CN110736991A - 车辆雷达控制装置和方法 - Google Patents

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Abstract

一种车辆雷达控制装置包括：相机，被配置为在行驶车辆的行驶方向上获取前方图像；一个或多个雷达传感器，其中的每一个被配置为从行驶车辆辐射雷达信号，并接收从邻近车辆反射或返回的雷达信号；以及控制单元，被配置为通过分析由相机获取的所述前方图像和由雷达传感器接收的所述雷达信号，生成行驶信息，所述行驶信息包括行驶车辆相对于所述邻近车辆的距离、方向和速度中的一个或多个。本发明还包括一种车辆雷达控制方法。

Description

车辆雷达控制装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年7月20日提交的、申请号为10-2018-0084570的韩国专利申请的优先权，其通过全文参考的方式并入本文。
技术领域
本发明涉及一种车辆雷达控制装置和方法。
背景技术
为了方便驾驶车辆的驾驶员，车辆中安装了各种设备。各种设备的示例包括导航系统、车道保持辅助系统(lane keeping assist system,LKAS)、自动停车系统、后视相机等。在这些设备中，导航系统使用GPS接收器等感测车辆的当前位置，并引导驾驶员通过从当前位置到目的地的最佳路线。LKAS使用车辆的内部相机以识别白色或黄色的车道线，确定驾驶员的车辆是否偏离车道线，并将确定结果通知驾驶员。
一般来说，当车辆在没有人行道的道路的第一条车道或最右侧车道上行驶时，雷达传感器不需要感应第一条车道的左侧或最右侧车道的右侧。车辆沿护轨或隧道行驶时，雷达传感器需要对连续出现的结构进行计算，从而导致大量不必要的计算。此外，当车辆在有人行道的城市街道最右侧车道上行驶时，有必要监控人行道，因为驾驶员不知道行人何时会出现在道路上。
相关技术是指本发明人已经获得以获取本发明的技术信息，或者在获取本发明的过程中已经获得的技术信息。相关技术不一定是在本发明应用前对公众公开的技术。
[相关技术文件]
【专利文件】
(专利文件1)韩国专利号10-0352423。
发明内容
本发明的实施例涉及一种车辆雷达控制装置和方法，其能够在驾驶期间使用雷达传感器区分不需要计算的区域，并且通过移除雷达传感器输入的不需要计算的区域中的感测数据，来减少感测车辆所需的计算量。
本发明的实施例涉及一种车辆雷达控制装置和方法，其能够调整雷达传感器的感测阈值以提高感测到在人行道上移动的物体的概率，从而预先防止事故。
在一个实施例中，车辆雷达控制装置可包括：相机，被配置为在行驶车辆的行进方向上获取前方图像；一个或多个雷达传感器，每个雷达传感器被配置为从行驶车辆辐射雷达信号，并接收从邻近车辆反射和返回的雷达信号；控制单元，被配置为通过分析由相机获取的前方图像和由雷达传感器接收的雷达信号，生成行驶信息，所述行驶信息包括行驶车辆相对于所述邻近车辆的距离、方向和速度中的一个或多个。所述控制单元可包括：车道确定单元，被配置为使用导航信息和地图信息，确定位于行驶车辆的第一方向和第二方向中的一个或多个中的区段是车道区段还是非车道区段；信号处理单元，被配置为当位于行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段时，移除由雷达传感器接收的非车道区段的雷达信号并生成行驶信息。
当位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，信号处理单元可以移除由雷达传感器接收的非车道区段的雷达信号并生成行驶信息，当位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，分析由雷达传感器接收的雷达信号并生成行驶信息。
所述控制单元还可包括阈值调整单元，被配置为针对位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段，将感测阈值调整为雷达传感器的辐射强度和接收信号强度指示。信号处理单元可以分析由感测阈值被调节的雷达传感器接收的雷达信号，并确定是否存在移动物体。
所述控制单元还可包括可靠性确定单元，被配置为确定由相机获取的前方图像中所包括的车道总数是否等于地图信息中所包括的车道总数，并且当由相机获取的所述前方图像中所包括的车道总数不同于所述地图信息中所包括的车道总数时，使用导航信息更新地图信息。
