CN109146220A - 配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统及方法，其通过中央控制主机依据货运车上的车载主机所传送的货运车信息更新货运车状态资料，并在接收到无人机所传送的无人机信息后，依据无人机信息与货运车状态资料配对无人机及货运车并产生任务信息，以及将任务信息传送给相配对的无人机与货运车，使得无人机依据任务信息与配对的货运车会合，执行任务信息所指示的任务的技术手段，并可以无需大量设置无人机充电站，达成提高运送效率的技术功效。

Description

配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统及方法

技术领域

本发明涉及一种无人机货品配送系统及其方法，特别是指一种配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统及方法。

背景技术

随着网络购物的习惯普及，以及物流运送货品的需求量越来越大。传统的物流都是使用人力运送货物，例如由货运司机开着装载货品的货运车或机车到各个送货地点，并将货品交给收货人。当货运车从快速道路转入一般道路时，往往会受到当地交通的影响，造成运送效率降低，且送达时间也很难估计。另外，当送货地点较为零散时，货运车也需要花费较多的交通时间来进行送货，如此，同样也造成运送效率低的问题。

为了解决运送效率低的问题，目前有物流业者针对零散的送货地点使用无人机进行送货，货运车只需要在地点密集的区域送货。然而，即使货运车在地点密集的区域送货，仍然可能需要行驶一般道路导致被当地交通影响；另外，目前的无人机都是由物流仓库飞出，将货物送达送货地点后，再飞回物流仓库，因此，物流公司需要大量设置无人机的充电站，增加了物流成本。

综上所述，可知现有技术中长期以来一直存在使用无人机送货需要花费大量成本设置充电站的问题，因此有必要提出改进的技术手段，来解决此问题。

发明内容

有鉴于现有技术存在使用无人机送货需要花费大量成本设置充电站的问题，本发明公开一种配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统及方法，其中：

本发明所公开的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，至少包含：货运车，用以产生货运车信息；无人机，用以产生无人机信息；中央控制主机，用以接收货运车信息，并依据货运车信息维护货运车状态资料，及接收无人机信息，并依据无人机信息与货运车状态资料配对无人机及货运车，及用以产生包含任务信息，并传送任务信息至无人机及配对的货运车，使无人机依据任务信息于与配对的货运车会合并执行任务信息所指示的任务。

本发明所公开的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其步骤至少包括：提供货运车与无人机；货运车持续传送货运车信息至中央控制主机；中央控制主机依据货运车信息更新货运车状态资料；无人机传送无人机信息至中央控制主机；中央控制主机依据无人机信息与货运车状态资料配对无人机及货运车，并产生任务信息；中央控制主机传送任务信息至无人机及配对的货运车；无人机依据任务信息及配对的货运车会合，并执行任务信息所指示的任务。

本发明所公开的系统与方法如上，与现有技术之间的差异在于本发明通过中央控制主机依据货运车所传送的货运车信息更新货运车状态资料，并在接收到无人机所传送的无人机信息后，依据无人机信息与货运车状态资料配对无人机及货运车并产生任务信息，以即将任务信息传送给相配对的无人机与货运车，使得无人机依据任务信息及配对的货运车会合，并执行任务信息所指示的任务，借以解决现有技术所存在的问题，并可以达成提高运送效率的技术功效。

附图说明

图1为本发明所提的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统架构图。

图2A为本发明所提的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法流程图。

图2B为本发明所提的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的附加方法流程图。

图2C为本发明所提的通过无人机判断路况以通知货运车的方法流程图。

符号说明：

110a～110e 货运车

120a、120b 无人机

130 中央控制主机

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本发明的特征与实施方式，内容足以使任何本领域技术人员能够轻易地充分理解本发明解决技术问题所应用的技术手段并据以实施，借此实现本发明可达成的功效。

本发明可以让无人机被货运车运送到主要道路的起飞地点后，依据中央控制主机所传送的任务信息将货物运送到任务目的地或至任务目的地收取货物，并依据中央控制主机再次传送的任务信息飞回相同或不同的货运车。

