JPH07105496A - 後方画像表示装置 - Google Patents
後方画像表示装置Info
- Publication number
- JPH07105496A JPH07105496A JP24710093A JP24710093A JPH07105496A JP H07105496 A JPH07105496 A JP H07105496A JP 24710093 A JP24710093 A JP 24710093A JP 24710093 A JP24710093 A JP 24710093A JP H07105496 A JPH07105496 A JP H07105496A
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- JP
- Japan
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- vehicle
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Devices For Indicating Variable Information By Combining Individual Elements (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 後方から走行する車両がどのような状態にあ
り、どのような動作をしようとしているかを運転者が短
時間で認識できるようにし、運転の安全性を高める。 【構成】 車両の後方を撮像するカメラ１と、カメラ１
からの画像信号を処理する画像処理装置２と、画像を表
示するディスプレイ３と、電磁波により後方車両との距
離情報を演算するレーダ装置４とを備え、画像処理装置
２が車両の速度情報および距離情報から後方を走行する
別車両との相対速度を演算するとともに、その相対速度
から後方車両の進行方向の予測を示す予測情報を演算
し、その予測情報を出力表示信号に重ねてディスプレイ
３に送出し表示する。
り、どのような動作をしようとしているかを運転者が短
時間で認識できるようにし、運転の安全性を高める。 【構成】 車両の後方を撮像するカメラ１と、カメラ１
からの画像信号を処理する画像処理装置２と、画像を表
示するディスプレイ３と、電磁波により後方車両との距
離情報を演算するレーダ装置４とを備え、画像処理装置
２が車両の速度情報および距離情報から後方を走行する
別車両との相対速度を演算するとともに、その相対速度
から後方車両の進行方向の予測を示す予測情報を演算
し、その予測情報を出力表示信号に重ねてディスプレイ
３に送出し表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車その他車両の後
方画像を撮像し、その後方画像を運転席に表示して運転
を補助する装置として利用する。
方画像を撮像し、その後方画像を運転席に表示して運転
を補助する装置として利用する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の後部に画像信号（例えばテレビ
ジョン信号）を出力するカメラを取付け、その画像信号
を運転席に配置したディスプレイに表示して、後方の状
態を運転者が認識することができるようにする装置が知
られている。この装置は、大型トラックや大型バスな
ど、バックミラーによる後方の視野が限られる狭い車両
では有用な装置である。そして、このような後方画像表
示装置は、単に画像を表示するにとどまらず、運転者が
画像表示を有効に利用できるように画面に補助マーカな
どを表示するものが知られている。
ジョン信号）を出力するカメラを取付け、その画像信号
を運転席に配置したディスプレイに表示して、後方の状
態を運転者が認識することができるようにする装置が知
られている。この装置は、大型トラックや大型バスな
ど、バックミラーによる後方の視野が限られる狭い車両
では有用な装置である。そして、このような後方画像表
示装置は、単に画像を表示するにとどまらず、運転者が
画像表示を有効に利用できるように画面に補助マーカな
どを表示するものが知られている。
【０００３】例えば、特開昭５９−１１４１３９号公報
あるいは特開平２−４２８４７号公報に開示された装置
では、後方画像表示装置の表示画面に後方障害物の距離
を認識できるマーカを表示するように構成されている。
あるいは特開平２−４２８４７号公報に開示された装置
では、後方画像表示装置の表示画面に後方障害物の距離
を認識できるマーカを表示するように構成されている。
【０００４】また特開平１−１６８５３８号公報に開示
された装置は、コンピュータによる演算装置を組合せた
ものであって、車両が後進するときにハンドルの回転角
度から操舵情報を取込み、その表示画面に車両が後進す