所述控制单元还可包括可靠性确定单元，被配置为当位于行驶车辆的第一方向上的邻近车辆的相对速度等于或小于阈值时，使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值为在分析由雷达传感器接收的雷达信号以确定行驶车辆相对于邻近车辆的相对速度后，确定行驶车辆的第一方向是非车道区段的状态下的阈值。
当在行驶车辆的第二方向上感测到移动目标达到了阈值时间或更长时间时，所述可靠性确定单元使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值时间或更长时间为确定位于行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值时间或更长时间。
在另一个实施例中，一种车辆雷达控制方法可以包括：通过相机在行驶车辆的行进方向上获取前方图像；通过一个或多个雷达传感器辐射来自行驶车辆的雷达信号，并接收从邻近车辆反射和返回的雷达信号；由控制单元通过分析由相机获取的前方图像和由雷达传感器接收的雷达信号生成行驶信息，所述行驶信息包括行驶车辆相对于所述邻近车辆的距离、方向和速度中的一个或多个。行驶信息的生成可以包括：使用导航信息和地图信息，确定位于行驶车辆的第一方向和第二方向中的一个或多个中的区段是车道区段还是非车道区段；当位于行驶车辆的第一方向上的部分是非车道区段时，移除由雷达传感器接收的该非车道区段的雷达信号并生成行驶信息。
所述车辆雷达控制方法还可以包括：当位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的区段为非车道区段时，移除由雷达传感器接收的该非车道区段的雷达信号并生成行驶信息；当位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，分析由雷达传感器接收的雷达信号并生成行驶信息。
所述车辆雷达控制方法还可以包括：由所述控制单元，针对位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段，调整感测阈值为所述雷达传感器的辐射强度和接收信号强度指示；通过控制单元分析其感应阈值被调整的雷达传感器接收到的雷达信号，并确定是否存在移动物体。
所述车辆雷达控制方法还可以包括：通过控制单元，确定由相机获取的前方图像中所包含的车道总数是否等于地图信息中所包含的车道总数；当包括在所述前方图像中的车道总数不同于包括在所述地图信息中的车道总数时，控制单元使用导航信息更新地图信息。
所述车辆雷达控制方法还可以包括：通过控制单元分析由雷达传感器接收的雷达信号，并确定行驶车辆相对于邻近车辆的相对速度；当位于所述行驶车辆的第一方向上的所述邻近车辆的相对速度等于或小于阈值时，由所述控制单元使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值为在确定位于所述行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值。
所述车辆雷达控制方法还可包括：当在行驶车辆的第二方向上感测到移动目标达到了阈值时间或更长时间时，由所述控制单元使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值时间或更长时间为确定位于行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值时间或更长时间。
在另一个实施例中，可以进一步提供用于实现本发明的另一种方法和系统以及用于执行该方法的计算机程序。
根据本发明的实施例，车辆雷达控制装置和方法可以在驾驶期间使用雷达传感器区分不需要计算的区域，并且通过移除雷达传感器输入的不需要计算的区域的感测数据，来减少感测车辆所需的计算量。
此外，车辆雷达控制装置和方法可以调整雷达传感器的感测阈值，以提高感测到在人行道上移动的物体的概率，从而预先防止事故。
附图说明
图1是示意性地示出了根据本发明的实施例的车辆雷达控制装置的图；
图2是示意性地示出了图1中的车辆雷达控制装置中的控制单元的详细配置的图；
图3A和图3B是示出了安装在行驶车辆中并包括在图1的车辆雷达控制装置中的雷达传感器的感测范围的图；和
图4和5是示出了根据本发明的实施例的车辆雷达控制方法的流程图。
具体实施方式
