CN109327660B - 图像获取方法和设备 - Google Patents

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Abstract

公开一种图像获取方法和设备。从设置在车辆中的图像传感器获取图像的方法包括：获取车辆的车辆速度；调节图像传感器的快门速度；基于车辆速度调节图像传感器的感光度和图像传感器的光圈中的一个或二者；基于调节的快门速度以及调节的感光度和光圈中的一个或二者，从图像传感器获取图像。

Description

图像获取方法和设备
本申请要求于2017年7月31日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0097068号韩国专利申请的权益，所述申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。
技术领域
以下描述涉及一种图像获取方法和一种图像获取设备。
背景技术
近来，由于汽车产业的发展，各种尖端技术已应用于车辆，以提高驾驶员的便利性和车辆安全性。特别地，使用通过车辆中设置的相机拍摄的车辆周围的环境的图像的技术的数量已快速增长。为了在各种环境和条件(诸如黑暗、雪和雨)下的相对高速行驶的车辆中使用这样的尖端技术，可能需要高质量图像。
发明内容
提供本发明内容以采用简化的形式介绍在下面的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不意图识别要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意图被用于帮助确定要求保护的主题的范围。
在一个总的方面，提供一种从设置在车辆中的图像传感器获取图像的方法，所述方法包括：获取车辆的车辆速度；调节图像传感器的快门速度；基于车辆速度调节图像传感器的国际标准化组织感光度(ISO)和图像传感器的光圈中的一个或二者；基于调节的快门速度以及调节的ISO和光圈中的一个或二者，从图像传感器获取图像。
调节快门速度的步骤可包括：响应于车辆速度的增大，增大快门速度；调节ISO和光圈中的一个或二者的步骤可包括：执行用于增大ISO的调节和用于打开光圈的调节中的一个或二者。
调节快门速度的步骤可包括：响应于车辆速度为当车辆转弯时感测到的角车辆速度，将快门速度调节为比响应于车辆速度不为角速度更快。
调节快门速度的步骤可包括：响应于从图像传感器获取的初始图像包括对象，基于对象与车辆之间的相对速度来调节快门速度。
调节快门速度的步骤可包括：响应于对象与车辆之间的相对速度增加，增大快门速度。
调节快门速度的步骤可包括：响应于从图像传感器获取的初始图像包括对象，基于对象的类型来调节快门速度。
调节快门速度的步骤可包括：响应于对象为邻近车辆，将快门速度调节为比响应于对象为行人或在预定位置的静止对象更快。
调节快门速度的步骤可包括：确定对象的类型；响应于对象的类型为邻近车辆，将快门速度调节为比响应于对象的类型为行人或静止对象更快。
调节快门速度的步骤可包括：响应于对象为在预定位置的静止对象，将快门速度调节为比响应于对象为邻近车辆或行人更慢。
调节快门速度的步骤可包括：基于车辆速度调节快门速度；调节ISO和光圈中的一个或二者的步骤包括：基于由图像传感器以调节的快门速度感测的光来确定亮度；基于所述亮度来调节ISO和光圈中的一个或二者。
基于所述亮度来调节ISO和光圈中的一个或二者的步骤可包括：调节ISO和光圈中的一个或二者，以使所述亮度大于预定阈值。
基于所述亮度来调节ISO和光圈中的一个或二者的步骤可包括：基于所述亮度调节ISO；响应于基于由图像传感器以调节的ISO感测的光的另一亮度小于预定阈值，调节光圈。
基于车辆速度调节图像传感器的快门速度的步骤可包括：估计从设置在以所述车辆速度移动的车辆中的图像传感器获取的初始图像的模糊的量；基于估计的模糊的量，调节快门速度。
基于车辆速度调节快门速度的步骤可包括：响应于估计的模糊的量的增加，增大快门速度。
从图像传感器获取图像的所述方法还可包括：判定车辆是否停止，其中，获取车辆速度的步骤、调节的步骤以及获取图像的步骤被迭代地执行，直至车辆停止为止。
一种非暂时性计算机可读存储介质可存储指令，当所述指令被处理器执行时，使处理器执行获取图像的所述方法。