本发明所提的任务信息足以使得无人机执行所指示的任务，可以包含任务类型、与无人机配对的货运车的车辆识别资料、起飞地点资料、降落地点资料、目的地点资料、等待时间、充电电量、以及交易资料等资料，但本发明所提的任务信息所包含的资料并不以此为限。其中，车辆识别资料可以由任意数量的文字、字母、数字、符号任意排列而成，且每一个车辆识别资料对应至一台货运车；起飞地点资料、降落地点资料、目的地点资料，可以是定位系统所使用的资料，例如GPS定位系统的经纬度坐标等，但本发明并不以此为限，凡可以用来定义特定地点的资料都可以被本发明所使用；交易资料可以包含收货人或寄货人的资料，但本发明亦不以此为限。另外，任务类型可以是收货、送货、等待、充电等，但本发明亦不以此为限。

以下先以图1本发明所提的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统架构图来说明本发明的系统运作。如图1所示，本发明的系统含有货运车(110a、110b、…、110e)、无人机(120a、120b)、中央控制主机130。

货运车(110a、110b、…、110e)上设置有车载主机(图中未示)，车载主机负责产生货运车信息。一般而言，车载主机可以在货运车行驶途中，每隔一段预定的时间便产生一个新的货运车信息。车载主机所产生的货运车信息可以包含但不限于货运车的车辆识别资料、货运车当前的车辆位置资料、货运车当前的任务资料、货运车的任务目的地的位置资料、规划产生的行驶路线、货运车当前行驶路段的交通状况、与货运车相配对的无人机的机组识别资料、所估计的货运车的剩余油量、所估计的货运车可提供无人机充电的电池容量、货运车的无人机停放区的无人机停放状态等。其中，机组识别资料可以由任意数量的文字、字母、数字、符号任意排列而成，且每一个机组识别资料对应至一架无人机；车辆位置资料可以是车载主机通过现有定位系统所取得的资料，例如GPS定位系统的经纬度坐标等，但本发明并不以此为限，凡可以用来定义特定地点的资料都可以被本发明所使用。

货运车上的车载主机也负责与中央控制主机130连接并通信。例如，车载主机可以将所产生的货运车信息传送至中央控制主机130，也可以接收中央控制主机130所传送的任务信息等。一般而言，车载主机可以通过WiMax、LTE等行动通信技术、或WiFi、Zigbee等无线区域网络技术与中央控制主机130连接，但本发明并不以此为限。

车载主机也负责依据接收自中央控制主机130的任务信息中的目的地资料指引货运车移动(行驶)至与目的地资料相对应的任务目的地，使货运车在任务目的地与无人机会合。

车载主机也可以接收中央控制主机130所传送的通知信息，并依据所接收到的通知信息中的路况资料选择改变或不改变货运车当前所行驶的路线。

无人机负责产生无人机信息。一般而言，无人机可以包含一台机载主机，机载主机可以在无人机被启动以及完成任务时产生无人机信息，但本发明并不以此为限。无人机所产生的无人机信息可以包含无人机的机组识别资料、目前所执行的任务的资料、任务目的地的位置资料、相配对的货运车的车辆识别资料、通过现有定位系统所取得的当前的位置资料、所规划的前往任务目的地的飞行路线、当前飞行空域下的交通状况、所估计的剩余的电池容量、所估计的剩余可飞行时间等。

无人机也负责与中央控制主机130连接并通信。例如，无人机可以传送所产生的无人机信息至中央控制主机130，也可以接收中央控制主机130所传送的任务信息等。一般而言，无人机可以通过WiMax、LTE等行动通信技术、或WiFi、Zigbee等无线区域网络技术与中央控制主机130连接，但本发明并不以此为限。

无人机也负责依据接收自中央控制主机130的任务信息中的目的地资料移动(飞行)至与降落地点资料相对应的降落地点或是与目的地资料相对应的任务目的地。若任务信息中的任务内容包含货运车的识别资料，则无人机可以在依据降落地点资料抵达降落地点后与相配对的货运车会合，并停放于货运车的无人机停放区上。在部分的实施例中，无人机可以在接近降落地点时，与货运车使用WiFi、Zigbee、蓝牙等通信技术进行通信，同时配合所搭载的摄像镜头结合影像辨识技术判断货运车上的降落位置，借以在行驶中的货运车上的降落位置降落，但无人机降落在货运车上的方式并不以上述为限。