以下文中参考附图更全面地描述了本发明，附图中示出了本发明的实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式实施，并且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了使本公开彻底，并且完全地将本发明的范围传达给本领域技术人员。附图中相同的附图标记表示相同的元件。
从以下参考附图对实施例的描述，本发明的各种优点和特征以及实现它们的方法将变得显而易见。然而，本发明可以以许多不同的形式实现，而不限于这里阐述的实施例。可以提供本发明的实施例以使本发明的公开内容完整，并且完全地将本发明的范围传达给本领域技术人员，因此本发明将在权利要求的范围内进行限定。贯穿说明书中的相同的附图标记表示相同的元件。
除非另外定义，否则应理解，说明书中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本领域技术人员所理解的术语相同的含义。此外，除非明确定义，否则通常使用的字典所定义的术语不应理想地或过度地正式定义。应当理解，出于本公开的目的，“X，Y和Z中的至少一个”可以被解释为仅X，仅Y、Z，或者X、Y和Z中两个或更多个项的任意组合(例如，XYZ，XYY，YZ，ZZ)。除非特别相反地描述，否则本文所述的术语“包括”，“配置”，“具有”等将被理解为暗示包含所述组件，因此应被解释为包括其他组件，而不是排除任何其他元素。
除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在常用词典中定义的那些术语应当被解释为具有与其在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在此明确定义，将不以理想化或过于正式的含义来解释。
如在相应领域中的传统，可以在功能块、单元和/或模块方面在附图中示出一些示例性实施例。本领域普通技术人员将理解，这些块、单元和/或模块通过电子(或光学)电路，例如逻辑电路、离散组件、处理器、硬连线电路、存储元件、接线等物理实现。当所述块、单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制，以执行本文所讨论的各种功能。或者，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件实现，或者作为专用硬件的组合以执行某些功能的，和处理器(例如，一个或多个编程处理器和相关电路)来执行其他功能。在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的每个块、单元和/或模块可以在物理上分成两个或更多个交互的和离散的块、单元和/或模块。此外，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。
本发明的实施例将在下文中参照附图详细描述。应当注意，附图不是精确的比例，并且仅为了描述方便和清楚起见，可能夸大线的粗细或部件的尺寸。此外，这里使用的术语是通过考虑本发明的功能来定义的，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图来改变。因此，术语的定义应根据本文所述的总体公开内容进行。
本申请中使用的术语仅用于描述特定实施例，并不旨在限制本发明。除非另有相反的说明，否则单数形式的术语可包括复数形式。在本申请中，术语“包括”或“具有”仅指定说明书中描述的属性、数量、步骤、操作、组件、部分或其组合的存在，并且不排除存在或添加一个或更多其他属性、数字、步骤、操作、组件、部件或其组合的可能性。诸如第一和第二的术语可用于描述各种组件，但组件不应受术语限制。这些术语仅用于区分一个组件与另一个组件。
以下，将参考附图详细描述本发明的实施例。在以下的参考附图的描述中，相同或相应的组件将由相同的附图标记表示，并且将省略重复描述。
图1是示意性地示出了根据本发明的实施例的车辆雷达控制装置1的图。参照图1，车辆雷达控制装置1可包括相机100、雷达传感器200、导航单元300、存储单元400、显示单元500和控制单元600。