在另一总的方面，提供一种用于从设置在车辆中的图像传感器获取图像的图像获取设备，所述图像获取设备包括：处理器；存储器，包括可由处理器执行的至少一个指令，其中，响应于所述指令被处理器执行，处理器被配置为：获取车辆的车辆速度；调节图像传感器的快门速度；基于车辆速度调节图像传感器的国际标准化组织感光度(ISO)和图像传感器的光圈中的一个或二者；基于调节的快门速度以及调节的ISO和光圈中的一个或二者，从图像传感器获取图像。
处理器可被配置为：响应于速度的增大，增大快门速度；执行用于增大ISO的调节和用于打开光圈的调节中的一个或二者。
处理器可被配置为：基于车辆速度调节快门速度；基于调节的快门速度调节ISO和光圈中的一个或二者。
处理器可被配置为：基于车辆速度调节快门速度；基于由图像传感器以调节的快门速度感测的光来确定亮度；基于所述亮度来调节ISO和光圈中的一个或二者。
处理器可被配置为：调节ISO和光圈中的一个或二者，以使所述亮度大于预定阈值。
在另一总的方面，提供一种从图像传感器获取图像的方法，所述方法包括：确定对象的速度；基于所述速度调节图像传感器的快门速度；基于调节的快门速度，调节图像传感器的感光度和图像传感器的光圈中的一个或二者；从图像传感器获取所述图像，其中，由图像传感器以调节的快门速度并且以调节的感光度和光圈中的一个或二者捕获所述图像。
基于调节的快门速度调节感光度和光圈中的一个或二者的步骤可包括以下步骤中的一个或二者：响应于快门速度的增大，增大感光度和光圈的大小中的一个或二者；响应于快门速度的减小，减小感光度和光圈的大小中的一个或二者。
对象可为图像传感器或包括在所述图像中的对象中的一个。
其他特征和方面将从下面的具体实施方式、附图以及权利要求而清楚。
附图说明
图1示出从设置在车辆中的图像传感器获取图像的示例。
图2是示出获取图像的方法的示例的流程图。
图3是示出获取图像的方法的另一示例的流程图。
图4是示出调节快门速度的示例的流程图。
图5和图6示出从行驶的车辆获取的图像的示例。
图7示出基于相对速度调节快门速度的示例。
图8示出基于对象调节快门速度的示例。
图9示出快门速度、国际标准化组织(ISO)和光圈的示例。
图10是示出图像获取设备的示例的框图。
贯穿附图和具体实施方式，除非另外描述或提供，否则相同的附图参考标记将被理解为表示相同的元件、特征和结构。附图可不按比例，为了清楚、说明和方便，附图中的元件的相对大小、比例和描绘可被夸大。
具体实施方式
提供下面具体的描述，以帮助读者获得对这里描述的方法、设备和/或系统的全面的理解。然而，在理解本申请的公开之后，这里描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改和等同物将是清楚的。例如，这里描述的操作的顺序仅是示例，操作的顺序不限于这里阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作以外，可如在理解本申请的公开之后将清楚的那样被改变。此外，为了更加清楚和简明，本领域已知的特征的描述可被省略。
这里描述的特征可以以不同的形式体现，并不将被解释为局限于这里所描述的示例。相反，已经提供这里描述的示例，仅为示出在理解本申请的公开之后将是清楚的实现这里描述的方法、设备和/或系统的多种可能的方式中的一些。
贯穿本说明书，当元件(诸如，层、区域或基底)被描述为“在另一元件上”、或者“连接到”或“结合到”另一元件时，它可直接“在所述另一元件上”、或者“连接到”或“结合到”所述另一元件，或者它们之间可存在一个或多个其他元件。相反，当元件被描述为“直接在另一元件上”、或者“直接连接到”或“直接结合到”另一元件时，它们之间不可能存在其他元件。
如这里使用的，术语“和/或”包括相关所列项中的任何一个或者任何两个或更多个的任何组合。
虽然诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语可用于这里以描述各种构件、组件、区域、层或部分，但是这些构件、组件、区域、层或部分不将被这些术语所限制。相反，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分区分。因此，在不脱离示例的教导的情况下，在这里描述的中提及的第一构件、组件、区域、层或部分也可被称为第二构件、组件、区域、层或部分。
这里使用的术语仅用于描述各种示例，而不用于限制本公开。除非上下文清楚地另有指示，否则单数形式也意图包括复数形式。术语“包括”、“包含”和“具有”表明存在阐述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。