无人机也负责依据所接收到的任务信息执行所指示的任务。另如，当任务信息中的任务类型为充电时，无人机可以依据降落地点资料与相配对的货运车会合并停放于相配对的货运车上充电，且无人机充电的时间至少必须满足任务信息中的充电时间；当任务信息中的任务类型为卸货时，无人机可以依据降落地点资料与相配对的货运车会合，并停放于相配对的货运车上等待设置于货运车上的货物配送装置(图中未示)将无人机由寄货人处收取的货物取下；当任务为送货时，无人机可以依据降落地点资料与相配对的货运车会合，并停放于货运车上等待设置于货运车上的货物配送装置将待送给收货人的货物推送给无人机，无人机在待送的货物被放入货物箱后，可以在货运车行驶至起飞地点资料所表示的起飞地点时起飞，并将待送的货品送到与目的地点资料对应的任务目的地，并在抵达任务目的地后，依据交易资料执行签收程序；当任务为收货时，无人机可以飞行到降落地点资料(也就是任务目的地)并依据交易资料执行收货程序。

另外，本发明所提的货物配送装置可以包含一个可以垂直及/或水平移动的气动单元，使得货物配送装置可以通过气动单元将货物由货物放置柜中上推送至无人机下方的固定位置，或是由无人机下方将货物推送至货物放置柜中。

无人机也可以在移动至任务目的地的过程中，判断在当前飞行空域下各个路段上行驶的车辆的移动速度，并将所判断出的各路段上车辆的移动速度传送至中央控制主机130。例如，无人机可以通过所搭载的摄像镜头(图中未示)，使用已知的光流法得到摄像镜头能够拍摄到的一台或多台车辆与无人机间的相对速度(ΔV)，则摄像镜头所拍摄到的车辆的移动速度即为车辆与无人机的相对速度(ΔV)与无人机的移动速度(V)的和(ΔV+V)。

中央控制主机130负责持续地接收设置于各个货运车(110a…e)上的车载主机所发出的货运车信息，并负责持续地接收各个无人机(120a、120b)所发出的无人机信息。

中央控制主机130也负责建立并维护货运车状态资料。中央控制主机130也负责依据所接收到的货运车信息更新所维护的货运车状态资料，也就是在货运车状态资料中更新发出货运车信息的货运车的状态。一般而言，货运车状态资料中的项目包含货运车信息中的全部或部分项目，也就是说，货运车状态资料可以包含每一辆货运车的车辆识别资料、当前的车辆位置资料、当前的任务资料、任务目的地的位置资料、行驶路线、相配对的无人机的机组识别资料、剩余油量、可提供无人机充电的电池容量、无人机停放区的无人机停放状态等。其中，无人机停放状态可以包含货运车可停放的无人机上限以及当前所停放的无人机的数量，也可以记录货运车还可以停放的无人机的数量。

中央控制主机130也负责持续地接收各个无人机(120a、120b)所发出的无人机信息，并负责依据所接收到的无人机信息与所维护的货运车状态资料配对发出无人机信息的无人机与一辆货运车。其中，每一台无人机在同一时间只能与一辆货运车配对，但只要货运车上的无人机停放区有足够的空间停放无人机，一辆货运车同时可以与一台或多台无人机配对。

一般而言，中央控制主机130可以在接收到无人机所发出的无人机信息时，依据所接收到的无人机信息中的无人机位置资料与所维护的货运车状态资料配对发出无人机信息的无人机及货运车。举例来说，中央控制主机130可以依据无人机信息中的无人机位置资料与货运车状态资料中的各个货运车的车辆位置资料分别计算发出无人机信息的无人机120a与各个货运车(110a、…、110e)之间的距离，并依据各个货运车(110a、…、110e)与无人机120a之间的距离由小至大检查货运车状态资料中相对应的货运车的无人机停放状态是否表示能够停放无人机，例如，依照货运车110a、货运车110b、货运车110c、货运车110e、货运车110d的顺序检查，若货运车110a的无人机停放状态表示能够停放无人机，则中央控制主机130可以配对货运车110a与无人机120a，并在所维护的货运车状态资料中更新货运车110a的无人机停放状态，例如将货运车110a的无人机停放数量加一等，而若货运车110a的无人机停放状态表示无法停放无人机，则中央控制主机130可以继续依据货运车状态资料中的货运车与无人机之间的距离检查下一辆货运车110b的无人机停放状态，依此类推。

