CN112744159B - 车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法 - Google Patents
车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112744159B CN112744159B CN201911056468.1A CN201911056468A CN112744159B CN 112744159 B CN112744159 B CN 112744159B CN 201911056468 A CN201911056468 A CN 201911056468A CN 112744159 B CN112744159 B CN 112744159B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- camera
- vehicle
- display device
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 24
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000013145 classification model Methods 0.000 claims description 15
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 18
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000013144 data compression Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004297 night vision Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
- B60R1/04—Rear-view mirror arrangements mounted inside vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
本发明提出一种车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法，装置包括：摄像模块，摄像模块至少包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，第一摄像头对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，第二摄像头对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，第三摄像头对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，第四摄像头对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；传输模块；图像处理器，图像处理器根据第一至第四摄像头的参数及安装位置对第一至第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；显示模块，显示模块用于对全景图像进行显示。由此可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的后视显示装置、一种车辆以及一种车辆的后视显示装置的控制方法。
背景技术
相关技术的车辆中，后视镜和行车记录仪独立设置，其中，后视镜由左后视镜、右后视镜以及车内反光镜构成，行车记录仪由前置摄像头、数据传输模块、数据压缩模块和数据存储模块构成。但是，相关技术存在的问题在于，行车记录仪占用前窗内部空间，同时还保留了传统的后视镜，风阻增大的问题依然存在，另外反光镜容易遮挡前方视野，影响驾驶员视线。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的后视显示装置，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆的后视显示装置的控制方法。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的后视显示装置，包括：摄像模块，所述摄像模块至少包括设置在所述车辆的左侧的第一摄像头、设置在所述车辆的右侧的第二摄像头、设置在所述车辆的后方的第三摄像头和设置在所述车辆的前方的第四摄像头，所述第一摄像头用于对所述车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，所述第二摄像头用于对所述车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，所述第三摄像头用于对所述车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，所述第四摄像头用于对所述车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；传输模块，所述传输模块用于传输所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像；图像处理器，所述图像处理器与所述传输模块相连，所述图像处理器用于接收所述传输模块传输的所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像，根据所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第三摄像头和所述第四摄像头的参数及安装位置对所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；显示模块，所述显示模块用于对所述全景图像进行显示。
根据本发明实施例提出的车辆的后视显示装置，通过摄像模块采集第一图像、第二图像、第三图像和第四图像，并通过传输模块将第一图像、第二图像、第三图像和第四图像传输给图像处理器，图像处理器根据第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的参数及安装位置对第一图像、第二图像、第三图像和第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像，显示模块对对全景图像进行显示。由此，本发明实施例的车辆的后视显示装置，通过在车辆的左右前后分别设置一个摄像头，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况，避免驾驶员需要不断向四周观看的问题，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全，另外，还可克服传统后视镜带来的风阻问题，让行车更经济，以及减少传统反光镜对前方视野的遮挡，提升驾驶视野，同时还可节省空间，降低成本。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第一方面实施例所述的车辆的后视显示装置。