相机100可以在控制单元600的控制下获取行驶车辆的行驶方向上的前方图像。相机100可以使用互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide semiconductor,COMS)模块或电荷耦合设备(Charge Coupled Device,CCD)模块(未示出)获取车辆行驶方向上的前方图像。相机100可以包括图像信号处理单元(未示出)，其可以降低所获取图像帧的噪声并执行用于图像质量增强的图像信号处理，例如伽马校正、滤色器阵列插值、颜色矩阵、颜色校正或颜色增强。该图像信号处理单元可以在功能上执行颜色处理、模糊处理、边缘强调处理、图像分析处理、图像识别处理、图像效果处理等。该图像识别处理可以包括面部识别处理、场景识别处理等。例如，图像信号处理单元可以执行亮度级调整、颜色校正、对比度调整、轮廓强调调整、屏幕分割、字符图像生成、图像合成等。
雷达传感器200可以感测位于行驶车辆的前/后的障碍物，从行驶车辆的前/后辐射雷达信号，并且接收从障碍物反射和返回的雷达信号。车辆可包括安装在其上的一个或多个雷达传感器200。障碍物可包括在行驶车辆周围行驶的邻近车辆和车道周围的移动物体(人，动物等)。
在一个实施例中，在一个或多个雷达传感器200中，安装在车辆左前方的雷达传感器200可以感测到位于车辆左前方的障碍物，安装在车辆右前方的雷达传感器200可以感测到位于车辆右前方的障碍物，安装在车辆左后方的雷达传感器200可以感测到位于车辆左后方的障碍物，并且安装在车辆右后方的雷达传感器200可以感测到位于车辆右后方的障碍物。
由于雷达传感器200具有宽且长的感测区域，因此可以分析由雷达传感器200接收的雷达信号以测量到位于远距离的障碍物的距离，障碍物的相对速度(相对于本车速度的障碍物速度)，以及障碍物的位置。
导航单元300可以使用GPS，执行各种将存储在存储单元400中的地图信息与地图中的车辆位置匹配的功能，并且根据乘客设置的目的地或中途停留地来显示路线。导航单元300可以响应于驾驶员设置的目的地，将导航信息输出到显示单元500。所述导航信息可以包括路线引导方向信息，每个车道的可能驾驶方向信息和总车道号信息中的一条或多条信息。只要导航单元300可以提供关于车辆位置和目的地(中途停留地)之间的关系的信息，导航单元300不限于特定的形式和形状。因此，这里将省略对导航单元300的实现方法的详细描述。导航单元300可以根据控制单元600的请求更新存储在存储单元400中的地图信息。
显示单元500可以在与导航单元300和存储单元400交互的同时显示地图信息，并且通过视觉或听觉方法在地图信息和导航信息上显示行驶车辆的位置。
控制单元600可以分析由相机100获取的前方图像和由雷达传感器200接收的雷达信号，并且生成行驶信息，所述行驶信息包括行驶车辆相对于障碍区例如邻近车辆的距离、方向和速度中的一个或多个。
图2是示意性地示出了图1中的车辆雷达控制装置中控制单元的详细配置的图，图3A和图3B是示出了安装在行驶车辆中并包括在图1中的车辆雷达控制装置中的雷达传感器的感测范围的图。参照图2，控制单元600可包括车道确定单元610、信号处理单元620、阈值调整单元630和可靠性确定单元640。
车道确定单元610可以使用导航信息和地图信息，确定位于行驶车辆的第一方向和第二方向中的一个或多个方向的区段是车道区段还是非车道区段。第一方向可以对应于行驶车辆的左侧，第二方向可以对应于行驶车辆的右侧。在本实施例中，车辆可以在高速公路和普通道路中的任何一个上行驶，并且当车辆在高速公路上行驶时，非车道区段可以包括第一车道左侧的中间带所在的区段和/或最后一个车道左侧的路崖所在的区段。此外，当车辆在普通道路上行驶时，非车道区段可包括第一车道左侧的护栏所在的区段和/或最后一条车道右侧的人行道所在的区段。
当位于高速公路和/或普通道路上的行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段时，信号处理单元620可以移除由雷达传感器接收的该非车道区段的雷达信号，并生成行驶信息。如图3A所示，在高速公路和/或普通道路上的行驶车辆的第一方向上的非车道区段中可能不存在车辆。因此，信号处理单元620不需要生成行驶信息，因此可以从由雷达传感器200接收的雷达信号中移除该非车道区段的雷达信号，这使得可以减少信号处理单元620生成行驶信息所需的信息计算量。
当位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，信号处理单元620可以移除由雷达传感器200接收的该非车道区段的雷达信号，并且生成行驶信息。当位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，信号处理单元620可以分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并生成行驶信息。
