定又は所望の飛行制限規則に関連付けられた任意の区域又は特徴を指し得る。例えば、基準制限特徴は、限定ではないが、空港、飛行回廊、軍事又は他の政府設備、機密に関わる人員近傍の場所（例えば、大統領又は他の主導者がある場所を訪問している場合）、核施設、研究施設、私設空域、武装解除ゾーン、特定の法域（例えば、タウンシップ、都市、郡、州／プロビンス、国、水域又は他の自然のランドマーク）、国境（例えば、米国とメキシコの国境）、私有財若しくは公共財、又は任意の他のタイプのゾーンを含み得る。幾つかの場合、基準制限特徴は、地域内の別個又は顕著な特徴を指し得る。例えば、基準制限特徴は、地域内の特定の建物及び／又はランドマークを指し得る。幾つかの場合、基準制限特徴は、補助又は二次特徴を含み得る。例えば、空港等の基準制限特徴は、１つ又は複数の滑走路、管制塔、ゲート等を含み得る。基準制限特徴は、本明細書で使用される場合、任意の補助又は二次特徴を指し得、基準制限特徴の場所又は機能パラメータに基づいて生成される飛行制限地域が、基準制限特徴の補助特徴の場所又は機能パラメータに基づいて生成される飛行制限地域を指し得ることを理解されたい。

ステップ２０１において、基準制限特徴の場所を取得又は特定し得る。例えば、特定の空港、１つ又は複数の滑走路、管制塔、及び／又はゲート（例えば、空港内の）の場所を取得し得る。幾つかの場合、ランドマーク又は建物等の構造物の場所を取得し得る。幾つかの場合、基準制限特徴の場所は、本明細書では基準点と呼ばれるポイントに基づいて取得又は特定し得る。基準点は、基準制限特徴の中心場所（例えば、中心点）であり得る。例えば、基準点は、ランドマークの中心、空港の中心、管制塔の中心、滑走路の中心等であり得る。代替又は追加として、基準点は、縁部位置、右端位置、左端位置、上位置、下位置、又は任意の他の場所等の基準制限特徴の他の場所であり得る。基準点は、本明細書で使用される場合、デカルト座標に関して定義される基準制限特徴の場所を指し得る。幾つかの場合、基準点は、基準制限特徴、ＧＰＳ座標、及び／又はグリッドマップ上の座標の緯度及び経度の座標を指し得る。代替的には、基準点又は基準制限特徴の場所の特定及び／又は取得に、任意の他の座標系を使用し得る。

場所は、１つ又は複数のプロセッサを用いて取得し得る。幾つかの場合、１つ又は複数プロセッサはＵＡＶからオフボードであり得る。幾つかの場合、場所はデータベースに記憶し得る。例えば、場所は、クラウドサーバ等のサーバに記憶し得る。場所は、飛行制限により影響を受ける当事者（例えば、ＵＡＶ関連企業）の内部データベースから取得し得る。代替又は追加として、場所は、第三者データベース又は公開データベース、例えば、政府データベース又はインターネット上等の外部データベースから取得し得る。幾つかの場合、１つ又は複数プロセッサはＵＡＶに搭載し得る。

ステップ２０３において、基準制限特徴の機能パラメータを取得し得る。機能パラメータは、本明細書で記載される場合、基準制限特徴のサイズ又は形状を含む物理特性等の基準制限特徴の任意の特性を指すか、又は示し得る。代替又は追加として、機能パラメータは、基準制限特徴と相互作用する１つ又は複数の物体の特性を指すか、又は示し得る。基準制限特徴と相互作用する１つ又は複数の物体は、可動機関物体と呼び得る。幾つかの場合、基準制限特徴と相互作用する１つ又は複数の物体は、オペレータ又はユーザにより制御される物体を指し得る。物体は、遠隔制御又は手動制御し得る。幾つかの場合、基準制限特徴と相互作用する１つ又は複数の物体は、固定翼機又はヘリコプター等の有人物体を指し得る。幾つかの場合、基準制限特徴と相互作用する１つ又は複数の物体は、飛行機等の飛行物体又は航空機であり得る。例えば、固定翼機又はヘリコプター等の１つ又は複数の飛行物体は、空港等の基準制限特徴と相互作用し得る。幾つかの場合、１つ又は複数の物体との相互作用は、基準制限特徴近傍での移動（例えば、飛行）、基準制限特徴内への着陸、基準制限特徴からの離陸を含み得る。幾つかの場合、相互作用は、基準制限特徴内又は基準制限特徴の近傍での１つ又は複数の物体の地上走行、発射、航行、進入、及び／又は着陸を含み得る。

幾つかの場合、機能パラメータは、基準制限特徴と相互作用する１つ又は複数の飛行物体の飛行特性を指すか、又は示し得る。飛行特性は、１つ又は複数の飛行物体に関連付けられた任意のパラメータを含み得る。例えば、飛行特性は、１つ又は複数の飛行物体の高度制限、例えば、飛行物体の最大又は最小飛行高度を含み得る。幾つかの場合、飛行特性は、１つ又は複数の飛行物体の速度（例えば、最大速度、平均速度、標準速度、航行速度等）を含み得る。幾つかの場合、飛行特性は飛行物体のタイプを含み得る。例えば、飛行物体のタイプは、固定翼機又は回転翼機（例えば、ヘリコプター）であり得る。幾つかの場合、回転翼機は、略鉛直に離陸及び／又は着陸を行い得る。代替的には、固定翼機は、水平距離（例えば、滑走路の）を並進しながら離陸及び／又は着陸を行い得る。異なるタイプの飛行物体を異なる飛行制限地域に関連付け得る。異なるタイプの飛行物体は、異なる飛行制限地域に提供し得る（例えば、異なる飛行制限地域の生成に役立ち得る）。例えば、異なるタイプの飛行物体に生成される飛行制限地域の幾何学的形状、サイズ、又は形状は、実質的に異なり得る。例えば、回転翼機（例えば、ヘリコプター）に提供される飛行制限地域は、あまり空間を必要としないことがある。例えば、回転翼機に提供される飛行制限地域は、実質的に規則正しい形状（例えば、円形、多角形等）により十分に定義し得る。例えば、固定翼機に提供される飛行制限地域は、離陸及び着陸のためにトラバースする距離を説明して、相当な空間を必要とし得る。例えば、固定翼機に提供される飛行制限地域は、不規則な地域及び／又は異なる形状の組合せを必要とし得る（例えば、滑走路を説明するために）。幾つかの場合、飛行物体のタイプは、飛行物体のモデル、例えば、固定翼機のモデル又はヘリコプターのモデルに関する情報を含むこともできる。幾つかの場合、１つ又は複数の飛行物体の飛行特性は、１つ又は複数の飛行物体の離陸経路又は着陸経路を含み得る。

幾つかの場合、１つ又は複数の飛行物体の飛行特性は、１つ又は複数の飛行物体の離陸経路又は着陸経路に関連付けられた特性を含み得る。例えば、飛行特性は、１つ又は複数の飛行物体に必要な延長進入（例えば、着陸）距離又は離陸距離を含み得る。延長離陸距離は、飛行物体（例えば、固定翼機）が離陸中に通過し得る可能性がある地域又は長さを指し得る。延長着陸距離は、飛行物体（例えば、固定翼機）が着陸中に通過し得る可能性がある地域又は長さを指し得る。幾つかの場合、飛行特性は、１つ又は複数の飛行物体の上昇勾配又は下降勾配を含み得る。上昇勾配は、離陸中の飛行物体の上昇率又は高度の増大を指し得る。下降勾配は、着陸中の飛行物体の下降率又は高度の低減を指し得る。幾つかの場合、上昇勾配又は下降勾配は、割合変化で表し得る。例えば、上昇勾配又は下降勾配は、所定の期間にわたる高さ変化を長さ変化で割った割合を指し得る。例えば、上昇勾配又は下降勾配は、所定の期間にわたる鉛直移動距離変化を水平移動距離変化で割った割合を指し得る。幾つかの場合、上昇勾配は、約０．６％以下、約０．８％以下、約１％以下、約１．２％以下、約１．４％以下、約１．６％以下、約１．８％以下、約２％以下、約２．２％以下、約２．４％以下、約２．６％以下、約２．８％以下、約３％以下、又は約３．５％以下であり得る。幾つかの場合、下降勾配は、約０．６％以下、約０．８％以下、約１％以下、約１．２％以下、約１．４％以下、約１．６％以下、約１．８％以下、約２％以下、約２．２％以下、約２．４％以下、約２．６％以下、約２．８％以下、約３％以下、又は約３．５％以下であり得る。幾つかの場合、飛行特性は、１つ又は複数の航空機の着陸又は離陸でのオフセットを含み得る。オフセットは、飛行物体の水平飛行経路と、着陸及び／又は離陸の滑走路の延長線との間のオフセット又は差を含み得る。

幾つかの場合、機能パラメータは、１つ又は複数の飛行物体の他の特性を含むか、又は示し得る。例えば、機能パラメータは、１つ又は複数の飛行物体のサイズ、長さ、幅、高さ、重量、容量（例えば、乗客定員）、組成、推進モード（例えば、非動力、プロペラ機、ジェット機、回転翼機等）を含み得る（又は示し得る）。

代替又は追加として、機能パラメータは、参照制限特徴の特性を指すか、又は示し得る。特性は、参照制限特徴特性として本明細書で呼ばれることもある。幾つかの場合、特性は、参照制限特徴の物理特性を含み得る。物理特性は、参照制限特徴の場所を含み得る。例えば、空港等の参照制限特徴の場合、特性は、空港の場所、１つ又は複数の滑走路の場所、管制塔の場所、ゲートの場所等を含み得る。場所は、例えば、デカルト座標内又はグリッドマップ上の絶対的場所又は静的場所を指し得る。幾つかの場合、場所は、例えば、空港内の、空港の中心等に関する相対場所を指し得る。場所は、１つ又は複数のプロセッサを用いて取得し得る。幾つかの場合、場所はデータベースに記憶し得る。例えば、場所は、クラウドサーバ等のサーバに記憶し得る。場所は、内部データベースから取得し得る。代替又は追加として、場所は、第三者データベース又は一般的に利用可能なデータベース等の外部データベースから取得し得る。

代替又は追加として、物理特性は、参照制限特徴の向きを含み得る。例えば、空港等の参照制限特徴の場合、物理特性は、空港の向き、１つ又は複数の滑走路の向き、管制塔の向き、ゲートの向き等を含み得る。向きは、絶対的座標系又は静止座標系に関し得る。幾つかの場合、向きは、他の参照制限特徴に関し得る（例えば、別の滑走路又は空港に対するある滑走路の向き）。

代替又は追加として、物理特性は、参照制限特徴のサイズを含み得る。サイズは、本明細書で使用される場合、参照制限特徴の面積、体積、長さ、幅、又は高さを指し得る。例えば、空港等の参照制限特徴の場合、物理特性は、空港のサイズ、１つ又は複数の滑走路のサイズ、管制塔のサイズ、ゲートのサイズ等を含み得る。幾つかの場合、物理特性は、１つ又は複数の滑走路の長さ又は幅を含み得る。１つ又は複数の滑走路の幅は、１つ又は複数の滑走路の実際の幅を指し得る。幾つかの場合、１つ又は複数の滑走路の幅は、以下に更に説明するように、進入での最大オフセット、離陸での最大オフセット、又は安全距離等の様々なファクタに基づいて計算し得る延長幅を指し得る。１つ又は複数の滑走路の長さは、１つ又は複数の滑走路（例えば、空港内）の実際の長さを指し得る。幾つかの場合、１つ又は複数の滑走路の長さは、様々なファクタに基づいて計算し得る延長距離を指し得る。