根据本发明实施例提出的车辆，通过设置的车辆的后视显示装置，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况，避免驾驶员需要不断向四周观看的问题，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全，另外，还可克服传统后视镜带来的风阻问题，让行车更经济，以及减少传统反光镜对前方视野的遮挡，提升驾驶视野，同时还可节省空间，降低成本。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆的后视显示装置的控制方法，包括以下步骤：通过第一摄像头对所述车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，通过第二摄像头对所述车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，通过第三摄像头对所述车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，通过第四摄像头对所述车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；通过图像处理器根据所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第三摄像头和所述第四摄像头的参数及安装位置对所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；通过显示模块对所述全景图像进行显示。
根据本发明实施例提出的车辆的后视显示装置的控制方法，通过第一摄像头对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，通过第二摄像头对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，通过第三摄像头对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，通过第四摄像头对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像，通过图像处理器根据第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的参数及安装位置对第一图像、第二图像、第三图像和第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像，通过显示模块对全景图像进行显示。由此，本发明实施例的车辆的后视显示装置的控制方法，通过在车辆的左右前后分别设置一个摄像头，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况，避免驾驶员需要不断向四周观看的问题，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全，另外，还可克服传统后视镜带来的风阻问题，让行车更经济，以及减少传统反光镜对前方视野的遮挡，提升驾驶视野，同时还可节省空间，降低成本。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的车辆的后视显示装置的方框示意图；
图2为根据本发明一个实施例的车辆的后视显示装置的方框示意图；
图3为根据本发明一个实施例的车辆的后视显示装置的全景图像的构成示意图；
图4为根据本发明实施例的车辆的后视显示装置的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法。
图1为根据本发明实施例的车辆的后视显示装置的方框示意图。如图1所示，本发明实施例的车辆的后视显示装置包括摄像模块10、显示模块20、传输模块30和图像处理器40。
其中，摄像模块10至少包括设置在车辆的左侧的第一摄像头、设置在车辆的右侧的第二摄像头、设置在车辆的后方的第三摄像头和设置在车辆的前方的第四摄像头，第一摄像头用于对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，第二摄像头用于对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，第三摄像头用于对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，第四摄像头用于对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像，其中，第三摄像头的视距大于第一摄像头的视距、第二摄像头的视距和第四摄像头的视距；传输模块30用于传输第一图像、第二图像、第三图像和第四图像；图像处理器40与传输模块30相连，图像处理器40用于接收传输模块30传输的第一图像、第二图像、第三图像和第四图像，根据第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的参数及安装位置对第一图像、第二图像、第三图像和第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；显示模块20用于对全景图像进行显示。
需要说明的是，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头可为高清摄像头。显示模块20可以为多媒体中控大屏，其中，中控大屏可竖直，以更好地显示车辆后方远处目标的细节。传输模块30可为图像传输电缆，能够实时将摄像模块10捕获的图像传输至图像处理器40，并且能够实时将图像处理器40得到的全景图像传输至显示模块20，或者传输模块30可为无线传输装置，通过无线传输的方式实时将摄像模块10捕获的图像传输至图像处理器40，并且通过无线传输的方式实时将图像处理器40得到的全景图像传输至显示模块20。图像处理器40可以为DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)。
可理解，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头分别将采集得到的第一图像、第二图像、第三图像和第四图像发送给传输模块30，传输模块30将接收到的第一图像、第二图像、第三图像和第四图像实时传输给图像处理器40，其中，为了让捕获的图像更加真实，可对各摄像头进行标定，获取各摄像头精确的内外参数，图像处理器40结合各个摄像头的内外参数及安装位置对各个摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接处理以消除图像重叠，从而得到全景图像，然后图像处理器40再通过传输模块30将全景图像传输至显示模块20，以使显示模块20显示全景图像。其中，全景图像覆盖了由车辆左右两侧延伸至相邻车道线边界、车辆前方至少60米及车辆后方至少100米的区域，如图3所示，包括401、402、403和404。
