JP3327255B2 - 安全運転支援システム - Google Patents
安全運転支援システムInfo
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- JP3327255B2 JP3327255B2 JP16207499A JP16207499A JP3327255B2 JP 3327255 B2 JP3327255 B2 JP 3327255B2 JP 16207499 A JP16207499 A JP 16207499A JP 16207499 A JP16207499 A JP 16207499A JP 3327255 B2 JP3327255 B2 JP 3327255B2
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、安全運転支援シス
テムに関し、特に、１台のカメラで周囲３６０度（本明
細書中で「全方位」という。）の映像を撮像し、撮像し
た映像を記憶したり、撮像した画像よりドライバの安全
運転を支援したり、撮像した画像より車両の盗難を防止
したりすることができる安全運転支援システムに関す
る。
テムに関し、特に、１台のカメラで周囲３６０度（本明
細書中で「全方位」という。）の映像を撮像し、撮像し
た映像を記憶したり、撮像した画像よりドライバの安全
運転を支援したり、撮像した画像より車両の盗難を防止
したりすることができる安全運転支援システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、安全で快適かつ効率的な次世代の
道路交通システムの実現を目指し、官学民がそれぞれの
立場から国家的プロジェクトであるＩＴＳ（Intelligen
t Transport Systems ）の研究開発を推進している。Ｉ
ＴＳの一分野として、ドライバの運転支援を目的とした
安全運転支援システムの開発も進められている。この安
全運転支援システムは、ＣＣＤカメラなどの車載センサ
によって獲得される情報と、路車間通信によってインフ
ラ側から提供される情報とをもとに、ドライバに対して
危険警告を発したり、運転補助を行ったりするものであ
る。
道路交通システムの実現を目指し、官学民がそれぞれの
立場から国家的プロジェクトであるＩＴＳ（Intelligen
t Transport Systems ）の研究開発を推進している。Ｉ
ＴＳの一分野として、ドライバの運転支援を目的とした
安全運転支援システムの開発も進められている。この安
全運転支援システムは、ＣＣＤカメラなどの車載センサ
によって獲得される情報と、路車間通信によってインフ
ラ側から提供される情報とをもとに、ドライバに対して
危険警告を発したり、運転補助を行ったりするものであ
る。
【０００３】一例として、本願発明の発明者が共同発明
者の一人である安全運転支援システムが、「寺久保敏
他：" ＡＨＳ安全走行システムの開発" ，ＳＥＩテクニ
カルレビュー第１５１号 ｐｐ．４７−５２（１９９
７）」に詳しく開示されている。図２１を参照して、こ
の安全運転支援システムでは、車両１４の前面に設置さ
れたカメラ４が自車前方画像を撮像する。撮像された画
像が画像処理部（図示せず）で処理され、先行車両、走
行路および道路標識１８の認識が行われる。認識結果に
応じて危険警告および運転補助が行われる。これによ
り、ドライバ（図示せず）は安全走行を行うことができ
る。また、カメラ４により撮像された映像は、記録装置
（図示せず）に記録される。このため、万が一事故が起
こった場合であっても、事故の原因を突き止めることが
容易になる。
者の一人である安全運転支援システムが、「寺久保敏
他：" ＡＨＳ安全走行システムの開発" ，ＳＥＩテクニ
カルレビュー第１５１号 ｐｐ．４７−５２（１９９
７）」に詳しく開示されている。図２１を参照して、こ
の安全運転支援システムでは、車両１４の前面に設置さ
れたカメラ４が自車前方画像を撮像する。撮像された画
像が画像処理部（図示せず）で処理され、先行車両、走
行路および道路標識１８の認識が行われる。認識結果に
応じて危険警告および運転補助が行われる。これによ
り、ドライバ（図示せず）は安全走行を行うことができ
る。また、カメラ４により撮像された映像は、記録装置
（図示せず）に記録される。このため、万が一事故が起
こった場合であっても、事故の原因を突き止めることが
容易になる。
【０００４】また、「Toshio Ito et.al, "Ominidirect
ional Vision Sensor for Intelligent Vihicles", 199
8 IEEE International Conference on Intelligent Veh
icles, pp.365-370」には、魚眼レンズまたは双曲面ミ
ラーとカメラとを組合わせて、車内外の全方位の映像を
撮像し、撮像した映像より乗員の人数を検知したり、撮
像した映像をドライバの見やすいように歪みのない映像
に変換するシステムが開示されている。
ional Vision Sensor for Intelligent Vihicles", 199
8 IEEE International Conference on Intelligent Veh
icles, pp.365-370」には、魚眼レンズまたは双曲面ミ
ラーとカメラとを組合わせて、車内外の全方位の映像を
撮像し、撮像した映像より乗員の人数を検知したり、撮
像した映像をドライバの見やすいように歪みのない映像
に変換するシステムが開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の安全運
転支援システムでは、カメラ４の視野領域が車両１４の
前方に限定されている。このため、ドライバの状態を監
視することができず、危険警告や運転補助のタイミング
が遅れる場合がある。たとえばドライバが居眠り運転を
していても、蛇行運転を始めるまでは危険警告等を行う
ことができない。
転支援システムでは、カメラ４の視野領域が車両１４の
前方に限定されている。このため、ドライバの状態を監
視することができず、危険警告や運転補助のタイミング
が遅れる場合がある。たとえばドライバが居眠り運転を
していても、蛇行運転を始めるまでは危険警告等を行う
ことができない。
【０００６】一方、ドライバの状態を監視することがで
きれば、蛇行運転開始前に危険警告等を行うことがで
き、ドライバはより安全に走行を行うことができる。ド
ライバの状態を監視するためには、ドライバ監視用のカ
メラをさらに設ければよいが、カメラの台数が２台にな
る。このため、製造コストが大きくなってしまう。ま
た、２台のカメラで撮像された２枚の画像をリアルタイ
ム処理するためには、画像処理部の性能をより高いもの
にする必要があり、同様に製造コストが大きくなってし
まう。
きれば、蛇行運転開始前に危険警告等を行うことがで
き、ドライバはより安全に走行を行うことができる。ド
ライバの状態を監視するためには、ドライバ監視用のカ
メラをさらに設ければよいが、カメラの台数が２台にな
る。このため、製造コストが大きくなってしまう。ま
た、２台のカメラで撮像された２枚の画像をリアルタイ
ム処理するためには、画像処理部の性能をより高いもの
にする必要があり、同様に製造コストが大きくなってし
まう。
【０００７】また、上述の安全運転支援システムでは、
車両１４の前方の映像は記録装置に記録されているが、
側方および後方の映像ならびにドライバの映像は記録さ
れていない。このため、側方または後方から他の車両が
追突したような場合や、ドライバが居眠り運転をしてい
る場合などには、その事故原因を究明することが困難と
なる。
車両１４の前方の映像は記録装置に記録されているが、
側方および後方の映像ならびにドライバの映像は記録さ
れていない。このため、側方または後方から他の車両が
追突したような場合や、ドライバが居眠り運転をしてい
る場合などには、その事故原因を究明することが困難と
なる。
【０００８】さらに、「Toshio Ito et.al, "Ominidire
ctional Vision Sensor for Intelligent Vihicles", 1
998 IEEE International Conference on Intelligent V
ehicles, pp.365-370」に開示されているシステムで
は、全方位の映像をドライバが見やすいように変換する
ことができる。しかし、その映像から、他車両などの障
害物を発見し、自動的に運転を制御するような技術につ
いては、開示されていない。
ctional Vision Sensor for Intelligent Vihicles", 1
998 IEEE International Conference on Intelligent V
ehicles, pp.365-370」に開示されているシステムで
は、全方位の映像をドライバが見やすいように変換する
ことができる。しかし、その映像から、他車両などの障
害物を発見し、自動的に運転を制御するような技術につ
いては、開示されていない。
【０００９】さらにまた、上述の２つのシステムでは、
車両に人が乗っていない状態で、不審者が車両内の物を