延長距離は、延長着陸距離を指し得、様々なファクタは、限定ではないが、以下に更に説明するように、無人航空機（ＵＡＶ）飛行の制限付き飛行、滑走路端部での飛行物体の最低着陸高さ、鉛直安全距離、及び飛行物体の最小下降勾配を含み得る。幾つかの場合、ＵＡＶ飛行の制限付き飛行は、約２０ｍ以上、約４０ｍ以上、約６０ｍ以上、約８０ｍ以上、約１００ｍ以上、約１２０ｍ以上、約１４０ｍ以上、約１６０ｍ以上、約１８０ｍ以上、又は約２００ｍ以上であり得る。幾つかの場合、滑走路端部の端部での飛行物体の最低着陸高さは、約５フィート以下、約１０フィート以下、約２０フィート以下、約３０フィート以下、約４０フィート以下、約５０フィート以下、約６０フィート以下、約７０フィート以下、約８０フィート以下、約９０フィート以下、約１００フィート以下、約１２０フィート以下、又は約１５０フィート以下であり得る。幾つかの場合、飛行物体の最小下降勾配は、約０．６％以下、約０．８％以下、約１％以下、約１．２％以下、約１．４％以下、約１．６％以下、約１．８％以下、約２％以下、約２．２％以下、約２．４％以下、約２．６％以下、約２．８％以下、約３％以下、又は約３．５％以下であり得る。本明細書において参照されるＵＡＶは、基準制限特徴に関連付けられた１つ又は複数の飛行対応措置の対象となり得る。

幾つかの場合、延長距離は延長離陸距離を指し得、様々なファクタは、限定ではないが、ＵＡＶ飛行の制限高さ、滑走路端部での飛行物体の最低離陸高さ、鉛直安全距離、及び飛行物体の最小上昇勾配を含み得る。ＵＡＶ飛行の制限高さは、約２０ｍ以上、約４０ｍ以上、約６０ｍ以上、約８０ｍ以上、約１００ｍ以上、約１２０ｍ以上、約１４０ｍ以上、約１６０ｍ以上、約１８０ｍ以上、又は約２００ｍ以上であり得る。幾つかの場合、滑走路端部の端部での飛行物体の最低離陸高さは、約２ｍ以下、約４ｍ以下、約６ｍ以下、約８ｍ以下、約１０ｍ以下、約１２ｍ以下、約１５ｍ以下、約１８ｍ以下、約２０ｍ以下、約２５ｍ以下、又は約３０ｍ以下であり得る。幾つかの場合、滑走路端部の端部での飛行物体の最小離陸高さは、約１０．３ｍ以下であり得る。幾つかの場合、飛行物体の最小上昇勾配は、約０．６％以下、約０．８％以下、約１％以下、約１．２％以下、約１．４％以下、約１．６％以下、約１．８％以下、約２％以下、約２．２％以下、約２．４％以下、約２．６％以下、約２．８％以下、約３％以下、又は約３．５％以下であり得る。本明細書で参照されるＵＡＶは、基準制限特徴に関連付けられた１つ又は複数の飛行対応措置の対象となり得る。

幾つかの場合、基準制限特徴の物理特性は、特徴のサイズ又は形状を含み得る。例えば、飛行制限地域は、飛行制限地域の生成に当たり基準制限特徴の物理的形状を考慮に入れ得る（例えば、特徴の模倣）。例えば、七角形のヘリポートの場合、七角形を模倣した飛行制限地域を生成し得る。幾つかの場合、物理特性は、特徴（例えば、地域内の）の総数を含み得る。例えば、空港等の基準制限特徴の場合、物理特性は、空港内の滑走路の総数、管制塔の総数、ゲートの総数等を含み得る。

ステップ２０５において、飛行制限地域を生成し得る。飛行制限地域は、対象飛行制限地域であり得る。飛行制限地域は、ステップ２０１及び２０３において参照される場所及び機能パラメータに基づいて生成し得る。幾つかの場合、飛行制限地域に、本明細書において上述した１組の飛行対応措置を関連付け得る。幾つかの場合、生成された飛行制限地域では、１つ又は複数の無人航空機（ＵＡＶ）は、飛行制限地域内にある場合、飛行対応措置をとることが要求され得る。例えば、飛行対応措置は、ＵＡＶの着陸を含み得る。幾つかの場合、飛行対応措置は、飛行制限地域内のＵＡＶの侵入を阻止し得る。例えば、飛行対応措置は、ＵＡＶが飛行制限地域外に留まることを保証し得る。幾つかの場合、飛行対応措置は、ＵＡＶが、例えば、アクシデントにより、又はエラーを通して飛行制限地域内に入ってしまった場合、ＵＡＶを飛行制限地域から強制的に出し得る。幾つかの場合、飛行対応措置は、ＵＡＶのオペレータにアラートを提供することを含み得る。幾つかの場合、ＵＡＶは、飛行制限地域に関してユーザにアラートし得る（例えば、モバイルアプリケーション、第１のステータスインジケータ、オーディオインジケータ、又は他のインジケータを介して）。幾つかの場合、アラートは、外部デバイスを介して視覚的アラート、オーディオアラート、又は触覚アラートを含み得る。外部デバイスは、モバイルデバイス（例えば、タブレット、スマートフォン、リモートコントローラ）又は静止デバイス（例えば、コンピュータ）であり得る。他の例では、アラートは、ＵＡＶ自体を介して提供し得る。アラートは、閃光、テキスト、画像情報及び／又はビデオ情報、ビープ又はトーン、オーディオボイス又は情報、振動、及び／又は他のタイプのアラートを含み得る。例えば、モバイルデバイスは振動して、アラートを示し得る。別の例では、ＵＡＶは、閃光及び／又はノイズ発信を行い、アラートを示し得る。そのようなアラートは、他の飛行対応措置と組み合わせて、又は単独で提供し得る。２０５において生成された飛行制限地域外のＵＡＶは、１組の飛行対応措置の対象でないことがある。本明細書において参照されるようなＵＡＶは、固定翼ＵＡＶ又はマルチローターＵＡＶであり得る。

飛行制限地域は、１つ又は複数のプロセッサを用いて生成し得る。１つ又は複数のプロセッサはＵＡＶからオフボードであり得る。例えば、飛行制限地域は、ＵＡＶからオフボードのデータベースにおいて生成し得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、サーバ、例えば、クラウドサーバにおいて生成し得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、ＵＡＶとは無関係の第三者により生成し得る。例えば、飛行制限地域は、政府事業体により生成又は管理し得る。例えば、飛行制限地域は、当事者が推奨飛行制限地域を生成し記憶するプラットフォームを提供することにより生成し得る。幾つかの場合、ＵＡＶは、生成された飛行制限地域に従うことが望ましいことがある。幾つかの場合、ＵＡＶは、適切な飛行対応措置を課すに当たり、生成された飛行制限地域を利用することが望ましいことがある。幾つかの場合、生成された飛行制限地域ＵＡＶに送出し得る。例えば、飛行制限地域についての情報は、ＵＡＶのコントローラ（例えば、飛行コントローラ）に送出し得る。ＵＡＶは、送出された情報に応答して、飛行制限地域に関連付けられた適切な飛行対応措置に従うことが求められ得る。飛行制限地域に関する情報は、第三者又は政府事業体からＵＡＶに送出し得る。飛行制限地域に関する情報は、有線接続及び／又は無線接続を介してＵＡＶに送出し得る。代替的には、飛行制限地域は、ＵＡＶに搭載された１つ又は複数のプロセッサを用いて生成し得る。飛行制限地域に関する情報は、所与の間隔で、例えば、規則的な間隔又は不規則的な間隔で更新し得る。例えば、飛行制限地域に関する情報は、約３０分毎、約１時間毎、約３時間毎、約６時間毎、約１２時間毎、約１日毎、約３日毎、約１週間毎、約２週間毎、約４週間毎、約１ヶ月毎、約３ヶ月毎、約６ヶ月毎、又は約１年毎又はこれらよりも頻繁に更新し得る。飛行制限地域に関する情報は、ＵＡＶ離陸前にＵＡＶにアップロードし得る。幾つかの場合、飛行制限地域に関する情報は、ＵＡＶ飛行中、アップロード又は更新し得る。

幾つかの場合、飛行制限地域を生成することは、飛行制限地域の形状を特定することを含み得る。幾つかの場合、飛行制限地域の形状は、基準制限特徴の形状又は基準制限特徴内の補助特徴の形状に基づいて特定し得る。例えば、固定翼機用の空港の滑走路には、略矩形の飛行制限地域を関連付け得る。例えば、管制塔又は空港自体に、円形の飛行制限地域を関連付け得る。

幾つかの場合、飛行制限地域は、規則正しい形状及び／又は規則正しい形状の組合せを含み得る。対象飛行制限地域は、規則正しい二次元形状及び／又は規則正しい二次元形状の組合せを含み得る。本明細書において参照されるような規則正しい形状は、円形を指し得る。幾つかの場合、規則正しい形状は、楕円形等の円形を指し得る。幾つかの場合、規則正しい形状は、矩形、正方形、六角形等の多角形を指し得る。本明細書において参照される規則正しい形状は、数学的に定義可能であり得る。幾つかの場合、規則的な形状は、１つの数式により定義し得る。幾つかの場合、対象飛行制限地域は、約２つ超、約３つ超、約４つ超、約５つ超、約１０超、又は約２０超の規則正しい形状を含み得る。幾つかの場合、対象飛行制限地域は、約２未満、約３未満、約４未満、約５未満、約１０未満、又は約２０未満の規則正しい形状を含み得る。例えば、固定翼機が動作する空港等の基準制限特徴は、少なくとも、円形飛行制限地域（例えば、空港をカバーする）及び１つ又は複数の矩形飛行制限地域（例えば、１つ又は複数の滑走路をカバーする）を含み得る。

幾つかの場合、飛行制限地域は不規則形状を含み得る。不規則形状を有する飛行制限地域は、所望の境界を密に模倣又はトレースし得る。本明細書において参照されるような不規則形状は、１組の数式により定義されない形状を指し得る。幾つかの場合、不規則形状は、１つの数式により定義されない形状を指し得る。幾つかの場合、不規則形状を有する飛行制限地域は、規則的な形状を有する複数の飛行制限地域により生成し得る。例えば、規則正しい形状を有する複数の飛行制限地域は、互いに重なり、一緒に、不規則形状を有する飛行制限地域を形成し得る。これにより、境界をトレースするか、又は地域を埋めることができ得る。規則正しい形状の中心点は、境界に沿ってもよく、境界内にあってもよく、又は境界外にあってもよい。規則正しい形状の中心点は、規則的又は不規則的に離間配置し得る。幾つかの場合、不規則形状を有する飛行制限地域は、複数のストリップ（例えば、飛行制限付きストリップ）で構成し得る。

幾つかの場合、飛行制限地域を生成することは、飛行制限地域のサイズを特定することを含み得る。飛行制限地域のサイズは、飛行制限地域の体積、面積、半径、長さ、幅、又は高さを指し得る。飛行制限地域のサイズは、二次元座標又は三次元座標に関してのサイズであり得る。幾つかの場合、飛行制限地域は、三次元空間での有限体積を用いて定義し得る。