由此，通过在车辆的左右前后分别设置一个摄像头，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况，避免驾驶员需要不断向四周观看的问题，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各个摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全，另外，还可克服传统后视镜带来的风阻问题，让行车更经济，以及减少传统反光镜对前方视野的遮挡，提升驾驶视野，同时还可节省空间，降低成本。
在本发明的一个实施例中，如图2所示，车辆的后视显示装置还包括存储器50，存储器50与图像处理器40相连，存储器50用于对图像处理器40压缩后的数据进行存储。
可理解，图像处理器40可将第四摄像头采集的第四图像进行压缩，并通过存储器50进行存储，由此可节省存储空间。
根据本发明的一个实施例，图像处理器40还用于通过对第一图像、第二图像、第三图像和第四图像进行处理以识别车辆的危险情况，并在识别到危险情况时，控制摄像模块10进行摄像；或者，图像处理器还用于通过对全景图像进行处理以识别车辆的危险情况，并在识别到危险情况时，控制摄像模块进行摄像。
可理解，图像处理器40在识别到危险情况时，会产生紧急录像，即控制摄像模块10进行摄像，从而可为车主提供交通事故或者索赔证据。
具体地，根据本发明的一个实施例，图像处理器40分别将第一图像、第二图像、第三图像和第四图像输入到危险情况分类模型，以分别得到危险情况分类模型输出的第一图像、第二图像、第三图像和第四图像对应的类别标识，其中，类别标识用于指示第一图像、第二图像、第三图像和第四图像对应的危险情况类别；或者，图像处理器40将全景图像输入到危险情况分类模型，以分别得到危险情况分类模型输出的全景图像对应的类别标识，其中，类别标识用于指示全景图像对应的危险情况类别。
可理解，图像处理器40可用于识别以下几种车辆的危险情况：1、车辆在行驶过程中发生碰撞；2、车辆在行驶过程中发生刮蹭；3、车辆在行驶过程中出现爆胎或者方向盘失灵等意外情况，造成车身失去平衡和控制；4、车辆处于停车状态下，发生刮蹭和人为破坏行为以及包括篮球、宠物和飞行器等间接性人为破坏行为。
由此，图像处理器40可以识别相关技术中通过碰撞传感器无法识别的危险情况，例如车辆处于停车状态下，发生刮蹭和人为破坏行为以及包括篮球、宠物和飞行器等间接性人为破坏行为，进而可提高危险情况识别精度。
图像处理器40可通过危险情况分类模型实现对上述危险情况的识别。具体而言，首先从危险情况样本集合中获取危险情况特征数据和危险情况分类信息，根据预设的分布信息和危险情况分类信息确定危险情况特征数据中每种危险情况特征对应的核权重，根据核权重和每种危险情况特征对应的核函数获取合成核函数，然后根据合成核函数对危险情况分类模型进行训练。在根据合成核函数对危险情况分类模型进行训练之后，图像处理器40分别将第一图像、第二图像、第三图像和第四图像输入到危险情况分类模型，以分别得到危险情况分类模型输出的第一图像、第二图像、第三图像和第四图像对应的类别标识，或者图像处理器40将全景图像输入到危险情况分类模型，以分别得到危险情况分类模型输出的全景图像对应的类别标识，进而实现对危险情况的识别。
另外，在识别完成之后，图像处理器40还可将识别后的图像传输至显示模块进行显示，并可通过圆圈或方框将危险情况标注出来，以提醒驾驶员。
需要说明的是，图像处理器40还具有自学习能力。具体地，通过设置在车辆上的摄像头采集车辆周围的图像数据，并通过传输模块30传输至图像处理器40，图像处理器40对接收到的图像数据进行处理，并通过自学习算法分析驾驶员的驾驶习惯以及车辆周围连续多帧图像数据，由此可满足不同驾驶员的个性化需要，并且可使本发明实施例的车辆的后视显示装置具有更强大的场景识别能力。
具体地，根据本发明的一个实施例，第一摄像头安装在左侧B柱，第二摄像头安装在右侧B柱，第三摄像头安装在车身后部，第四摄像头安装在车身顶部前端。
举例而言，第一摄像头可以安装在左侧B柱中央位置，第二摄像头可以安装在右侧B柱中央位置，第三摄像头可以安装在车牌上方或下方的位置，第四摄像头可以安装在车身顶部前端中央位置。
需要说明的是，在本发明的其他一些实施例中，第一摄像头还可安装在左侧A柱中央位置或者左侧C柱中央位置，第二摄像头还可安装在右侧A柱中央位置或者右侧C柱中央位置，第三摄像头还可安装在车顶盖后边沿位置，第四摄像头还可安装在挡风玻璃处。
根据本发明的一个实施例，第一摄像头的视角、第二摄像头的视角以及第四摄像头的视角均大于第三摄像头的视角。
进一步地，根据本发明的一个实施例，第四摄像头的视距大于第一摄像头的视距和第二摄像头的视距，第三摄像头的视距大于第四摄像头的视距。
进一步地，根据本发明的一个实施例，第一摄像头的视距至少延伸至覆盖本车车道左侧的相邻车道，第二摄像头的视距至少延伸至覆盖本车车道右侧的相邻车道，第三摄像头的视角范围至少覆盖本车车道、本车车道左侧的相邻车道以及本车车道右侧的相邻车道，第四摄像头的视角范围至少覆盖本车车道、本车车道左侧的相邻两车道以及本车车道右侧的相邻两车道。
具体地根据本发明的一个实施例，第三摄像头的视距为大于等于100米，第四摄像头的视距为大于等于60米。
可理解，第一摄像头和第二摄像头具有视角较大，视距较近即捕获距离较近的特征，具体地，第一摄像头和第二摄像头的视角可以为180度，而视距可以为4.2米左右，也就是说，第一摄像头的视距至少延伸至覆盖本车车道左侧的相邻车道，第二摄像头的视距至少延伸至覆盖本车车道右侧的相邻车道。
第三摄像头具有视角相对较小，视距较远的特征，要求第三摄像头的视角范围至少覆盖本车车道、本车车道左侧的相邻车道以及本车车道右侧的相邻车道，视距不少于100米。
第四摄像头具有视角较大，视距适中的特征，要求第四摄像头的视角范围至少覆盖本车车道、本车车道左侧的相邻两车道以及本车车道右侧的相邻两车道，并且要求能够清晰辨识60米处正常行驶车辆的车牌。
举例说明，如图3所示，第一摄像头安装在左侧B柱中央，以捕获左侧视野，如图中401所示，其中w1代表第一摄像头和第二摄像头的视距，即从本车左右边界延伸到相邻车道线，一般为4.2米左右。第二摄像头可以安装在右侧B柱中央，以捕获右侧视野，如图中402所示。第三摄像头可以安装在车身后部，以捕获后方视野，如图中403所示，其中L1代表第三摄像头的视距，不少于100米。第四摄像头可以安装在车身顶部前端中央，以捕获前方视野，如图中404所示，其中w2代表前方视野宽度即第四摄像头的视角范围，一般为5车道宽度，即18米左右，L2代表第四摄像头的视距，至少为60米。
需要说明的是，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头具有畸变小、稳定的特点，并且各摄像头配有贴膜及特殊处理，可以正常工作在雨、雾、雪、霜、沙尘等特殊工况下，从而可以克服传统后视镜在雨雾等工况下效果差的问题，同时还可克服传统后视镜因车内外温差较大起雾引起的视野模糊甚至完全看不清的问题。
