CN113596714B - 一种无人机队与车队定位通信装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机队与车队定位通信装置，包括：影像采集装置，围绕车顶纵向转轴转动；识别标记，设置于无人机上至少一个位置，用于向影像采集装置提供唯一识别信息；测距系统，包括：高度测距装置，安装于无人机底部；以及长度测距装置，随影像采集装置同步转动；无线通信系统，分别设置在无人机和车辆上，用于对二者建立通信连接。同时，本发明中还公开了一种利用上述装置进行无人机队与车队定位通信方法，具有同样的技术效果。本发明中改变原有的无人机和车辆进行独立通信和定位的方式，将原本的绝对控制形式改为相对控制形式，有效的提高了控制的精度，避免无人机之间的碰撞问题，从而极大程度上提高任务的执行效率。

Description

一种无人机队与车队定位通信装置与方法

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种无人机队与车队定位通信装置与方法。

背景技术

在对重要物资进行物流运输的过程中，为了保证运输的安全性，会通过无人机队对车队途径之处进行侦查。目前，在物流运输的过程中，一般通过GPRS技术对各无人机和运输车辆进行独立的定位和通信，此种定位方式获得了目标的绝对位置信息，根据该类定位信息在建立无人机与车队之间的相对位置关系时误差较大，导致了难以对无人机队和车队进行同步性控制。

发明内容

针对现有的无人机与车队之间通信定位时所存在的定位误差大，难以对无人机队和车队进行同步性控制的问题，本发明公开了一种无人机队与车队定位通信装置，无人机队包含若干个无人机，车队包括若干个车辆，本定位通信装置具体包括，

影像采集装置，安装于车队中的车辆顶部，且围绕车顶纵向转轴进行转动，进行设定范围内的水平方向360°的视频图像采集；

识别标记，设置于无人机上的至少一个位置，用于向所述影像采集装置提供对所述无人机进行唯一识别的信息；

测距装置，包括高度测距装置和长度测距装置；

所述的高度测距装置，安装于所述无人机底部，用于对所述无人机相对于地面的高度进行测量；

所述的长度测距装置，安装于所述车辆上且随所述影像采集装置同步转动，用于测量无人机与该安装长度测距装置的车辆间的相对距离；

无线通信装置，分别设置在所述无人机和车辆上，用于在二者之间建立无线通信连接。

进一步地，所述影像采集装置的镜头轴线与所述车顶纵向转轴的轴线成锐角，且所述长度测距装置的测距方向与所述影像采集装置的镜头轴线平行。

本发明还公开了一种利用所述的无人机队与车队定位通信装置进行无人机队与车队定位通信的方法，其具体步骤包括：

在车队出发前，利用无线通信装置建立每台无人机相对于指定车辆之间的无线通信连接；

开启所有影像采集装置，且令每个影像采集装置围绕对应的车顶纵向转轴转动；

对每个无人机进行独立操控，使其在设定范围内飞行，直至每个无人机的识别标记均被影像采集装置所采集；

解除对每个无人机的独立操控，通过车辆与无人机之间建立的无线通信连接，利用无线通信装置对每个无人机分别进行控制；

启动高度测距装置和长度测距装置进行测距，测量得到无人机距离地面的高度和无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离，同时记录影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，利用上述测量得到的无人机距离地面的高度、无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离、影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，对无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置进行计算，根据相对位置的计算结果，对无人机进行定位控制；车辆通过其自身携带的卫星导航装置获得其位置信息。对与车辆建立无线通信连接的各无人机进行回收。

所述的对无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置进行计算，以安装长度测距装置的车辆上的长度测距装置的信号发射点为原点，以垂直方向为z轴，该车辆前进方向为x轴，建立三维平面直角坐标系；对于无人机在Z轴上的坐标C，通过高度测距装置测得的高度H与长度测距装置的信号发射点本身的高度h之差而求得，即C＝H-h；长度测距装置测量得到的无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离为L，长度测距装置至无人机的连线在XOY平面上的投影，与Y轴正向的夹角为β，与X轴正向的夹角为θ，则无人机在X轴上的坐标A的表达式为，