窃盗しようとした場合であっても、それを未然に防ぐこ
とができない。
車両に人が乗っていない状態で、不審者が車両内の物を
窃盗しようとした場合であっても、それを未然に防ぐこ
とができない。
【００１０】本発明は、上述の解決するためになされた
もので、その目的は、１台のカメラで車両の全方位の監
視を行ない、万が一事故が起こった場合であっても、車
両前方のみならず、側方および後方の状況ならびにドラ
イバの状況を把握でき、事故原因を正確に究明すること
ができる安全運転支援システムを提供することである。
もので、その目的は、１台のカメラで車両の全方位の監
視を行ない、万が一事故が起こった場合であっても、車
両前方のみならず、側方および後方の状況ならびにドラ
イバの状況を把握でき、事故原因を正確に究明すること
ができる安全運転支援システムを提供することである。
【００１１】本発明の他の目的は、１台のカメラで車両
の全方位の映像を撮像し、撮像した画像をドライバの見
やすい映像に変換して提示することにより、ドライバの
安全運転を支援するとともに、万が一事故が起こった場
合であっても、車両前方のみならず側方および後方の状
況を把握でき、事故原因を正確に究明することができる
安全運転支援システムを提供することである。
の全方位の映像を撮像し、撮像した画像をドライバの見
やすい映像に変換して提示することにより、ドライバの
安全運転を支援するとともに、万が一事故が起こった場
合であっても、車両前方のみならず側方および後方の状
況を把握でき、事故原因を正確に究明することができる
安全運転支援システムを提供することである。
【００１２】本発明のさらに他の目的は、１台のカメラ
でドライバの状態認識と車両の前方監視とを行い、ドラ
イバの安全運転を支援する安全運転支援システムを提供
することである。
でドライバの状態認識と車両の前方監視とを行い、ドラ
イバの安全運転を支援する安全運転支援システムを提供
することである。
【００１３】本発明のさらに他の目的は、１台のカメラ
でドライバの状態認識と車両の前方監視とを行い、ドラ
イバの居眠りを防止し、ドライバの安全運転を支援する
安全運転支援システムを提供することである。
でドライバの状態認識と車両の前方監視とを行い、ドラ
イバの居眠りを防止し、ドライバの安全運転を支援する
安全運転支援システムを提供することである。
【００１４】本発明のさらに他の目的は、１台のカメラ
で車両の全方位の監視を行ない、ドライバの安全運転を
支援する安全運転支援システムを提供することである。
で車両の全方位の監視を行ない、ドライバの安全運転を
支援する安全運転支援システムを提供することである。
【００１５】本発明のさらに他の目的は、車両に人が乗
っていない状態で、不審者が車両内の物を窃盗しようと
した場合であっても、それを未然に防ぐことができる、
安全運転支援システムを提供することである。
っていない状態で、不審者が車両内の物を窃盗しようと
した場合であっても、それを未然に防ぐことができる、
安全運転支援システムを提供することである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
係る安全運転支援システムは、車両に塔載された１台の
カメラと、カメラと所定の関係を有する位置に配置さ
れ、全方位の映像を同時にカメラに集光する集光手段
と、カメラに接続され、映像を記録する第１の記録装置
と、カメラに接続され、カメラより出力される映像を予
め定められた方法に従い変換する画像処理装置と、画像
処理装置に接続され、予め定められた方法に従い変換さ
れた映像を記録する第２の記録装置と、画像処理装置に
接続され、予め定められた方法に従い変換された映像を
表示するモニタ装置と、カメラに接続され、カメラの出
力より車両近傍に不審者がいるか否かを判断する不審者
判断手段と、カメラに接続され、カメラの出力より車両
に乗車している人がいるか否かを判断する乗車判断手段
と、車両に対して物理作用が加えられているか否かを判
断する物理作用判断手段と、不審者判断手段、乗車判断
手段および物理作用判断手段に接続され、不審者判断手
段、乗車判断手段および物理作用判断手段の出力に従
い、警報を出力するか否かの判定を行なう警報判定手段
と、警報判定手段に接続され、警報判定手段の出力に従
い、所定の警報を出力する警報出力手段とを含む。
係る安全運転支援システムは、車両に塔載された１台の
カメラと、カメラと所定の関係を有する位置に配置さ
れ、全方位の映像を同時にカメラに集光する集光手段
と、カメラに接続され、映像を記録する第１の記録装置
と、カメラに接続され、カメラより出力される映像を予
め定められた方法に従い変換する画像処理装置と、画像
処理装置に接続され、予め定められた方法に従い変換さ
れた映像を記録する第２の記録装置と、画像処理装置に
接続され、予め定められた方法に従い変換された映像を
表示するモニタ装置と、カメラに接続され、カメラの出
力より車両近傍に不審者がいるか否かを判断する不審者
判断手段と、カメラに接続され、カメラの出力より車両
に乗車している人がいるか否かを判断する乗車判断手段
と、車両に対して物理作用が加えられているか否かを判
断する物理作用判断手段と、不審者判断手段、乗車判断
手段および物理作用判断手段に接続され、不審者判断手
段、乗車判断手段および物理作用判断手段の出力に従
い、警報を出力するか否かの判定を行なう警報判定手段
と、警報判定手段に接続され、警報判定手段の出力に従
い、所定の警報を出力する警報出力手段とを含む。
【００１７】請求項１に記載の発明によると、１台のカ
メラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したもの
である。この映像が、第１の記録装置に記録される。こ
のため、事故などが起こった場合に第１の記録装置に記
録された映像を再生することにより、車両前方のみなら
ず、側方および後方の状況ならびにドライバの状況を把
握することができ、事故原因を正確に究明することがで
きる。また、１台のカメラの出力より得られる映像は、
全方位を撮像したものであるが、必ずしも、ドライバに
見やすい映像になっていない場合がある。このため、画
像処理装置がカメラで撮像された映像をドライバの見や
すい映像に変換することによって、ドライバの見やすい
方法で表示することができる。このため、ドライバは、
周囲の状況を瞬時に認識することができる。これによ
り、ドライバの安全運転を支援することができる。ま
た、ドライバの見やすい方法に変換された全方位の画像
が第２の記録装置に記録される。このため、事故などが
起こった場合に第２の記録装置に記録された映像を再生
することにより、車両前方のみならず側方および後方の
状況を把握でき、事故原因を正確に究明することができ
る。 さらに、１台のカメラの出力より得られる映像は、
全方位を撮像したものである。この映像に基づき不審者
がいるか否かの判断が行なわれ、車両に人が乗っていな
いときに、不審者が車両を揺らすまたは施錠をはずすな
どの物理作用を車両に対しておよぼしている場合には、
警報を出力する。これにより、不審者による盗難を防止
することができる。
メラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したもの
である。この映像が、第１の記録装置に記録される。こ
のため、事故などが起こった場合に第１の記録装置に記
録された映像を再生することにより、車両前方のみなら
ず、側方および後方の状況ならびにドライバの状況を把
握することができ、事故原因を正確に究明することがで
きる。また、１台のカメラの出力より得られる映像は、
全方位を撮像したものであるが、必ずしも、ドライバに
見やすい映像になっていない場合がある。このため、画
像処理装置がカメラで撮像された映像をドライバの見や
すい映像に変換することによって、ドライバの見やすい
方法で表示することができる。このため、ドライバは、
周囲の状況を瞬時に認識することができる。これによ
り、ドライバの安全運転を支援することができる。ま
た、ドライバの見やすい方法に変換された全方位の画像
が第２の記録装置に記録される。このため、事故などが
起こった場合に第２の記録装置に記録された映像を再生
することにより、車両前方のみならず側方および後方の
状況を把握でき、事故原因を正確に究明することができ
る。 さらに、１台のカメラの出力より得られる映像は、
全方位を撮像したものである。この映像に基づき不審者
がいるか否かの判断が行なわれ、車両に人が乗っていな
いときに、不審者が車両を揺らすまたは施錠をはずすな
どの物理作用を車両に対しておよぼしている場合には、
警報を出力する。これにより、不審者による盗難を防止
することができる。
【００１８】
【００１９】
【００２０】請求項２に記載の発明に係る安全運転支援
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、前記カ
メラと所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映
像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、前記カメ