る予想軌跡を演算して表示するものである。
された装置は、コンピュータによる演算装置を組合せた
ものであって、車両が後進するときにハンドルの回転角
度から操舵情報を取込み、その表示画面に車両が後進す
る予想軌跡を演算して表示するものである。
【０００５】一方、路上を走行中の車両から電磁波を発
射し、前方を走行する車両に反射して戻る電磁波を受信
し、その前方を走行する車両との車間距離を演算する車
間距離測定表示装置は、特開昭５８−１９９２３７号公
報に開示されたものをはじめ、多数の技術が開示されて
いる。
射し、前方を走行する車両に反射して戻る電磁波を受信
し、その前方を走行する車両との車間距離を演算する車
間距離測定表示装置は、特開昭５８−１９９２３７号公
報に開示されたものをはじめ、多数の技術が開示されて
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来例後方画像
表示装置は、主に車両を後進させるときに利用できるよ
うに設計されたものであって、道路を走行中に有効に利
用できるようには配慮されていない。走行中には運転者
は車両の前方および側部に設けたバックミラーをよく見
ているが、後方画像表示装置はその動作を停止させてい
ることが多く、また、動作させていたとしても連続的に
監視することはできないから、きわめて短時間にその表
示画面を見るにすぎない。したがって、後方から走行す
る車両が自車両を追い越そうとしているなどの動きを短
い時間で認識することができない。
表示装置は、主に車両を後進させるときに利用できるよ
うに設計されたものであって、道路を走行中に有効に利
用できるようには配慮されていない。走行中には運転者
は車両の前方および側部に設けたバックミラーをよく見
ているが、後方画像表示装置はその動作を停止させてい
ることが多く、また、動作させていたとしても連続的に
監視することはできないから、きわめて短時間にその表
示画面を見るにすぎない。したがって、後方から走行す
る車両が自車両を追い越そうとしているなどの動きを短
い時間で認識することができない。
【０００７】本発明はこのような背景に行われたもので
あって、車両が路上を順調に走行している場合でも有効
に利用して、運転の安全性を高くすることができる後方
画像表示装置を提供することを目的とする。本発明は、
後方を走行する車両の動きを運転者が認識しやすくした
後方画像表示装置を提供することを目的とする。
あって、車両が路上を順調に走行している場合でも有効
に利用して、運転の安全性を高くすることができる後方
画像表示装置を提供することを目的とする。本発明は、
後方を走行する車両の動きを運転者が認識しやすくした
後方画像表示装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、自動車その他
の車両後方画像を撮像し、その後方画像を運転席に表示
して運転を補助する装置であって、車両の後方を撮像し
画像信号を出力するカメラと、その画像信号を処理する
画像処理装置と、その車両の運転席に配置されその画像
処理装置の出力表示信号を表示するディスプレイとを備
えた後方画像表示装置において、その車両の後方を照射
する電磁波を発射しその電磁波の反射波を受信して反射
物体との距離情報を演算するレーダ装置を備え、前記画
像処理装置は、その車両の速度情報を取り込む車速信号
入力端子と、その速度情報および前記距離情報からその
車両の後方を走行する別車両との相対速度情報を演算す
る演算処理回路と、この相対速度情報からその別車両の
前記ディスプレイ内における進行方向の予測を示す予測
情報を演算する予測演算回路と、この予測情報を前記出
力表示信号に重ねる表示制御回路とを備えたことを特徴
とする。
の車両後方画像を撮像し、その後方画像を運転席に表示
して運転を補助する装置であって、車両の後方を撮像し
画像信号を出力するカメラと、その画像信号を処理する
画像処理装置と、その車両の運転席に配置されその画像
処理装置の出力表示信号を表示するディスプレイとを備
えた後方画像表示装置において、その車両の後方を照射
する電磁波を発射しその電磁波の反射波を受信して反射
物体との距離情報を演算するレーダ装置を備え、前記画
像処理装置は、その車両の速度情報を取り込む車速信号
入力端子と、その速度情報および前記距離情報からその
車両の後方を走行する別車両との相対速度情報を演算す
る演算処理回路と、この相対速度情報からその別車両の
前記ディスプレイ内における進行方向の予測を示す予測
情報を演算する予測演算回路と、この予測情報を前記出
力表示信号に重ねる表示制御回路とを備えたことを特徴
とする。
【０００９】前記画像処理装置は、前記カメラの視野内
の主要な目標について横方向の移動を識別する手段と、
その横方向の移動量が大きいときに前記予測演算回路に