另外，还需说明的是，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头可以为红外夜视摄像头，各摄像头可以自适应光线强度，在光线强度较暗的情况下能够自适应补光，可以正常工作在隧道及无路灯的黑暗路段，从而克服了传统后视镜在灯光较暗或黑暗场景只能看到光源，不能发现不发光物体的问题。
在本发明的其他一些实施例中，本发明实施例的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头可采用双摄或者三摄的方案，以捕获更准确的视野细节。
综上，根据本发明实施例提出的车辆的后视显示装置，通过摄像模块采集第一图像、第二图像、第三图像和第四图像，并通过传输模块将第一图像、第二图像、第三图像和第四图像传输给图像处理器，图像处理器根据第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的参数及安装位置对第一图像、第二图像、第三图像和第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像，显示模块对全景图像进行显示。由此，本发明实施例的车辆的后视显示装置，通过在车辆的左右前后分别设置一个摄像头，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况，避免驾驶员需要不断向四周观看的问题，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全，另外，还可克服传统后视镜带来的风阻问题，让行车更经济，以及减少传统反光镜对前方视野的遮挡，提升驾驶视野，同时还可节省空间，降低成本。
基于上述实施例的车辆的后视显示装置，本发明实施例还提出一种车辆，包括前述的车辆的后视显示装置。
根据本发明实施例提出的车辆，通过设置的车辆的后视显示装置，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况，避免驾驶员需要不断向四周观看的问题，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全，另外，还可克服传统后视镜带来的风阻问题，让行车更经济，以及减少传统反光镜对前方视野的遮挡，提升驾驶视野，同时还可节省空间，降低成本。
与上述实施例的车辆的后视显示装置对应，本发明实施例还提出一种车辆的后视显示装置的控制方法。
图4为根据本发明实施例的车辆后视镜装置的控制方法的流程示意图。如图4所示，本发明实施例的车辆的后视显示装置的控制方法包括以下步骤：
S1，通过第一摄像头对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，通过第二摄像头对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，通过第三摄像头对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，通过第四摄像头对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像。
S2，通过图像处理器根据第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的参数及安装位置对第一图像、第二图像、第三图像和第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像。
S3，通过显示模块对全景图像进行显示。
需要说明的是，前述对车辆的后视显示装置实施例的解释说明也适用于本发明实施例的车辆的后视显示装置的控制方法，此处不再赘述。
综上，根据本发明实施例提出的车辆的后视显示装置的控制方法，通过第一摄像头对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，通过第二摄像头对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，通过第三摄像头对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，通过第四摄像头对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像，通过图像处理器根据第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的参数及安装位置对第一图像、第二图像、第三图像和第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像，通过显示模块对全景图像进行显示。由此，本发明实施例的车辆的后视显示装置的控制方法，通过在车辆的左右前后分别设置一个摄像头，可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况，避免驾驶员需要不断向四周观看的问题，并且，通过结合各摄像头的内外参数及安装位置对各摄像头捕获的图像进行畸变矫正以及拼接，可以消除图像重叠，进而可节省驾驶员的精力，让行车更加安全，另外，还可克服传统后视镜带来的风阻问题，让行车更经济，以及减少传统反光镜对前方视野的遮挡，提升驾驶视野，同时还可节省空间，降低成本。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种车辆的后视显示装置，其特征在于，包括：
摄像模块，所述摄像模块至少包括设置在所述车辆的左侧的第一摄像头、设置在所述车辆的右侧的第二摄像头、设置在所述车辆的后方的第三摄像头和设置在所述车辆的前方的第四摄像头，所述第一摄像头用于对所述车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，所述第二摄像头用于对所述车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，所述第三摄像头用于对所述车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，所述第四摄像头用于对所述车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；
传输模块，所述传输模块用于传输所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像；
图像处理器，所述图像处理器与所述传输模块相连，所述图像处理器用于接收所述传输模块传输的所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像，根据所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第三摄像头和所述第四摄像头的参数及安装位置对所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；