中央控制主机130也负责依据无人机与货运车的配对结果产生任务信息，并负责将所产生的任务信息传送给发出无人机信息的无人机以及与无人机配对的货运车，借以让相配对的无人机与货运车可以依据任务信息所包含的降落地点资料移动(飞行/行驶)至与降落地点资料对应的降落地点，使得相配对的无人机与货运车可以在降落地点会合。

其中，当中央控制主机130在接收到与无人机配对的货运车所传送的新货运车信息，并以接收到的新货运车信息更新货运车状态资料后，可以依据更新后的货运车状态资料判断货运车是否将提前或延迟抵达降落地点，若否，则中央控制主机130可以不进行额外处理，若是，则中央控制主机130可以依据更新后的货运车状态信息产生包含新降落地点资料的新任务信息，并传送所产生的新任务信息至无人机，使无人机依据新任务信息于新降落地点与相配对的货运车会合。

中央控制主机130也可以建立并维护无人机状态资料。中央控制主机130可以依据所接收到的无人机信息更新所维护的无人机状态资料，也就是在无人机状态资料中更新发出无人机信息的无人机的状态。一般而言，无人机状态资料中的项目包含无人机信息中的全部或部分项目，也就是说，无人机状态资料可以包含每一架无人机的机组识别资料、目前所执行的任务的资料、任务目的地的位置资料、相配对的货运车的车辆识别资料、当前的位置资料、前往任务目的地的飞行路线、剩余的电池容量、剩余可飞行时间等。

中央控制主机130也可以接收系统外部(例如货运网站)所传来的寄货申请，并依据无人机状态资料以及所接收到的寄货申请选择与寄货申请对应的无人机，以及产生表示为收货的任务信息并传送所产生的任务信息至被选择的无人机，使被选择的无人机可以依据所接收到的任务信息至与目的地资料对应的任务目的地执行收货任务。其中，中央控制主机130可以先依据所接收到的寄货申请中的收货地址产生相对应的目的地点资料，并依据无人机的任务目的地的位置资料及/或当前的位置资料以及所产生的目的地点资料判断各无人机与任务目的地(收货地址)之间的距离，再依据无人机的剩余的电池容量/剩余可飞行时间以及无人机与任务目的地之间的距离选择无人机，借以选择剩余电池容量或剩余可飞行时间足够抵达任务目的地且与任务目的地距离最短的无人机，但中央控制主机130选择与寄货申请对应的无人机的方式并不以上述为限。

中央控制主机130还可以接收无人机所传送的一个或多个路段上的车辆的移动速度，并判断所接收到的移动速度低于门槛值时，产生与移动速度低于门槛值的各路段对应的通知信息，并传送所产生的通知信息至全部或部分的货运车上的车载主机，使接收到通知信息的车载主机可以判断是否引导货运车避开行驶移动速度低于门槛值的路段。

接着以一个实施例来解说本发明的运作系统与方法，并请参照图2A本发明所提的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法流程图。

首先，需要提供设置有车载主机的货运车以及无人机(步骤202)。在本实施例中，假设使用本发明的物流公司拥有多台货运车(110a、110b、…、110e)与多台无人机(120a、120b)，每一台货运车(110a、110b、…、110e)可以依据车辆或货柜的大小在货运车的车顶或货柜的顶端设置一个或多个无人机停放位置，中央控制主机130可以分配各个货运车(110a、110b、…、110e)所载运的货品。

在货运车(110a、110b、…、110e)启动后行驶前，货运车(110a、110b、…、110e)上的车载主机可以传送货运车信息至中央控制主机130(步骤210)，在中央控制主机130接收到各个货运车(110a、110b、…、110e)上的车载主机所传送的货运车信息后，可以依据所接收到的货运车信息更新货运车状态资料(步骤220)。

另外，无人机(120a、120b)也可以在启动后传送无人机信息至中央控制主机130(步骤230)，中央控制主机130在接收到无人机所传送的无人机信息后，可以依据所接收到的无人机信息与货运车状态资料配对无人机与货运车，并产生任务信息(步骤250)。在本实施例中，由于无人机(120a、120b)与货运车(110a、110b、…、110e)都在物流公司内，也就是无人机(120a、120b)与货运车(110a、110b、…、110e)的距离都为零，因此，中央控制主机130可以依据货运车状态资料中的各货运车的无人机停放状态以及待无人机运送货的配送单数配对无人机(120a、120b)与货运车(110a、110b、…、110e)，并产生让各无人机(120a、120b)至配对的货运车送货的任务信息。

在中央控制主机130为各个无人机(120a、120b)产生任务信息后，可以将所产生的任务信息传送给相对应的无人机(120a、120b)以及与无人机(120a、120b)配对的货运车(步骤260)。在无人机(120a、120b)接收中央控制主机130所传送的任务信息后，可以依据任务信息移动至任务目的地与配对的货运车会合并执行所接收到的任务信息所指示的任务(步骤270)。在本实施例中，假设无人机120a与货运车110b配对，且无人机120b与货运车110e配对，则无人机120a(无人机120b)可以飞到配对的货运车110b(货运车110e)上停放，并等待货运车110b(货运车110e)的货物配送装置依据任务信息中的待配送货品的配送识别资料，将待配送的货品由货物置放柜中推出，并输送至无人机120a(无人机120b)下方的适当位置，之后，无人机120a(无人机120b)可以夹住被货运车110b(货运车110e)的货物配送装置推送至无人机下方适当位置的待配送的货品，并将所夹住的货品放入无人机120a(无人机120b)的货物箱中。其中，无人机可以与货运车使用WiFi、Zigbee、蓝牙等无线通信技术进行通信，同时配合所搭载的摄像镜头结合影像辨识技术判断货运车上的降落位置，借以在货运车上的降落位置降落。

值得一提的是，在与货运车110b(货运车110e)配对的无人机120a(无人机120b)都飞到货运车110b(货运车110e)上停放后，或货运车110a、110c、110d上的车载主机确认没有配对无人机后，货运车可以开始行驶，并由货运车上的车载主机每隔一段时间传送货运车信息至中央控制主机130(步骤210)，使得中央控制主机130可以依据所接收到的货运车信息持讯更新货运车状态资料(步骤220)。在本实施例中，假设货运车只会在快速道路以及主要干道上行驶，无人机则在任务目的地与货运车之间往返。

当无人机120a(无人机120b)判断货运车110b(货运车110e)行驶到无人机120a(无人机120b)所接收到的任务信息中的起飞地点资料所表示的在快速道路或主要干道上的起飞地点时，无人机120a(无人机120b)可以由行驶中的货运车110b(货运车110e)上起飞，并依据任务信息中的目的地资料飞往相对应的任务目的地，在无人机120a(无人机120b)抵达任务目的地后，可以执行送货作业，借以将所运送的货物交给收货人。在本实施例中，收货人需要在无人机的摄影镜头前出示中央控制主机130事先提供给收货人的取货识别资料，如QR code，使得无人机可以取得取货识别资料，并依据所取得的取货识别资料以及中央控制主机130所传送的任务信息中的交易资料判断收货人是否正确，若是，则可以开启无人机的货物箱的箱门，并通过指示灯指示收货人可以拿取货物箱中的货物，若否，则可以发出警报并传送警报信息至中央控制主机130。在无人机依据货物箱中的压力感测器或影像传感器侦测到货品已被收货人取出后，可以关闭货物箱的箱门完成送货任务。值得一提的是，无人机可以通过设置于机身的传感器判断收货人已保持安全距离后才起飞离开。

在无人机120a依据中央控制主机130所传送的任务信息完成送货任务后，可以传送无人机信息至中央控制主机130(步骤230)。在中央控制主机130接收到无人机120a所传送的无人机信息后，可以依据所接收到的无人机信息与不断更新的货运车状态资料再次配对无人机120a与货运车，并产生任务信息(步骤250)。在本实施例中，假设中央控制主机130可以依据货运车状态资料中的各货运车的无人机停放状况与货运车状态资料中的待配送货物量筛选出需要无人机的货运车，例如货运车110a与货运车110d，并依据货运车状态资料中的货运车110a与货运车110d的车辆位置资料以及无人机信息中的无人机位置资料判断无人机120a与货运车110a或110d配对，若无人机120a与货运车110d的距离较与货运车110a近，则中央控制主机130可以配对无人机120a与货运车110d，并产生让无人机120a再次送货的任务信息。