这里描述的示例的特征可以如在理解本申请的公开之后将清楚的那样以各种方式被组合。此外，虽然这里描述的示例具有各种各样的配置，但是如在理解本申请的公开之后将清楚的那样的其他配置是可行的。
除非另外被定义，否则这里所使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与在理解本申请的公开之后通常理解的含义相同的含义。术语(诸如在通用字典中所定义的术语)将被解释为具有与它们在相关领域的上下文中的含义一致的含义，而将不被解释为理想化或过于形式化的意义，除非此处明确这样定义。
此外，在实施例的描述中，当认为公知相关结构或功能的具体描述将造成对本公开的模糊理解时，将省略这样的描述。
图1示出从设置在车辆中的图像传感器获取图像的示例。
图1示出图像传感器110设置在车辆100中。
图像传感器110可包括在车辆100中。例如，图像传感器110被固定到车辆100的预定位置(例如，挡风玻璃、仪表板和/或后视镜)，以拍摄车辆100的前方景象。由图像传感器110拍摄的图像可被存储为行驶记录。这里，图像传感器110可以是仪表板相机、行车记录仪(dash cam)或汽车黑匣子。图像可在先进驾驶辅助系统(ADAS)或自主驾驶系统中使用。在另一示例中，这里描述的图像获取设备可包括图像传感器。
响应于图像传感器110拍摄车辆100的前方景象，图像传感器110的快门速度、国际标准化组织(ISO)以及光圈可被调节。
快门速度与曝光时间关联。例如，快门速度为曝光时间。曝光时间指示当图像传感器110在拍照时暴露于光的时间的长度。例如，快门速度根据快门打开多久而被表示为例如1/1000s、1/500s、1/250s、1/125s、1/60s、1/30s、1/15s、1/8s、1/4s、1/2s和1/1s。也就是说，指示快门速度的数字随着快门速度增大而减小。
ISO指示图像传感器110的感光度。例如，图像传感器110的光感光度随着ISO增大而增大，使得当拍照时由图像传感器110感测的光的量可增加。
光圈指示当拍照时光所穿过的图像传感器110的孔。光圈的大小可基于光所穿过的孔的直径D来确定，并可以以D＝f/N表示。这里，f表示焦距，N表示F数。例如，N的单位值被表示为F/32、F/22、F/16、F/11、F/8、F/5.6、F/4、F/2.8、F/2和F/1.4，并且光圈值一般指示f数。因此，随着光圈值减小，光圈打开更多。
响应于图像通过错误地调节图像传感器110的快门速度、ISO和/或光圈而被拍摄，拍摄的图像可包括模糊。当车辆100在黑暗环境下以高速度移动时，可发生模糊，但模糊可通过将快门速度调节为更快而被有效移除。然而，响应于快门速度被调节为更快，图像传感器110被暴露于光的期间的时间量减少，因而图像可能以低亮度被拍摄。图像传感器110的ISO和光圈中的一个或二者可被调节，使得图像被防止作为低亮度图像被获取。
在下文中，在以下提供关于通过基于车辆信息(例如，车辆的速度)调节图像传感器110的ISO和光圈中的一个或二者以及快门速度获取具有适当亮度而没有模糊的图像的处理的描述。
图2是示出获取图像的方法的示例的流程图。
图2示出由图像获取设备的处理器执行的获取图像的方法的示例。
在操作210中，图像获取设备获取车辆的速度。例如，图像获取设备从包括在车辆中的速度传感器或加速度传感器获取行驶车辆的速度。此外，图像获取设备可包括速度传感器和/或加速度传感器。
图像获取设备可在车辆直线行驶时获取速度，并可在车辆右转或左转时获取角速度。在本申请中，车辆直线行驶时的速度和车辆转弯时的角速度可统称为车辆的速度。
在操作220中，图像获取设备基于车辆的速度调节图像传感器的快门速度以及图像传感器的国际标准化组织(ISO)与图像传感器的光圈中的一个或二者。例如，随着车辆的速度增加，快门速度被调节为更快。同时，图像获取设备执行用于增大ISO的调节和用于增大光圈的大小的调节中的一个或二者。图像获取设备可通过快速调节快门速度来防止模糊的发生，并通过调节ISO和光圈中的一个或二者来防止低亮度的图像。
当车辆的速度为角速度时，图像获取设备可将快门速度调节得比当速度不为角速度时更快。将参考图5和图6提供相关描述。
所述方法还可包括：在调节快门速度之前，从图像传感器获取图像作为附加图像。响应于从图像传感器获取的附加图像包括对象，图像获取设备基于对象与车辆之间的相对速度来调节图像传感器的快门速度。例如，图像获取设备判定从图像传感器获取的附加图像是否包括对象，并响应于附加图像包括对象，基于对象与车辆之间的相对速度调节快门速度。随着相对速度增加，图像获取设备可将快门速度调节为更快。