显示模块，所述显示模块用于对所述全景图像进行显示；
其中，所述图像处理器还用于通过对所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像进行处理以识别所述车辆的危险情况，并在识别到所述危险情况时，控制所述摄像模块进行摄像；或者，所述图像处理器还用于通过对所述全景图像进行处理以识别所述车辆的危险情况，并在识别到所述危险情况时，控制所述摄像模块进行摄像；其中，所述车辆的危险情况包括：所述车辆在行驶过程中发生碰撞；所述车辆在行驶过程中发生刮蹭；所述车辆在行驶过程中出现爆胎或者方向盘失灵；所述车辆处于停车状态下，发生刮蹭和人为破坏行为以及包括篮球、宠物和飞行器间接性人为破坏行为。
2.根据权利要求1所述的车辆的后视显示装置，其特征在于，
所述图像处理器分别将所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像输入到危险情况分类模型，以分别得到所述危险情况分类模型输出的所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像对应的类别标识，其中，所述类别标识用于指示所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像对应所述的危险情况类别；
或者，所述图像处理器将所述全景图像输入到危险情况分类模型，以分别得到所述危险情况分类模型输出的所述全景图像对应的类别标识，其中，所述类别标识用于指示所述全景图像对应所述的危险情况类别。
3.根据权利要求1所述的车辆的后视显示装置，其特征在于，所述第一摄像头的视角、所述第二摄像头的视角以及所述第四摄像头的视角均大于所述第三摄像头的视角。
4.根据权利要求1所述的车辆的后视显示装置，其特征在于，所述第四摄像头的视距大于所述第一摄像头的视距和所述第二摄像头的视距，所述第三摄像头的视距大于所述第四摄像头的视距。
5.根据权利要求1或3或4所述的车辆的后视显示装置，其特征在于，所述第一摄像头的视距至少延伸至覆盖本车车道左侧的相邻车道，所述第二摄像头的视距至少延伸至覆盖本车车道右侧的相邻车道，所述第三摄像头的视角范围至少覆盖本车车道、所述本车车道左侧的相邻车道以及所述本车车道右侧的相邻车道，所述第四摄像头的视角范围至少覆盖本车车道、所述本车车道左侧的相邻两车道以及所述本车车道右侧的相邻两车道。
6.根据权利要求5所述的车辆的后视显示装置，其特征在于，所述第三摄像头的视距为大于等于100米。
7.根据权利要求1所述的车辆的后视显示装置，其特征在于，所述第一摄像头安装在左侧B柱，所述第二摄像头安装在右侧B柱，所述第三摄像头安装在车身后部，所述第四摄像头安装在车身顶部前端。
8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的车辆的后视显示装置。
9.一种用于权利要求1-7中任一项所述的车辆的后视显示装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过第一摄像头对所述车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，通过第二摄像头对所述车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，通过第三摄像头对所述车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，通过第四摄像头对所述车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；
通过图像处理器根据所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第三摄像头和所述第四摄像头的参数及安装位置对所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；
通过显示模块对所述全景图像进行显示；
其中，通过对所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像进行处理以识别所述车辆的危险情况，并在识别到所述危险情况时，控制所述摄像模块进行摄像；或者，通过对所述全景图像进行处理以识别所述车辆的危险情况，并在识别到所述危险情况时，控制所述摄像模块进行摄像；其中，所述车辆的危险情况包括：所述车辆在行驶过程中发生碰撞；所述车辆在行驶过程中发生刮蹭；所述车辆在行驶过程中出现爆胎或者方向盘失灵；所述车辆处于停车状态下，发生刮蹭和人为破坏行为以及包括篮球、宠物和飞行器间接性人为破坏行为。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911056468.1A CN112744159B (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911056468.1A CN112744159B (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112744159A CN112744159A (zh) | 2021-05-04 |
| CN112744159B true CN112744159B (zh) | 2022-07-15 |
Family
ID=75645663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911056468.1A Active CN112744159B (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112744159B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115147797B (zh) * | 2022-07-18 | 2024-06-21 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种电子外后视镜视野智能调整方法、系统和介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104691415A (zh) * | 2013-12-07 | 2015-06-10 | 惠州市德赛西威汽车电子有限公司 | 全景泊车辅助装置 |
| CN104786933A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-07-22 | 江苏大学 | 一种全景影像驾驶辅助装置及方法 |
| CN105196925A (zh) * | 2014-06-25 | 2015-12-30 | 比亚迪股份有限公司 | 行车辅助装置以及具有其的车辆 |