如图3B所示，位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段可包括人行道。因此，由于移动物体可能存在于人行道上，所以除非信号处理单元620分析由雷达传感器200接收的雷达信号并生成行驶信息，否则可能发生交通事故。在这种情况下，阈值调整单元630可以降低位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段(人行道区间)的感测阈值，该感测阈值被设定为雷达传感器200的辐射强度和接收信号强度指示。当信号处理单元620分析从雷达传感器200接收的雷达信号并确定是否存在移动物体时，雷达传感器200的感测阈值降低时，可以指示感测阈值越低，移动物体出现的概率越高。
在不同于行驶车辆的第一方向和第二方向的方向上，信号处理单元620可以分析从雷达传感器200接收的雷达信号并生成行驶信息。
在另外的实施例中，由于位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段包括路崖，因此可以存在物体和/或车辆。在这种情况下，除非信号处理单元620分析从雷达传感器200接收的雷达信号并生成行驶信息，否则也可能发生交通事故。在这种情况下，阈值调整单元630可以降低位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段(路崖区段)的感测阈值，该感测阈值被设定为雷达传感器200的辐射强度和接收信号强度指示。当信号处理单元620分析从雷达传感器200接收的雷达信号并确定是否存在物体和/或其他车辆时，雷达传感器200的感测阈值降低时，它可以指示阈值越低，物体和/或其他车辆出现的概率越高。
在本实施例中，控制单元600可以包括可靠性确定单元640。该可靠性确定单元640可以确定车道可靠性，其指示行驶车辆所在的实际车道是否与在与导航系统相关的地图信息上显示车辆所在的车道一致。当行驶车辆所在的实际车道与地图信息上显示的车辆所在车道不一致时，可靠性确定单元640可以确定在地图信息上显示的车辆所在车道是错误的，并更新行驶车道信息。每当车辆进行车道变换时，可靠性确定单元640的操作可以被执行。
在选择性实施例中，可靠性确定单元640可以确定由相机100获取的前方图像中所包括的车道总数是否等于显示在显示单元500上的地图信息中所包括的车道总数，当包括在所述前方图像中的车道总数不同于包括在所述地图信息中的车道总数时，使用导航信息更新地图信息。当更新地图信息时，其可以包括更新行驶车辆的车道信息。
在选择性实施例中，当位于行驶车辆的第一方向上的邻近车辆的相对速度等于或小于阈值时，可靠性确定单元640可以使用导航来更新地图信息，所述阈值为在分析由雷达传感器200接收的雷达信号以确定行驶车辆相对于邻近车辆的相对速度之后，确定位于行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值。当更新地图信息时，其可以包括更新行驶车辆的车道信息。
在选择性实施例中，当移动目标在行驶车辆的第二方向上被感测达到阈值时间或更长时间，可靠性确定单元640可以使用导航信息来更新地图信息，所述阈值时间或更长时间为确定位于行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段的状况下的阈值时间或更长时间。当更新地图信息时，其可以包括更新行驶车辆的车道信息。
在选择性实施例中，当邻近车辆的第一和第二时间位置之间的变化等于或大于阈值时，可靠性确定单元640可以分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并且同时在显示单元500上显示的地图信息上显示行驶车辆的位置(车道位置)和邻近车辆的位置。在选择性实施例中，即使当邻近车辆的相对加速度等于或大于阈值时，可靠性确定单元640可以分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并且同时在显示单元500上显示的地图信息上显示行驶车辆的位置(车道位置)和邻近车辆的位置。
图4和5是示出了根据本发明的实施例的车辆雷达控制方法的流程图。以下，与图1至3的描述重叠部分的描述将被省略。