ラに接続され、前記映像を記録する第１の記録装置と、
前記カメラに接続され、前記カメラの出力より前記車両
の前方環境を認識する前方環境認識手段と、前記カメラ
に接続され、前記カメラの出力よりドライバの状態を認
識するドライバ状態認識手段と、前記前方環境認識手段
および前記ドライバ状態認識手段に接続され、前記前方
環境認識手段および前記ドライバ状態認識手段の出力に
従い、所定の警報を出力する第１の警報出力手段と、前
記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍に
不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、前記
カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗車し
ている人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記
車両に対して物理作用が加えられているか否かを判断す
る物理作用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車
判断手段および前記物理作用判断手段に接続され、前記
不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用
判断手段の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を
行なう警報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、
前記警報判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する
第２の警報出力手段とを含む。
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、前記カ
メラと所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映
像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、前記カメ
ラに接続され、前記映像を記録する第１の記録装置と、
前記カメラに接続され、前記カメラの出力より前記車両
の前方環境を認識する前方環境認識手段と、前記カメラ
に接続され、前記カメラの出力よりドライバの状態を認
識するドライバ状態認識手段と、前記前方環境認識手段
および前記ドライバ状態認識手段に接続され、前記前方
環境認識手段および前記ドライバ状態認識手段の出力に
従い、所定の警報を出力する第１の警報出力手段と、前
記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍に
不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、前記
カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗車し
ている人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記
車両に対して物理作用が加えられているか否かを判断す
る物理作用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車
判断手段および前記物理作用判断手段に接続され、前記
不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用
判断手段の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を
行なう警報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、
前記警報判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する
第２の警報出力手段とを含む。
【００２１】請求項２に記載の発明によると、１台のカ
メラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したもの
である。この映像が、第１の記録装置に記録される。こ
のため、事故などが起こった場合に第１の記録装置に記
録された映像を再生することにより、車両前方のみなら
ず、側方および後方の状況ならびにドライバの状況を把
握することができ、事故原因を正確に究明することがで
きる。 また、１台のカメラの出力より得られる画像デー
タは、全方位を撮像したものである。この画像データを
用いて、車両の前方環境認識およびドライバの状態認識
が行われ、これらの認識結果に従い、所定の警報が出力
される。このため、１台のカメラでドライバの状態認識
と車両の前方監視とを行ない、ドライバの安全運転を支
援することができる。 さらに、１台のカメラの出力より
得られる映像は、全方位を撮像したものである。この映
像に基づき不審者がいるか否かの判断が行なわれ、車両
に人が乗っていないときに、不審者が車両を揺らすまた
は施錠をはずすなどの物理作用を車両に対しておよぼし
ている場合には、警報を出力する。これにより、不審者
による盗難を防止することができる。
メラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したもの
である。この映像が、第１の記録装置に記録される。こ
のため、事故などが起こった場合に第１の記録装置に記
録された映像を再生することにより、車両前方のみなら
ず、側方および後方の状況ならびにドライバの状況を把
握することができ、事故原因を正確に究明することがで
きる。 また、１台のカメラの出力より得られる画像デー
タは、全方位を撮像したものである。この画像データを
用いて、車両の前方環境認識およびドライバの状態認識
が行われ、これらの認識結果に従い、所定の警報が出力
される。このため、１台のカメラでドライバの状態認識
と車両の前方監視とを行ない、ドライバの安全運転を支
援することができる。 さらに、１台のカメラの出力より
得られる映像は、全方位を撮像したものである。この映
像に基づき不審者がいるか否かの判断が行なわれ、車両
に人が乗っていないときに、不審者が車両を揺らすまた
は施錠をはずすなどの物理作用を車両に対しておよぼし
ている場合には、警報を出力する。これにより、不審者
による盗難を防止することができる。
【００２２】
【００２３】請求項３に記載の発明に係る安全運転支援
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、カメラ
と所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映像を
同時にカメラに集光する集光手段と、カメラに接続さ
れ、映像を記録する第１の記録装置と、カメラに接続さ
れ、カメラの出力より車両の前方環境を認識する前方環
境認識手段と、カメラに接続され、カメラの出力よりド
ライバの状態を認識するドライバ状態認識手段と、前方
環境認識手段およびドライバ状態認識手段に接続され、
前方環境認識手段およびドライバ状態認識手段の出力に
従い、車体の走行制御を行なう走行制御手段と、前記カ
メラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍に不審
者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、前記カメ
ラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗車してい
る人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記車両
に対して物理作用が加えられているか否かを判断する物
理作用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車判断
手段および前記物理作用判断手段に接続され、前記不審
者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用判断
手段の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を行な
う警報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、前記
警報判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する警報
出力手段とを含むを含む。 請求項３に記載の発明による
と、１台のカメラの出力より得られる映像は、全方位を
撮像したものである。この映像が、第１の記録装置に記
録される。このため、事故などが起こった場合に第１の
記録装置に記録された映像を再生することにより、車両
前方のみならず、側方および後方の状況ならびにドライ
バの状況を把握することができ、事故原因を正確に究明
することができる。 また、１台のカメラの出力より得ら
れる画像データは、全方位を撮像したものである。この