幾つかの場合、飛行制限地域は、ＵＡＶ情報に更に基づいて生成し得る。ＵＡＶ情報は、本明細書において前に参照された基準制限特徴の機能パラメータであり得る。ＵＡＶ情報は、ＵＡＶに関連付けられた任意の情報を含み得る。例えば、ＵＡＶ情報は、ＵＡＶの最大飛行高さを含み得る。ＵＡＶの最大飛行高さは、ＵＡＶが動作可能な最大飛行高さを指し得る。最大飛行高さは、約１００ｍ以上、約１２０ｍ以上、約１５０ｍ以上、約２００ｍ以上、約２５０ｍ以上、約３００ｍ以上、約４００ｍ以上、約５００ｍ以上、約７００ｍ以上、約９００ｍ以上、約１２００ｍ以上、約１５００ｍ以上、又は約２０００ｍ以上であり得る。幾つかの場合、ＵＡＶ情報は、ＵＡＶのモデル番号を含み得る。幾つかの場合、ＵＡＶ情報は、ＵＡＶの最大加速度又は速度を含み得る。幾つかの場合、ＵＡＶ情報は、安全情報又は安全関連情報を含み得る。例えば、ＵＡＶ情報は、ＵＡＶと１つ又は複数の航空機（例えば、有人航空機）との間に望ましい又は必要なセーフティギャップを含み得る。幾つかの場合、セーフティギャップは、本明細書では鉛直安全距離及び水平安全距離ともそれぞれ呼ばれる、ＵＡＶと１つ又は複数の飛行物体との間に望ましいか、又は必要な鉛直又は水平安全距離であり得る。幾つかの場合、ＵＡＶ情報は、様々な条項、例えば、規則又は規制に規定されるパラメータを含み得る。例えば、特定の法域は、ＵＡＶが特定の高さ未満を飛行する規則を含み得る。例えば、特定の法域は、ＵＡＶが空港の特定の距離外で飛行する規則を提供し得る。

幾つかの場合、方法は、１つ又は複数のプロセッサを用いて、基準制限特徴の場所又は１つ若しくは複数の航空機の飛行特性に基づいて、警告地域を生成することを更に含み得る。幾つかの場合、警告地域は、生成された（例えば、ステップ２０５において）飛行制限地域を包含し得る。幾つかの場合、警告地域は、警告地域内にある場合、ＵＡＶに警告対応措置をとり、警告地域外にある場合、警告対応措置をとらないように求め得る。幾つかの場合、警告対応措置は、飛行対応措置と異なり得る。幾つかの場合、警告対応措置は、本明細書に実質的に記載されるように、ＵＡＶのオペレータにアラートを提供することを含み得る。

幾つかの場合、対象飛行制限地域は、数学アルゴリズムにより生成及び／又は定義し得る。対象飛行制限地域を定義する数学アルゴリズムは、複数の異なる地域に適用可能であり得る。幾つかの場合、異なる数学アルゴリズムを異なる対象飛行制限地域の生成及び／又は定義に提供し得る。例えば、異なる数学アルゴリズムを固定翼機及びヘリコプターに関連付けられた地域（例えば、空港）用の対象飛行制限地域の生成及び／又は定義に提供し得る。異なる数学アルゴリズムが、複数の異なる地域に適用可能であり得る。例えば、１組の数学アルゴリズムを全ての固定翼機に適用可能であり得るが、特定のパラメータ（例えば、本明細書で参照される特性）が異なり得る。例えば、１組の数学アルゴリズムを全ての固定翼機に適用可能であり得るが、アルゴリズム内の特定の数値が異なり得る。対象飛行制限地域は、複数の異なる地域での対象飛行制限地域の特定又は生成に単純に適用されながら、ある程度の適合を可能にする。

幾つかの場合、飛行制限をサポートする装置を提供し得る。装置は、方法２００を実行するように構成された１つ又は複数のプロセッサを備え得る。幾つかの場合、１つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、基準制限特徴の場所を取得することと、基準制限特徴の機能パラメータを取得することと、基準制限特徴の場所及び機能パラメータに基づいて、飛行制限地域を生成することとを行うように構成し得る。飛行制限地域では、ＵＡＶは、本明細書において上述したように、飛行制限地域内にある場合、飛行対応措置をとることが要求され得る。

幾つかの場合、飛行制限をサポートする非一時的コンピュータ可読媒体を提供し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、２００の方法を実行するコード、論理、又は命令を含み得る。幾つかの場合、非一時的コンピュータ可読媒体は、基準制限特徴の場所を取得することと、基準制限特徴の機能パラメータを取得することと、基準制限特徴の場所及び機能パラメータに基づいて、飛行制限地域を生成することとを行うコード、論理、又は命令を含み得る。飛行制限地域では、ＵＡＶは、本明細書において上述したように、飛行制限地域内にある場合、飛行対応措置をとることが要求され得る。

幾つかの場合、無人航空機（ＵＡＶ）を提供し得る。ＵＡＶは、１つ又は複数の推進ユニットと、ＵＡＶの飛行の信号を生成する１つ又は複数のプロセッサとを備え得る。幾つかの場合、信号は、ＵＡＶが飛行制限地域内にあるか否かの評価に基づいて生成し得る。飛行制限地域は、実質的に方法２００に関して説明したように、基準制限特徴の場所及び基準制限特徴の機能パラメータに基づいて生成し得る。

幾つかの場合、無人航空機（ＵＡＶ）を制御する方法を提供し得る。方法は、１つ又は複数のプロセッサを用いて、ＵＡＶが飛行制限地域内にあるか否かを評価することを含み得る。飛行制限地域は、方法２００に関して説明したように、基準制限特徴の場所及び基準制限特徴の機能パラメータに基づいて生成し得る。飛行制限地域は、前に、例えば、第三者により生成されていてもよい。ＵＡＶを制御する方法は、評価に基づいて、飛行制限地域内にある場合、ＵＡＶに飛行対応措置をとらせる信号を生成することを更に含み得る。

幾つかの場合、無人航空機（ＵＡＶ）を制御する非一時的コンピュータ可読媒体を提供し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、ＵＡＶが飛行制限地域にあるか否かを評価するコード、論理、又は命令を含み得る。飛行制限地域は、方法２００に関して説明したように、基準制限特徴の場所及び基準制限特徴の機能パラメータに基づいて生成し得る。飛行制限地域は、前に、例えば、第三者により生成されていてもよい。非一時的コンピュータ可読媒体は、評価に基づいて、飛行制限地域内にある場合、ＵＡＶに飛行対応措置をとらせる信号を生成し得る。

全体を通して上述したように、飛行制限地域は、飛行制限特徴に関連付けられた様々な特性を考慮に入れることにより生成し得る。例えば、飛行制限地域は、飛行制限特徴の場所及び機能パラメータを考慮に入れることにより生成し得る。幾つかの場合、関連する条項（例えば、法律又は規制）を飛行制限地域の生成に考慮し得る。図３〜図６は、関連する条項を含む飛行制限特徴に関連付けられた様々な特定の特性を考慮に入れることにより生成された例示的な対象飛行制限地域を提供する。

図３は、実施形態による、固定翼機用の空港近傍の対象飛行制限地域３００を示す。対象飛行制限地域は、方法２００に関して上述したように生成し得る。例えば、基準制限特徴３０２を提供し得る。基準制限特徴は空港であり得る。基準制限特徴は、固定翼機用の空港であり得る。基準制限特徴は、１つ又は複数の補助特徴を含み得る。例えば、基準制限特徴は、管制塔３０１、第１の滑走路３０３、及び第２の滑走路３０５を含み得る。対象飛行制限地域は、基準制限特徴の場所及び／又は機能パラメータを考慮に入れることにより、特定又は生成し得る。さらに、対象飛行制限地域は、対象飛行制限地域と相互作用する１つ又は複数のＵＡＶに関連付けられた様々なパラメータ又は特性を考慮に入れることにより、特定又は生成し得る。

基準制限特徴の場所は取得し得る。幾つかの場合、滑走路又は管制塔等の補助特徴の場所を取得し得る。例えば、空港の中心の座標を取得し得る。例えば、第１の滑走路の中心及び／又は第２の滑走路の中心の座標を取得し得る。基準制限特徴の１つ又は複数の機能パラメータを取得し得る。機能パラメータは、上述したようなものであり得る。例えば、機能パラメータは、基準制限特徴の特性及び／又は基準制限特徴と相互作用する１つ又は複数の飛行物体に関連付けられた飛行特性を示し得る。図３を参照すると、第１の滑走路及び／又は第２の滑走路の長さを取得し得る。長さ３０７は、例えば、固定翼機用の各滑走路の実際の長さであり得る。１つ又は複数の滑走路の長さは、対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。幾つかの場合、滑走路の幅を取得し得る。幅は、例えば、固定翼機用の滑走路の実際の幅３０９であり得る。１つ又は複数の滑走路の幅は、対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。２つの滑走路が示されているが、基準制限特徴が、３、４、５、６、７、８、９、１０、１２、１５、２０、２５、３０、又はそれよりも多くの滑走路を含み得ることを理解されたい。各滑走路の長さは同じであり得る。各滑走路の長さは異なり得る。各滑走路の幅は同じであり得る。各滑走路の長さは異なり得る。

基準制限特徴の様々な他の機能パラメータを対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。例えば、以下に更に提供されるように、基準制限特徴の１つ又は複数の派生機能パラメータを考慮に入れ得る。派生機能パラメータは、追加の情報に基づいて計算又は導出し得る。例えば、派生機能パラメータは、基準制限特徴と相互作用するＵＡＶ又は有人航空機の特性に基づいて計算し得る。例えば、派生機能パラメータは、関連する条項に基づいて計算し得る。関連する条項は、ＵＡＶが動作する法域により規定されるような関連する法律及び規制を指し得る。特定のパラメータ及びパラメータの詳細な計算手段を以下に提供するが、機能パラメータが単なる例として提供され、限定として解釈されるべきではないことを理解されたい。

幾つかの場合、固定翼機の進入及び／又は着陸３１１の延長距離を取得（例えば、計算）し得る。進入又は着陸の延長距離は、対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。延長距離は、進入及び／又は着陸の間、固定翼機が通過し得る地域の可能な長さを指し得る。進入及び／又は着陸の延長距離は、対象飛行制限地域の生成に考慮される機能パラメータであり得る。

進入及び／又は着陸の延長距離は、固定翼機が、滑走路に到達する前に高さを低減するのに十分な時間を有するように、十分に大きな距離であり得る。幾つかの場合、進入及び／又は着陸の延長距離は、様々なパラメータを考慮に入れることにより特定し得る。例えば、様々なパラメータは、ＵＡＶの制限飛行高さ、航空機が着陸中であるとき、滑走路の端部（例えば、航空機がまず滑走路に入る場合）での航空機の高さ、ＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能鉛直距離（例えば、鉛直安全距離）、最終進入及び着陸中の有人航空機の最小下降勾配、又はＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能水平距離（例えば、水平安全距離）の少なくともひとつを含み得る。

例えば、進入及び／又は着陸の延長距離は、滑走路の開始端部での固定翼機の高さを考慮に入れたＵＡＶの相対的な制限飛行高さ（例えば、ＵＡＶの制限飛行高さ−滑走路の開始端部での固定翼機の高さ）を最終進入及び着陸プロセス中の有人航空機の降下勾配で割ることにより計算し得る。幾つかの場合、進入及び／又は着陸の延長距離は、ＵＡＶと有人航空機との間のセーフティギャップ（例えば、水平安全距離及び／又は鉛直安全距離）を考慮に入れることにより計算して、進入及び／又は着陸に十分に長い延長距離を保証し得る。

図１０は、実施形態による、様々なパラメータを考慮に入れて計算された延長着陸距離を示す。幾つかの実施形態では、延長距離は、以下の式（１）に従って計算し得る。

式（１）中、Ｌ_{延長進入／着陸距離}１０００は、航空機の進入及び／又は着陸の安全距離を指し得る。例えば、進入及び／又は着陸の延長距離は、有人航空機とＵＡＶとの衝突リスクが存在し得る実際の物理的な滑走路を超える滑走路の長さであり得る。Ｈ’_制限１００２は、ＵＡＶの仮説的な制限飛行高さを指し得る。Ｈ’_制限は、Ｌ_{延長進入／着陸距離}を計算するためだけのパラメータであり得、法定制限高さＨ_制限に基づくパラメータであり得る。Ｈ_制限１００４は、ＵＡＶの法定制限飛行高さを指し得る。ＵＡＶの法定制限飛行高さＨ_制限は、関連する条項（例えば、法律及び規制）により規定されるような法定高さ制限を指し得る。ＵＡＶの法定制限高さは、ＵＡＶが超えるべきではない高さを指し得る。法定制限飛行高さは、ＵＡＶとの衝突から安全であるか、又はＵＡＶの範囲外にある高度を指し得る。幾つかの場合、ＵＡＶの制限飛行高さは、約１２０ｍ、すなわち４００フィート以下であり得る。