无人机在Y轴上的坐标B的表达式为，

则无人机在所述的三维平面直角坐标系中的位置坐标为[A,B,C]。

进一步地，当所述无人机的影像完整出现在所述影像采集装置所采集的视频图像的范围内时，启动所述高度测距装置和长度测距装置。

进一步地，通过车辆上的无线通信装置控制与该车辆建立通信连接的无人机，使得无人机以该车辆上影像采集装置垂直于地面向上延伸至设定高度的点为圆心，在该设定高度随该影像采集装置转动而同步地按照圆周进行飞行。

进一步地，当与车辆建立通信连接的无人机数量大于等于2时，不同的无人机在不同的设定高度运动。

进一步地，与所述车辆建立无线通信连接的各无人机的回收方法，其步骤具体包括：

S1，对需要回收的所有无人机建立回收序列，利用无线通信装置控制回收序列中的各无人机在设定高度上运动至其圆周飞行的轴线位置处；所述的圆周飞行的轴线，是指各个无人机飞行轨迹的圆周圆心的连线。

S2，控制回收序列中的各无人机同步向下运动，且在运动过程中保持高度测距装置的持续工作；

S3，当回收序列中的位于最底部的第一无人机下降至相对于车辆顶部的高度达到设定值时，将其移出回收序列，对该无人机进行降落并回收；

针对回收序列中的其余无人机重复步骤S2和步骤S3，直至回收序列中的所有无人机完成回收。

在将回收序列中的位于最底部的第一无人机移出回收序列后，确定回收序列中的其余各无人机同步向下运动的时刻，其具体步骤包括：

在所述第一无人机移出回收序列前和移出回收序列后，分别获取回收序列中的其余各无人机中位于最底部的无人机上的高度测距装置得到的第一测距结果和第二测距结果，计算第二测距结果和第一测距结果的差值；当第二测距结果和第一测距结果的差值介于设定范围内，且得到第一测距结果和得到第二测距结果之间的持续时间超过设定极限时，控制回收序列中的其余各无人机同步向下运动。

本发明的有益效果为：

本发明改变了原有的无人机和车辆进行独立通信和定位的方式，将原本的绝对控制形式改为相对控制形式，即：通过指挥台直接与车辆建立通信连接，车辆通过其自身携带的卫星导航装置获得其位置信息，对于无人机的控制则通过其与车辆所建立的通信连接实现，同时对于无人机的定位通过与其建立通信连接的车辆来作为基准进行控制，使得车辆成为了二级指挥台，通过相对近距离的通信和定位有效的提高了无人机控制的精度；通过对控制对象的二级分配，可有效降低控制的难度，通过指挥台可保证车辆间的相对间距，确定与其建立连接的无人机的活动范围，从而有效的避免无人机之间的碰撞问题，极大程度上提高运输任务的执行效率。通过本发明中无人机的回收方式，可使得无人机有序的回收，避免在回收过程中的碰撞等问题。在上述过程中以高度测距装置的测距结果作为控制的依据，可实现精准的控制。