画像データを用いて、車両の前方環境認識およびドライ
バの状態認識が行われ、これらの認識結果に従い、車体
の走行制御が行なわれる。このため、１台のカメラでド
ライバの状態認識と車両の前方監視とを行ない、ドライ
バの安全運転を支援することができる。 さらに、１台の
カメラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したも
のである。この映像に基づき不審者がいるか否かの判断
が行なわれ、車両に人が乗って いないときに、不審者が
車両を揺らすまたは施錠をはずすなどの物理作用を車両
に対しておよぼしている場合には、警報を出力する。こ
れにより、不審者による盗難を防止することができる。
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、カメラ
と所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映像を
同時にカメラに集光する集光手段と、カメラに接続さ
れ、映像を記録する第１の記録装置と、カメラに接続さ
れ、カメラの出力より車両の前方環境を認識する前方環
境認識手段と、カメラに接続され、カメラの出力よりド
ライバの状態を認識するドライバ状態認識手段と、前方
環境認識手段およびドライバ状態認識手段に接続され、
前方環境認識手段およびドライバ状態認識手段の出力に
従い、車体の走行制御を行なう走行制御手段と、前記カ
メラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍に不審
者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、前記カメ
ラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗車してい
る人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記車両
に対して物理作用が加えられているか否かを判断する物
理作用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車判断
手段および前記物理作用判断手段に接続され、前記不審
者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用判断
手段の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を行な
う警報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、前記
警報判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する警報
出力手段とを含むを含む。 請求項３に記載の発明による
と、１台のカメラの出力より得られる映像は、全方位を
撮像したものである。この映像が、第１の記録装置に記
録される。このため、事故などが起こった場合に第１の
記録装置に記録された映像を再生することにより、車両
前方のみならず、側方および後方の状況ならびにドライ
バの状況を把握することができ、事故原因を正確に究明
することができる。 また、１台のカメラの出力より得ら
れる画像データは、全方位を撮像したものである。この
画像データを用いて、車両の前方環境認識およびドライ
バの状態認識が行われ、これらの認識結果に従い、車体
の走行制御が行なわれる。このため、１台のカメラでド
ライバの状態認識と車両の前方監視とを行ない、ドライ
バの安全運転を支援することができる。 さらに、１台の
カメラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したも
のである。この映像に基づき不審者がいるか否かの判断
が行なわれ、車両に人が乗って いないときに、不審者が
車両を揺らすまたは施錠をはずすなどの物理作用を車両
に対しておよぼしている場合には、警報を出力する。こ
れにより、不審者による盗難を防止することができる。
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【００２８】
【００２９】請求項４に記載の発明に係る安全運転支援
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、カメラ
と所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映像を
同時にカメラに集光する集光手段と、カメラに接続さ
れ、映像を記録する第１の記録装置と、カメラに接続さ
れ、カメラの出力より周辺の環境を認識する周辺環境認
識手段と、車両の走行状況を出力する走行状況出力手段
と、周辺環境認識手段および走行状況出力手段に接続さ
れ、周辺環境認識手段および走行状況出力手段の出力に
従い、所定の警報を出力する第１の警報出力手段と、前
記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍に
不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、前記
カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗車し
ている人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記
車両に対して物理作用が加えられているか否かを判断す
る物理作用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車
判断手段および前記物理作用判断手段に接続され、前記
不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用
判断手段の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を
行なう警報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、
前記警報判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する
第２の警報出力手段とを含む。
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、カメラ
と所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映像を
同時にカメラに集光する集光手段と、カメラに接続さ
れ、映像を記録する第１の記録装置と、カメラに接続さ
れ、カメラの出力より周辺の環境を認識する周辺環境認
識手段と、車両の走行状況を出力する走行状況出力手段
と、周辺環境認識手段および走行状況出力手段に接続さ
れ、周辺環境認識手段および走行状況出力手段の出力に
従い、所定の警報を出力する第１の警報出力手段と、前
記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍に
不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、前記
カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗車し
ている人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記
車両に対して物理作用が加えられているか否かを判断す
る物理作用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車
判断手段および前記物理作用判断手段に接続され、前記
不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用
判断手段の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を
行なう警報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、
前記警報判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する
第２の警報出力手段とを含む。
【００３０】請求項４に記載の発明によると、１台のカ
メラの出力より得られる画像データは、全方位を撮像し
たものである。この映像が、第１の記録装置に記録され
る。このため、事故などが起こった場合に第１の記録装
置に記録された映像を再生することにより、車両前方の
みならず、側方および後方の状況ならびにドライバの状
況を把握することができ、事故原因を正確に究明するこ
とができる。 また、１台のカメラの出力より得られる画
像データは、全方位を撮像したものである。この画像デ
ータを用いて、車両の前方環境認識およびドライバの状
態認識が行われ、これらの認識結果に従い、所定の警報
が出力される。このため、１台のカメラでドライバの状
態認識と車両の前方監視とを行ない、ドライバの安全運
転を支援することができる。 さらに、１台のカメラの出
力より得られる映像は、全方位を撮像したものである。
この映像に基づき不審者がいるか否かの判断が行なわ
れ、車両に人が乗っていないときに、不審者が車両を揺
らすまたは施錠をはずすなどの物理作用を車両に対して
およぼしている場合には、警報を出力する。これによ
り、不審者による盗難を防止することができる。
メラの出力より得られる画像データは、全方位を撮像し
たものである。この映像が、第１の記録装置に記録され
る。このため、事故などが起こった場合に第１の記録装
置に記録された映像を再生することにより、車両前方の
みならず、側方および後方の状況ならびにドライバの状
況を把握することができ、事故原因を正確に究明するこ
とができる。 また、１台のカメラの出力より得られる画
像データは、全方位を撮像したものである。この画像デ
ータを用いて、車両の前方環境認識およびドライバの状
態認識が行われ、これらの認識結果に従い、所定の警報
が出力される。このため、１台のカメラでドライバの状
態認識と車両の前方監視とを行ない、ドライバの安全運
転を支援することができる。 さらに、１台のカメラの出
力より得られる映像は、全方位を撮像したものである。
この映像に基づき不審者がいるか否かの判断が行なわ
れ、車両に人が乗っていないときに、不審者が車両を揺
らすまたは施錠をはずすなどの物理作用を車両に対して
およぼしている場合には、警報を出力する。これによ
り、不審者による盗難を防止することができる。
【００３１】請求項５に記載の発明に係る安全運転支援
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、前記カ
メラと所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映
像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、前記カメ
ラに接続され、前記映像を記録する第１の記録装置と、
前記カメラに接続され、前記カメラの出力より周辺の環
境を認識する周辺環境認識手段と、前記車両の走行状況
を出力する走行状況出力手段と、前記周辺環境認識手段
および前記走行状況出力手段に接続され、前記周辺環境
認識手段および前記走行状況出力手段の出力に従い、前
記車体の走行制御を行なう走行制御手段と、前記カメラ
に接続され、前記カメラの出力より車両近傍に不審者が
いるか否かを判断する不審者判断手段と、前記カメラに
接続され、前記カメラの出力より車両に乗車している人
がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記車両に対
して物理作用が加えられているか否かを判断する物理作
用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車判断手段
および前記物理作用判断手段に接続され、前記不審者判
断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用判断手段
の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を行なう警
報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、前記警報
判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する警報出力
手段とを含む。
システムは、車両に塔載された１台のカメラと、前記カ
メラと所定の関係を有する位置に配置され、全方位の映
像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、前記カメ
ラに接続され、前記映像を記録する第１の記録装置と、
前記カメラに接続され、前記カメラの出力より周辺の環
境を認識する周辺環境認識手段と、前記車両の走行状況
を出力する走行状況出力手段と、前記周辺環境認識手段
および前記走行状況出力手段に接続され、前記周辺環境
認識手段および前記走行状況出力手段の出力に従い、前
記車体の走行制御を行なう走行制御手段と、前記カメラ
に接続され、前記カメラの出力より車両近傍に不審者が
いるか否かを判断する不審者判断手段と、前記カメラに
接続され、前記カメラの出力より車両に乗車している人
がいるか否かを判断する乗車判断手段と、前記車両に対
して物理作用が加えられているか否かを判断する物理作
用判断手段と、前記不審者判断手段、前記乗車判断手段
および前記物理作用判断手段に接続され、前記不審者判
断手段、前記乗車判断手段および前記物理作用判断手段
の出力に従い、警報を出力するか否かの判定を行なう警
報判定手段と、前記警報判定手段に接続され、前記警報
判定手段の出力に従い、所定の警報を出力する警報出力
手段とを含む。
【００３２】請求項５に記載の発明によると、１台のカ
メラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したもの
である。この映像が、第１の記録装置に記録される。こ
のため、事故などが起こった場合に第１の記録装置に記
録された映像を再生することにより、車両前方のみなら
ず、側方および後方の状況ならびにドライバの状況を把
握することができ、事故原因を正確に究明することがで
きる。 また、１台のカメラの出力より得られる画像デー
タは、全方位を撮像したものである。この画像データを
用いて、車両の周辺の環境認識が行われる。このため、
車両の側方に障害物が落ちていたり、車両の後側方より
近づいてくる他車両があるにもかかわらず車線変更をし
ようとしたような場合には、これらの認識結果に従い、
車線変更をさせないような走行制御が行なわれる。これ
により、１台のカメラで車両の前後左右の監視を行な
い、ドライバの安全運転を支援することができる。 さら
に、１台のカメラの出力より得られる映像は、全方位を
撮像したものである。この映像に基づき不審者がいるか
否かの判断が行なわれ、車両に人が乗っていないとき
に、不審者が車両を揺らすまたは施錠をはずすなどの物
理作用を車両に対しておよぼしている場合には、警報を
出力する。これにより、不審者による盗難を防止するこ
とができる。
メラの出力より得られる映像は、全方位を撮像したもの
である。この映像が、第１の記録装置に記録される。こ
のため、事故などが起こった場合に第１の記録装置に記
録された映像を再生することにより、車両前方のみなら
ず、側方および後方の状況ならびにドライバの状況を把
握することができ、事故原因を正確に究明することがで
きる。 また、１台のカメラの出力より得られる画像デー
タは、全方位を撮像したものである。この画像データを
用いて、車両の周辺の環境認識が行われる。このため、
車両の側方に障害物が落ちていたり、車両の後側方より
近づいてくる他車両があるにもかかわらず車線変更をし
ようとしたような場合には、これらの認識結果に従い、
車線変更をさせないような走行制御が行なわれる。これ
により、１台のカメラで車両の前後左右の監視を行な
い、ドライバの安全運転を支援することができる。 さら
に、１台のカメラの出力より得られる映像は、全方位を
撮像したものである。この映像に基づき不審者がいるか
否かの判断が行なわれ、車両に人が乗っていないとき
に、不審者が車両を揺らすまたは施錠をはずすなどの物
理作用を車両に対しておよぼしている場合には、警報を
出力する。これにより、不審者による盗難を防止するこ
とができる。
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】
【００３８】
【００３９】
【００４０】
【００４１】
【００４２】
【００４３】
【００４４】
【００４５】
【００４６】
【００４７】
【００４８】
【００４９】
【００５０】
【００５１】
【００５２】
【００５３】
【００５４】
【００５５】
【００５６】
【００５７】
【００５８】
【００５９】
【００６０】
【００６１】
【００６２】
【００６３】
【００６４】
【００６５】
【００６６】
【００６７】
【００６８】
【００６９】
【発明の実施の形態】［実施の形態１］以下、図面を参
照しつつ、本発明の実施の形態１に係るドライブレコー
ダについて説明する。
照しつつ、本発明の実施の形態１に係るドライブレコー
ダについて説明する。
【００７０】［全方位視覚センサについて］本実施の形
態に係る安全運転支援システムは、全方位視覚センサを
用いたシステムである。図１を参照して、各種の全方位
視覚センサの構成について述べる。
態に係る安全運転支援システムは、全方位視覚センサを
用いたシステムである。図１を参照して、各種の全方位
視覚センサの構成について述べる。
【００７１】（１）球面ミラーを用いた全方位視覚セン
サ 図１（Ａ）を参照して、球面ミラーを用いた全方位視覚
センサは、鉛直下向きに設置された半球面のミラー２
と、鉛直上向きに設置されたカメラ４とから構成され
る。このセンサでは、下方半球の視野領域を一度に撮像
することができる。このセンサは、非点収差の影響を受
けないため、光学系の設計がしやすいという特徴があ
る。なお、球面ミラーを用いた全方位視覚センサに関し
ては、「J.Hong, X.Tan, B.Pinette, R.Weiss, and E.
M.Riseman: "Image-based homing",Proc.Int. Conf. Ro
botics and Automation IEEE, pp.620-625(1991)」など
に詳しく開示されている。
サ 図１（Ａ）を参照して、球面ミラーを用いた全方位視覚
センサは、鉛直下向きに設置された半球面のミラー２
と、鉛直上向きに設置されたカメラ４とから構成され
る。このセンサでは、下方半球の視野領域を一度に撮像
することができる。このセンサは、非点収差の影響を受
けないため、光学系の設計がしやすいという特徴があ
る。なお、球面ミラーを用いた全方位視覚センサに関し
ては、「J.Hong, X.Tan, B.Pinette, R.Weiss, and E.
M.Riseman: "Image-based homing",Proc.Int. Conf. Ro
botics and Automation IEEE, pp.620-625(1991)」など
に詳しく開示されている。
【００７２】（２）円錐ミラーを用いた全方位視覚セン
サ（ＣＯＰＩＳ） 円錐ミラーを用いた全方位視覚センサＣＯＰＩＳ（Coni
c Projection Image Sensor ）は、八木らにより提案さ
れた。図１（Ｂ）を参照して、ＣＯＰＩＳは、鉛直下向
きに設置された円錐形のミラー６と、鉛直上向きに設置
されたカメラ４とから構成される。ＣＯＰＩＳで得られ
る画像は、側方を中心とした全方位を撮像した画像であ
る。ＣＯＰＩＳは、環境内の垂直エッジを安定に検出す
ることができるという特徴を有する。ＣＯＰＩＳでは、
環境内の垂直エッジが放射状に投影される。正確には、
この特徴はすべての全方位視覚にいえることではある
が、特に側方を中心視野とするＣＯＰＩＳでは、垂直エ
ッジが長く投影される。このため、安定に垂直エッジを
検出することができる。全方位視覚センサＣＯＰＩＳに
関しては、「Y.Yagi, Y.Nisizawa and M.Yachida: "Map
-based navigation for a mobile robot with omnidire
ctional image sensor COPIS",Trans. on Robotics and
Automation,11,5,pp.638-648(1995) 」などに詳しく開
示されている。
サ（ＣＯＰＩＳ） 円錐ミラーを用いた全方位視覚センサＣＯＰＩＳ（Coni
c Projection Image Sensor ）は、八木らにより提案さ
れた。図１（Ｂ）を参照して、ＣＯＰＩＳは、鉛直下向
きに設置された円錐形のミラー６と、鉛直上向きに設置
されたカメラ４とから構成される。ＣＯＰＩＳで得られ
る画像は、側方を中心とした全方位を撮像した画像であ
る。ＣＯＰＩＳは、環境内の垂直エッジを安定に検出す
ることができるという特徴を有する。ＣＯＰＩＳでは、
環境内の垂直エッジが放射状に投影される。正確には、
この特徴はすべての全方位視覚にいえることではある
が、特に側方を中心視野とするＣＯＰＩＳでは、垂直エ
ッジが長く投影される。このため、安定に垂直エッジを
検出することができる。全方位視覚センサＣＯＰＩＳに
関しては、「Y.Yagi, Y.Nisizawa and M.Yachida: "Map
-based navigation for a mobile robot with omnidire
ctional image sensor COPIS",Trans. on Robotics and
Automation,11,5,pp.638-648(1995) 」などに詳しく開
示されている。
【００７３】（３）双曲面ミラーを用いた全方位視覚セ
ンサ（HyperOmni Vision） 双曲面ミラーを用いた全方位視覚センサHyperOmni Visi
onは、山澤らにより提案された。図１（Ｃ）を参照し
て、HyperOmni Visionは、鉛直下向きに設置された双曲
面ミラー８と、鉛直上向きにされたカメラ４とから構成
される。
ンサ（HyperOmni Vision） 双曲面ミラーを用いた全方位視覚センサHyperOmni Visi
onは、山澤らにより提案された。図１（Ｃ）を参照し
て、HyperOmni Visionは、鉛直下向きに設置された双曲
面ミラー８と、鉛直上向きにされたカメラ４とから構成
される。
【００７４】図２を参照して、双曲面ミラー８は、２葉
双曲面のうちＺ＞０の領域にある双曲面をミラーとして
用いたものである。２葉双曲面とは双曲線を実軸（Ｚ
軸）周りに回転することで得られる曲面である。２葉双
曲面は、（０，０，＋ｃ）と（０，０，−ｃ）との２つ
の焦点を持つ。ただし、
双曲面のうちＺ＞０の領域にある双曲面をミラーとして
用いたものである。２葉双曲面とは双曲線を実軸（Ｚ
軸）周りに回転することで得られる曲面である。２葉双
曲面は、（０，０，＋ｃ）と（０，０，−ｃ）との２つ
の焦点を持つ。ただし、
【００７５】
【数１】
【００７６】である。ここで、図２に示すようにＺ軸を
鉛直軸とする３次元座標系Ｏ−ＸＹＺを考える。この時
２葉双曲面は以下の式（１）で表わされる。
鉛直軸とする３次元座標系Ｏ−ＸＹＺを考える。この時
２葉双曲面は以下の式（１）で表わされる。
【００７７】
【数２】
【００７８】なお、定数ａおよびｂは、双曲線の形状を
定義するものである。図３を参照して、全方位視覚セン
サHyperOmni Visionは、鉛直下向きに設置されたＺ＞０
の領域にある双曲面ミラー８とその下に鉛直上向きに設
置されたカメラ（図示せず）とから構成される。この
時、ミラー８の焦点ＯＭおよびカメラのレンズ中心ＯＣ
は、それぞれ２葉双曲面の２つの焦点（０，０，＋ｃ）
および（０，０，−ｃ）に位置するように双曲面ミラー
８およびカメラが配置される。画像面ｘｙはＸＹ平面に
平行で、かつカメラのレンズ中心ＯＣからカメラの焦点
距離ｆだけ離れた平面とする。ミラー８の反射面、ミラ
ー８の焦点ＯＭおよびカメラのレンズ中心ＯＣは以下の
式（２）で表わされる。
定義するものである。図３を参照して、全方位視覚セン
サHyperOmni Visionは、鉛直下向きに設置されたＺ＞０
の領域にある双曲面ミラー８とその下に鉛直上向きに設
置されたカメラ（図示せず）とから構成される。この
時、ミラー８の焦点ＯＭおよびカメラのレンズ中心ＯＣ
は、それぞれ２葉双曲面の２つの焦点（０，０，＋ｃ）
および（０，０，−ｃ）に位置するように双曲面ミラー
８およびカメラが配置される。画像面ｘｙはＸＹ平面に
平行で、かつカメラのレンズ中心ＯＣからカメラの焦点
距離ｆだけ離れた平面とする。ミラー８の反射面、ミラ
ー８の焦点ＯＭおよびカメラのレンズ中心ＯＣは以下の
式（２）で表わされる。
【００７９】
【数３】
【００８０】図４を参照して、空間中の任意の点Ｐ
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対する画像上での写像点をｐ（ｘ，
ｙ）とした時、点Ｐの方位角θは以下の式（３）で表わ
される。
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対する画像上での写像点をｐ（ｘ，
ｙ）とした時、点Ｐの方位角θは以下の式（３）で表わ
される。
【００８１】 ｔａｎθ＝Ｙ／Ｘ＝ｙ／ｘ （３） すなわちＹ／Ｘで定められる点Ｐの方位角θは、ｙ／ｘ
で定められる写像点ｐの方位角θを算出することにより
得られる。このように３６０度パノラマ状の領域内にあ
る対象物体の方位角θが、その物体の画像面上の写像の
方位として直接現れる。
で定められる写像点ｐの方位角θを算出することにより
得られる。このように３６０度パノラマ状の領域内にあ
る対象物体の方位角θが、その物体の画像面上の写像の
方位として直接現れる。
【００８２】また、図５を参照して、点ＰとＺ軸とを含
む鉛直断面を想定すると、点Ｐと写像点ｐとの間には、
以下の式（４）の関係が成立つ。
む鉛直断面を想定すると、点Ｐと写像点ｐとの間には、
以下の式（４）の関係が成立つ。
【００８３】
【数４】
【００８４】すなわちミラー８の焦点ＯＭからの点Ｐの
方位角θおよび俯角αは、カメラのレンズ中心ＯＣを双
曲面の焦点位置に設けることで、写像点ｐ（ｘ，ｙ）よ
り、一意に求められる。この時、ミラー８の焦点ＯＭは
固定されているため、入力画像をミラー８の焦点ＯＭか
らみたカメラを鉛直軸周りに回転して得られる画像また
は通常のカメラの画像に変換できる。
方位角θおよび俯角αは、カメラのレンズ中心ＯＣを双
曲面の焦点位置に設けることで、写像点ｐ（ｘ，ｙ）よ
り、一意に求められる。この時、ミラー８の焦点ＯＭは
固定されているため、入力画像をミラー８の焦点ＯＭか
らみたカメラを鉛直軸周りに回転して得られる画像また
は通常のカメラの画像に変換できる。
【００８５】全方位視覚センサHyperOmni Visionに関し
ては、「山澤一誠他：" 移動ロボットのナビゲーション
のための全方位視覚センサ" ，電子情報通信学会論文誌
Ｄ−ＩＩＶｏｌ．Ｊ７９−Ｄ−ＩＩＮｏ．５ｐｐ．６９
８−７０７（１９９６年５月）」などに詳しく開示され
ている。
ては、「山澤一誠他：" 移動ロボットのナビゲーション
のための全方位視覚センサ" ，電子情報通信学会論文誌
Ｄ−ＩＩＶｏｌ．Ｊ７９−Ｄ−ＩＩＮｏ．５ｐｐ．６９
８−７０７（１９９６年５月）」などに詳しく開示され
ている。
【００８６】（４）その他の全方位視覚センサ その他、放物面ミラーを用いた全方位視覚センサや、複
合ミラーを用いた全方位視覚センサなどが提案されてい
る。放物面ミラーを用いた全方位視覚センサに関して
は、「V.Peri and S.K.Nayar: "Omnidirectional Video
System", Proc.U.S-Japan Graduate Student Forum in
Robotics,PP.28-31(1996) 」に詳しく開示されてい
る。複合ミラーを用いた全方位視覚センサに関しては、
「竹家他："反射型広角光学系の研究",SICE,102A ＿3,p
p.59-60(1994)」に詳しく開示されている。
合ミラーを用いた全方位視覚センサなどが提案されてい
る。放物面ミラーを用いた全方位視覚センサに関して
は、「V.Peri and S.K.Nayar: "Omnidirectional Video
System", Proc.U.S-Japan Graduate Student Forum in
Robotics,PP.28-31(1996) 」に詳しく開示されてい
る。複合ミラーを用いた全方位視覚センサに関しては、
「竹家他："反射型広角光学系の研究",SICE,102A ＿3,p
p.59-60(1994)」に詳しく開示されている。
【００８７】［ドライブレコーダについて］図６を参照
して、ドライブレコーダは、車両１４の前後方および側
方ならびにドライバ１６を観測できるように設置された
全方位視覚センサHyperOmni Vision１２を含む。HyperO
mni Vision１２は、上述のように、鉛直下向きに設置さ
れた双曲面ミラー８と、双曲面ミラー８の中心軸と視軸
を共通にし、鉛直上向きに設置されたカメラ４とを含
む。
して、ドライブレコーダは、車両１４の前後方および側
方ならびにドライバ１６を観測できるように設置された
全方位視覚センサHyperOmni Vision１２を含む。HyperO
mni Vision１２は、上述のように、鉛直下向きに設置さ
れた双曲面ミラー８と、双曲面ミラー８の中心軸と視軸
を共通にし、鉛直上向きに設置されたカメラ４とを含
む。
【００８８】図７を参照して、ドライブレコーダは、カ
メラ４のアナログ出力を受けるＡ／Ｄ（Analog to Digi
tal）変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、カ
メラ４より出力される映像を表示するモニタ４８と、Ａ
／Ｄ変換器４０に接続され、Ａ／Ｄ変換器４０を介して
カメラ４より出力される映像を受け、かつ車両１４の車
速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリ
ング状態等を受け、それらの情報を上記映像とともに記
録する記録装置４２とをさらに含む。
メラ４のアナログ出力を受けるＡ／Ｄ（Analog to Digi
tal）変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、カ
メラ４より出力される映像を表示するモニタ４８と、Ａ
／Ｄ変換器４０に接続され、Ａ／Ｄ変換器４０を介して
カメラ４より出力される映像を受け、かつ車両１４の車
速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリ
ング状態等を受け、それらの情報を上記映像とともに記
録する記録装置４２とをさらに含む。
【００８９】図８を参照して、カメラ４で撮像された映
像には、車両１４の前後方および左右が映されている。
たとえば、前方および後方の車線３３、３４、標識１
８、ドライバ１６などが映されている。
像には、車両１４の前後方および左右が映されている。
たとえば、前方および後方の車線３３、３４、標識１
８、ドライバ１６などが映されている。
【００９０】この映像が時々刻々モニタ４８に表示され
る。このため、ドライバ１６は、前方のみならず、後方
および側方の監視を同時に行なうことができる。このた
め、事故等を未然に防ぐことができ、ドライバ１６は安
全に運転を行なうことができる。
る。このため、ドライバ１６は、前方のみならず、後方
および側方の監視を同時に行なうことができる。このた
め、事故等を未然に防ぐことができ、ドライバ１６は安
全に運転を行なうことができる。
【００９１】また、上述の映像は、車両１４の車速、ブ
レーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリング状
態とともに時々刻々記録装置４２に記録される。このた
め、万が一事故が起こった場合には、記録装置４２に記
録された映像および車両１４の様々な状態を解析するこ
とにより、ドライバ１６が居眠り運転をしていたために
事故が起こった、側方から他の車両が追突してきた、ま
たは車両１４がスピードを出しすぎていたなどの事故原
因を正確に究明することができる。
レーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリング状
態とともに時々刻々記録装置４２に記録される。このた
め、万が一事故が起こった場合には、記録装置４２に記
録された映像および車両１４の様々な状態を解析するこ
とにより、ドライバ１６が居眠り運転をしていたために
事故が起こった、側方から他の車両が追突してきた、ま
たは車両１４がスピードを出しすぎていたなどの事故原
因を正確に究明することができる。
【００９２】図９を参照して、ドライバ１６の状況より
も後方の視界を確保して、安全運転に役立てたい場合に
は、HyperOmni Vision１２の設置位置を車両１４の後方
に変更すればよい。これにより、図１０に示すように、
車両１４の後方の監視がより容易になり、安全運転を支
援することができる。
も後方の視界を確保して、安全運転に役立てたい場合に
は、HyperOmni Vision１２の設置位置を車両１４の後方
に変更すればよい。これにより、図１０に示すように、
車両１４の後方の監視がより容易になり、安全運転を支
援することができる。