幾つかの場合、Ｈ’_制限は、法定制限飛行高さＨ_制限と等しい値であり得、その場合、計算されるＬ_{延長進入／着陸距離}は、固定翼機の安全な下降を保証するための航空機の進入及び／又は着陸の最小安全距離１００６であり得る。幾つかの場合、Ｈ’_制限は法定制限飛行高さＨ_制限よりも大きくてよく、それにより、計算されるＬ_{延長進入／着陸距離}１０００は、Ｈ_制限から計算される進入及び／又は着陸の最小安全距離１００６よりも大きくなり得、したがって、安全マージンを航空機の進入及び／又は着陸の安全距離に提供し得る。Ｈ’_制限は、約２０ｍ以上、約４０ｍ以上、約６０ｍ以上、約８０ｍ以上、約１００ｍ以上、約１２０ｍ以上、約１５０ｍ以上、約２００ｍ以上、約２５０ｍ以上、約３００ｍ以上、約３５０ｍ以上、約４００ｍ以上、約４５０ｍ以上、又は約５００ｍ以上であり得る。幾つかの場合、Ｈ’_制限は１５００フィート、すなわち５００ｍであり得る。上述したように、Ｈ’_制限は、Ｌ_{延長進入／着陸距離}を計算するためだけのパラメータであり得る。ＵＡＶの実際の飛行高さは、Ｈ’_制限ではなく法定制限飛行高さＨ_制限により制限し得る。幾つかの場合、ＵＡＶの実際の飛行高さは、法定制限飛行高さＨ_制限未満の高さに制限して、直接有視界飛行での安全を保証し得る。例えば、ＵＡＶの実際の飛行高さは、約１００ｍ又は３２８フィートに制限し得る。

式（１）のＨ_{滑走路端部での最低着陸高さ}１００８は、航空機が着陸する場合の滑走路端部（例えば、航空機が最初に滑走路に入る）での航空機の高さを指し得る。この値は、約５フィート以下、約１０フィート以下、約２０フィート以下、約３０フィート以下、約４０フィート以下、約５０フィート以下、約７０フィート以下、約９０フィート以下、約１２０フィート以下、又は約１５０フィート以下の等しいことができる。幾つかの場合、上記パラメータは、異なる進入様式及び／又は基準制限特徴（例えば、空港）の特性に鑑みて変更し得る。幾つかの場合、上記パラメータは、空港の進入様式及び着陸様式の違い及び空港の受け入れ能力の違いに起因して変更し得る。幾つかの実施形態では、上記パラメータは、実際の状況及び関連する条項、例えば、規制又は法律に従って設定し得る。代替的には、上記パラメータは、様々な状況から計算される複数の値の中からの最大の値として設定し得る。

式（１）のＨ_{鉛直安全距離}は、ＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能鉛直距離を指し得、鉛直演算距離と呼ばれ得る。Ｌ_{水平安全距離}は、ＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能距離を指し得る。この値は、水平距離（例えば、水平安全距離）又は空間距離で表すことができる。λ_{最小下降勾配}１０１０は、最終的な進入及び着陸中、有人航空機の最小下降勾配を指し得る。この値は、関連する条項、例えば、関連する航空規制に従って設定し得る。

幾つかの代替の実施形態では、進入及び／又は着陸の延長距離は、多段階下降勾配に従って計算し得る。図１１は、実施形態による、航空機の多段階の下降勾配及び上昇勾配を示す。多段階下降勾配は、航空機が着陸プロセスの異なる段階で下降し得る異なる下降勾配を記述し得る。例えば、航空機は、着陸の過程にわたり一定の勾配で着陸しないことがある。代わりに、異なる着陸段階（例えば、段階１、段階２、段階３、及び段階４）において、航空機は異なる下降勾配で下降し得る。この場合、航空機の多段階下降勾配に対応する進入及び／又は着陸の合計延長距離は、式（１）を使用して多段階下降勾配のそれぞれ１つに従ってそれぞれ計算される複数の下位延長距離の和であり得る。幾つかの場合、多段階下降勾配の下降勾配は、有人航空機が滑走路に進入する際、低減し得る。代替的には、多段階下降勾配の下降勾配は、設定又は指示されたパターンに従わないことがある。

幾つかの場合、異なるタイプの航空機は、異なる下降勾配及び／又は異なる多段階下降勾配を有し得る。幾つかの場合、複数の異なるタイプの有人航空機に対応するために、小さな又は最小の許容可能下降勾配を選び得る。例えば、異なる車両がとる複数の下降勾配の中の最小下降勾配が、安全を保証するために、飛行制限地域の生成に考慮し得る。例えば、複数の異なる車両がとる複数の下降勾配の中の最小下降勾配は、安全を保証するために、延長進入距離の計算に考慮し得る。

再び図３を参照すると、幾つかの場合、安全着陸の延長幅３１３は、対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。安全着陸の延長幅は、有人航空機が進入中又は着陸中であるとき、ＵＡＶと有人航空機との間の安全距離を指し得る。安全距離は、ＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能安全距離であり得る。安全着陸の延長幅は、滑走路の各サイドの幅に追加（例えば、幅方向での滑走路の各サイドに追加）し得る。

安全着陸の延長幅は、着陸経路が滑走路と完全には位置合わせされない場合、固定翼機が十分な空間（例えば、幅）を有するように、十分な大きさであり得る。幾つかの場合、安全着陸の延長幅は、様々なパラメータを考慮に入れることにより決定し得る。例えば、様々なパラメータは、進入及び／又は着陸での最大オフセット又はＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能距離（例えば、水平安全距離）の少なくとも一方を含み得る。

幾つかの場合、安全着陸の延長幅は、以下の式（２）から計算し得る。
Ｗ_着陸＝Ｌ_{進入／着陸での最大オフセット}＋Ｌ_{水平安全距離} （２）

式（２）中、Ｗ_着陸は、本明細書において上述したような安全着陸の延長幅を指し得る。例えば、安全着陸の延長幅は、最小許容可能安全距離を指し得る。例えば、安全着陸の延長幅は、滑走路の片側での最小許容可能安全距離を指し得、両側に追加し得る。Ｌ_{進入／着陸での最大オフセット}は、有人航空機が最終的な進入中及び着陸中であるときの有人航空機の水平飛行経路と滑走路の延長線との間の最大オフセットを指し得る。Ｌ_{水平安全距離}は、本明細書において上述したようなものであり得る。

幾つかの場合、離陸の延長距離３１５は、対象飛行制限付き領域の生成に考慮し得る。離陸の延長距離は、進入／着陸の延長距離が式（１）において計算される方法と同様にして特定し得る。離陸の延長距離は、固定翼機が離陸中に通過することが可能な領域を表し得る。

離陸の延長距離は、固定翼機が、滑走路を出る前に高さを上げるのに十分な時間を有するような十分に大きな値であり得る。幾つかの場合、離陸の延長距離は、様々なパラメータを考慮に入れることにより特定し得る。例えば、様々なパラメータは、ＵＡＶの制限飛行高さ、航空機の離陸時の滑走路端部での航空機の最小高さ、ＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能鉛直距離、最終的な進入及び着陸中の有人航空機の最小上昇勾配、又はＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能距離の少なくともひとつを含み得る。

幾つかの場合、離陸の延長距離は、以下の式（３）から計算し得る。

離陸の延長距離は、航空機（例えば、有人航空機）の着陸の安全距離を指し得る。例えば、離陸の延長距離は、有人航空機とＵＡＶとの衝突リスクが存在し得る、実際の物理的な滑走路を超えた滑走長であり得る。

Ｈ’_制限は、ＵＡＶの仮説的な制限飛行高さを指し得る。Ｈ’_制限は、Ｌ_{離陸の延長距離}を計算するためだけのパラメータであり得、法定制限飛行高さＨ_制限に基づくパラメータであり得る。Ｈ_制限は、ＵＡＶの法定飛行制限高さを指し得る。ＵＡＶの法定制限飛行高さＨ_制限は、関連する条項（例えば、法律及び規制）により規定される法定高さ制限を指し得る。ＵＡＶの法定制限飛行高さは、ＵＡＶが超えるべきではない高さを指し得る。法定制限飛行高さＨ_制限は、ＵＡＶとの衝突がないか、又はＵＡＶの範囲外の高度を指し得る。幾つかの場合、ＵＡＶの法制制限飛行高さは、約１２０ｍ、すなわち４００フィート以下であり得る。

Ｈ’_制限は、法定制限飛行高さＨ_制限と等しい値であり得、その場合、計算されるＬ_{離陸の延長距離}は、固定翼機の安全な離陸を保証するために、航空機の着陸の最小安全距離であり得る。幾つかの場合、Ｈ’_制限は法定制限飛行高さＨ_制限よりも大きいことがあり、それにより、計算されるＬ_{離陸の延長距離}は、Ｈ_制限から計算される離陸の最小安全距離よりも大きくなり得、したがって、安全マージンを航空機の進入及び／又は着陸の安全距離に提供し得る。Ｈ’_制限は、約２０ｍ以上、約４０ｍ以上、約６０ｍ以上、約８０ｍ以上、約１００ｍ以上、約１２０ｍ以上、約１５０ｍ以上、約２００ｍ以上、約２５０ｍ以上、約３００ｍ以上、約３５０ｍ以上、約４００ｍ以上、約４５０ｍ以上、又は約５００ｍ以上であり得る。幾つかの場合、Ｈ’_制限は１５００フィート、すなわち５００ｍであり得る。上述したように、Ｈ’_制限は、Ｌ_{離陸の延長距離}を計算するためだけのパラメータであり得る。ＵＡＶの実際の飛行高さは、Ｈ’_制限ではなく法定制限飛行高さＨ_制限により制限し得る。幾つかの場合、ＵＡＶの実際の飛行高さは、法定制限飛行高さＨ_制限未満の高さに制限して、直接有視界飛行での安全を保証し得る。例えば、ＵＡＶの実際の飛行高さは、約１００ｍ又は３２８フィートに制限し得る。

式（３）では、Ｈ_{滑走路端部での最低離陸高さ}は、航空機が離陸する場合の滑走路端部での航空機の最小高さを指し得る。滑走路端部での航空機の最小高さは、約１００ｍ以下、約８０ｍ以下、約６０ｍ以下、約４０ｍ以下、約２０ｍ以下、約１０ｍ以下、約５ｍ以下、約２ｍ以下、又は約１ｍ以下であり得る。幾つかの場合、滑走路端部での航空機の最小高さは、約１０．７ｍ以下であり得る。λ_{最小上昇勾配}は、第２及び第３の離陸段階中の有人航空機の最小上昇勾配を指し得る。幾つかの場合、この値は、大型航空機の場合、約２％以上であり得る。幾つかの場合、この値は、関連する法律又は規制に従って設定し得る。

幾つかの場合、離陸の延長距離は、実質的に多段階下降勾配に関して説明したように、航空機の多段階上昇勾配に従って計算し得る。例えば、多段階上昇勾配は、航空機が離陸プロセスの異なる段階でとり得る異なる勾配であり得る。例えば、航空機は、全離陸プロセスにわたり、一定の勾配で離陸しないことがある。代わりに、異なる離陸段階において、航空機は異なる勾配で上昇し得る。この場合、航空機の多段階上昇勾配に対応する離陸の合計延長距離は、式（３）を使用することにより、多段階上昇勾配のそれぞれ１つに従ってそれぞれ計算される複数の下位延長距離の和であり得る。幾つかの場合、多段階上昇勾配の上昇勾配は、有人航空機が滑走路から離陸する際、増大し得る。代替的には、多段階上昇勾配の上昇勾配は、設定又は指示されたパターンに従わないことがある。