在中央控制主机130为无人机120a配对货运车并产生任务信息后，可以将所产生的任务信息传送给无人机120a以及与无人机120a配对的货运车110d(步骤260)。在无人机120a接收到中央控制主机130所传送的任务信息后，可以依据任务信息移动与降落地点资料对应的在快速道路或主要干道上的降落地点，借以与相配对的货运车110d会合，并取得相配对的货运车110d上的待配送的货物，以及在判断货运车110d行驶到与起飞地点资料对应的在快速道路或主要干道上的起飞地点时起飞，并将货物送至与目的地资料对应的任务目的地，借以完成执行所接收到的任务信息所指示的送货任务(步骤270)。

在无人机120a依据中央控制主机130所传送的任务信息再次完成送货任务后，可以再次传送无人机信息至中央控制主机130(步骤230)。在中央控制主机130接收到无人机120a所传送的无人机信息后，可以依据所接收到的无人机信息与不断更新的货运车状态资料再次配对无人机120a与货运车，并产生任务信息(步骤250)。在本实施例中，若中央控制主机130依据无人机120a所传送的无人机信息判断无人机120a需要充电时，例如，中央控制主机130判断无人机120a所传送的无人机信息中剩余电池容量或剩余可飞行时间低于一定值，或是判断无人机信息中剩余电池容量或剩余可飞行时间无法飞抵下一个任务目的地时，中央控制主机130可以依据货运车状态资料中的各货运车的无人机停放状况、货运车状态资料中的各货运车的车辆位置资料、以及无人机信息中的无人机位置资料判断与无人机120a配对的货运车，假设中央控制主机130可以选择无人机停放区还可以停放无人机且与无人机120a距离最近的货运车110c与无人机120a配对，并产生让无人机120a至相配对的货运车110c充电的任务信息。

在中央控制主机130为无人机120a配对货运车110c并产生任务信息后，可以将所产生的任务信息传送给相对应的无人机120a以及与无人机120a配对的货运车110c(步骤260)。在无人机120a接收中央控制主机130所传送的任务信息后，可以依据任务信息移动与降落地点资料对应的在快速道路或主要干道上的降落地点与相配对的货运车110c会合，并执行所接收到的任务信息所指示的任务(步骤270)。在本实施例中，也就是无人机120a停放在相配对的货运车110c上充电，直到电量满足任务信息中所指示的充电电量或充电时间满足任务信息中所指示的充电时间为止。

在无人机120a依据中央控制主机130所传送的任务信息完成充电任务后，可以传送无人机信息至中央控制主机130(步骤230)。在本实施例中，假设在中央控制主机130接收到无人机120a所传送的无人机信息前，接收到寄货申请，则中央控制主机130可以如图2B的流程所示，在中央控制主机130接收到寄货申请(步骤241)后，可以依据所维护的无人机状态资料以及所接收到的寄货申请选择与寄货申请相对应的无人机(步骤243)，并可以依据寄货申请产生表示收货的任务信息(步骤245)，并将所产生的任务信息传送给发出无人机信息的无人机120a(步骤247)。

无人机120a在接收到中央控制主机130所传送的任务信息后，可以依据所接收到的任务信息移动至任务目的地执行收货作业以完成收货任务(步骤249)。在本实施例中，当无人机120a飞抵寄货地点(任务目的地)时，寄货人需要在无人机的摄影镜头前出示中央控制主机130事先提供给寄货人的寄货识别资料，如QR code，使得无人机可以取得寄货识别资料，并依据所取得的寄货识别资料以及中央控制主机130所传送的任务信息中的交易资料判断寄货人是否正确，若是，则可以开启无人机的货物箱的箱门，并通过指示灯指示寄货人可以将货物放入货物箱中，若否，则可以发出警报并传送警报信息至中央控制主机130。在无人机依据货物箱中的压力感测器或影像传感器侦测到货品已被寄货人放入后，可以关闭货物箱的箱门完成收货任务。

