CN112406705B - 一种车载全景雷达监控系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车载全景雷达监控系统，包括多个全景摄像头、安装于汽车前侧的前雷达探头、安装于汽车后侧的后雷达探头、车载主机系统、全景雷达处理系统以及车载显示器；所述车载主机系统与全景雷达处理系统连接并向全景雷达处理系统传输车辆行驶状态信息；其中所述的全景摄像头用于拍摄车辆四侧景象，拍摄后的画面通过全景雷达处理系统拼接处理后形成鸟瞰的全景画面；所述的前雷达探头用于探测车辆前方的物体并检测前方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述的后雷达探头用于探测车辆后方的物体并检测后方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述前雷达探头和后雷达探头探测到的物体距离以及相对速度数据经全景雷达处理系统处理后与全景画面叠加并通过车载显示器输出显示。

Description

一种车载全景雷达监控系统
技术领域
本发明涉及车载设备技术领域，尤其涉及一种车载全景雷达监控系统。
背景技术
全视界鸟瞰全景行车辅助系统通过安装在车身前后左右的4个广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆四周的360度全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。通过鸟瞰全景行车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。然而由于镜头畸变以及拼接等原因，其生成的全景画面与实际有一定的偏差，过分依靠全景系统可能会产生新的安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结合全景画面和雷达监控对车辆周边进行监控检测并且根据不同的情景对全景画面进行实时调整的车载全景雷达监控系统。这种监控系统，可以根据车的驾驶状态，来调整鸟瞰全景需要观察面积更大区域。
一种车载全景雷达监控系统，包括多个全景摄像头、安装于汽车前侧的前雷达探头、安装于汽车后侧的后雷达探头、车载主机系统、全景雷达处理系统以及车载显示器；所述车载主机系统与全景雷达处理系统连接并向全景雷达处理系统传输车辆行驶状态信息；其中所述的全景摄像头用于拍摄车辆四侧景象，拍摄后的画面通过全景雷达处理系统拼接处理后形成鸟瞰全景画面；所述的前雷达探头用于探测车辆前方的物体并检测前方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述的后雷达探头用于探测车辆后方的物体并检测后方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述前雷达探头和后雷达探头探测到的物体距离以及相对速度数据经全景雷达处理系统处理后与全景画面叠加并通过车载显示器输出显示。
本发明的有益效果是：本发明的车载全景雷达监控系统可将全景画面以及前雷达探头和后雷达探头的数据进行叠加，使车载显示器输出的全景画面中包含了本车附近车辆的距离以及相对速度，既可通过全景画面消除驾驶员的盲点避免交通事故，同时利用前雷达探头和后雷达探头扫描车辆周边也可修正因全景摄像头镜头畸变造成的画面误差，更有利于提高系统的安全性。
进一步，当车辆处于直线行驶的状态下时，前雷达探头关闭后雷达探头开启，同时车载显示器切换至直线行驶后视角显示车辆两侧以及车辆后方的全景画面并显示该全景画面内其它车辆与本车之间的相对速度,。由于车辆在直线行驶时，驾驶员的盲点主要在于车辆两侧以及车辆后方，车载显示器只显示车辆两侧以及车辆后方的全景画面可有利于扩大其显示的视野。
进一步，当处于雨天或雾天状态下时，前雷达探头开启后雷达探头关闭，同时车载显示器切换至直线行驶前视角显示车辆两侧以及车辆前方的全景画面并显示该全景画面内其它车辆与本车之间的相对速度。由于车辆在雨天或雾天状态下时，前方的视野不清晰，通过全景画面和雷达辅助可有利于驾驶员观察前方，避免事故。