参照图4，在步骤S410中，车辆雷达控制装置1可以使用导航信息和地图信息，确定位于行驶车辆的第一方向和第二方向中的一个或多个方向的区段是车道区段还是非车道区段。第一方向可以对应于行驶车辆的左侧，且第二方向可以对应于行驶车辆的右侧。在本实施例中，车辆可以在高速公路和普通道路中的任何一个上行驶，并且当车辆在高速公路上行驶时，非车道区段可以包括第一车道左侧的中间带所在的区段和/或最后一个车道左侧的路崖所在的区段。此外，当车辆在普通道路上行驶时，非车道区段可包括第一车道左侧的护栏所在的区段和/或最后一条车道右侧的人行道所在的区段。
在步骤S420中，当位于高速公路和/或普通道路上的行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段时，车辆雷达控制装置1可以移除由雷达传感器200接收的该非车道区段的雷达信号，并生成行驶信息。由于位于高速公路和/或普通道路上的行驶车辆的第一方向上的非车道区段中不存在车辆，因此车辆雷达控制装置1不需要生成行驶信息。因此，车辆雷达控制装置1可以从由雷达传感器200接收的雷达信号中移除该非车道区段的雷达信号，这使得可以减少车辆雷达控制装置1生成行驶信息所需的计算量。
在步骤S430中，当位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，车辆雷达控制装置1可以移除由雷达传感器200接收的该非车道区段的雷达信号，并生成行驶信息。
在步骤S440中，当位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，车辆雷达控制装置1可以分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并且生成行驶信息。由于位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段包括人行道，在人行道上可能存在移动物体。因此，除非车辆雷达控制装置1分析从雷达传感器200接收的雷达信号并生成行驶信息，否则可能发生交通事故。因此，车辆雷达控制装置1需要分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并生成行驶信息。
在步骤S450中，车辆雷达控制装置1还可以降低位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段(人行道区间)的感测阈值，该感测阈值被设定为雷达传感器200的辐射强度和接收信号强度指示。当车辆雷达控制装置1分析从雷达传感器200接收的雷达信号并确定是否存在移动物体时，雷达传感器200的感测阈值降低时，可以指示当感测阈值越低，移动物体出现的概率越高。
在步骤S460中，车辆雷达控制装置1可以在感测阈值被调节之后分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并确定是否存在移动物体。
在另外的实施例中，由于位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段包括路崖，因此可能存在物体和/或车辆。在这种情况下，除非车辆雷达控制装置1分析从雷达传感器200接收的雷达信号并生成行驶信息，否则也可能发生交通事故。在这种情况下，车辆雷达控制装置1可以降低位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段(路崖区段)的感测阈值，该感测阈值被设定为雷达传感器200的辐射强度和接收信号强度指示。当车辆雷达控制装置1分析从雷达传感器200接收的雷达信号并确定是否存在物体和/或其他车辆时，雷达传感器200的感测阈值降低时，它可以指示阈值越低，物体和/或另一车辆出现的概率越高。
图5是用于描述根据本发明实施例的车辆雷达控制方法中通过可靠性确定来更新车道信息的方法的流程图。以下，与图1至4的描述重叠部分的描述将被省略。
参照图5，车辆雷达控制装置1可以确定由相机100获取的前方图像中所包括的车道总数是否等于显示在显示单元500上显示的地图信息中所包括的车道总数，并且在步骤S510中，当包括在所述前方图像中的车道总数不同于包括在所述地图信息中的车道总数时，使用导航信息更新地图。当更新地图信息时，其可以包括更新行驶车辆的车道信息。