响应于从图像传感器获取的附加图像包括对象，图像获取设备基于对象的类型调节图像传感器的快门速度。这里，对象的类型与能够从行驶车辆观察到的对象的分类关联。例如，对象的类型包括邻近车辆、行人和/或静止对象。静止对象包括在预定位置的交通标志和/或交通灯。
在操作230中，图像获取设备基于调节的快门速度和/或调节的ISO和光圈中的一个或二者，从图像传感器获取图像。例如，图像获取设备基于在操作220中调节的快门速度以及调节的ISO与光圈中的一个或二者设置图像传感器，并从图像传感器获取图像。
在操作240中，图像获取设备判定是否请求另外的图像。例如，响应于车辆停止，图像获取设备判定不请求另外的图像。图像获取设备可响应于车辆在预定时间段内不移动、车辆的引擎被关闭、车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自主驾驶系统被关闭和/或从速度传感器或加速度传感器获取的速度低于预定阈值来判定出车辆停止。在另一示例中，即使当车辆停止时，当车辆的邻近图像(例如，前方景象图像)需要被存储为记录或当从停泊车辆检测到级别大于或等于预定级别的碰撞或运动时，图像获取设备仍判定请求另外的图像。
响应于请求另外的图像的判定，图像获取设备再次执行操作210至操作230。响应于不请求另外的图像的判定，图像获取设备可终止操作。
图3是示出获取图像的方法的另一示例的流程图。
图3示出由图像获取设备的处理器执行的获取图像的方法的另一示例。
在操作310中，图像获取设备获取车辆的速度。例如，图像获取设备从车辆的速度传感器在车辆直线行驶时获取速度并在车辆转弯时获取角速度。
在操作320中，图像获取设备基于车辆的速度调节图像传感器的快门速度。随着车辆的速度增加，图像获取设备可将快门速度调节为更快。当车辆的速度为角速度时，图像获取设备可将快门速度调节为比当速度不为角速度时更快。
响应于从图像传感器获取的图像包括对象，图像获取设备可基于对象与车辆之间的相对速度来调节图像传感器的快门速度。响应于从图像传感器获取的图像包括对象，图像获取设备可基于对象的类型调节图像传感器的快门速度。
在操作330中，图像获取设备基于调节的快门速度判定将从图像传感器获取的图像的亮度(例如，亮度的级别)。例如，图像获取设备基于当快门以调节的快门速度操作时由图像传感器感测的光来确定亮度。例如，当在不调节ISO和光圈的情况下调节快门速度时，从图像传感器获取低亮度的图像。因此，图像获取设备可基于在操作320中调节的快门速度判定亮度的减小的程度，并在操作340中基于判定的结果调节ISO和光圈中的一个或二者，因此，亮度的减小可被补偿。
在操作340中，图像获取设备基于亮度调节图像传感器的ISO与光圈中的一个或二者。例如，图像获取设备基于在操作330中判定的亮度的改变的量，执行用于增大ISO的调节和用于增大光圈的大小的调节中的一个或二者。
图像获取设备可调节图像传感器的ISO和光圈中的一个或二者，以将亮度保持在大于预定阈值。这里，预定阈值可以是在先进驾驶辅助系统(ADAS)或自主驾驶系统中处理从图像传感器获取的图像所需要的亮度值。
图像获取设备可基于在操作330中判定的亮度优先调节图像传感器的ISO，并响应于亮度通过调节的ISO而小于预定阈值来调节图像传感器的光圈。例如，响应于ISO被调节，图像获取设备可基于在快门以调节的ISO操作时由图像传感器感测的光再次确定亮度。响应于亮度被确定为小于预定阈值，图像获取设备可调节光圈以将亮度增大到阈值之上。响应于从图像传感器获取的图像的亮度基于用于增大图像传感器的ISO的调节而满足预定阈值，图像传感器的光圈可不被另外调节。
在操作350中，图像获取设备基于调节的快门速度、以及ISO和光圈中的一个或二者，从图像传感器获取图像。例如，图像获取设备基于在操作320中调节的快门速度和在操作340中调节的ISO或光圈中的一个或二者设置图像传感器，并从图像传感器获取图像。
在操作360中，图像获取设备判定是否请求另外的图像。在一个示例中，响应于车辆停止，图像获取设备判定不请求另外的图像。在另一示例中，即使当车辆停止时，当车辆的邻近图像(例如，前方景象图像)需要被存储为记录或当从停泊车辆检测到级别大于或等于预定级别的碰撞或运动时，图像获取设备仍判定请求另外的图像。
响应于请求另外的图像的判定，图像获取设备再次执行操作310至操作350。响应于不请求另外的图像的判定，图像获取设备可终止操作。
图4是示出调节快门速度的示例的流程图。
参照图4，图像获取设备可通过基于速度估计模糊的量来调节快门速度，来替代如上所述的基于车辆的速度直接调节快门速度。
