JP6990175B2 - 車両の車両周辺部における覆い隠された領域を割り出すための方法と装置 - Google Patents
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Description
車両の車両周辺部をセンサー的に捕捉する周辺部センサー類、並びに、
該周辺部センサー類のセンサーデータを、車両の車両周辺部内における障害物を認識するために評価するデータ処理ユニット
を有する車両用のドライバー・アシスタント・システムであって、
認識された障害物に依存して、該車両の車両周辺部内の該障害物によって覆い隠され、該ドライバー・アシスタント・システムの光学的周辺部センサー類の視野を制限する隠覆領域を割り出すことを特徴する車両用のドライバー・アシスタント・システムを提供する。
車両の車両周辺部内の障害物を認識するための車両の周辺部センサー類によって作成されるセンサーデータを評価するステップ、並びに
認識された障害物に依存した、障害物によって覆い隠され、車両の周辺部センサー類の視野を制限する隠覆領域の算出するステップ。
Claims (11)
- 車両(F)の車両周辺部をセンサー的に捕捉する周辺部センサー類(2)、並びに、
該周辺部センサー類(2;5)のセンサーデータを、車両(F)の車両周辺部内における障害物(H)を認識するために評価するデータ処理ユニット(4)
を有する車両(F)用のドライバー・アシスタント・システム(1)であって、
認識された障害物(H)に依存して、該車両(F)の車両周辺部内の該障害物(H)によって覆い隠され、該ドライバー・アシスタント・システム(1)の光学的周辺部センサー類(2)の視野(FOV)を制限する隠覆領域(VB)を割り出す
こと、
認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)の大きさに依存して、光学的周辺部センサー類(2)を、異なる光学的周辺部センサー類(2)間でより大きな隠覆領域(VB)を有する光学的周辺部センサー類(2)をより小さな隠覆領域(VB)を有する光学的周辺部センサー類(2)へ切り替えるように制御する制御回路(6)が設けられていること、及び
前記データ処理ユニット(4)が、認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)を、認識された障害物(H)と車両(F)との間の相対速度に依存して算出すること
を特徴する車両用のドライバー・アシスタント・システム。 - 該データ処理ユニット(4)が、割り出された隠覆領域(VB)内の光学的周辺部センサー類(2)に由来する画像センサーデータを処理することを特徴とする請求項1に記載のドライバー・アシスタント・システム。
- 該データ処理ユニット(4)が、認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)にテクスチャー面を覆い被せることを特徴とする請求項1に記載のドライバー・アシスタント・システム。
- 該データ処理ユニット(4)が、認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)を、画像描写のために使用した視野に依存して算出することを特徴とする先行請求項1から3のうち何れか一項に記載のドライバー・アシスタント・システム。
- 該光学的周辺部センサー類(2)が、予め定められている視野(FOV)を有する車載カメラを備えていることを特徴とする先行請求項1から4のうち何れか一項に記載のドライバー・アシスタント・システム。
- 該データ処理ユニット(4)が、認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)を、該当する光学的周辺部センサー類(2)の視野(FOV)に依存して算出することを特徴とする請求項5に記載のドライバー・アシスタント・システム。
- 以下のステップ:
(a)車両(F)の周辺部センサー類によって作成されるセンサーデータを、車両(F)の車両周辺部内の障害物(H)を認識するために評価するステップ(S1);並びに、
(b)認識された障害物(H)によって覆い隠され、車両(F)の光学的周辺部センサー類の視野(FOV)を制限する隠覆領域(VB)を、認識された障害物(H)に依存して算出するステップ(S2)
を有し、認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)の大きさに依存して、車両(F)の光学的周辺部センサー類(2)を、異なる光学的周辺部センサー類(2)間でより大きな隠覆領域(VB)を有する光学的周辺部センサー類(2)をより小さな隠覆領域(VB)を有する光学的周辺部センサー類(2)へ切り替えるように制御すること、及び認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)が、認識された障害物(H)と車両(F)との間の相対速度に依存して算出されることを特徴とする車両(F)の車両周辺部内の隠覆領域(VB)を割り出すための方法。 - 算出された隠覆領域内の車両(F)の光学的周辺部センサー類(2)に由来するセンサーデータが、処理されることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)にテクスチャー面が覆い被されることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)が、画像描写のために使用した視野に依存して算出されることを特徴とする先行請求項7から9のうち何れか一項に記載の方法。
- 認識された障害物(H)に起因する隠覆領域(VB)が、該当する光学的周辺部センサー類(2)の視野(FOV)に依存して算出されることを特徴とする先行請求項7から10のうち何れか一項に記載の方法。
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