起動信号を与える手段とを含む画像処理回路を備え、前
記予測演算回路は、この起動信号により演算を起動する
手段を含むことが望ましい。
の主要な目標について横方向の移動を識別する手段と、
その横方向の移動量が大きいときに前記予測演算回路に
起動信号を与える手段とを含む画像処理回路を備え、前
記予測演算回路は、この起動信号により演算を起動する
手段を含むことが望ましい。
【００１０】
【作用】画像処理装置がカメラから車両後方を撮像した
画像信号を入力して画像処理を行い、運転席に配置され
たディスプレイに出力表示信号を送出する際に、レーダ
装置が車両の後方に電磁波を発射しその反射波を受信し
て演算した距離情報および車速信号入力端子から取り込
んだ車速情報から後方を走行する別車両との相対速度を
演算するとともに、その相対速度情報から後方車両の進
行方向の予測を示す予測情報を演算し、この予測情報を
出力表示信号に重ねてディスプレイに出力し表示する。
画像信号を入力して画像処理を行い、運転席に配置され
たディスプレイに出力表示信号を送出する際に、レーダ
装置が車両の後方に電磁波を発射しその反射波を受信し
て演算した距離情報および車速信号入力端子から取り込
んだ車速情報から後方を走行する別車両との相対速度を
演算するとともに、その相対速度情報から後方車両の進
行方向の予測を示す予測情報を演算し、この予測情報を
出力表示信号に重ねてディスプレイに出力し表示する。
【００１１】これにより、後方から走行する車両がどの
ような状態にあり、どのような動作をしようとしている
のかを運転者に短時間で認識させることができ、運転の
安全性を高めることができる。
ような状態にあり、どのような動作をしようとしている
のかを運転者に短時間で認識させることができ、運転の
安全性を高めることができる。
【００１２】
【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。図１は本発明実施例の構成を示すブロック図であ
る。
【００１３】本発明実施例は、車両の後方を撮像し画像
信号を出力するカメラ１と、その画像信号を処理する画
像処理装置２と、その車両の運転席に配置され画像処理
装置２の出力表示信号を表示するディスプレイ３とを備
え、さらに、本発明の特徴として、車両の後方を照射す
る電磁波を発射しその電磁波の反射波を受信して反射物
体との距離情報を演算するレーダ装置４を備え、画像処
理装置２は、車両の速度情報を取り込む車速情報入力端
子５と、その速度情報および前記距離情報から車両の後
方を走行する別車両との相対速度情報を演算する演算処
理回路２ａと、この相対速度情報からその別車両のディ
スプレイ３内における進行方向の予測を示す予測情報を
演算する予測演算回路２ｂと、この予測情報を前記出力
表示信号に重ねる表示制御回路２ｃと、カメラ１の視野
内の主要な目標について横方向の移動を識別する手段、
およびその横方向の移動量が大きいときに予測演算回路
２ｂに起動信号を与える手段を含む画像処理回路２ｄと
を備え、予測演算回路２ｂは、この起動信号により演算
を起動する手段を含む。
信号を出力するカメラ１と、その画像信号を処理する画
像処理装置２と、その車両の運転席に配置され画像処理
装置２の出力表示信号を表示するディスプレイ３とを備
え、さらに、本発明の特徴として、車両の後方を照射す
る電磁波を発射しその電磁波の反射波を受信して反射物
体との距離情報を演算するレーダ装置４を備え、画像処
理装置２は、車両の速度情報を取り込む車速情報入力端
子５と、その速度情報および前記距離情報から車両の後
方を走行する別車両との相対速度情報を演算する演算処
理回路２ａと、この相対速度情報からその別車両のディ
スプレイ３内における進行方向の予測を示す予測情報を
演算する予測演算回路２ｂと、この予測情報を前記出力
表示信号に重ねる表示制御回路２ｃと、カメラ１の視野
内の主要な目標について横方向の移動を識別する手段、
およびその横方向の移動量が大きいときに予測演算回路
２ｂに起動信号を与える手段を含む画像処理回路２ｄと
を備え、予測演算回路２ｂは、この起動信号により演算
を起動する手段を含む。
【００１４】次に、このように構成された本発明実施例
の動作について説明する。図２は本発明実施例における
カメラの視野内の目標物の横移動、予測走行ライン、お
よび車間距離を示す図、図３は本発明実施例における画
像処理回路の動作の流れを示すフローチャート、図４は
本発明実施例における演算処理回路の動作の流れを示す
フローチャート、図５は本発明実施例における予測演算
回路の動作の流れを示すフローチャート、図６は本発明
実施例におけるディスプレイの表示例を示す図である。
の動作について説明する。図２は本発明実施例における
カメラの視野内の目標物の横移動、予測走行ライン、お