幾つかの場合、異なるタイプの航空機は、異なる上昇勾配及び／又は異なる多段階上昇勾配を有し得る。幾つかの場合、複数の異なるタイプの有人航空機に対応するために、小さな又は最小の許容可能上昇勾配を選び得る。例えば、異なる車両がとる複数の上昇勾配の中の最小上昇勾配が、安全を保証するために、飛行制限地域の生成に考慮し得る。例えば、異なる車両がとる複数の上昇勾配の中の最小上昇勾配は、安全を保証するために、延長離陸距離の計算に考慮し得る。

幾つかの場合、安全離陸の延長幅３１４は、対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。安全離陸の延長幅は、有人航空機が離陸中であるとき、ＵＡＶと有人航空機との間の安全距離を指し得る。安全距離は、ＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能安全距離であり得る。安全離陸の延長幅は、滑走路の各サイドの幅に追加（例えば、幅方向での滑走路の各サイドに追加）し得る。

安全離陸の延長幅は、離陸経路が滑走路と完全には位置合わせされない場合、固定翼機が十分な空間（例えば、幅）を有するように、十分な大きさであり得る。幾つかの場合、安全離陸の延長幅は、様々なパラメータを考慮に入れることにより決定し得る。例えば、様々なパラメータは、離陸での最大オフセット又はＵＡＶと有人航空機との間の最小許容可能距離（例えば、水平安全距離）の少なくとも一方を含み得る。

幾つかの場合、安全離陸の延長幅は、安全着陸の延長幅が以下の式（２）から計算された方法と同様に特定し得る。例えば、この値は以下の式（４）から計算され得る。
Ｗ_離陸＝Ｌ_{離陸での最大オフセット}＋Ｌ_{水平安全距離} （４）

式（４）中、Ｗ_離陸は離陸の安全幅を指し得る。Ｌ_{離陸での最大オフセット}は、有人航空機の水平飛行経路と、有人航空機が離陸する際の滑走路の延長線との間の最大オフセットを指し得る。

幾つかの場合、管制塔の半径Ｒ１を対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。管制塔の半径は、管制塔の非飛行ゾーンの半径を指し得る。幾つかの場合、管制塔の半径は、約１０００ｍ以下、約９００ｍ以下、約８００ｍ以下、約７００ｍ以下、約６００ｍ以下、約５００ｍ以下、約４００ｍ以下、約３００ｍ以下、約２００ｍ以下、又は約１００ｍ以下であり得る。幾つかの場合、管制塔の半径は、約５００ｍに等しい値であり得る。幾つかの場合、管制塔の半径は、関連する条項に従って設定し得る。

幾つかの場合、空港の半径ＲＳを対象飛行制限地域の生成に考慮し得る。空港の半径は、空港区域の半径を指し得る。幾つかの場合、空港は円で表され得る。代替的には、空港は、矩形、多角形、楕円形、又は空港の実際の境界で表され得る。幾つかの場合、追加の安全距離Ｌ’_{セーフティギャップ}をＲ２に追加して、以下に示されるように、有人航空機とＵＡＶとのいかなる潜在的な衝突の危険性又は衝突リスクも回避し得る。
Ｒ２’＝Ｒ２＋Ｌ’_{セーフティギャップ}

追加安全距離は、強風又は異常飛行により生じる危険性を最小に抑え得る。

幾つかの場合、追加の半径Ｒ３を考慮し得る。追加の半径は、円の中心として空港の中心をとる高さ制限地域の半径を指し得る。Ｒ３の値は、様々な国の航空局の条項に従って設定し得る。例えば、ＦＡＡによれば、Ｒ３はＲ２＋５マイルに等しい値であり得る。半径Ｒ３には、対象飛行制限地域とは異なる組の飛行対応措置を関連付け得る。幾つかの場合、半径Ｒ３の周囲で提供される飛行制限地域は、警告地域３１７を含み得る。例えば、ＵＡＶがこの地域内を飛行中である場合、警告メッセージを受信し得る（例えば、ＵＡＶユーザ又はオペレータにより）。幾つかの場合、オペレータは、管制塔及び空港と通信する通知を受信し得る。幾つかの場合、半径Ｒ３には、最大高さ上昇限度を関連付け得る。最大高さ上昇限度は、約１２０ｍ以下の値であり得る。幾つかの場合、相対高さ上昇限度をＵＡＶの最大飛行高さ及び航空機の上昇率（上昇勾配）に従って、高さ上昇限度が空港の中心から離れるにつれて徐々に増大するように決定し得る。

図４は、実施形態による、固定翼機用の空港近傍で生成される異なる飛行制限地域を示す。対象飛行制限地域４００は、実質的に図３に関して説明されるように生成し得る。基準制限特徴の追加の特性を飛行制限地域４０２及び４０４の生成に考慮し得る。例えば、半径Ｒ４を決定し、飛行制限地域４０２の生成に考慮し得る。飛行制限地域４０２は、上述したように、警告地域を含み得る。代替又は追加として、飛行制限地域は、高さ制限領域を含み得る。飛行制限地域４０２は、円の中心として滑走路４０４の中心をとり得る。半径Ｒ５を決定し、飛行制限地域４０６の生成に考慮し得る。飛行制限地域４０６は、警告地域を含み得る。代替又は追加として、飛行制限地域は、高さ制限地域を含み得る。飛行制限地域４０６は、円の中心として滑走路４０８の中心をとり得る。

さらに、半径Ｒ３、Ｒ４、及びＲ５外部で、早期警告地域を提供し得る。例えば、半径Ｒ３、Ｒ４、及びＲ５を含む半径に基づいて、追加の飛行制限地域を提供し得る。例えば、半径Ｒ３＋Ｌ、Ｒ４＋Ｌ、又はＲ５＋Ｌに基づいて、飛行制限地域を提供し得、Ｒ３／Ｒ４／Ｒ５とＲ３／Ｒ４／Ｒ５＋Ｌとの間の領域で、早期警告を提供し得る。早期警告領域は、空港が近づいていることをＵＡＶ（例えば、ＵＡＶのオペレータ）に通知し得る。

図５は、実施形態による、ヘリコプター用の空港近傍で生成される対象飛行制限地域を提供する。幾つかの場合、ヘリコプター空港５０６用の飛行禁止地域５０２及び飛行制限地域／警告地域５０４は、空港の実際の地域（例えば、実際の境界）に従って決定し得る。

図６は、実施形態による、ヘリコプター用の空港近傍で生成される異なる飛行制限地域を提供する。幾つかの場合、ヘリコプター空港６０６用の飛行禁止地域６０２及び飛行制限地域／警告地域６０４は、図６に示されるように、円の中心として空港の中心をとることにより決定し得る。

図５及び図６の飛行禁止地域又は飛行制限付き／警告地域等の飛行制限地域は、基準制限特徴（例えば、空港）の場所及び／又は機能パラメータを考慮に入れることにより決定又は生成し得る。例えば、上記地域は、空港のサイズ又は形状に従って決定し得る。飛行禁止地域は、ヘリコプターが飛行し得る全ての可能地域をカバーし得る。図５及び図６に示される様々な地域は多角形及び円であるが、地域が、本明細書において上述された任意の形状、例えば、任意の円形、多角形、形状の任意の組合せ等であり得ることを理解されたい。

上記で参照した飛行制限地域の生成に様々な特性を考慮し得、様々な特性の非限定的な例を以下に提供する。Ｌ１は、外側地域を表すパラメータを表し得る。外側地域は、高さ制限地域及び／又は警告地域であり得る。Ｌ１が、高さ制限地域及び／又は警告地域を表すと決定されると、高さ制限地域及び／又は警告地域の外側境界を決定し得る。幾つかの場合、外側地域を表す実際のパラメータは、ヘリコプターの安全飛行マージンを提供するために、上記決定されたパラメータよりも大きな距離であり得る。Ｌ２は、ヘリコプター空港区域外部の飛行禁止距離に関連するパラメータを表し得る。幾つかの場合、この飛行禁止距離は、以下の２つの式（５）及び（６）から得られる値のうちの大きい方であり得る。

上記参照した式のパラメータは、実質的に式（１）〜（４）に関して考察したように、様々な法律及び規制に依存し得る。幾つかの場合、Ｌ_{ヘリコプター離陸}及びＬ_{ヘリコプター進入／着陸}は、上記のＬ_{進入／着陸の延長距離}及びＬ_{離陸の延長距離}に関して考察したものと同様であり得る多段階下降率及び上昇率の方法により計算することもできる。飛行禁止距離は、ヘリコプター空港区域の境界上のポイントから、飛行禁止地域の境界上の点までの最小距離であり得る。幾つかの場合、実際の飛行禁止距離は、ヘリコプターの安全飛行マージンを提供するために、上記で計算された飛行禁止距離よりも大きな距離であり得る。例では、不規則形状を有するヘリコプター空港の場合、実際の飛行禁止距離は、上記計算された飛行禁止距離の最小値を有する可変距離であり得、それにより、むしろ規則正しい形状を有する飛行禁止地域を構築し得る。

Ｌ３は、ヘリコプター空港の境界を表し得る。Ｒ１は、管制塔周囲の飛行禁止地域の半径を表し得る。ｒ１は、ヘリコプター空港の飛行禁止地域の半径を表し得る。ｒ２は、ヘリコプター空港の飛行禁止地域の半径を表し得る。幾つかの場合、実質的に図３及び図４に関して説明したように、早期警告地域を上記地域（例えば、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及びｒ１に基づく飛行制限付き領域外部に提供し得る。例えば、上記地域を包含する地域において早期警告地域を提供して、ヘリコプター空港が進入中であることをＵＡＶに通知し得る。

飛行制限地域に関する生成された情報は、ＵＡＶにオンボードで記憶し得る。ＵＡＶは、飛行制限地域についての情報を記憶し得るローカルメモリを有し得る。代替又は追加として、１つ又は複数の飛行制限地域の場所についての情報には、ＵＡＶからオフボードのデータベースからアクセスし得る。例えば、インターネット又は別のネットワークにアクセス可能な場合、ＵＡＶは、オンラインサーバから飛行制限地域に関する情報を取得し得る。幾つかの場合、幾つかの飛行制限地域は、ＵＡＶにオンボードで記憶し得、一方、他の飛行制限地域は、ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスし得る。幾つかの場合、ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスされる飛行制限地域には、以下に更に説明するように、必要な場合のみアクセスし得る。幾つかの場合、比較的単純な飛行制限地域は、ＵＡＶにオンボードに記憶し得、一方、より複雑な飛行制限地域には、ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスし得る。上記方式は、特に、処理力のより効率的な利用を可能にするとともに、電池を節減し得る。１つ又は複数の飛行制限地域には、１つ又は複数の飛行対応措置を関連付け得る。１つ又は複数の飛行対応措置は、ＵＡＶにオンボードで記憶し得る。代替又は追加として、１つ又は複数の飛行対応措置についての情報は、ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスし得る。例えば、インターネット又は別のネットワークにアクセス可能な場合、ＵＡＶは、オンラインサーバから飛行対応措置に関する情報を取得し得る。幾つかの場合、飛行制限地域に関するデータは、更新し得る。飛行制限地域に関するデータは、約３０分毎、約１時間毎、約３時間毎、約６時間毎、約１２時間毎、約１日毎、約３日毎、約１週間毎、約２週間毎、約４週間毎、約１ヶ月毎、約３ヶ月毎、約６ヶ月毎、又は約１年毎又はこれらよりも頻繁に更新し得る。