在操作410中，图像获取设备估计从以在操作310中获取的速度移动的车辆的图像传感器获取的图像的模糊的量。这里，可估计在不调节图像传感器的快门速度的情况下获取的图像的模糊的量。
在操作420中，图像获取设备基于估计的模糊的量来调节快门速度。例如，图像获取设备通过随着包括在图像中的模糊的量增大而将快门速度调节为更快，来有效地防止模糊的发生。
图5和图6示出从行驶的车辆获取的图像的示例。
图5示出从直线行驶的车辆顺序地获取的图像510和520。图像510和520可在车辆进入交叉路口时从图像传感器顺序地获取。当车辆直线行驶时，包括在图像510中的对象的大小可在图像520中增大。
图6示出从右转的车辆顺序地获取的图像610和620。图像610和620可在车辆在交叉路口右转时从图像传感器顺序地获取。当车辆右转时，包括在图像610中的对象可在图像620中向左移动。
当车辆转弯时，图像中的模糊的量可比当车辆直线移动时增加更多，因为当车辆转弯时，图像中的对象可相对大程度地移动。当车辆转弯时，可通过将快门速度快速调节为比当车辆直线移动时更快来有效地防止模糊。
当车辆转弯时，角速度可被感测。响应于角速度被感测到，图像获取设备可识别出车辆正在转弯，并将快门速度调节为比当角速度未被感测到时更快。
图7示出基于相对速度调节快门速度的示例。
图7示出从图像传感器获取的图像，并且该图像包括对象710。
对象710包括在从图像传感器获取的图像中。图像获取设备可通过检测对象710的移动来确定对象710与车辆之间的相对速度，并基于确定的相对速度调节图像传感器的快门速度。随着相对速度增加，图像获取设备可将快门速度调节为更快。
例如，当对象710为沿相反方向行驶的邻近车辆时，相对速度基于对象710的速度和车辆的速度的和被确定。当对象710为沿相同方向行驶的邻近车辆时，相对速度可基于对象710的速度和车辆的速度之间的差被确定。因此，通常，车辆与沿相反方向行驶的邻近车辆的相对速度可大于车辆与沿相同方向行驶的邻近车辆之间的相对速度。优选地，当包括在图像中的对象710为沿相反方向行驶的邻近车辆时，图像获取设备可将快门速度调节为比当对象710为沿相同方向行驶的邻近车辆时更快。
为测量对象710与车辆之间的相对速度，可使用另外的传感器。例如，雷达传感器、激光传感器和/或另外的图像传感器被用作所述另外的传感器。图像获取设备可基于从雷达传感器和/或激光传感器输出的信息，测量对象710与车辆之间的相对速度。就所述另外的图像传感器而言，图像获取设备可使用从两个图像传感器获取的图像作为立体图像，测量对象710与车辆之间的相对速度。在另一示例中，图像获取设备可基于从对象710的多个顺序图像检测的对象710的位置的改变，测量对象710与车辆之间的相对速度。
图8示出基于对象调节快门速度的示例。
图8示出从图像传感器获取的图像。图像包括邻近车辆810、行人820和静止对象830。
图像获取设备可判定从图像传感器获取的图像是否包括对象，并且响应于图像包括对象，图像获取设备基于对象的类型调节图像传感器的快门速度。对象的类型与从行驶车辆观察的对象的分类关联。例如，对象的类型包括邻近车辆810、行人820和静止对象830。例如，静止对象830包括在预定位置的交通标志和/或交通灯。
例如，在邻近车辆810、行人820和静止对象830之中，邻近车辆810的移动速度为最大。当包括在图像中的对象的类型为邻近车辆810时，图像获取设备可通过将快门速度调节为比当对象为行人820或静止对象830时更快，来校正模糊。静止对象830为固定在道路上的预定位置的对象。在邻近车辆810、行人820和静止对象830之中，静止对象830的移动速度可为最小。因此，当包括在图像中的对象的类型为静止对象830时，图像获取设备可通过将快门速度调节为比当对象为邻近车辆810或行人820时更慢，来有效地校正模糊。当包括在图像中的对象的类型为行人820时，图像获取设备可将快门速度调节为比当对象为邻近车辆810时更慢，并将快门速度调节为比当对象为静止对象830时更快。
响应于一个图像包括邻近车辆810、行人820和静止对象830中的任何两个或更多个的任何组合，图像获取设备可确定包括在图像中的对象之中的主要对象，并基于主要对象的类型调节图像传感器的快门速度。例如，图像获取设备可将包括在图像中的对象之中的车辆和/或车辆的驾驶员应最警惕的对象(例如，以最高速度移动的对象、正在接近车辆的对象以及最靠近车辆的对象)确定为主要对象。