在无人机120a依据中央控制主机130所传送的任务信息完成收货任务后，可以传送无人机信息至中央控制主机130(步骤230)。在中央控制主机130接收到无人机120a所传送的无人机信息后，可以依据所接收到的无人机信息与不断更新的货运车状态资料再次配对无人机120a与货运车，并产生任务信息(步骤250)。

如此，由上述可知，通过本发明，当送货/收货地点在支线道路上时，货运车只需要在主要道路与快速道路上行驶，当货运车接近送货/收货地点时，停放在货运车上的无人机可以飞至送货/收货地点完成送货/收货任务。

另外，在上述的实施例中，无人机120a(无人机120b)更可以如图2C的流程所示，在无人机120a(无人机120b)依据任务信息与相配对的货运车会合并执行任务(步骤270)时，可以通过摄像镜头取得当前飞行空域下的各路段的路况影像，并依据路况影像判断影像中的各路段上车辆的移动速度(步骤281)，并将所判断出的各路段上车辆的移动速度传送给中央控制主机130(步骤283)。

中央控制主机130在接收到无人机120a与无人机120b所传送的各路段上车辆的移动速度后，可以判断各路段的车辆的移动速度是否低于门槛值(步骤285)，若否，则中央控制主机130可以不进行额外处理。而若中央控制主机130判断一个或多个路段的车辆的移动速度低于门槛值，则中央控制主机130可以针对车辆的移动速度低于门槛值的路段产生相对应的通知信息，并将所产生的通知信息传送给各个货运车上的车载主机(步骤287)，使得接收到通知信息的车载主机可以选择是否要引导货运车通过车辆的移动速度低于门槛值的路段，或是要选择改道。

综上所述，可知本发明与现有技术之间的差异在于具有中央控制主机依据货运车所传送的货运车信息更新货运车状态资料，并在接收到无人机所传送的无人机信息后，依据无人机信息与货运车状态资料配对无人机及货运车并产生任务信息，以即将任务信息传送给相配对的无人机与货运车，使得无人机依据任务信息及配对的货运车会合，并执行任务信息所指示的任务的技术手段，借由此技术手段可以解决现有技术所存在使用无人机送货需要花费大量成本设置充电站的问题，进而达成提高运送效率的技术功效。

再者，本发明的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，可实现于硬件、软件或硬件与软件的组合中，也可在计算机系统中以集中方式实现或以不同元件散布于若干互连的计算机系统的分散方式实现。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容并非用以直接限定本发明的专利保护范围。任何本领域技术人员，在不脱离本发明所公开的构思和范围的前提下，对本发明的实施的形式上及细节上作些许的更动润饰，均属于本发明的专利保护范围。本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (18)

1.一种配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述方法至少包含下列步骤：

提供多台货运车与至少一台无人机；

各所述货运车上的车载主机持续传送货运车信息至中央控制主机；

所述中央控制主机依据所述货运车信息更新货运车状态资料；

所述无人机传送无人机信息至所述中央控制主机；

所述中央控制主机依据所述无人机信息与所述货运车状态资料配对所述无人机及所述货运车，并产生任务信息；

所述中央控制主机传送所述任务信息至所述无人机及所述配对的货运车；及

所述无人机依据任务信息及所述配对的货运车会合，并执行所述任务信息所指示的任务。

2.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述方法于所述中央控制主机依据所述无人机信息与所述货运车状态资料配对所述无人机及所述货运车的步骤前，还包含所述中央控制主机接收寄货申请，所述中央控制主机依据所维护的无人机状态资料及所述寄货申请选择所述无人机，及产生另一任务信息，并传送所述另一任务信息至所述无人机，使所述无人机依据所述另一任务信息于另一任务目的地执行收货任务的步骤。

3.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述中央控制主机依据所述无人机信息与所述货运车状态资料配对所述无人机及所述货运车的步骤为所述中央控制主机依据所述无人机信息中的无人机位置资料与所述货运车状态资料中各所述货运车的车辆位置资料及无人机停放状况配对所述无人机及所述货运车。