附图说明

图1为车辆与无人机之间的相对位置关系示意图；

图2为无人机在由X轴和Z轴决定的平面内与影像采集装置的相对位置关系示意图；

图3为无人机在由X轴和Y轴决定的平面内与影像采集装置的相对位置关系示意图；

图4为无人机在三维坐标系内的位置示意图；

图5为无人机队与车队定位通信方法的流程示意图；

图6为镜头轴线、纵向转轴和长度测距方向之间的相对关系示意图；

图7为与不同车辆进行通信连接的不同无人机之间的高度示意图；

附图标记，01为车辆，02为无人机，03为地面；1为影像采集装置，2为纵向转轴，3为识别标记，4为高度测距装置，5为长度测距装置，6为镜头轴线。

具体实施方式

为了更好的了解本发明内容，这里给出一个实施例。

本发明公开了一种无人机队与车队定位通信装置，无人机队包含若干个无人机，车队包括若干个车辆，本定位通信装置具体包括，

影像采集装置，安装于车队中的车辆顶部，且围绕车顶纵向转轴进行转动，进行设定范围内的水平方向360°的视频图像采集；

识别标记，设置于无人机上的至少一个位置，用于向所述影像采集装置提供对所述无人机进行唯一识别的信息；

测距装置，包括高度测距装置和长度测距装置；

所述的高度测距装置，安装于所述无人机底部，用于对所述无人机相对于地面的高度进行测量；

所述的长度测距装置，安装于所述车辆上且随所述影像采集装置同步转动，用于测量无人机与该安装长度测距装置的车辆间的相对距离；

无线通信装置，分别设置在所述无人机和车辆上，用于在二者之间建立无线通信连接。

进一步地，所述影像采集装置的镜头轴线与所述车顶纵向转轴的轴线成锐角，且所述长度测距装置的测距方向与所述影像采集装置的镜头轴线平行。

进一步地，所述的影像采集装置围绕车顶纵向转轴进行转动，影像采集装置的镜头轴线相对于车顶纵向转轴进行倾斜旋转。

本发明还公开了一种所述的无人机队与车队定位通信装置进行无人机队与车队定位通信的方法，其具体步骤包括：

在车队出发前，利用无线通信装置建立每台无人机相对于指定车辆之间的无线通信连接；

开启所有影像采集装置，且令每个影像采集装置围绕对应的车顶纵向转轴转动；

对每个无人机进行独立操控，使其在设定范围内飞行，直至每个无人机的识别标记均被影像采集装置所采集；

解除对每个无人机的独立操控，通过车辆与无人机之间建立的无线通信连接，利用无线通信装置对每个无人机分别进行控制；

启动高度测距装置和长度测距装置进行测距，测量得到无人机距离地面的高度和无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离，同时记录影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，利用上述测量得到的无人机距离地面的高度、无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离、影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，对无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置进行计算，根据相对位置的计算结果，对无人机进行定位控制；车辆通过其自身携带的卫星导航装置获得其位置信息。

所述的对无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置进行计算，以安装长度测距装置的车辆上的长度测距装置的信号发射点为原点，以垂直方向为z轴，该车辆前进方向为x轴，建立三维平面直角坐标系；对于无人机在Z轴上的坐标C，通过高度测距装置测得的高度H与长度测距装置的信号发射点本身的高度h之差而求得，即C＝H-h；长度测距装置测量得到的无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离为L，长度测距装置至无人机的连线在XOY平面上的投影，与Y轴正向的夹角为β，与X轴正向的夹角为θ，则无人机在X轴上的坐标A的表达式为，

无人机在Y轴上的坐标B的表达式为，

则无人机在所述的三维平面直角坐标系中的位置坐标为[A,B,C]。

进一步地，当所述无人机的影像完整出现在所述影像采集装置所采集的视频图像的范围内时，启动所述高度测距装置和长度测距装置。

进一步地，通过车辆上的无线通信装置控制与该车辆建立通信连接的无人机，使得无人机以该车辆上影像采集装置垂直于地面向上延伸至设定高度的点为圆心，在该设定高度随该影像采集装置转动而同步地按照圆周进行飞行。

进一步地，当与车辆建立通信连接的无人机数量大于等于2时，不同的无人机在不同的设定高度运动。

进一步地，与所述车辆建立无线通信连接的各无人机的回收方法，其步骤具体包括：

S1，对需要回收的所有无人机建立回收序列，利用无线通信装置控制回收序列中的各无人机在设定高度上运动至其圆周飞行的轴线位置处；所述的圆周飞行的轴线，是指各个无人机飞行的圆周圆心的连线。

S2，控制回收序列中的各无人机同步向下运动，且在运动过程中保持高度测距装置的持续工作；

S3，当回收序列中的位于最底部的第一无人机下降至相对于车辆顶部的高度达到设定值时，将其移出回收序列，对该无人机进行降落并回收；

针对回收序列中的其余无人机重复步骤S2和步骤S3，直至回收序列中的所有无人机完成回收。

在将回收序列中的位于最底部的第一无人机移出回收序列后，确定回收序列中的其余各无人机同步向下运动的时刻，其具体步骤包括：

在所述第一无人机移出回收序列前和移出回收序列后，分别获取回收序列中的其余各无人机中位于最底部的无人机上的高度测距装置得到的第一测距结果和第二测距结果，计算第二测距结果和第一测距结果的差值；当第二测距结果和第一测距结果的差值介于设定范围内，且得到第一测距结果和得到第二测距结果之间的持续时间超过设定极限时，控制回收序列中的其余各无人机同步向下运动。