对象的类型可通过将图像识别方案应用到从图像传感器获取的图像来确定。对象的类型可使用另外的传感器(例如，雷达传感器、激光传感器以及另外的图像传感器)来确定。
图9示出快门速度、国际标准化组织(ISO)和光圈的示例。
图9示出光圈910、快门速度920和ISO 930之间的关系的示例。
快门速度920与曝光时间关联。曝光时间指示当图像传感器在拍照时暴露于光的时间的长度。例如，快门速度被表示为例如1/1000s、1/500s、1/250s、1/125s、1/60s、1/30s、1/15s、1/8s、1/4s和1/2s。指示快门速度920的数字可随着快门速度920增大而减小。在图9中，快门速度920在图9中向左更快，使得模糊的发生被防止，但图像的亮度会减小。
光圈910指示当拍照时光所穿过的图像传感器的孔。光圈910的大小可基于光所穿过的孔的直径D来确定，并可以以D＝f/N表示，例如，F/32、F/22、F/16、F/11、F/8、F/5.6、F/4、F/2.8、F/2和F/1.4。这里，f表示焦距，N表示F数。由于光圈值指示F数，所以随着光圈值减小，光圈打开更多。随着光圈值在图9中向右减小，光圈910打开更多，使得图像的亮度可增大。
ISO 930指示图像传感器的感光度。例如，图像传感器的光感光度随着ISO值930增大而增大，使得当拍照时由图像传感器感测的光的量可增加。ISO 930在图9中向右增大，并且图像的亮度可增大。
车辆的速度、以及光圈910、快门速度920和ISO 930之间的关系被表示为如等式1所示。
[等式1]
Figure BDA0001615021260000121
在公式1中，v表示车辆的速度，I表示ISO 930，S表示快门速度920，A表示光圈910的光圈值。
图10是示出图像获取设备的示例的框图。
参照图10，图像获取设备1000包括存储器1010、处理器1020和图像传感器1030。图像传感器1030还包括另外的传感器1040。存储器1010、处理器1020、图像传感器1030以及另外的传感器1040经由总线1050相互通信。
存储器1010包括易失性存储器和非易失性存储器，并存储经由总线1050接收的信息。存储器1010包括将由处理器1020可执行的至少一个指令。存储器1010可存储上述特征参数(例如，图像传感器的快门速度、ISO、光圈以及车辆的速度)。
处理器1020可执行存储在存储器1010中的程序或指令。处理器1020获取车辆的速度，基于速度调节图像传感器1030的快门速度、以及国际标准化组织(ISO)和光圈中的一个或二者，并基于调节的快门速度、以及调节的ISO和光圈中的一个或二者从图像传感器1030获取图像。
图像传感器1030可附接到车辆的预定位置以拍摄车辆的邻近图像(例如，前方景象图像)。图像传感器1030可基于由处理器1020调节的快门速度、以及ISO和光圈中的一个或二者拍摄图像。
另外的传感器1040包括速度传感器、加速度传感器以及角速度传感器中的任何一个或者任何两个或更多个的任何组合。速度传感器、加速度传感器以及角速度传感器可测量车辆的速度和角速度。另外的传感器1040包括雷达传感器、激光传感器以及另外的图像传感器中的任何一个或者任何两个或更多个的任何组合。雷达传感器、激光传感器以及另外的图像传感器可感测车辆与包括在图像中的对象之间的相对速度或判定对象的类型。
由于上面提供的描述也可应用于图像获取设备1000，所以为了更加清楚和简洁，重复的描述将被省略。
通过被配置为执行本申请中描述的由硬件组件执行的操作的硬件组件来实现执行本申请中描述的操作的图1至图10中的图像传感器、快门、图像获取设备、加速度传感器、角速度传感器、存储器1010、处理器1020、图像传感器1030、另外的传感器1040以及总线1050。可用于执行本申请中描述的操作的硬件组件的示例在适当情况下包括控制器、传感器、生成器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、除法器、积分器和被配置为执行本申请中描述的操作的任何其他电子组件。在其他示例中，通过计算硬件(例如，通过一个或多个处理器或计算机)来实现执行本申请中描述的操作的一个或多个硬件组件。可通过一个或多个处理元件(诸如，逻辑门的阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、可编程逻辑控制器、现场可编程门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器或被配置为以限定的方式响应并执行指令以获得期望结果的任意其他装置或装置的组合)来实现处理器或计算机。