よび車間距離を示す図、図３は本発明実施例における画
像処理回路の動作の流れを示すフローチャート、図４は
本発明実施例における演算処理回路の動作の流れを示す
フローチャート、図５は本発明実施例における予測演算
回路の動作の流れを示すフローチャート、図６は本発明
実施例におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【００１５】カメラ１が車両の後方を撮像し画像信号を
画像処理装置２の画像処理回路２ｄに送出する。画像処
理回路２ｄは図３に示すように、この画像信号からカメ
ラ１の視野内の主要な目標を確認し、その目標について
図２に示すような横方向の移動を識別する。目標の横方
向への移動が識別されたときに、その横方向への移動量
があらかじめ定められた距離（例えば１ｍ）よりも大き
いか否かを判断し、大きいときには予測演算回路２ｂに
その移動距離とともに起動信号を送出する。移動距離に
達していないときはカメラ１からの画像信号受信処理に
戻り同様の動作を繰り返す。
画像処理装置２の画像処理回路２ｄに送出する。画像処
理回路２ｄは図３に示すように、この画像信号からカメ
ラ１の視野内の主要な目標を確認し、その目標について
図２に示すような横方向の移動を識別する。目標の横方
向への移動が識別されたときに、その横方向への移動量
があらかじめ定められた距離（例えば１ｍ）よりも大き
いか否かを判断し、大きいときには予測演算回路２ｂに
その移動距離とともに起動信号を送出する。移動距離に
達していないときはカメラ１からの画像信号受信処理に
戻り同様の動作を繰り返す。
【００１６】一方、レーダ装置４が車両の後方を照射す
る電磁波を発射し、その電磁波の反射波を受信して反射
物体との距離情報を演算し演算処理回路２ａに送出す
る。演算処理回路２ａは図４に示すように、この距離情
報を入力するとともに、車速情報入力端子５を介して図
外の車速センサから自車両の車速情報を取り込み、後方
車両の走行動作に変化がみられるか否かを判断する。こ
れは１００ｍの走行距離にわたり変化がない、または１
秒間変化がないときには変化なしとする。変化がみられ
ると判断した場合は、前述の距離情報および車速情報か
ら自車両の後方を走行する車両との相対速度と車間距離
を演算し、その値を予測演算回路２ｂに送出する。後方
車両の走行動作に変化がみられない場合はレーダ装置４
からの距離情報入力処理に戻り同様の動作を繰り返す。
る電磁波を発射し、その電磁波の反射波を受信して反射
物体との距離情報を演算し演算処理回路２ａに送出す
る。演算処理回路２ａは図４に示すように、この距離情
報を入力するとともに、車速情報入力端子５を介して図
外の車速センサから自車両の車速情報を取り込み、後方
車両の走行動作に変化がみられるか否かを判断する。こ
れは１００ｍの走行距離にわたり変化がない、または１
秒間変化がないときには変化なしとする。変化がみられ
ると判断した場合は、前述の距離情報および車速情報か
ら自車両の後方を走行する車両との相対速度と車間距離
を演算し、その値を予測演算回路２ｂに送出する。後方
車両の走行動作に変化がみられない場合はレーダ装置４
からの距離情報入力処理に戻り同様の動作を繰り返す。
【００１７】予測演算回路２ｂは、図５に示すように、
画像処理回路２ｄからの後方車両の横への移動距離、お
よび演算処理回路２ａからの相対速度と車両距離とを入
力し、これらの値に基づき予測情報を演算し、表示制御
回路２ｃに送出する。
画像処理回路２ｄからの後方車両の横への移動距離、お
よび演算処理回路２ａからの相対速度と車両距離とを入
力し、これらの値に基づき予測情報を演算し、表示制御
回路２ｃに送出する。
【００１８】表示制御回路２ｃは、この予測情報を出力
表示画像に重ねて画像表示信号としてディスプレイ３に
送出する。これにより、ディスプレイ３の画面には図６
に示すように、後方車両の走行速度（１２０ｋｍ／
ｈ）、自車両との車間距離（１００ｍ）、および後方車
両の予測走行ラインが表示される。運転者は、表示画面
に矢印が出ているときに後続車両に追越動作等の動きが
あることを認識し、表示画面に矢印が出ていないときに
は、後続車両が自車両とほぼ等速度で追従走行している
ものと認識することができる。
表示画像に重ねて画像表示信号としてディスプレイ３に
送出する。これにより、ディスプレイ３の画面には図６
に示すように、後方車両の走行速度（１２０ｋｍ／
ｈ）、自車両との車間距離（１００ｍ）、および後方車
両の予測走行ラインが表示される。運転者は、表示画面
に矢印が出ているときに後続車両に追越動作等の動きが
あることを認識し、表示画面に矢印が出ていないときに
は、後続車両が自車両とほぼ等速度で追従走行している
ものと認識することができる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、後