如图1所示，一种无人机队与车队定位通信装置，包括：影像采集装置1，安装于车辆01顶部，且围绕车顶纵向转轴2转动，进行设定范围内360°循环图像采集；识别标记3，设置于无人机02上至少一个位置，用于向影像采集装置1提供对无人机02进行唯一识别的信息；测距系统，包括：高度测距装置4，安装于无人机02底部，用于对无人机02相对于地面03的高度进行测量；以及长度测距装置5，安装于运输车辆01上且随影像采集装置1同步转动，用于测量无人机02与车辆01间的距离；无线通信系统，分别设置在无人机02和车辆01上，用于对二者建立通信连接。

本发明中，改变原有的无人机02和车辆01进行独立通信和定位的方式，将原本的绝对控制形式改为相对控制形式，即：通过指挥台直接与车辆01建立通信连接，且通过卫星导航装置对车辆01进行定位；而对于无人机02的控制则通过其与车辆01所建立的通信连接实现，同时对于无人机02的定位通过与其建立通信连接的车辆01来作为基准进行控制，使得车辆01成为了二级指挥台，通过相对近距离的通信和定位有效的提高了控制的精度；通过控制对象的二级分配，可有效降低控制的难度，通过指挥台可保证车辆01间的相对间距，确定与其建立连接的无人机02的活动范围，从而有效的避免无人机02之间的碰撞问题，极大程度上提高任务的执行效率。

对于车辆01的控制，可通过现有技术实现，本发明中不做详细说明，同时对于车辆01与无人机02之间的无线通信连接也可通过现有技术中的多种方式实现。在实施过程中，以车辆01为基准建立坐标系，通过高度测距装置4和长度测距装置5的测距结果，以及影像采集装置1的转动角度记录，可实现无人机02在上述坐标系中活动范围的持续有效控制，从而实现二者之间相对运动范围的精准控制。

在本发明进行实施的过程中，假设车队中的各车辆01处于同一水平面内，且通过对无人机02活动范围的控制，假设高度测距装置4进行垂直高度测量过程中测距点同样位于上述水平面上。

根据不同的无人机02运动范围需求，影像采集装置1的镜头轴线6与纵向转轴2成锐角设置，且长度测距装置5的测距方向与镜头轴线6平行，通过上述方式使得无人机02与车辆01间的距离会在无人机02位于车辆01斜上方的时候被获得，通过对上述范围可保证无人机02在车辆01顶部成环状盘旋，使得侦查的范围更加广且通过循环的方式获得更加精准的侦查结果。

一种无人机队与车队定位通信方法，用于上述无人机队与车队定位通信装置，包括以下步骤：

S1：在车队出发前，建立每台无人机02相对于指定车辆01的通信连接；其中，一台车辆01可与一台无人机02建立通信连接，或者一台车辆01与多台无人机02建立通信连接，只需保证每台无人机02仅与一台车辆01建立通信连接即可；在情况允许的情况下，每台车辆01对于一台无人机02为最优的实施方式，同时，当车队部分车辆01具有影像采集装置1时，优选将影像采集装置1设置于间隔的车辆01上，从而可增大无人机02的活动范围；

S2：开启车辆01的影像采集装置1，且令影像采集装置1围绕纵向转轴2转动；此处默认为影像采集装置1能够采集到的影像范围为与其建立连接的无人机02的运动范围；

S3：对无人机02进行独立操控，使其在设定范围内飞行，直至识别标记3被影像采集装置1所采集；此过程为调试过程，通过对无人机02的独立控制使其进入到影像采集区域内，从而可被车辆01进行定位，其中，进入该区域内的确定方式是识别标记3被影像采集装置1所采集，为了提高采集的灵敏性，可适当增加识别标记3的设置位置，多处识别标记3需要保证相同的识别信息，经过此步骤后无人机02与车辆01之间的通信建立完成，定位模式也已建立；

S4：解除对无人机02的独立操控，而改为通过车辆01与无人机02的通信对无人机02进行控制；此处对于无人机02的控制指令可来自于指挥台，或者直接来自与车辆01上的控制者；