ＵＡＶの場所を特定し得る。これは、ＵＡＶの離陸前及び／又はＵＡＶが飛行中で行われ得る。幾つかの場合、ＵＡＶは、ＵＡＶの場所の特定に使用し得るＧＰＳ受信機を有し得る。他の例では、ＵＡＶは、モバイル制御端末等の外部デバイスと通信し得る。外部デバイスの場所を特定し、ＵＡＶの場所の近似に使用し得る。ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスされる１つ又は複数の飛行制限地域の場所についての情報は、ＵＡＶ又はＵＡＶと通信する外部デバイスの場所に依存するか、又は場所により支配され得る。例えば、ＵＡＶは、ＵＡＶの１マイル、２マイル、５マイル、１０マイル、２０マイル、５０マイル、１００マイル、２００マイル、又は５００マイルの周囲又は以内の他の飛行制限地域についての情報にアクセスし得る。ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスされた情報は、一時的又は永続的データベースに記憶し得る。例えば、ＵＡＶからオフボードのデータソースからアクセスされた情報は、ＵＡＶにオンボードの飛行制限地域の成長中のライブラリに追加し得る。代替的には、ＵＡＶの１マイル、２マイル、５マイル、１０マイル、２０マイル、５０マイル、１００マイル、２００マイル、又は５００マイルの周囲又は以内の飛行制限地域のみを一時的データベースに記憶し得、上記距離範囲内（例えば、ＵＡＶの５０マイル以内）に以前はあったが、現在は上記距離範囲外にある飛行制限地域を削除し得る。ＵＡＶと飛行制限地域との間の距離を計算し得る。計算された距離に基づいて、１つ又は複数の飛行対応措置をとり得る。

本明細書に記載されるシステム、デバイス、及び方法は、多種多様な可動物体に適用することができる。上述したように、ＵＡＶの本明細書での任意の記載は、任意の可動物体に適用し得、任意の可動物体に使用し得る。ＵＡＶの本明細書での任意の記載は、任意の航空機に適用し得る。本発明の可動物体は、空中（例えば、固定翼機、回転翼機、又は固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中（例えば、船舶若しくは潜水艦）、地上（例えば、車、トラック、バス、バン、自動二輪車等の自動車両、スティック、釣り竿等の可動構造若しくはフレーム、若しくは列車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、若しくは宇宙探査機）、又はこれらの環境の任意の組合せ等の任意の適する環境内で移動するように構成することができる。可動物体は、本明細書の他の箇所に記載される車両等の車両であることができる。幾つかの実施形態では、可動物体は、人間又は動物等の生体により運ぶことができるか、又は生体から離陸することができる。適する動物は、鳥類、イヌ科、ネコ科、ウマ科、ウシ科、ヒツジ科、ブタ科、マイルカ科、齧歯類、又は昆虫を含むことができる。

可動物体は、自由度６（例えば、並進に自由度３及び回転に自由度３）に関して環境内を自在に移動可能であり得る。代替的には、可動物体の移動は、所定の経路、行路、又は向きによる等の１つ又は複数の自由度に関して制約することができる。移動は、エンジン又はモータ等の任意の適する作動機構により作動することができる。可動物体の作動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、又は任意の適するそれらの組合せ等の任意の適するエネルギー源により電力供給することができる。可動物体は、本明細書の他の箇所に記載されるように、推進システムを介して自己推進し得る。推進システムは、任意選択的に、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、又はそれらの任意の適する組合せ等のエネルギー源で駆動し得る。代替的には、可動物体は生体により携帯し得る。

幾つかの例では、可動物体は車両であることができる。適する車両としては、水上車両、航空機、宇宙車両、又は地上車両を挙げることができる。例えば、航空機は、固定翼機（例えば、飛行機、グライダ）、回転翼機（例えば、ヘリコプター、回転翼機）、固定翼と回転翼の両方を有する航空機、又はいずれも有さない航空機（例えば、飛行船、熱気球）であり得る。車両は、空中、水上、水中、宇宙空間、地上、又は地下で自己推進されるような自己推進型であることができる。自己推進型車両は、１つ又は複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、回転翼、プロペラ、翼、ノズル、又は任意の適するそれらの組合せを含む推進システム等の推進システムを利用することができる。幾つかの場合では、推進システムを使用して、可動物体を表面から離陸させ、表面に着陸させ、現在位置の位置及び／又は向きを維持させ（例えば、ホバリングさせ）、向きを変更させ、及び／又は位置を変更させることができる。

可動物体は、ユーザにより遠隔制御することもでき、又は可動物体内若しくは可動物体上の搭乗者によりローカルに制御することもできる。幾つかの実施形態では、可動物体は、ＵＡＶ等の無人可動物体である。ＵＡＶ等の無人可動物体は、可動物体に搭載された搭乗者を有さなくてよい。可動物体は、人間により、自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）により、又は任意の適するそれらの組合せにより制御することができる。可動物体は、人工知能で構成されたロボット等の自律的又は半自律的ロボットであることができる。

可動物体は、任意の適するサイズ及び／又は寸法を有することができる。幾つかの実施形態では、車両内又は車両上に人間の搭乗者を有するようなサイズ及び／又は寸法のものであり得る。代替的には、可動物体は、車両内又は車両上に人間の搭乗者を有することが可能なサイズ及び／又は寸法よりも小さなものであり得る。可動物体は、人間により持ち上げられるか、又は携帯されるのに適するサイズ及び／又は寸法であり得る。代替的には、可動物体は、人間により持ち上げられるか、又は携帯されるのに適するサイズ及び／又は寸法よりも大きくてよい。幾つかの場合、可動物体は、約２ｃｍ、約５ｃｍ、約１０ｃｍ、約５０ｃｍ、約１ｍ、約２ｍ、約５ｍ、又は約１０ｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、約２ｃｍ、約５ｃｍ、約１０ｃｍ、約５０ｃｍ、約１ｍ、約２ｍ、約５ｍ、又は約１０ｍ以上であり得る。例えば、可動物体の対向する回転翼のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、約５ｃｍ、約１０ｃｍ、約５０ｃｍ、約１ｍ、約２ｍ、約５ｍ、又は約１０ｍ以下であり得る。代替的には、対向する回転翼のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、約５ｃｍ、約１０ｃｍ、約５０ｃｍ、約１ｍ、約２ｍ、約５ｍ、又は約１０ｍ以上であり得る。

幾つかの実施形態では、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、又は５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の体積を有し得る。可動物体の総体積は、約１ｃｍ^３以下、約２ｃｍ^３以下、約５ｃｍ^３以下、約１０ｃｍ^３以下、約２０ｃｍ^３以下、約３０ｃｍ^３以下、約４０ｃｍ^３以下、約５０ｃｍ^３以下、約６０ｃｍ^３以下、約７０ｃｍ^３以下、約８０ｃｍ^３以下、約９０ｃｍ^３以下、約１００ｃｍ^３以下、約１５０ｃｍ^３以下、約２００ｃｍ^３以下、約３００ｃｍ^３以下、約５００ｃｍ^３以下、約７５０ｃｍ^３以下、約１０００ｃｍ^３以下、約５０００ｃｍ^３以下、約１０，０００ｃｍ^３以下、約１００，０００ｃｍ^３以下、約１ｍ^３以下、又は約１０ｍ^３以下であり得る。逆に、可動物体の総体積は、約１ｃｍ^３以上、約２ｃｍ^３以上、約５ｃｍ^３以上、約１０ｃｍ^３以上、約２０ｃｍ^３以上、約３０ｃｍ^３以上、約４０ｃｍ^３以上、約５０ｃｍ^３以上、約６０ｃｍ^３以上、約７０ｃｍ^３以上、約８０ｃｍ^３以上、約９０ｃｍ^３以上、約１００ｃｍ^３以上、約１５０ｃｍ^３以上、約２００ｃｍ^３以上、約３００ｃｍ^３以上、約５００ｃｍ^３以上、約７５０ｃｍ^３以上、約１０００ｃｍ^３以上、約５０００ｃｍ^３以上、約１０，０００ｃｍ^３以上、約１００，０００ｃｍ^３以上、約１ｍ^３以上、又は約１０ｍ^３以上であり得る。

幾つかの実施形態では、可動物体は、約３２，０００ｃｍ^２以下、約２０，０００ｃｍ^２以下、約１０，０００ｃｍ^２以下、約１，０００ｃｍ^２以下、約５００ｃｍ^２以下、約１００ｃｍ^２以下、約５０ｃｍ^２以下、約１０ｃｍ^２以下、又は約５ｃｍ^２以下の設置面積（可動物体により包含される横方向の断面積と呼び得る）を有し得る。逆に、設置面積は、約３２，０００ｃｍ^２以上、約２０，０００ｃｍ^２以上、約１０，０００ｃｍ^２以上、約１，０００ｃｍ^２以上、約５００ｃｍ^２以上、約１００ｃｍ^２以上、約５０ｃｍ^２以上、約１０ｃｍ^２以上、又は約５ｃｍ^２以上であり得る。

幾つかの場合では、可動物体は１０００ｋｇ以下の重量であり得る。可動物体の重量は、約１０００ｋｇ以下、約７５０ｋｇ以下、約５００ｋｇ以下、約２００ｋｇ以下、約１５０ｋｇ以下、約１００ｋｇ以下、約８０ｋｇ以下、約７０ｋｇ以下、約６０ｋｇ以下、約５０ｋｇ以下、約４５ｋｇ以下、約４０ｋｇ以下、約３５ｋｇ以下、約３０ｋｇ以下、約２５ｋｇ以下、約２０ｋｇ以下、約１５ｋｇ以下、約１２ｋｇ以下、約１０ｋｇ以下、約９ｋｇ以下、約８ｋｇ以下、約７ｋｇ以下、約６ｋｇ以下、約５ｋｇ以下、約４ｋｇ以下、約３ｋｇ以下、約２ｋｇ以下、約１ｋｇ以下、約０．５ｋｇ以下、約０．１ｋｇ以下、約０．０５ｋｇ以下、又は約０．０１ｋｇ以下であり得る。逆に、重量は、約１０００ｋｇ以上、約７５０ｋｇ以上、約５００ｋｇ以上、約２００ｋｇ以上、約１５０ｋｇ以上、約１００ｋｇ以上、約８０ｋｇ以上、約７０ｋｇ以上、約６０ｋｇ以上、約５０ｋｇ以上、約４５ｋｇ以上、約４０ｋｇ以上、約３５ｋｇ以上、約３０ｋｇ以上、約２５ｋｇ以上、約２０ｋｇ以上、約１５ｋｇ以上、約１２ｋｇ以上、約１０ｋｇ以上、約９ｋｇ以上、約８ｋｇ以上、約７ｋｇ以上、約６ｋｇ以上、約５ｋｇ以上、約４ｋｇ以上、約３ｋｇ以上、約２ｋｇ以上、約１ｋｇ以上、約０．５ｋｇ以上、約０．１ｋｇ以上、約０．０５ｋｇ以上、又は約０．０１ｋｇ以上であり得る。

幾つかの実施形態では、可動物体は、可動物体により運ばれる積載物に相対して小さくてよい。積載物は、更に詳細に本明細書の他の箇所に記載されるように、搭載物及び／又は支持機構を含み得る。幾つかの例では、積載物の重量に対する可動物体の重量の比は、約１：１よりも大きい、小さい、又は等しくてもよい。幾つかの場合では、積載物の重量に対する可動物体の重量の比は、約１：１よりも大きい、小さい、又は等しくてもよい。任意選択的に、積載物の重量に対する支持機構の重量の比は、約１：１よりも大きい、小さい、又は等しくてもよい。所望の場合、積載物の重量に対する可動物体の重量の比は、１：２以下、１：３以下、１：４以下、１：５以下、１：１０以下、又はそれよりも小さな比であり得る。逆に、積載物の重量に対する可動物体の重量の比は、２：１以上、３：１以上、４：１以上、５：１以上、１０：１以上、又はそれよりも大きな比であることもできる。