4.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述方法于所述中央控制主机传送所述任务信息至所述无人机及所述配对的货运车的步骤后，还包含所述中央控制主机依据所述配对的货运车所传送的新货运车信息更新所述货运车状态资料，并依据所述货运车状态资料判断所述配对的货运车将提前或延迟抵达所述任务目的地时，依据所述货运车状态资料产生包含新降落地点资料的新任务信息，并传送所述新任务信息至所述无人机，使所述无人机依据所述新任务信息于所述新降落地点与所述配对的货运车会合并执行任务的步骤。

5.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述无人机于所述任务目的地与所述配对的货运车会合的步骤还包含所述无人机与所述配对的货运车以无线技术通信，并以影像辨识技术判断所述配对的货运车上的降落位置，借以降落于所述降落位置的步骤。

6.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述无人机执行任务的步骤为所述无人机停放于所述配对的货运车上充电。

7.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述无人机执行任务的步骤为所述无人机等待所述配对的货运车上的货物配送装置将无人机上的货物取下。

8.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述无人机执行任务的步骤为所述无人机等待所述配对的货运车上的货物配送装置将货物送给所述无人机，并判断所述配对的货运车行驶至起飞地点时执行送货任务。

9.如权利要求1所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的方法，其特征在于，所述方法于所述无人机依据所述任务信息于所述任务目的地与所述配对的货运车会合并执行任务的步骤的过程中，还包含所述无人机判断路段上的至少一车辆的移动速度，并传送所述移动速度至所述中央控制主机，及所述中央控制主机判断所述移动速度低于门槛值时，传送通知信息至各所述货运车上的车载主机的步骤。

10.一种配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述系统至少包含：

多个车载主机，每一车载主机设置于一台货运车中，用以产生与所述货运车相对应的货运车信息；

无人机，用以产生无人机信息；及

中央控制主机，用以接收各所述货运车信息，并依据各所述货运车信息维护货运车状态资料，及接收各所述无人机信息，并依据所述无人机信息与所述货运车状态资料配对所述无人机及所述货运车，及用以产生包含任务信息，并传送所述任务信息至所述无人机及所述配对的货运车，使所述无人机依据所述任务信息于与所述配对的货运车会合并执行所述任务信息所指示的任务。

11.如权利要求10所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述中央控制主机还用以接收寄货申请，并依据所述无人机信息维护无人机状态资料，及用以依据所述无人机状态资料及所述寄货申请选择所述无人机，及产生另一任务信息，并传送所述另一任务信息至所述无人机，所述无人机更用以接收所述另一任务信息，并依据所述另一任务信息于另一任务目的地执行收货任务。

12.如权利要求第10项所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述中央控制主机是依据所述无人机信息中的无人机位置资料与各所述货运车信息中的车辆位置资料及无人机停放状况配对所述无人机及所述货运车。

13.如权利要求10所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述中央控制主机还用以依据所述配对的货运车所传送的新货运车信息更新所述货运车状态资料，并依据所述货运车状态资料判断所述配对的货运车将提前或延迟抵达所述任务目的地时，依据所述货运车状态资料产生包含新降落地点资料的新任务信息，并传送所述新任务信息至所述无人机，使所述无人机依据所述新任务信息于所述新降落地点与所述配对的货运车会合。

14.如权利要求10所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述无人机是与所述配对的货运车以无线技术通信，并以影像辨识技术判断所述配对的货运车上的降落位置，借以降落于所述降落位置。

15.如权利要求10所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述无人机所执行的任务为停放于所述配对的货运车上充电。

16.如权利要求10所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述无人机所执行的任务为等待所述配对的货运车上的货物配送装置将无人机上的货物取下。

17.如权利要求10所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述无人机所执行的任务为等待所述配对的货运车上的货物配送装置将货物送给所述无人机，并判断所述配对的货运车行驶至起飞地点时执行送货任务。

18.如权利要求第10项所述的配对无人机与货运车使无人机完成货品收送的系统，其特征在于，所述无人机还用以判断路段上的至少一车辆的移动速度，并传送所述移动速度至所述中央控制主机，所述中央控制主机更用以判断所述移动速度低于门槛值时，传送通知信息至各所述车载主机。