CN218862535U - 一种可远程控制的液压凿岩台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可远程控制的液压凿岩台车，包括遥控液压凿岩台车和钻臂总成，遥控液压凿岩台车上设置有信号收发器，遥控液压凿岩台车的车头和车尾分别设置有车头鱼眼摄像头和车尾鱼眼摄像头，遥控液压凿岩台车的两侧均设置有车侧鱼眼摄像头。本实用新型在凿岩台车的四周设置鱼眼摄像头，并将影像输送至远处的操作人员所在位置的信号收发装置，通过与信号收发装置相连的显示设备将影像显示，同时采用激光雷达，激光雷达的检测数据输送给信号收发器后，再输送给信号收发装置，通过与信号收发装置连接的实时建模设备实时建模，从而操作人员就能够清晰得知凿岩台车所在位置的地形。

Description

一种可远程控制的液压凿岩台车

技术领域

本实用新型涉及液压凿岩台车技术领域，特别是涉及一种可远程控制的液压凿岩台车。

背景技术

凿岩台车（也称钻孔台车）是一种隧道及地下工程采用钻爆法施工的凿岩设备。它能移动并支持多台凿岩机同时进行钻眼作业。工作机构主要由推进器、钻臂、回转机构、平移机构组成。凿岩台车车可分为平巷掘进钻车、采矿钻车、锚杆钻车和露天开采用凿岩钻车等；按照钻车的行走机构可分为轨轮、轮胎和履带式；按照架设凿岩机台数可分为单机、双机和多机钻车。详细介绍了其国内外发展现状、工作机构、分类、应用、故障分析、发展趋势等。

现有的凿岩台车已具有远程控制的功能，但是通过远程控制时会导致操作人员不能对凿岩台车周围的状况清晰的掌握，进而影响操作人员的判断。

发明内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可远程控制的液压凿岩台车，在凿岩台车的四周设置鱼眼摄像头，并将影像输送至远处的操作人员所在位置的信号收发装置，通过与信号收发装置相连的显示设备将影像显示，同时采用激光雷达，激光雷达的检测数据输送给信号收发器后，再输送给信号收发装置，通过与信号收发装置连接的实时建模设备实时建模，从而操作人员就能够清晰得知凿岩台车所在位置的地形。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种可远程控制的液压凿岩台车，包括遥控液压凿岩台车和钻臂总成，遥控液压凿岩台车上设置有信号收发器，遥控液压凿岩台车的车头和车尾分别设置有车头鱼眼摄像头和车尾鱼眼摄像头，遥控液压凿岩台车的两侧均设置有车侧鱼眼摄像头，遥控液压凿岩台车顶部固定有设置的立架，立架顶端设置有激光雷达，钻臂总成顶部和底部靠近钎子的位置均设置有钻臂摄像头，车头鱼眼摄像头、车尾鱼眼摄像头、车侧鱼眼摄像头、激光雷达和钻臂摄像头均与信号收发器相连。

优选的，立架上还设置有高清摄像头，并且高清摄像头朝向遥控液压凿岩台车车头的方向。

优选的，钻臂摄像头上设置有灰尘清理组件。

优选的，车头鱼眼摄像头、车尾鱼眼摄像头、车侧鱼眼摄像头、激光雷达和高清摄像头上均设置有灰尘清理组件。

优选的，灰尘清理组件主要由气泵、喷嘴和储气罐组成，遥控液压凿岩台车上还设置有气泵和储气罐，储气罐与气泵通过管道连接，钻臂摄像头的壳体上固定有安装座，安装座上设置有喷嘴，并且喷嘴的出气口朝向需要清理灰尘的位置。

优选的，遥控液压凿岩台车顶部靠近车尾位置设置有电动电缆卷筒。

本实用新型提供的技术方案可以包括以下有益效果：

1、信号收发器接收操作人员通过信号收发装置发送的控制遥控液压凿岩台车移动的信号后对信号处理，然后信号收发器控制遥控液压凿岩台车移动，信号收发器接收操作人员通过控制器发送的控制钻臂总成凿岩的信号后对信号处理，然后信号收发器控制钻臂总成凿岩，在移动过程中车头鱼眼摄像头、车尾鱼眼摄像头、车侧鱼眼摄像头和高清摄像头拍摄影像，然后输送至信号收发器，信号收发器处理后再输送至信号收发装置，与信号收发装置连接的显示设备将影响显示为画面，此时操作人员就能够通过画面对遥控液压凿岩台车的四周情况观察，在凿岩过程中钻臂摄像头拍摄影像，然后输送至信号收发器，信号收发器处理后再输送至信号收发装置，信号收发装置连接的显示设备将影响显示为画面，此时操作人员就能够通过画面对钻臂总成的凿岩情况观察，同时激光雷达可将收集到的数据输送至信号收发器，信号收发器处理后再输送至信号收发装置，与信号收发装置连接的建模设备利用激光雷达的数据建模，从而操作人员就能够通过模型清晰得知凿岩台车所在位置的地形，避免了影像的局限性；