| CN105270261A (zh) * | 2014-05-30 | 2016-01-27 | Lg电子株式会社 | 车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆 |
| CN105966312A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-09-28 | 山东省科学院自动化研究所 | 一种多功能车辆先进驾驶辅助系统与方法 |
| CN106156725A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-11-23 | 江苏大学 | 一种基于车辆前方的行人及骑车人的识别预警系统的工作方法 |
| CN108146377A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 一种汽车辅助驾驶方法及系统 |
| CN109131084A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-01-04 | 广州星凯跃实业有限公司 | 主动预警360全景行车辅助控制方法及系统 |
-
2019
- 2019-10-31 CN CN201911056468.1A patent/CN112744159B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104691415A (zh) * | 2013-12-07 | 2015-06-10 | 惠州市德赛西威汽车电子有限公司 | 全景泊车辅助装置 |
| CN105270261A (zh) * | 2014-05-30 | 2016-01-27 | Lg电子株式会社 | 车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆 |
| CN105196925A (zh) * | 2014-06-25 | 2015-12-30 | 比亚迪股份有限公司 | 行车辅助装置以及具有其的车辆 |
| CN104786933A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-07-22 | 江苏大学 | 一种全景影像驾驶辅助装置及方法 |
| CN105966312A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-09-28 | 山东省科学院自动化研究所 | 一种多功能车辆先进驾驶辅助系统与方法 |
| CN106156725A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-11-23 | 江苏大学 | 一种基于车辆前方的行人及骑车人的识别预警系统的工作方法 |
| CN108146377A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 一种汽车辅助驾驶方法及系统 |
| CN109131084A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-01-04 | 广州星凯跃实业有限公司 | 主动预警360全景行车辅助控制方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112744159A (zh) | 2021-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11220216B2 (en) | Vehicle-trailer rearview vision system and method | |
| US10909765B2 (en) | Augmented reality system for vehicle blind spot prevention | |
| US10802210B2 (en) | Apparatus and method for a safety system of cameras for advantageously viewing vehicular traffic by the driver | |
| CN208306493U (zh) | 一种用于车辆驾驶辅助的视觉扩展系统 | |
| US11884216B2 (en) | Vehicular full mirror display system with auxiliary forward and rearward views | |
| CN210258216U (zh) | 搭载360°全景驾驶辅助系统的重型卡车 | |
| CN105922936A (zh) | 一种车载摄像装置及车辆 | |
| CN110667475A (zh) | 一种客车盲区辅助监测系统及方法 | |
| CN114228491A (zh) | 具有夜视增强虚拟现实抬头显示系统及方法 | |
| CN109910744B (zh) | Ldw车道偏离预警系统 | |
| CN112744159B (zh) | 车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法 | |
| CN112406705B (zh) | 一种车载全景雷达监控系统 | |
| CN202026407U (zh) | 车载宽视场微光夜视系统 | |
| CN111845557A (zh) | 车辆驾驶的安全预警方法、系统及相关装置 | |
| US11152726B2 (en) | Connector device and connector system | |
| CN217259819U (zh) | 一种商用车电子外后视镜系统 | |
| CN114523905A (zh) | 一种显示车辆周围目标检测及轨迹预测的系统及方法 | |
| CN111655541B (zh) | 用于工业车辆的驾驶员辅助系统 | |
| EP3544293B1 (en) | Image processing device, imaging device, and display system | |
| CN105451000A (zh) | 一种基于单目后视摄像头的车载全景环视系统及方法 | |
| CN218877071U (zh) | 一种用于车辆的全景环视系统及车辆 | |
| US20240034237A1 (en) | Vehicle having no wiper | |
| CN219154366U (zh) | 一种车辆后方图像采集系统、车辆传感器系统及车辆 | |
| CN118276034A (zh) | 抬头显示系统的控制方法、控制系统、车辆、电子设备 | |
| CN115416578A (zh) | 一种车辆电子后视镜的显示方法、装置、设备和介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |