JPH0773400A - 道路状況認識システム - Google Patents
道路状況認識システムInfo
- Publication number
- JPH0773400A JPH0773400A JP5219533A JP21953393A JPH0773400A JP H0773400 A JPH0773400 A JP H0773400A JP 5219533 A JP5219533 A JP 5219533A JP 21953393 A JP21953393 A JP 21953393A JP H0773400 A JPH0773400 A JP H0773400A
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- Japan
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- road
- vehicle
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】他車や建物等に阻まれて自車からは見えない部
分の道路状況を、画像認識により補って運転者に知らせ
る。 【構成】自動車上と路上ビーコンに、道路画像を入力す
る画像センサ５と、入力画像を処理する演算装置と、他
車・ビーコンと道路状況のデータを通信する送受信装置
２，３を設ける。
分の道路状況を、画像認識により補って運転者に知らせ
る。 【構成】自動車上と路上ビーコンに、道路画像を入力す
る画像センサ５と、入力画像を処理する演算装置と、他
車・ビーコンと道路状況のデータを通信する送受信装置
２，３を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像処理を用いて道路
上の自動車・障害物等を認識するシステムに関する。
上の自動車・障害物等を認識するシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術として、特開平4−242500 号公
報に、路上に設置された画像センサから交差点の画像を
入力して処理する方法が述べられている。ここでは、交
差点の状態を路上カメラから撮影し、これを路上の各車
の上方から見た図に変換し、該当する自動車に送信する
ものである。自動車からは死角となって見えない部分を
路上カメラによって補うものである。
報に、路上に設置された画像センサから交差点の画像を
入力して処理する方法が述べられている。ここでは、交
差点の状態を路上カメラから撮影し、これを路上の各車
の上方から見た図に変換し、該当する自動車に送信する
ものである。自動車からは死角となって見えない部分を
路上カメラによって補うものである。
【０００３】また、他の従来技術として、特開平4−199
500 号公報に、自動車間で互いに通信をして自車の存在
を他車に知らせる方法が述べられている。
500 号公報に、自動車間で互いに通信をして自車の存在
を他車に知らせる方法が述べられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、特開
平4−242500 号公報では、路上カメラから撮影した画像
を変換しているが、路上カメラから見えない部分、すな
わち、大型車の後ろなどが死角となり、交差点の状況を
完全に認識することができないという欠点がある。ま
た、特開平4−199500 号公報では、自動車同士の通信に
よって他車を認識しているが、そうした機能を持たない
駐車中の車や自転車，歩行者の存在を認識することはで
きない。
平4−242500 号公報では、路上カメラから撮影した画像
を変換しているが、路上カメラから見えない部分、すな
わち、大型車の後ろなどが死角となり、交差点の状況を
完全に認識することができないという欠点がある。ま
た、特開平4−199500 号公報では、自動車同士の通信に
よって他車を認識しているが、そうした機能を持たない
駐車中の車や自転車，歩行者の存在を認識することはで
きない。
【０００５】本発明は上記従来技術の問題点を改善し、
路上カメラや車載カメラの死角を減少させ、路上の物体
をより多く認識するようにして、より安全な運転ができ
るようにすることを目的とする。
路上カメラや車載カメラの死角を減少させ、路上の物体
をより多く認識するようにして、より安全な運転ができ
るようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を実現するため
に、路上ビーコンおよび自動車に、道路を撮影するカメ
ラ，撮影した画像を記録する画像メモリ，画像情報を処
理する演算手段，ビーコンと自動車および自動車同士で
通信を行う送受信手段を設け、さらに自動車に自車の車
速を測定する車速センサ，運転者に処理結果を通知する
表示装置を設けた。
に、路上ビーコンおよび自動車に、道路を撮影するカメ
ラ，撮影した画像を記録する画像メモリ，画像情報を処
理する演算手段，ビーコンと自動車および自動車同士で
通信を行う送受信手段を設け、さらに自動車に自車の車
速を測定する車速センサ，運転者に処理結果を通知する
表示装置を設けた。
【０００７】
【作用】上記のような構成にすることによって、路上ビ
ーコンおよび各自動車が画像を入力し処理した結果を送
受信できるようになったので、自車からは死角となって
いる場所の情報も運転者に知らせることができるように
なった。
ーコンおよび各自動車が画像を入力し処理した結果を送
受信できるようになったので、自車からは死角となって
いる場所の情報も運転者に知らせることができるように
なった。
【０００８】
【実施例】図１は、車載認識システムのブロック図であ
る。車載認識システムは、画像処理等の計算を行う演算
手段１，ビーコンや他車へデータを送信する送信手段
２，ビーコンや他車からのデータを受信する受信手段
３，画像データを記録する画像メモリ４，道路の画像を
取り込む画像センサ５，車速センサ６，運転者へ道路状
況を知らせる表示装置７からなる。
る。車載認識システムは、画像処理等の計算を行う演算
手段１，ビーコンや他車へデータを送信する送信手段
２，ビーコンや他車からのデータを受信する受信手段
３，画像データを記録する画像メモリ４，道路の画像を
取り込む画像センサ５，車速センサ６，運転者へ道路状
況を知らせる表示装置７からなる。
【０００９】図２は、ビーコン認識システムのブロック
図である。ビーコン認識システムは、画像処理等の計算
を行う演算手段１１，自動車へデータを送信する送信手
段１２，自動車からのデータを受信する受信手段１３，
画像データを記録する画像メモリ１４，道路の画像を取
り込む画像センサ１５からなる。ビーコン認識システム
は、自動車が通る際、あるいは定期的にデータを送信す
る。
図である。ビーコン認識システムは、画像処理等の計算
を行う演算手段１１，自動車へデータを送信する送信手
段１２，自動車からのデータを受信する受信手段１３，
画像データを記録する画像メモリ１４，道路の画像を取
り込む画像センサ１５からなる。ビーコン認識システム
は、自動車が通る際、あるいは定期的にデータを送信す
る。
【００１０】図３は、交差点における本発明の使用状態
の一例を示す。片側二車線の道路が交差する交差点にお
いて、自動車２０〜２８，二輪車２９，ビーコン認識シ
ステム３０がある。自動車及び二輪車に書かれた矢印は
移動する方向を示している。ビーコン３０の画像センサ
は、交差点を撮影するが、自動車２８の影になって二輪
車２９が見えない状況にある。また、自動車２８からは
二輪車２９は見えるが、自動車２５の反対側、すなわち
自動車２０〜２４が見えない。このように、各認識シス
テムには死角があるが、全ての認識システムの画像を合
わせると、ほとんど死角のない視野が得られる。従っ
て、ビーコンと自動車は互いの入力画像を送受信し合う
ことにより、各車の周囲の道路状況を知ることができ
る。
の一例を示す。片側二車線の道路が交差する交差点にお
いて、自動車２０〜２８，二輪車２９，ビーコン認識シ
ステム３０がある。自動車及び二輪車に書かれた矢印は
移動する方向を示している。ビーコン３０の画像センサ
は、交差点を撮影するが、自動車２８の影になって二輪
車２９が見えない状況にある。また、自動車２８からは
二輪車２９は見えるが、自動車２５の反対側、すなわち
自動車２０〜２４が見えない。このように、各認識シス
テムには死角があるが、全ての認識システムの画像を合
わせると、ほとんど死角のない視野が得られる。従っ
て、ビーコンと自動車は互いの入力画像を送受信し合う
ことにより、各車の周囲の道路状況を知ることができ
る。
【００１１】図３では、交差点の例を示したが、交差点
のない部分や、自動車専用道などでも可能である。ま
た、ビーコンのない道路では、自動車同士の通信のみに
よって実現できる。また、自動車によっては認識システ
ムを搭載していない可能性もあるが、認識システムを搭
載している自動車同士で実現可能である。
のない部分や、自動車専用道などでも可能である。ま
た、ビーコンのない道路では、自動車同士の通信のみに
よって実現できる。また、自動車によっては認識システ
ムを搭載していない可能性もあるが、認識システムを搭
載している自動車同士で実現可能である。
【００１２】図４は、車載認識システムの動作を表すフ
ローチャートである。画像センサ５より画像を入力し
（ステップ５１）、その情報を他車に対して送信する
（ステップ５２）。もし他車が存在していたら（ステッ
プ５３）、他車情報を受信する（ステップ５４）。さら
に、近傍にビーコンがある場合は（ステップ５５）、ビ
ーコン情報を受信する（ステップ５６）。自車の位置を
検出すると、自車のデータや受信したデータをもとに表
示する図を作成し（ステップ５８）、表示装置に表示す
る（ステップ５９）。
ローチャートである。画像センサ５より画像を入力し
（ステップ５１）、その情報を他車に対して送信する
（ステップ５２）。もし他車が存在していたら（ステッ
プ５３）、他車情報を受信する（ステップ５４）。さら
に、近傍にビーコンがある場合は（ステップ５５）、ビ
ーコン情報を受信する（ステップ５６）。自車の位置を
検出すると、自車のデータや受信したデータをもとに表
示する図を作成し（ステップ５８）、表示装置に表示す
る（ステップ５９）。
【００１３】通信の方法は、電波等の無線を使用して直
接送受信する方法と、道路上に設けた通信媒体を通して
送受信する方法がある。
接送受信する方法と、道路上に設けた通信媒体を通して
送受信する方法がある。
【００１４】通信データの内容は、画像データ，自車あ
るいはビーコンの位置，自動車の場合は自車の車速を送
信する。画像データのかわりに、認識処理をした結果を
送る方がデータが小さくなり、処理も速くなる。この場
合は、認識した物体の位置，大きさ，速度を送信する。
あるいは、可能であればその物体が何であるか、すなわ
ち自動車，二輪車，歩行者等のいずれかを判断してその
結果を送信する。
るいはビーコンの位置，自動車の場合は自車の車速を送
信する。画像データのかわりに、認識処理をした結果を
送る方がデータが小さくなり、処理も速くなる。この場
合は、認識した物体の位置，大きさ，速度を送信する。
あるいは、可能であればその物体が何であるか、すなわ
ち自動車，二輪車，歩行者等のいずれかを判断してその
結果を送信する。
【００１５】表示装置への表示内容は、図３のような平
面図を用いる。認識処理が、物体の種類、すなわち自動
車，二輪車，歩行者等の区別をつけることが可能であれ
ば、それらを記号化して表示する。物体の種類を区別で
きない場合は、矩形等で表現し、その矩形等の大きさを
物体の大きさに対応させて表示するだけでもよい。物体
の移動状態の表示は、図３のように矢印の方向で移動方
向を示し、矢印の長さで速度を表す。このように表示す
ることにより、運転者が一目で周囲の状態を知ることが
できる。
面図を用いる。認識処理が、物体の種類、すなわち自動
車，二輪車，歩行者等の区別をつけることが可能であれ
ば、それらを記号化して表示する。物体の種類を区別で
きない場合は、矩形等で表現し、その矩形等の大きさを
物体の大きさに対応させて表示するだけでもよい。物体
の移動状態の表示は、図３のように矢印の方向で移動方
向を示し、矢印の長さで速度を表す。このように表示す
ることにより、運転者が一目で周囲の状態を知ることが
できる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、ビーコン及び自動車に
画像入力・処理機能，通信機能を持たせることにより、
それぞれの画像情報を送受信して死角の少ない道路状況
を認識し、運転者に知らせることができるようになっ
た。
画像入力・処理機能，通信機能を持たせることにより、
それぞれの画像情報を送受信して死角の少ない道路状況
を認識し、運転者に知らせることができるようになっ
た。
【図１】車載認識システムのブロック図。
【図２】ビーコン認識システムのブロック図。
【図３】交差点の説明図。
【図４】車載認識システムの動作のフローチャート。
１…演算手段、２…送信手段、３…受信手段、４…画像
メモリ、５…画像センサ、６…車速センサ、７…表示装
置。
メモリ、５…画像センサ、６…車速センサ、７…表示装
置。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｄ 7531−3Ｈ (72)発明者 佐藤 憲治 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所自動車機器事業部内
Claims (3)
- 【請求項１】自動車および路上ビーコンによる画像情報
を用いた環境認識において、前記自動車は、自車上の画
像センサから入力した前記画像情報と、他車の画像セン
サから入力され通信装置を用いて受信した画像情報と、
路上に設置された前記画像センサから入力され通信装置
を用いて受信した画像情報を用い、路上の物体の位置・
大きさ・移動速度等を認識することを特徴とする道路状
況認識システム。 - 【請求項２】請求項１において、認識処理をする演算手
段，道路画像を撮影する画像センサ，前記画像センサの
入力画像を記録する画像メモリ，車速センサ，他車等へ
認識情報を送信する送信手段，他車等から認識情報を受
信する受信手段，認識結果を表示する表示装置からなる
車載認識システム。 - 【請求項３】請求項１において、認識処理をする演算手
段，道路画像を撮影する画像センサ，前記画像センサの
入力画像を記録する画像メモリ，自動車へ認識情報を送
信する送信手段，前記自動車から前記認識情報を受信す
る受信手段からなる路上ビーコン認識システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5219533A JPH0773400A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 道路状況認識システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5219533A JPH0773400A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 道路状況認識システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0773400A true JPH0773400A (ja) | 1995-03-17 |
Family
ID=16736980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5219533A Pending JPH0773400A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 道路状況認識システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0773400A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1153690A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 交差点警報装置 |