进一步，当车辆变道时，车载显示器切换至变道视角显示的全景画面偏向变道的一侧，同时全景雷达处理系统判断变道侧的车辆与本车之间的距离以及相对速度，从而判断能否变道并发出提示。当车辆变道时驾驶员的盲点主要在于车辆两侧以及车辆后方，车载显示器只显示车辆两侧以及车辆后方的全景画面可有利于扩大其显示的视野，同时利用系统辅助提示驾驶员是否合适变道，可进一步提高安全性。
进一步，当车载主机系统接收到转向灯的信号且当前车速大于时速30~40公里时，全景雷达处理系统识别车辆为变道状态，车载显示器切换至变道视角。
进一步，当车辆低速转向时，前雷达探头和后雷达探头同时开启，车载显示器切换至低速视角同时显示车辆前后左右四侧的全景画面，当前雷达探头探测到车辆前方有物体时发出提示。当车辆转向时驾驶员的盲点主要在于车辆两侧、A柱以及车辆前方低矮处，车载显示器同时显示车辆前后左右四侧的全景画面可扩大视野消除盲点提高安全性，而利用提出也可进一步引起驾驶员注意，避免事故。
进一步，当车载主机系统接收到转向灯的信号且当前车速小于时速30~40公里时，全景雷达处理系统识别车辆为低速转向状态，车载显示器切换至低速视角。
进一步，所述全景雷达处理系统连接有控制输入单元和语音输入单元，通过控制输入单元或语音输入单元人工切换至雨天或雾天状态，车载显示器切换至直线行驶前视角。
进一步，还包括有与景雷达处理系统连接的语音输出单元。
附图说明
图1为本发明的连接框图。
图2为本发明的车载主机系统与全景雷达处理系统的连接框图。
图3为本发明在直线行驶状态下的车载显示器全景画面。
图4为本发明在雨天或雾天状态的车载显示器全景画面。
图5为本发明在车辆变道状态的车载显示器全景画面。
图6为本发明在车辆低速转向状态的车载显示器全景画面。
具体实施方式
现结合附图和具体实施例对本发明所要求保护的技术方案作进一步详细说明。
参见图1至图6所示，本实施例中的一种车载全景雷达监控系统，包括多个全景摄像头、安装于汽车前侧的前雷达探头、安装于汽车后侧的后雷达探头、车载主机系统、全景雷达处理系统、车载显示器、语音输出单元。
在本实施例中，所述车载主机系统与全景雷达处理系统连接并向全景雷达处理系统传输车辆行驶状态信息，包括车辆的行驶速度、转向灯信号、档位信号等。全景雷达处理系统连接有物理按键和触摸屏按键等控制输入单元和语音输入单元。此外当车辆切换至R档时，全景雷达处理系统也会在接收相应的信号后激活使车载显示器显示全景画面。
所述的全景摄像头用于拍摄车辆四侧景象，拍摄后的画面通过全景雷达处理系统拼接处理后形成鸟瞰的全景画面；在本实施例中全景摄像头安装于车顶部的侧面，左右两个镜头装在车顶部中心位置，有利于全景拼接，拼接后看的更远。
所述的前雷达探头用于探测车辆前方的物体并检测前方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述的后雷达探头用于探测车辆后方的物体并检测后方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述前雷达探头和后雷达探头探测到的物体距离以及相对速度数据经全景雷达处理系统处理后与全景画面叠加并通过车载显示器输出显示。在本实施例中车载显示器为竖向的长方形结构，使可显示的全景画面能显示较大范围地显示前后侧的影像，此外在本实施例中为了便于驾驶员判断物体与车辆之间的距离还在全景画面中叠加标识距离的刻度线。
本实施例中车载全景雷达监控系统的工作过程如下：
当车载主机系统没有接收到转向灯信号且车辆处于行驶状态下时，全景雷达处理系统识别车辆处于直线行驶的状态，前雷达探头关闭后雷达探头开启，同时车载显示器切换至直线行驶后视角显示车辆两侧以及车辆后方的全景画面并显示该全景画面内其它车辆与本车之间的相对速度。由于车辆在直线行驶时，驾驶员的盲点主要在于车辆两侧以及车辆后方，车载显示器只显示车辆两侧以及车辆后方的全景画面可有利于扩大其显示的视野。