在步骤S520中，当位于行驶车辆的第一方向上的邻近车辆的相对速度等于或小于阈值时，该车辆雷达控制装置1可以使用导航来更新地图信息，所述阈值为分析由雷达传感器200接收的雷达信号以确定行驶车辆相对于邻近车辆的相对速度之后，确定位于行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值。当更新地图信息时，其可以包括更新行驶车辆的车道信息。
在步骤S530中，当移动目标在行驶车辆的第二方向上被感测达到阈值时间或更长时间，车辆雷达控制装置1可以使用导航信息更新地图信息，所述阈值时间或更长时间为确定行驶车辆的第二方向上的区段位置是非车道区段的状态下的阈值时间或更长时间。当更新地图信息时，其可以包括更新行驶车辆的车道信息。
在选择性实施例中，当邻近车辆的第一和第二时间位置之间的变化等于或大于阈值时，车辆雷达控制装置1可以分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并且同时在显示单元500显示的地图信息上显示行驶车辆的位置(车道位置)和邻近车辆的位置。在选择性实施例中，即使当邻近车辆的相对加速度等于或大于阈值时，车辆雷达控制装置1可以分析由雷达传感器200接收的雷达信号，并且同时在显示单元500显示的地图信息上显示行驶车辆的位置(车道位置)和邻近车辆的位置。
本发明的上述实施例可以以计算机程序的形式实现，该计算机程序可以通过各种组件在计算机上执行，并且计算机程序可以存储在计算机可读介质中。此处，该介质可以包括例如硬盘、软盘或磁带的磁介质，例如CD-ROM或DVD的光学记录介质，例如光盘的磁光介质，以及例如ROM、RAM或闪存的硬件设备，其具体用于存储和执行程序命令。
计算机程序可以包括可用程序，该程序是为本发明专门设计和配置的，或者是计算机软件领域的技术人员公知的。计算机程序的示例可以包括可以由计算机通过解释器执行的高级语言代码，以及由编译器生成的机器语言代码。
在本发明的说明书(或特别是权利要求书)中，术语“所述”和类似于“所述”的参考术语的使用可以对应于单数形式和复数形式。此外，当在本发明中描述范围时，可以指示本发明包括应用属于该范围的各个值的发明(除非相反)，并且在本发明的详细描述中描述了构成该范围的各个值。
当明确指定步骤的顺序或者除非相反地指出，构成根据本发明的实施例的方法的步骤可以以适当的顺序执行。本发明不限于步骤的顺序。在本发明中，所有示例或示例性术语(例如，等)仅用于详细描述本发明。本发明的范围不受示例或示例性术语的限制。此外，对于本领域技术人员显而易见的是，可以根据权利要求或其等同物的范围内的设计条件和因素进行各种修改、组合和改变。
尽管出于说明性目的公开了本发明的优选实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (13)

1.一种车辆雷达控制装置，其特征在于，包括：
相机，被配置为在行驶车辆的行驶方向上获取前方图像；
一个或多个雷达传感器，其中的每一个被配置为从行驶车辆辐射雷达信号，并接收从邻近车辆反射或返回的雷达信号；和
控制单元，被配置为通过分析由相机获取的所述前方图像和由雷达传感器接收的所述雷达信号，生成行驶信息，所述行驶信息包括行驶车辆相对于所述邻近车辆的距离、方向和速度中的一个或多个，
其中所述控制单元包括：
车道确定单元，被配置为使用导航信息和地图信息，确定位于行驶车辆的第一方向和第二方向的一个或多个方向中的区段是车道区段还是非车道区段；
信号处理单元，被配置为当位于行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段时，移除由雷达传感器接收的所述非车道区段的雷达信号并生成行驶信息。
2.根据权利要求1所述的车辆雷达控制装置，其特征在于，当位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，所述信号处理单元移除由雷达传感器接收的非车道区段的雷达信号并生成所述行驶信息，当位于普通道路上行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，分析由所述雷达传感器接收的所述雷达信号并生成所述行驶信息。
3.根据权利要求1所述的车辆雷达控制装置，其特征在于，所述控制单元还包括阈值调整单元，其被配置为针对位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段，调整感测阈值为所述雷达传感器的辐射强度和接收信号强度指示，
其中所述信号处理单元分析由感测阈值已被调整的所述雷达传感器接收的雷达信号，并确定是否存在移动物体。