2、当钻臂摄像头的镜头位置有灰尘覆盖时，信号收发器接收操作人员通过信号收发装置发送的信号控制喷嘴打开通道，然后储气罐内储存的气体通过喷嘴喷出至钻臂摄像头的镜头位置，进而吹除镜头位置的灰尘，避免灰尘影响钻臂摄像头的拍摄。

本实用新型的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显，或通过本实用新型的具体实践可以了解到。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的激光雷达结构示意图；

图3是本实用新型图2中A处的结构放大示意图。

附图标记说明如下：

1、遥控液压凿岩台车；2、钻臂总成；3、电动电缆卷筒；4、信号收发器；5、气泵；6、车头鱼眼摄像头；7、车尾鱼眼摄像头；8、车侧鱼眼摄像头；9、立架；10、激光雷达；11、高清摄像头；12、钻臂摄像头；13、安装座；14、喷嘴；15、储气罐。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图1，并且仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-3所示，一种可远程控制的液压凿岩台车，包括遥控液压凿岩台车1和钻臂总成2，遥控液压凿岩台车1上设置有信号收发器4，遥控液压凿岩台车1的车头和车尾分别设置有车头鱼眼摄像头6和车尾鱼眼摄像头7，遥控液压凿岩台车1的两侧均设置有车侧鱼眼摄像头8，遥控液压凿岩台车1顶部固定有设置的立架9，立架9顶端设置有激光雷达10，钻臂总成2顶部和底部靠近钎子的位置均设置有钻臂摄像头12，车头鱼眼摄像头6、车尾鱼眼摄像头7、车侧鱼眼摄像头8、激光雷达10和钻臂摄像头12均与信号收发器4相连。

并且，车头鱼眼摄像头6、车尾鱼眼摄像头7、车侧鱼眼摄像头8、激光雷达10和钻臂摄像头12均与信号收发器4有线连接，信号收发器4通过有线与远程的具有控制功能的信号收发装置连接，有线的方式能够提供更稳定的信号输送。

具体的，信号收发器4接收操作人员通过信号收发装置发送的控制遥控液压凿岩台车1移动的信号后对信号处理，然后信号收发器4控制遥控液压凿岩台车1移动，信号收发器4接收操作人员通过控制器发送的控制钻臂总成2凿岩的信号后对信号处理，然后信号收发器4控制钻臂总成2凿岩，在移动过程中车头鱼眼摄像头6、车尾鱼眼摄像头7和车侧鱼眼摄像头8拍摄影像，然后输送至信号收发器4，信号收发器4处理后再输送至信号收发装置，与信号收发装置连接的显示设备将影响显示为画面，此时操作人员就能够通过画面对遥控液压凿岩台车1的四周情况观察，在凿岩过程中钻臂摄像头12拍摄影像，然后输送至信号收发器4，信号收发器4处理后再输送至信号收发装置，信号收发装置连接的显示设备将影响显示为画面，此时操作人员就能够通过画面对钻臂总成2的凿岩情况观察，同时激光雷达10可将收集到的数据输送至信号收发器4，信号收发器4处理后再输送至信号收发装置，与信号收发装置连接的建模设备利用激光雷达10的数据建模，从而操作人员就能够通过模型清晰得知凿岩台车所在位置的地形，避免了影像的局限性。

进一步，立架9上还设置有高清摄像头11，并且高清摄像头11朝向遥控液压凿岩台车1车头的方向。

具体的，在移动过程中高清摄像头11拍摄影像，然后输送至信号收发器4，信号收发器4处理后再输送至信号收发装置，与信号收发装置连接的显示设备将影响显示为画面，此时操作人员就能够通过画面对遥控液压凿岩台车1的前方情况观察。

进一步，钻臂摄像头12上设置有灰尘清理组件。

进一步，车头鱼眼摄像头6、车尾鱼眼摄像头7、车侧鱼眼摄像头8、激光雷达10和高清摄像头11上均设置有灰尘清理组件。

进一步，灰尘清理组件主要由气泵5、喷嘴14和储气罐15组成，遥控液压凿岩台车1上还设置有气泵5和储气罐15，储气罐15与气泵5通过管道连接，钻臂摄像头12的壳体上固定有安装座13，安装座13上设置有喷嘴14，并且喷嘴14的出气口朝向需要清理灰尘的位置。

具体的，当钻臂摄像头12的镜头位置有灰尘覆盖时，信号收发器4接收操作人员通过信号收发装置发送的信号控制喷嘴14打开通道，然后储气罐15内储存的气体通过喷嘴14喷出至钻臂摄像头12的镜头位置，进而吹除镜头位置的灰尘，避免灰尘影响钻臂摄像头12的拍摄。

进一步，遥控液压凿岩台车1顶部靠近车尾位置设置有电动电缆卷筒3。

具体的，通过启动电动电缆卷筒3控制线缆的收放，防止线缆缠绕。

上述结构中，信号收发器4接收操作人员通过信号收发装置发送的控制遥控液压凿岩台车1移动的信号后对信号处理，然后信号收发器4控制遥控液压凿岩台车1移动，信号收发器4接收操作人员通过控制器发送的控制钻臂总成2凿岩的信号后对信号处理，然后信号收发器4控制钻臂总成2凿岩，在移动过程中车头鱼眼摄像头6、车尾鱼眼摄像头7、车侧鱼眼摄像头8和高清摄像头11拍摄影像，然后输送至信号收发器4，信号收发器4处理后再输送至信号收发装置，与信号收发装置连接的显示设备将影响显示为画面，此时操作人员就能够通过画面对遥控液压凿岩台车1的四周情况观察，在凿岩过程中钻臂摄像头12拍摄影像，然后输送至信号收发器4，信号收发器4处理后再输送至信号收发装置，信号收发装置连接的显示设备将影响显示为画面，此时操作人员就能够通过画面对钻臂总成2的凿岩情况观察，同时激光雷达10可将收集到的数据输送至信号收发器4，信号收发器4处理后再输送至信号收发装置，与信号收发装置连接的建模设备利用激光雷达10的数据建模，从而操作人员就能够通过模型清晰得知凿岩台车所在位置的地形，避免了影像的局限性，当钻臂摄像头12的镜头位置有灰尘覆盖时，信号收发器4接收操作人员通过信号收发装置发送的信号控制喷嘴14打开通道，然后储气罐15内储存的气体通过喷嘴14喷出至钻臂摄像头12的镜头位置，进而吹除镜头位置的灰尘，避免灰尘影响钻臂摄像头12的拍摄。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种可远程控制的液压凿岩台车，包括遥控液压凿岩台车（1）和钻臂总成（2），其特征在于：遥控液压凿岩台车（1）上设置有信号收发器（4），遥控液压凿岩台车（1）的车头和车尾分别设置有车头鱼眼摄像头（6）和车尾鱼眼摄像头（7），遥控液压凿岩台车（1）的两侧均设置有车侧鱼眼摄像头（8），遥控液压凿岩台车（1）顶部固定有设置的立架（9），立架（9）顶端设置有激光雷达（10），钻臂总成（2）顶部和底部靠近钎子的位置均设置有钻臂摄像头（12），车头鱼眼摄像头（6）、车尾鱼眼摄像头（7）、车侧鱼眼摄像头（8）、激光雷达（10）和钻臂摄像头（12）均与信号收发器（4）相连。

2.根据权利要求1所述的一种可远程控制的液压凿岩台车，其特征在于：立架（9）上还设置有高清摄像头（11），并且高清摄像头（11）朝向遥控液压凿岩台车（1）车头的方向。

3.根据权利要求1所述的一种可远程控制的液压凿岩台车，其特征在于：钻臂摄像头（12）上设置有灰尘清理组件。

4.根据权利要求2所述的一种可远程控制的液压凿岩台车，其特征在于：车头鱼眼摄像头（6）、车尾鱼眼摄像头（7）、车侧鱼眼摄像头（8）、激光雷达（10）和高清摄像头（11）上均设置有灰尘清理组件。

5.根据权利要求4所述的一种可远程控制的液压凿岩台车，其特征在于：灰尘清理组件主要由气泵（5）、喷嘴（14）和储气罐（15）组成，遥控液压凿岩台车（1）上还设置有气泵（5）和储气罐（15），储气罐（15）与气泵（5）通过管道连接，钻臂摄像头（12）的壳体上固定有安装座（13），安装座（13）上设置有喷嘴（14），并且喷嘴（14）的出气口朝向需要清理灰尘的位置。

6.根据权利要求1或2所述的一种可远程控制的液压凿岩台车，其特征在于：遥控液压凿岩台车（1）顶部靠近车尾位置设置有电动电缆卷筒（3）。

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