方を走行する車両がどのような状態にあり、どのような
動作をしようとしているかを運転者が短時間で認識する
ことができ、運転の安全性を高めることができる効果が
ある。
方を走行する車両がどのような状態にあり、どのような
動作をしようとしているかを運転者が短時間で認識する
ことができ、運転の安全性を高めることができる効果が
ある。
【図１】本発明実施例の構成を示すブロック図。
【図２】本発明実施例におけるカメラの視野内の目標物
の横移動、予測走行ライン、および車間距離を示す図。
の横移動、予測走行ライン、および車間距離を示す図。
【図３】本発明実施例における画像処理回路の動作の流
れを示すフローチャート。
れを示すフローチャート。
【図４】本発明実施例における演算処理回路の動作の流
れを示すフローチャート。
れを示すフローチャート。
【図５】本発明実施例における予測演算回路の動作の流
れを示すフローチャート。
れを示すフローチャート。
【図６】本発明実施例におけるディスプレイの表示例を
示す図。
示す図。
１ カメラ ２ 画像処理装置 ２ａ 演算処理回路 ２ｂ 予測演算回路 ２ｃ 表示制御回路 ２ｄ 画像処理回路 ３ ディスプレイ ４ レーダ装置 ５ 車速情報入力端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｄ 9434−3Ｄ Ｇ０１Ｓ 13/93 17/93 Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０９Ｆ 9/00 ３６３ Ａ 7610−5Ｇ Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ 7/18 Ｊ 9287−5Ｌ Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の後方を撮像し画像信号を出力する
カメラと、その画像信号を処理する画像処理装置と、そ
の車両の運転席に配置されその画像処理装置の出力表示
信号を表示するディスプレイとを備えた後方画像表示装
置において、 その車両の後方を照射する電磁波を発射しその電磁波の
反射波を受信して反射物体との距離情報を演算するレー
ダ装置を備え、 前記画像処理装置は、その車両の速度情報を取り込む車
速信号入力端子と、その速度情報および前記距離情報か
らその車両の後方を走行する別車両との相対速度情報を
演算する演算処理回路と、この相対速度情報からその別
車両の前記ディスプレイ内における進行方向の予測を示
す予測情報を演算する予測演算回路と、この予測情報を
前記出力表示信号に重ねる表示制御回路とを備えたこと
を特徴とする後方画像表示装置。 - 【請求項２】 前記画像処理装置は、前記カメラの視野
内の主要な目標について横方向の移動を識別する手段
と、その横方向の移動量が大きいときに前記予測演算回
路に起動信号を与える手段とを含む画像処理回路を備
え、 前記予測演算回路は、この起動信号により演算を起動す
る手段を含む請求項１記載の後方画像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24710093A JP3034409B2 (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 後方画像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24710093A JP3034409B2 (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 後方画像表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07105496A true JPH07105496A (ja) | 1995-04-21 |
| JP3034409B2 JP3034409B2 (ja) | 2000-04-17 |
Family
ID=17158432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24710093A Expired - Fee Related JP3034409B2 (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 後方画像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3034409B2 (ja) |
Cited By (46)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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