幾つかの実施形態では、可動物体は低エネルギー消費量を有し得る。例えば、可動物体は、約５Ｗ／ｈ未満、約４Ｗ／ｈ未満、約３Ｗ／ｈ未満、約２Ｗ／ｈ未満、約１Ｗ／ｈ未満、又はそれよりも小さな値を使用し得る。幾つかの場合では、可動物体の支持機構は低エネルギー消費量を有し得る。例えば、支持機構は、約５Ｗ／ｈ未満、約４Ｗ／ｈ未満、約３Ｗ／ｈ未満、約２Ｗ／ｈ未満、約１Ｗ／ｈ未満、又はそれよりも小さな値を使用し得る。任意選択的に、可動物体の搭載物は、約５Ｗ／ｈ未満、約４Ｗ／ｈ未満、約３Ｗ／ｈ未満、約２Ｗ／ｈ未満、約１Ｗ／ｈ未満、又はそれよりも小さな値等の低エネルギー消費量を有し得る。

図７は、本発明の実施形態による無人航空機（ＵＡＶ）７００を示す。ＵＡＶは、本明細書に記載されるような可動物体の例であり得る。ＵＡＶ７００は、４つの回転翼７０２、７０４、７０６、及び７０８を有する推進システムを含むことができる。任意の数の回転翼を提供し得る（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、又は７つ以上）。無人航空機の回転翼、回転翼組立体、又は他の推進システムにより、無人航空機はホバリング／位置維持、向き変更、及び／又は場所変更を行うことができ得る。対向する回転翼のシャフト間の距離は、任意の適する長さ７１０であり得る。例えば、長さ７１０は、１ｍ以下又は５ｍ以下であることができる。幾つかの実施形態では、長さ７１０は、１ｃｍ〜７ｍ、７０ｃｍ〜２ｍ、又は５ｃｍ〜５ｍの範囲内であることができる。ＵＡＶの本明細書での任意の記載は、異なるタイプの可動物体等の可動物体に適用し得、その逆も同様である。ＵＡＶは、補助装置支援離陸システム又は本明細書に記載されるような方法を使用し得る。

幾つかの実施形態では、可動物体は、積載物を運ぶように構成することができる。積載物は、乗客、貨物、機器、器具等のうちの１つ又は複数を含むことができる。積載物は筐体内に提供し得る。筐体は、可動物体の筐体とは別個であってもよく、又は可動物体の筐体の一部であってもよい。代替的には、積載物に筐体を提供することができ、一方、可動物体は筐体を有さない。代替的には、積載物の部分又は積載物全体は、筐体なしで提供することができる。積載物は、可動物体に強固に固定することができる。任意選択的に、積載物は可動物体に対して移動可能であることができる（例えば、可動物体に対して並進可能又は回転可能）。積載物は、本明細書の他の箇所に記載されるように、搭載物及び／又は支持機構を含むことができる。

幾つかの実施形態では、固定基準系（例えば、周囲環境）及び／又は互いに相対する可動物体、支持機構、及び搭載物の移動は、端末により制御することができる。端末は、可動物体、支持機構、及び／又は搭載物から離れた場所にある遠隔制御デバイスであることができる。端末は、支持プラットフォームに配置又は固定することができる。代替的には、端末は、ハンドヘルド又はウェアラブルデバイスであることができる。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、メガネ、手袋、ヘルメット、マイクロフォン、又はそれらの適する組合せを含むことができる。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、又はディスプレイ等のユーザインタフェースを含むことができる。手動入力されたコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、又は位置制御（例えば、端末の移動、場所、又は傾きを介した）等の任意の適するユーザ入力が、端末との対話に使用可能である。

端末は、可動物体、支持機構、及び／又は積載物の任意の適する状態の制御に使用することができる。例えば、端末は、固定基準系に対する及び／又は相互に対する可動物体、支持機構、及び／又は積載物の位置及び／又は向きの制御に使用することができる。幾つかの実施形態では、端末は、支持機構の作動組立体、搭載物のセンサ、又は搭載物のエミッタ等の可動物体、支持機構、及び／又は搭載物の個々の要素の制御に使用することができる。端末は、可動物体、支持機構、又は搭載物のうちの１つ又は複数と通信するように構成された無線通信デバイスを含むことができる。

端末は、可動物体、支持機構、及び／又は搭載物の情報の表示に適するディスプレイユニットを含むことができる。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、又はこれらの任意の適する組合せに関する可動物体、支持機構、及び／又は搭載物の情報を表示するように構成することができる。幾つかの実施形態では、端末は、機能的な搭載物により提供されるデータ（例えば、カメラ又は他の画像捕捉デバイスにより記録された画像）等の搭載物により提供される情報を表示することができる。

任意選択的に、同じ端末は、可動物体、支持機構、及び／又は搭載物又は可動物体、支持機構、及び／又は搭載物の状態の両方を制御するとともに、可動物体、支持機構、及び／又は搭載物からの情報を受信及び／又は表示し得る。例えば、端末は、搭載物により捕捉された画像データ又は搭載物の位置についての情報を表示しながら、環境に対する搭載物の測位を制御し得る。代替的には、異なる端末を異なる機能に使用し得る。例えば、第１の端末は可動物体、支持機構、及び／又は搭載物の移動又は状態を制御し得、一方、第２の端末は可動物体、支持機構、及び／又は搭載物から情報を受信及び／又は表示し得る。例えば、第１の端末は、環境に対する搭載物の測位の制御に使用し得、一方、第２の端末は、搭載物により捕捉された画像データを表示する。可動物体と、可動物体の制御及びデータ受信の両方を行う統合端末との間で、又は可動物体と、可動物体の制御及びデータ受信の両方を行う複数の端末との間で、様々な通信モードを利用し得る。例えば、可動物体と、可動物体の制御及び可動物体からのデータ受信の両方を行う端末との間で、少なくとも２つの異なる通信モードを形成し得る。

図８は、実施形態による、支持機構８０２及び搭載物８０４を含む可動物体８００を示す。可動物体８００は航空機として示されているが、この描写は限定であるとことを意図せず、本明細書において上述したように、任意の適するタイプの可動物体が使用可能である。当業者であれば、航空機システムに関連して本明細書に記載される実施形態がいずれも、任意の適する可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用可能なことを理解する。幾つかの場合では、搭載物８０４は、支持機構８０２を必要とせずに、可動物体８００上に提供し得る。可動物体８００は、推進機構８０６、感知システム８０８、及び通信システム８１０を含み得る。

推進機構８０６は、上述したように、回転翼、プロペラ、翼、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、又はノズルのうちの１つ又は複数を含むことができる。可動物体は、１つ以上、２つ以上、３つ以上、又は４つ以上の推進機構を有し得る。推進機構は、全てが同じタイプであり得る。代替的には、１つ又は複数の推進機構は、異なるタイプの推進機構であることができる。推進機構８０６は、本明細書の他の箇所に記載されるように支持要素（例えば、駆動シャフト）等の任意の適する手段を使用して、可動物体８００に搭載することができる。推進機構８０６は、可動物体８００の上部、下部、前部、後部、側面、又はこれらの適する組合せ等の可動物体８００の任意の適する部分に搭載することができる。

幾つかの実施形態では、推進機構８０６は、可動物体８００のいかなる水平移動も必要とせずに（例えば、滑走路を移動せずに）、可動物体８００が表面から鉛直に離陸するか、又は表面に鉛直に着陸できるようにし得る。任意選択的に、推進機構８０６は、可動物体８００が、空中の特定の位置及び／又は向きでホバリングできるようにするように動作可能である。推進機構８００のうちの１つ又は複数は、他の推進機構から独立して制御され得る。代替的には、推進機構８００は、同時に制御されるように構成することができる。例えば、可動物体８００は、可動物体に揚力及び／又は推進力を提供することができる複数の水平面指向回転翼を有することができる。複数の水平面指向回転翼は、鉛直離陸機能、鉛直着陸機能、及びホバリング機能を可動物体８００に提供するように作動することができる。幾つかの実施形態では、水平面指向回転翼のうちの１つ又は複数は、時計回り方向に回転し得、一方、水平回転翼のうちの１つ又は複数は、反時計回り方向に回転し得る。例えば、時計回りの回転翼の数は、反時計回りの回転翼の数と等しくてよい。水平面指向回転翼のそれぞれの回転速度は、各回転翼により生成される揚力及び／又は推進力を制御するように、独立して変更することができ、それにより、可動物体８００の空間的配置、速度、及び／又は加速度（例えば、最大並進自由度３及び最大回転自由度３に関して）を調整する。

感知システム８０８は、可動物体８００の空間的配置、速度、及び／又は加速度（例えば、最大並進自由度３及び最大回転自由度３に関して）を感知し得る１つ又は複数のセンサを含むことができる。１つ又は複数のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、又は画像センサを含むことができる。感知システム８０８により提供される感知データは、可動物体８００の空間的配置、速度、及び／又は向きを制御するのに使用することができる（例えば、後述するように、適する処理ユニット及び／又は制御モジュールを使用して）。代替的には、感知システム８０８を使用して、気象状況、潜在的な障害物への近接度、地理的特徴の場所、人工構造物の場所等の可動物体の周囲の環境に関するデータを提供することができる。

通信システム８１０は、無線信号８１６を介して、通信システム８１４を有する端末８１２と通信できるようにする。通信システム８１０、８１４は、無線通信に適する任意の数の送信機、受信機、及び／又は送受信機を含み得る。通信は、データが一方向でのみに送信可能なように、一方向通信であり得る。例えば、一方向通信は、可動物体８００のみがデータを端末８１２に送信すること、又はこの逆を含み得る。データは、通信システム８１０の１つ又は複数の送信機から、通信システム８１２の１つ又は複数の受信機に送信し得、又はその逆も同様である。代替的には、通信は、可動物体８００と端末８１２との間で両方向でデータを送信することができるように、双方向通信であり得る。双方向通信は、通信システム８１０の１つ又は複数の送信機から、通信システム８１４の１つ又は複数の受信機にデータを送信すること、及びその逆を含むことができる。

幾つかの実施形態では、端末８１２は、可動物体８００、支持機構８０２、及び搭載物８０４の１つ又は複数に制御データを提供することができ、可動物体８００、支持機構８０２、及び搭載物８０４の１つ又は複数から情報（例えば、可動物体、支持機構、又は搭載物の位置情報及び／又は動き情報、搭載物カメラにより捕捉された画像データ等の搭載物により感知されたデータ）を受信することができる。幾つかの場合、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、及び／又は搭載物の相対位置、移動、作動、又は制御に関する命令を含み得る。例えば、制御データは、可動物体の場所及び／又は向きの変更（例えば、推進機構８０６の制御を介して）又は可動物体に相対する搭載物の移動（例えば、支持機構８０２の制御を介して）を生じさせ得る。端末からの制御データは、カメラ又は他の画像捕捉デバイスの動作制御等の搭載物の制御（例えば、静止画又は動画の撮影、ズームイン又はズームアウト、オン又はオフの切り替え、画像モードの切り替え、画像解像度の変更、フォーカスの変更、被写界深度の変更、露光時間の変更、視野角又は視野の変更）を生じさせ得る。幾つかの場合、可動物体、支持機構、及び／又は搭載物からの通信は、１つ又は複数のセンサ（例えば、感知システム８０８又は搭載物８０４の）からの情報を含み得る。通信は、１つ又は複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、又は画像センサ）から感知された情報を含み得る。そのような情報は、可動物体、支持機構、及び／又は搭載物の位置（例えば、場所、向き）、移動、又は加速度に関し得る。搭載物からのそのような情報は、搭載物により捕捉されたデータ又は搭載物の感知された状態を含み得る。端末８１２により送信されて提供される制御データは、可動物体８００、支持機構８０２、又は搭載物８０４のうちの１つ又は複数の状態を制御するように構成することができる。代替として、又は組み合わせて、支持機構８０２及び搭載物８０４はそれぞれ、端末８１２と通信するように構成された通信モジュールを含むこともでき、それにより、端末は、可動物体８００、支持機構８０２、及び搭載物８０４のそれぞれと独立して通信し、制御することができる。