在一个示例中，处理器或计算机包括(或连接到)存储由处理器或计算机执行的指令或软件的一个或多个存储器。通过处理器或计算机实现的硬件组件可执行指令或软件(诸如，操作系统(OS)和在OS上运行的一个或多个软件应用)，以执行本申请中描述的操作。硬件组件还可响应于指令或软件的执行而访问、操控、处理、创建和存储数据。为了简单起见，单数术语“处理器”或“计算机”可用于本申请中描述的示例的描述，但在其他示例中，多个处理器或计算机被使用，或者处理器或计算机可包括多个处理元件或多种类型的处理元件或二者。例如，可通过单个处理器、或者两个或更多个处理器、或者处理器和控制器来实现单个硬件组件或者两个或更多个硬件组件。可通过一个或多个处理器、或者处理器和控制器来实现一个或多个硬件组件，可通过一个或多个其他处理器、或者另一处理器和另一控制器来实现一个或多个其他硬件组件。一个或多个处理器、或者处理器和控制器可实现单个硬件组件或者两个或更多个硬件组件。硬件组件可具有任意一个或多个不同的处理配置，其示例包括单个处理器、独立处理器、并行处理器、单指令单数据(SISD)多处理、单指令多数据(SIMD)多处理、多指令单数据(MISD)多处理和多指令多数据(MIMD)多处理。
通过被实现为如上面描述地执行指令或软件以执行本申请中描述的由所述方法执行的操作的计算硬件(例如，通过一个或多个处理器或计算机)来执行在图1至图10中示出的执行本申请中描述的操作的方法。例如，可通过单个处理器、或者两个或更多个处理器或者处理器和控制器来执行单个操作或者两个或更多个操作。可通过一个或多个处理器、或者处理器和控制器来执行一个或多个操作，可通过一个或多个其他处理器、或者另一处理器和另一控制器来执行一个或多个其他操作。一个或多个处理器、或者处理器和控制器可执行单个操作或者两个或更多个操作。
用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)实现硬件组件并且执行如上面描述的方法的指令或软件可被写为计算机程序、代码段、指令或它们的任何组合，以单独地或共同地指示或配置一个或多个处理器或计算机作为用于执行由硬件组件执行的操作和如上所述的方法的机器或专用计算机进行操作。在一个示例中，指令或软件包括直接由一个或多个处理器或计算机执行的机器代码，诸如，由编译器产生的机器代码。在另一示例中，指令或软件包括由一个或多个处理器或计算机使用解释器执行的更高级代码。可基于附图中示出的框图和流程图以及公开了用于执行由硬件组件执行的操作和如上所述的方法的算法的说明书中的相应描述，使用任意的编程语言编写指令或软件。
用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)实现硬件组件并且执行如上所述的方法的指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构可被记录、存储或固定在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质中，或被记录、存储或固定在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质上。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、CD-ROM、CD-R、CD+R、CD-RW、CD+RW、DVD-ROM、DVD-R、DVD+R、DVD-RW、DVD+RW、DVD-RAM、BD-ROM、BD-R、BD-R LTH、BD-RE、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘和被配置为以非暂时性的方式存储指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构的任意其他装置，并将指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构提供给一个或多个处理器或计算机，以便一个或多个处理器或计算机能执行指令。在一个示例中，指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构被分布在联网的计算机系统上，使得指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构通过一个或多个处理器或计算机以分布式的方式被存储、访问和执行。