| JPH11110693A (ja) * | 1997-10-03 | 1999-04-23 | Fujitsu Ltd | 交通制御システムおよび方法 |
| JP2000259818A (ja) * | 1999-03-09 | 2000-09-22 | Toshiba Corp | 状況情報提供装置及びその方法 |
| JP2002157684A (ja) * | 2000-11-21 | 2002-05-31 | Honda Motor Co Ltd | 車載用表示装置 |
| JP2004077281A (ja) * | 2002-08-19 | 2004-03-11 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置の地図表示方法 |
| JP2006236094A (ja) * | 2005-02-25 | 2006-09-07 | Toyota Motor Corp | 障害物認識システム |
| JP2007164549A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Hitachi Ltd | 撮像装置、映像信号の選択装置、運転支援装置、自動車 |
| JP2007272867A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-10-18 | Univ Kinki | 道路状況撮影装置及びこれを用いた道路状況撮影システム |
| JP2007272412A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2008046761A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体画像処理システム、装置及び方法 |
| JP2009020675A (ja) * | 2007-07-11 | 2009-01-29 | Denso Corp | 運転支援画像表示システム及び車載装置 |
| JP2010076765A (ja) * | 2009-12-25 | 2010-04-08 | Fujitsu Ten Ltd | 走行記録装置 |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5219533A patent/JPH0773400A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1153690A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 交差点警報装置 |
| JPH11110693A (ja) * | 1997-10-03 | 1999-04-23 | Fujitsu Ltd | 交通制御システムおよび方法 |
| JP2000259818A (ja) * | 1999-03-09 | 2000-09-22 | Toshiba Corp | 状況情報提供装置及びその方法 |
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| JP2006236094A (ja) * | 2005-02-25 | 2006-09-07 | Toyota Motor Corp | 障害物認識システム |
| JP2007164549A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Hitachi Ltd | 撮像装置、映像信号の選択装置、運転支援装置、自動車 |
| JP2007272867A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-10-18 | Univ Kinki | 道路状況撮影装置及びこれを用いた道路状況撮影システム |
| JP2007272412A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| US8010280B2 (en) | 2006-03-30 | 2011-08-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle travel safety device |
| JP2008046761A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体画像処理システム、装置及び方法 |
| JP2009020675A (ja) * | 2007-07-11 | 2009-01-29 | Denso Corp | 運転支援画像表示システム及び車載装置 |
| JP2010076765A (ja) * | 2009-12-25 | 2010-04-08 | Fujitsu Ten Ltd | 走行記録装置 |
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