S5：启动高度测距装置4和长度测距装置5进行测距，同时记录影像采集装置1的采集角度；此步骤下，实现在通信连接建立后的实时精准定位；

S6：通过两测距结果和角度记录结果对无人机02相对于指定车辆01的位置进行计算；具体的计算过程如图2、3和4所示，其中，以安装长度测距装置的车辆上的长度测距装置的信号发射点为原点，以垂直方向为z轴，该车辆前进方向为x轴，建立三维平面直角坐标系；对于无人机在Z轴上的坐标C，通过高度测距装置测得的高度H与长度测距装置的信号发射点本身的高度h之差而求得，即C＝H-h；长度测距装置测量得到的无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离为L，长度测距装置至无人机的连线在XOY平面上的投影，与Y轴正向的夹角为β，与X轴正向的夹角为θ，则无人机在X轴上的坐标B的表达式为，

无人机在Y轴上的坐标B的表达式为，

则无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置坐标为[A,B,C]。

S7：通过计算结果对无人机02进行定位控制，从而保持无人机02在坐标系的设定范围内运动，建立与车辆01间稳定的位置关系，指定车辆01通过卫星导航装置进行定位。

图5为无人机队与车队定位通信方法的流程示意图。图6为镜头轴线、纵向转轴和长度测距方向之间的相对关系示意图。

作为上述实施例的优选，影像采集装置1的镜头轴线6相对于纵向转轴倾斜旋转，且控制长度测距装置5的测距方向与镜头轴线6平行，通过上述设置形式除上述技术效果外，还可有效确保长度测距装置5能够获取到无人机02的距离。

为了进一步确保上述测距的有效性，当无人机02的影像完整出现在影像采集装置1所采集的影像范围内时，启动高度测距装置4和长度测距装置5，例如无人机在完整影像范围的中心位置时，可有效避免无长度测距结果而造成的无人机02控制失败。

为了实现更好的侦查效果，与不同车辆01进行通信连接的无人机02在不同高度范围内运动，通过上述控制形式使得无人机02发生碰撞的几率进一步降低，同时通过各个无人机02随车队的行进，可使得运输途中不同高度的环境情况均获得有效侦查。其中，优选通过车辆01控制与其建立通信连接的各无人机02随影像采集装置1同步匀速转动，从而提高侦查范围。

为了降低对无人机02的控制难度，无人机02保持设定高度运动，在影像采集装置1转动的过程中，长度测距装置5随影像采集装置1同步转动，无人机02围绕坐标系中的Z轴转动，进一步的降低了控制难度，且可提高侦查精度。其中，当与车辆01建立通信连接的无人机02数量大于等于2时，不同的无人机02在不同高度运动。

在上述工作过程中，位于更高空的无人机02用于范围更广的目标识别，而位于较低高度的无人机02则对于更小的范围进行更加精密的侦查，通过上述形式，如图7所示，使得与不同车辆01建立通信连接的无人机02分别对应不同的侦查高度，伴随车队的整体移动，形成了不同高度的层状侦查轨迹，有效的保证了运输范围内的安全性。

为了提高无人机02的位置控制精度，控制不同车辆01上影像采集装置1的镜头轴线6与纵向转轴间的角度，使得与各车辆01建立通信连接的无人机02运动的最小水平范围相等，从而确保高度测距装置4使用都能够获得有效的高度测量结果，且测距点越贴近车辆01周围越佳，避免因路况不同而产生不同的测距差，或者因测距点投射到车辆01顶部而造成测距差。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种无人机队与车队定位通信方法，无人机队包含若干个无人机，车队包括若干个车辆，其特征在于，该方法采用无人机队与车队定位通信装置来实现，该装置具体包括，