4.根据权利要求1所述的车辆雷达控制装置，其特征在于，所述控制单元还包括可靠性确定单元，被配置为确定由所述相机获取的前方图像中所包括的车道总数是否等于所述地图信息中所包括的车道总数，并且当由相机获取的所述前方图像中所包括的车道总数不同于所述地图信息中所包括的车道总数时，使用导航信息更新地图信息。
5.根据权利要求1所述的车辆雷达控制装置，其特征在于，所述控制单元还包括可靠性确定单元，被配置为当位于行驶车辆的第一方向上的邻近车辆的相对速度等于或小于阈值时，使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值为在分析由雷达传感器接收的雷达信号以确定行驶车辆相对于邻近车辆的相对速度后，确定行驶车辆的第一方向是非车道区段的状态下的阈值。
6.根据权利要求5所述的车辆雷达控制装置，其特征在于，当在行驶车辆的第二方向上感测到移动目标达到了阈值时间或更长时间时，所述可靠性确定单元使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值时间或更长时间为确定位于行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值时间或更长时间。
7.一种车辆雷达控制方法，包括：
由相机在行驶车辆的行驶方向上获取前方图像；
由一个或多个雷达传感器从所述行驶车辆辐射雷达信号，并接收从邻近车辆反射或返回的雷达信号；以及
由控制单元通过分析由相机获取的所述前方图像和由雷达传感器接收的所述雷达信号，生成行驶信息，所述行驶信息包括行驶车辆相对于所述邻近车辆的距离、方向和速度中的一个或多个，
其中所述生成所述行驶信息包括：
使用导航信息和地图信息，确定位于行驶车辆的第一方向和第二方向的一个或多个方向中的区段是车道区段还是非车道区段；以及
信号处理单元，被配置为当位于行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段时，移除由雷达传感器接收的所述非车道区段的雷达信号并生成行驶信息。
8.根据权利要求7所述的车辆雷达控制方法，其特征在于，还包括：
当位于高速公路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，移除由所述雷达传感器接收的该非车道区段的所述雷达信号并生成所述行驶信息；以及
当位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段时，分析由所述雷达传感器接收的所述雷达信号并生成所述行驶信息。
9.根据权利要求7所述的车辆雷达控制方法，其特征在于，还包括：
由所述控制单元，针对位于普通道路上的行驶车辆的第二方向上的非车道区段，调整感测阈值为所述雷达传感器的辐射强度和接收信号强度指示；以及
由所述控制单元，分析由感测阈值已被调整的所述雷达传感器接收的所述雷达信号，并确定是否存在移动物体。
10.根据权利要求7所述的车辆雷达控制方法，其特征在于，还包括：
由所述控制单元，确定由所述相机获取的前方图像中所包括的车道总数是否等于所述地图信息中所包括的车道总数；以及
当所述前方图像中所包括的车道总数不同于所述地图信息中所包括的车道总数时，由所述控制单元使用所述导航信息更新所述地图信息。
11.根据权利要求7所述的车辆雷达控制方法，其特征在于，还包括：
由所述控制单元，分析由所述雷达传感器接收的所述雷达信号，并确定所述行驶车辆相对于所述邻近车辆的相对速度；以及
当位于所述行驶车辆的第一方向上的所述邻近车辆的相对速度等于或小于阈值时，由所述控制单元使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值为在确定位于所述行驶车辆的第一方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值。
12.根据权利要求11所述的车辆雷达控制方法，其特征在于，还包括当在行驶车辆的第二方向上感测到移动目标达到了阈值时间或更长时间时，由所述控制单元使用所述导航信息更新所述地图信息，所述阈值时间或更长时间为确定位于行驶车辆的第二方向上的区段是非车道区段的状态下的阈值时间或更长时间。
13.一种计算机程序，其存储于计算机可读记录介质，通过计算机执行权利要求7至12任一项所述的方法。
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