当处于雨天或雾天状态下时，驾驶员通过控制输入单元或语音输入单元人工切换至雨天或雾天状态，前雷达探头开启后雷达探头关闭，同时车载显示器切换至直线行驶前视角显示车辆两侧以及车辆前方的全景画面并显示该全景画面内其它车辆与本车之间的相对速度。由于车辆在雨天或雾天状态下时，前方的视野不清晰，通过全景画面和雷达辅助可有利于驾驶员观察前方，避免事故。
当车载主机系统接收到转向灯的信号且当前车速大于时速30~40公里时，全景雷达处理系统识别车辆为变道状态，车载显示器切换至变道视角显示的全景画面偏向变道的一侧，同时全景雷达处理系统判断变道侧的车辆与本车之间的距离以及相对速度，从而判断能否变道并通过语音输出单元发出提示。当车辆变道时驾驶员的盲点主要在于车辆两侧以及车辆后方，车载显示器只显示车辆两侧以及车辆后方的全景画面可有利于扩大其显示的视野，同时利用系统辅助提示驾驶员是否合适变道，可进一步提高安全性。
当车载主机系统接收到转向灯的信号且当前车速小于时速30~40公里时，全景雷达处理系统识别车辆为低速转向状态，前雷达探头和后雷达探头同时开启，车载显示器切换至低速视角同时显示车辆前后左右四侧的全景画面，当前雷达探头探测到车辆前方有物体时通过语音输出单元发出提示。当车辆转向时驾驶员的盲点主要在于车辆两侧、A柱以及车辆前方低矮处，车载显示器同时显示车辆前后左右四侧的全景画面可扩大视野消除盲点提高安全性，而利用提出也可进一步引起驾驶员注意，避免事故。
以上所述之实施例仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案作出更多可能的变动和润饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明之思路所作的等同等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种车载全景雷达监控系统，其特征在于：包括多个全景摄像头、安装于汽车前侧的前雷达探头、安装于汽车后侧的后雷达探头、车载主机系统、全景雷达处理系统以及车载显示器；所述车载主机系统与全景雷达处理系统连接并向全景雷达处理系统传输车辆行驶状态信息；其中所述的全景摄像头用于拍摄车辆四侧景象，拍摄后的画面通过全景雷达处理系统拼接处理后形成鸟瞰的全景画面；所述的前雷达探头用于探测车辆前方的物体并检测前方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述的后雷达探头用于探测车辆后方的物体并检测后方物体距离以及其与车辆的相对速度，所述前雷达探头和后雷达探头探测到的物体距离以及相对速度数据经全景雷达处理系统处理后与全景画面叠加并通过车载显示器输出显示；
当车辆处于直线行驶的状态下时，前雷达探头关闭后雷达探头开启，同时车载显示器切换至直线行驶后视角显示车辆两侧以及车辆后方的全景画面并显示该全景画面内其它车辆与本车之间的相对速度；
当处于雨天或雾天状态下时，前雷达探头开启后雷达探头关闭，同时车载显示器切换至直线行驶前视角显示车辆两侧以及车辆前方的全景画面并显示该全景画面内其它车辆与本车之间的相对速度；
当车载主机系统接收到转向灯的信号且当前车速大于时速30 ~ 40公里时，全景雷达处理系统识别车辆为变道状态，车载显示器切换至变道视角；
当车辆变道时，车载显示器切换至变道视角显示的全景画面偏向变道的一侧，同时全景雷达处理系统判断变道侧的车辆与本车之间的距离以及相对速度，从而判断能否变道并发出提示；
当车载主机系统接收到转向灯的信号且当前车速小于时速30 ~ 40公里时，全景雷达处理系统识别车辆为低速转向状态，车载显示器切换至低速视角；
当车辆低速转向时，前雷达探头和后雷达探头同时开启，车载显示器切换至低速视角同时显示车辆前后左右四侧的全景画面，当前雷达探头探测到车辆前方有物体时发出提示。
2.根据权利要求1所述的一种车载全景雷达监控系统，其特征在于：所述全景雷达处理系统连接有控制输入单元和语音输入单元，通过控制输入单元或语音输入单元人工切换至雨天或雾天状态，车载显示器切换至直线行驶前视角。
3.根据权利要求1所述的一种车载全景雷达监控系统，其特征在于：还包括有与景雷达处理系统连接的语音输出单元。
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