影像采集装置，安装于车队中的车辆顶部，且围绕车顶纵向转轴进行转动，进行设定范围内的水平方向360°的视频图像采集；

识别标记，设置于无人机上的至少一个位置，用于向所述影像采集装置提供对所述无人机进行唯一识别的信息；

测距装置，包括高度测距装置和长度测距装置；

所述的高度测距装置，安装于所述无人机底部，用于对所述无人机相对于地面的高度进行测量；

所述的长度测距装置，安装于所述车辆上且随所述影像采集装置同步转动，用于测量无人机与该安装长度测距装置的车辆间的相对距离；

无线通信装置，分别设置在所述无人机和车辆上，用于在二者之间建立无线通信连接；

所述影像采集装置的镜头轴线与所述车顶纵向转轴的轴线成锐角，且所述长度测距装置的测距方向与所述影像采集装置的镜头轴线平行；

该无人机队与车队定位通信方法的具体步骤包括：

在车队出发前，利用无线通信装置建立每台无人机相对于指定车辆之间的无线通信连接；

开启所有影像采集装置，且令每个影像采集装置围绕对应的车顶纵向转轴转动；

对每个无人机进行独立操控，使其在设定范围内飞行，直至每个无人机的识别标记均被影像采集装置所采集；

解除对每个无人机的独立操控，通过车辆与无人机之间建立的无线通信连接，利用无线通信装置对每个无人机分别进行控制；

启动高度测距装置和长度测距装置进行测距，测量得到无人机距离地面的高度和无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离，同时记录影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，利用上述测量得到的无人机距离地面的高度、无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离、影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，对无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置进行计算，根据相对位置的计算结果，对无人机进行定位控制；车辆通过其自身携带的卫星导航装置获得其位置信息；

对与车辆建立无线通信连接的各无人机进行回收；

对与车辆建立无线通信连接的各无人机进行回收，其步骤具体包括：

S1，对需要回收的所有无人机建立回收序列，利用无线通信装置控制回收序列中的各无人机在设定高度上运动至其圆周飞行的轴线位置处；所述的圆周飞行的轴线，是指各个无人机飞行轨迹的圆周圆心的连线；

S2，控制回收序列中的各无人机同步向下运动，且在运动过程中保持高度测距装置的持续工作；

S3，当回收序列中的位于最底部的第一无人机下降至相对于车辆顶部的高度达到设定值时，将其移出回收序列，对该无人机进行降落并回收；

针对回收序列中的其余各无人机，确定其同步向下运动的时刻，重复步骤S2和步骤S3，直至回收序列中的所有无人机完成回收。

2.如权利要求1所述的无人机队与车队定位通信的方法，其特征在于，

所述的对无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置进行计算，以安装长度测距装置的车辆上的长度测距装置的信号发射点为原点，以垂直方向为z轴，该车辆前进方向为x轴，建立三维平面直角坐标系；对于无人机在Z轴上的坐标C，通过高度测距装置测得的高度H与长度测距装置的信号发射点本身的高度h之差而求得，即C＝H-h；长度测距装置测量得到的无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离为L，长度测距装置至无人机的连线在XOY平面上的投影，与Y轴正向的夹角为β，与X轴正向的夹角为θ，则无人机在X轴上的坐标A的表达式为，

无人机在Y轴上的坐标B的表达式为，

则无人机在所述的三维平面直角坐标系中的位置坐标为[A,B,C]。

3.如权利要求1所述的无人机队与车队定位通信的方法，其特征在于，

当所述无人机的影像完整出现在所述影像采集装置所采集的视频图像的范围内时，启动所述高度测距装置和长度测距装置。

4.如权利要求1所述的无人机队与车队定位通信的方法，其特征在于，

通过车辆上的无线通信装置控制与该车辆建立通信连接的无人机，使得无人机以该车辆上影像采集装置垂直于地面向上延伸至设定高度的点为圆心，在该设定高度随该影像采集装置转动而同步地按照圆周进行飞行。

5.如权利要求1所述的无人机队与车队定位通信的方法，其特征在于，

当与车辆建立通信连接的无人机数量大于等于2时，不同的无人机在不同的设定高度运动。

6.如权利要求1所述的无人机队与车队定位通信的方法，其特征在于，

在将回收序列中的位于最底部的第一无人机移出回收序列后，确定回收序列中的其余各无人机同步向下运动的时刻，其具体步骤包括：

在所述第一无人机移出回收序列前和移出回收序列后，分别获取回收序列中的其余各无人机中位于最底部的无人机上的高度测距装置得到的第一测距结果和第二测距结果，计算第二测距结果和第一测距结果的差值；当第二测距结果和第一测距结果的差值介于设定范围内，且得到第一测距结果和得到第二测距结果之间的持续时间超过设定极限时，控制回收序列中的其余各无人机同步向下运动。

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