幾つかの実施形態では、可動物体８００は、端末８１２に加えて又は端末８１２に代えて、別のリモートデバイスと通信するように構成することができる。端末８１２は、別のリモートデバイス及び可動物体８００と通信するように構成することもできる。例えば、可動物体８００及び／又は端末８１２は、別の可動物体又は別の可動物体の支持機構若しくは搭載物と通信し得る。所望の場合、リモートデバイスは、第２の端末又は他の計算デバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、又は他のモバイルデバイス）であり得る。リモートデバイスは、データを可動物体８００に送信し、データを可動物体８００から受信し、データを端末８１２に送信し、及び／又はデータを端末８１２から受信するように構成することができる。任意選択的に、リモートデバイスは、インターネット又は他の通信ネットワークに接続することができ、それにより、可動物体８００及び／又は端末８１２から受信したデータをウェブサイト又はサーバにアップロードすることができる。

図９は、実施形態による、可動物体を制御するシステム９００のブロック図としての概略図である。システム９００は、本明細書に開示されるシステム、デバイス、及び方法の任意の適する実施形態と組み合わせて使用することができる。システム９００は、感知モジュール９０２、処理ユニット９０４、非一時的コンピュータ可読媒体９０６、制御モジュール９０８、及び通信モジュール９１０を含むことができる。

感知モジュール９０２は、異なる方法で可動物体に関連する情報を収集する異なるタイプのセンサを利用することができる。異なるタイプのセンサは、異なるタイプの信号又は異なるソースからの信号を感知し得る。例えば、センサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えばライダー）、又はビジョン／画像センサ（例えば、カメラ）を含むことができる。感知モジュール９０２は、複数のプロセッサ９０４を有する処理ユニットに動作可能に接続することができる。幾つかの実施形態では、感知モジュール９０２は、適する外部デバイス又はシステムに感知データを直接送信するように構成された送信モジュール９１２（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）画像送信モジュール）に動作可能に接続することができる。例えば、送信モジュール９１２を使用して、感知モジュール９０２のカメラにより捕捉された画像をリモート端末に送信することができる。

処理ユニット９０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））等の１つ又は複数のプロセッサを有することができる。処理ユニット９０４は、非一時的コンピュータ可読媒体９０６に動作可能に接続することができる。非一時的コンピュータ可読媒体９０６は、１つ又は複数のステップを実行するために処理ユニット９０４により実行可能な論理、コード、及び／又はプログラム命令を記憶することができる。非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカード又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等のリムーバブルメディア又は外部ストレージ）を含むことができる。幾つかの実施形態では、感知モジュール９０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体９０６のメモリユニットに直接伝達され、そこに記憶することができる。非一時的コンピュータ可読媒体９０６のメモリユニットは、処理ユニット９０４により実行可能であり、本明細書に記載された方法による任意の適する実施形態を実行する論理、コード、及び／又はプログラム命令を記憶することができる。例えば、処理ユニット９０４は、処理ユニット９０４の１つ又は複数のプロセッサに、感知モジュールにより生成された感知データを解析させる命令を実行するように構成することができる。メモリユニットは、処理ユニット９０４により処理された感知モジュールからの感知データを記憶することができる。幾つかの実施形態では、非一時的コンピュータ可読媒体９０６のメモリユニットを使用して、処理ユニット９０４により生成された処理結果を記憶することができる。

幾つかの実施形態では、処理ユニット９０４は、可動物体の状態を制御するように構成された制御モジュール９０８に動作可能に接続することができる。例えば、制御モジュール９０８は、可動物体の空間的配置、速度、及び／又は加速度を自由度６に関して調整するよう、可動物体の推進機構を制御するように構成することができる。代替的には、又は組み合わせて、制御モジュール９０８は、支持機構、搭載物、又は感知モジュールの状態のうちの１つ又は複数を制御することができる。

処理ユニット９０４は、１つ又は複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイス、又は他のリモートコントローラ）からデータを送信及び／又は受信するように構成された通信モジュール９１０に動作可能に接続することができる。有線通信又は無線通信等の任意の適する通信手段を使用し得る。例えば、通信モジュール９１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ（登録商標）、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信網、クラウド通信等のうちの１つ又は複数を利用することができる。任意選択的に、電波塔、衛星、又は移動局等の中継局を使用することができる。無線通信は、近接度依存型であってもよく、又は近接度独立型であってもよい。幾つかの実施形態では、通信にＬＯＦ（ｌｉｎｅ−ｏｆ−ｓｉｇｈｔ）が必要なこともあれば、又は必要ないこともある。通信モジュール９１０は、感知モジュール９０２からの感知データ、処理ユニット９０４により生成された処理結果、所定の制御データ、端末又はリモートコントローラからのユーザコマンド等のうちの１つ又は複数を送信及び／又は受信することができる。

システム９００の構成要素は、任意の適する構成で配置することができる。例えば、システム９００の構成要素のうちの１つ又は複数は、可動物体、支持機構、搭載物、端末、感知システム、又は上記のうち１つ又は複数と通信する追加の外部デバイスに配置することができる。さらに、図９は、単一の処理ユニット９０４及び単一の非一時的コンピュータ可読媒体９０６を示すが、これが限定を意図せず、システム９００が複数の処理ユニット及び／又は非一時的コンピュータ可読媒体を含むことができることを当業者ならば理解する。幾つかの実施形態では、複数の処理ユニット及び／又は非一時的コンピュータ可読媒体の１つ又は複数は、可動物体上、支持機構上、搭載物上、端末上、感知モジュール上、上記の１つ又は複数と通信する追加の外部デバイス上、又はそれらの適する組合せ等の異なる場所に配置することができ、それにより、システム９００により実行される処理機能及び／又は記憶機能の任意の適する態様は、上記場所の１つ又は複数で行うことができる。

本願発明の好ましい実施形態が本明細書に示され、説明されたが、そのような実施形態は、単に例として提供されたことが当業者には明らかである。多くの修正、変更、及び置換が、本発明から逸脱することなく、当業者に想起されるであろう。本明細書に記載された本発明の実施形態に対する様々な代替が、本発明の実行に際して利用可能なことが理解されるべきである。以下の特許請求の範囲が本発明の範囲を規定し、これらの特許請求の範囲及びそれらの均等物内の方法及び構造がそれにより包含されることが意図される。

Claims (33)

1. 無人航空機（ＵＡＶ）の飛行制限をサポートする方法であって、
   基準制限特徴の場所を取得するステップと、
   前記基準制限特徴の機能パラメータを取得するステップと、
   １つ又は複数のプロセッサを用いて、前記基準制限特徴の前記場所及び前記機能パラメータに基づいて飛行制限地域を生成するステップと、
   を含み、
   前記飛行制限地域では、前記ＵＡＶは、前記飛行制限地域内にある場合、飛行対応措置を取ることが要求され、
   前記機能パラメータは、前記基準制限特徴と相互作用し前記ＵＡＶとは異なる１つ又は複数の飛行物体の飛行特性を含む、
   方法。
2. 前記基準制限特徴は空港である、請求項１に記載の方法。
3. 前記基準制限特徴の前記場所は、基準点に基づいて特定される、請求項１に記載の方法。
4. 前記基準点は空港の中心である、請求項３に記載の方法。
5. 前記１つ又は複数の飛行物体の前記飛行特性は、飛行物体のタイプを含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記飛行物体の前記タイプは、固定翼機又はヘリコプターである、請求項５に記載の方法。
7. 前記１つ又は複数の飛行物体の前記飛行特性は、前記１つ又は複数の飛行物体の離陸路又は着陸路を含む、請求項１に記載の方法。
8. 前記飛行特性は、１つ若しくは複数の前記飛行物体に必要とされる延長進入距離若しくは着陸距離、１つ若しくは複数の前記飛行物体の上昇勾配若しくは下降勾配、又は、１つ若しくは複数の前記飛行物体の着陸若しくは離陸でのオフセット、を含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記１つ又は複数の飛行物体の前記飛行特性は、前記１つ又は複数の飛行物体の高度制限を含む、請求項１に記載の方法。
10. 前記機能パラメータは、前記基準制限特徴の基準制限特徴特性を含む、請求項１に記載の方法。
11. 前記基準制限特徴特性は、空港の物理特性を含む、請求項１０に記載の方法。
12. 前記空港の前記物理特性は、１つ又は複数の滑走路の延長の長さを含み、
    前記延長の長さは、ＵＡＶ飛行の制限高さ、滑走路端部での飛行物体の最低着陸高さ、鉛直安全距離、及び前記飛行物体の最小下降勾配に基づいて計算される、請求項１１に記載の方法。
13. 前記空港の前記物理特性は、１つ又は複数の滑走路の延長の長さを含み、
    前記延長の長さは、ＵＡＶ飛行の制限高さ、滑走路端部での飛行物体の最低離陸高さ、鉛直安全距離、及び前記飛行物体の最小上昇勾配に基づいて計算される、請求項１１に記載の方法。
14. 前記空港の前記物理特性は、１つ又は複数の滑走路の延長幅を含み、前記延長幅は、進入での最大オフセット、離陸での最大オフセット、又は水平安全距離に基づいて計算される、請求項１１に記載の方法。
15. 前記空港の物理特性は、ヘリポートのサイズ又は形状を含む、請求項１１に記載の方法。
16. 前記ＵＡＶは、前記飛行制限地域外にある場合、前記飛行対応措置をとらない、請求項１に記載の方法。
17. 前記飛行制限地域を生成するステップは、前記飛行制限地域の形状を決定するステップを含む、請求項１に記載の方法。
18. 前記飛行制限地域を生成するステップは、前記飛行制限地域のサイズを決定するステップを含む、請求項１に記載の方法。
19. 前記飛行制限地域は、三次元空間内の制限付き体積を用いて定義される、請求項１に記載の方法。
20. 前記飛行対応措置は、前記ＵＡＶを着陸させることを含む、請求項１に記載の方法。
21. 前記飛行対応措置は、前記飛行制限地域外に留まること又は前記飛行制限地域から直ちに出ることを含む、請求項１に記載の方法。
22. 前記飛行対応措置は、需要を前記ＵＡＶのオペレータに提供することを含む、請求項１に記載の方法。
23. 前記１つ又は複数のプロセッサを用いて、前記基準制限特徴の前記場所又は前記１つ又は複数の飛行物体の飛行特性に基づいて警告地域を生成することを更に含む、請求項１に記載の方法。
24. 前記警告地域は、前記飛行制限地域を包含する、請求項２３に記載の方法。
25. 前記警告地域では、ＵＡＶは、前記警告地域内にある場合、警告対応措置をとることが要求され、前記警告地域外にある場合、前記警告対応措置をとることが要求されない、請求項２３に記載の方法。
26. 前記警告対応措置は、前記飛行対応措置とは異なる、請求項２５に記載の方法。
27. 前記警告対応措置は、アラートを前記ＵＡＶのオペレータに提供することを含む、請求項２５に記載の方法。
28. 前記飛行制限地域は、ＵＡＶ情報に基づいて更に生成される、請求項１に記載の方法。
29. 前記ＵＡＶ情報は、前記ＵＡＶと前記１つ又は複数の飛行物体との間のセーフティギャップを含む、請求項２８に記載の方法。
30. 前記セーフティギャップは、前記ＵＡＶと前記１つ又は複数の飛行物体との間の鉛直安全距離又は水平安全距離である、請求項２９に記載の方法。
31. 無人航空機（ＵＡＶ）の飛行制限をサポートする装置であって、
    前記装置は、１つ又は複数のプロセッサで実行される１つ又は複数のコントローラを備え、
    前記１つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、請求項１〜３０のいずれか１項に記載の方法を実行する、装置。
32. 前記装置は、ＵＡＶである、請求項３１に記載の装置。
33. 無人航空機（ＵＡＶ）の飛行制限をサポートする非一時的コンピュータ可読媒体であって、
    請求項１〜３０のいずれか１項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのコード、論理、又は命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。