虽然本公开包括特定示例，但是在理解本申请的公开之后将清楚的是：在不脱离权利要求和它们的等同物的精神和范围的情况下，可对这些示例进行形式和细节上的各种改变。在此描述的示例应仅在描述意义上考虑，而非为了限制的目的。在每个示例中的特征或方面的描述将被视为可应用于其他示例中的相似特征或方面。如果以不同的顺序执行描述的技术，和/或如果描述的系统、架构、装置或电路中的组件以不同方式被组合和/或被其他组件或其等同物替代或补充，则可实现合适的结果。因此，本公开的范围并非由具体实施方式限定，而是由权利要求和它们的等同物所限定，并且在权利要求和它们的等同物的范围内的所有变化将被解释为包括在本公开中。

Claims (15)

1.一种从设置在车辆中的图像传感器获取图像的方法，所述方法包括：
获取车辆的速度；
估计从以获取的速度移动的车辆的图像传感器获取的图像的模糊的量；
基于估计的模糊的量来调节快门速度；
判定基于调节的快门速度从图像传感器获取的图像的亮度；
基于所述亮度调节图像传感器的国际标准化组织感光度和光圈中的至少一个；
根据调节的图像传感器的快门速度以及调节的图像传感器的国际标准化组织感光度和光圈中的至少一个，获取图像；
响应于获取了图像，判定车辆的速度是否低于预定阈值；和
基于车辆的速度的判定结果，终止图像传感器的操作，
其中，调节快门速度的步骤包括随着估计的模糊的量的增大而增大快门速度。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：判定车辆是否在预定时间段内不移动。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：判定车辆的引擎是否被关闭。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：判定另外的图像是否被请求。
5.一种从设置在车辆中的图像传感器获取图像的方法，所述方法包括：
获取车辆的速度；
估计从以获取的速度移动的车辆的图像传感器获取的图像的模糊的量；
基于估计的模糊的量来调节快门速度；
判定基于调节的快门速度从图像传感器获取的图像的亮度；和
基于所述亮度调节图像传感器的国际标准化组织感光度和光圈中的一个或二者。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：判定车辆的速度是否低于预定阈值，以及基于车辆的速度的判定结果，终止图像传感器的操作。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：判定车辆的引擎是否被关闭。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：当车辆转弯时获取车辆的角速度，基于角速度调节图像传感器的快门速度。
9.一种从设置在车辆中的图像传感器获取图像的方法，所述方法包括：
获取车辆的速度；
估计从以获取的速度移动的车辆的图像传感器获取的图像的模糊的量；
基于估计的模糊的量来调节快门速度；
基于从图像传感器获取的图像判定对象；和
基于对象的类型，调节图像传感器的快门速度
其中，调节快门速度的步骤包括随着估计的模糊的量的增大而增大快门速度。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，对象的类型与将从车辆观察到的对象的分类关联。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，对象的类型包括邻近车辆和行人。
12.根据权利要求10所述的方法，还包括：基于图像的亮度调节图像传感器的国际标准化组织感光度和光圈中的一个或二者。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，调节图像传感器的国际标准化组织感光度和光圈中的一个或二者的步骤包括：使所述亮度维持在大于预定阈值。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，预定阈值是在先进驾驶辅助系统或自主驾驶系统中处理图像所需要的亮度值。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：判定车辆的引擎是否被关闭，以及基于判定结果终止图像传感器的操作。
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