【００９３】また、図１１を参照して、ドライブレコー
ダは、HyperOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２
に含まれるカメラ４に接続されたモニタ４９と、カメラ
４より出力される映像を受け、かつ車両１４の車速、ブ
レーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリング状
態等を受け、それらの情報を映像とともに記録する記録
装置４４とを含む構成であってもよい。すなわち、図７
を参照して説明したドライブレコーダと異なり、カメラ
４の出力をデジタル信号に変換することなく、アナログ
信号のままモニタ４９に表示したり、アナログ信号のま
ま記録装置４４に記録したりすることができる。
ダは、HyperOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２
に含まれるカメラ４に接続されたモニタ４９と、カメラ
４より出力される映像を受け、かつ車両１４の車速、ブ
レーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリング状
態等を受け、それらの情報を映像とともに記録する記録
装置４４とを含む構成であってもよい。すなわち、図７
を参照して説明したドライブレコーダと異なり、カメラ
４の出力をデジタル信号に変換することなく、アナログ
信号のままモニタ４９に表示したり、アナログ信号のま
ま記録装置４４に記録したりすることができる。
【００９４】［実施の形態２］図１２を参照して、本発
明の実施の形態２に係る安全運転支援システムは、Hype
rOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれる
カメラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受ける
Ａ／Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、カ
メラ４で撮像された全方位の映像を歪みのない映像に変
換する画像処理部５０と、画像処理部５０に接続され、
歪みのない映像を表示するモニタ４８と、画像処理部５
０に接続され、歪みのない映像を受け、かつ車両１４の
車速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度およびステア
リング状態等を受け、それらの情報を歪みのない映像と
ともに記録する記録装置４２とを含む。
明の実施の形態２に係る安全運転支援システムは、Hype
rOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれる
カメラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受ける
Ａ／Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、カ
メラ４で撮像された全方位の映像を歪みのない映像に変
換する画像処理部５０と、画像処理部５０に接続され、
歪みのない映像を表示するモニタ４８と、画像処理部５
０に接続され、歪みのない映像を受け、かつ車両１４の
車速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度およびステア
リング状態等を受け、それらの情報を歪みのない映像と
ともに記録する記録装置４２とを含む。
【００９５】HyperOmni Vision１２は、実施の形態１で
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
【００９６】また、HyperOmni Vision１２の設置位置
は、図９を参照して説明したドライブレコーダのHyperO
mni Vision１２の設置位置と同様であるため、説明は繰
返さない。このため、カメラ４で撮像された映像は、図
１０に示すような映像である。
は、図９を参照して説明したドライブレコーダのHyperO
mni Vision１２の設置位置と同様であるため、説明は繰
返さない。このため、カメラ４で撮像された映像は、図
１０に示すような映像である。
【００９７】図１０に示す映像を画像処理部５０は、予
め定められた方法に従って、図１３に示すような映像に
変換する。すなわち、図１３の映像は、車両１４を中心
として、カメラを水平に３６０度回転させて撮像したの
と同様の映像である。図１３に示す映像は、左側から右
側に進むにつれ、車両１４の左側方、前方、右側方およ
び後方の映像を歪みのない形で表現したものとなってい
る。
め定められた方法に従って、図１３に示すような映像に
変換する。すなわち、図１３の映像は、車両１４を中心
として、カメラを水平に３６０度回転させて撮像したの
と同様の映像である。図１３に示す映像は、左側から右
側に進むにつれ、車両１４の左側方、前方、右側方およ
び後方の映像を歪みのない形で表現したものとなってい
る。
【００９８】このような歪みのない映像が時々刻々モニ
タ４８に表示される。このため、ドライバ１６は、車両
１４の周囲の監視を一度に行なうことができる。しかも
歪みのない映像がモニタ４８上に表示されるため、周囲
の状況をより迅速に認識することができ、事故等を未然
に防止することができ、ドライバ１６は安全に運転を行
なうことができる。
タ４８に表示される。このため、ドライバ１６は、車両
１４の周囲の監視を一度に行なうことができる。しかも
歪みのない映像がモニタ４８上に表示されるため、周囲
の状況をより迅速に認識することができ、事故等を未然
に防止することができ、ドライバ１６は安全に運転を行
なうことができる。
【００９９】また、上述の歪みのない映像は、車両１４
の車速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度およびステ
アリング状態とともに時々刻々記録装置４２に記録され
る。このため、万が一事故が起こった場合には、記録装
置４２に記録された映像および車両１４の様々な状態を
解析することにより、側方から他の車両が追突してき
た、または車両１４がスピードを出しすぎていたなどの
事故原因を正確に究明することができる。しかも歪みの
ない映像が記録されているため、事故原因の究明がさら
に正確かつ容易にできる。
の車速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度およびステ
アリング状態とともに時々刻々記録装置４２に記録され
る。このため、万が一事故が起こった場合には、記録装
置４２に記録された映像および車両１４の様々な状態を
解析することにより、側方から他の車両が追突してき
た、または車両１４がスピードを出しすぎていたなどの
事故原因を正確に究明することができる。しかも歪みの
ない映像が記録されているため、事故原因の究明がさら
に正確かつ容易にできる。
【０１００】［実施の形態３］図１４を参照して、本発
明の実施の形態３に係る安全運転支援システムは、Hype
rOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれる
カメラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受ける
Ａ／Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、デ
ジタルデータの画像データを処理して、車両１４の前方
に位置する標識１８（図６）を認識したり、ドライバ１
６の状態を認識したりするための画像処理部２２と、ス
ピーカ２６と、画像処理部２２の出力に接続され、車
速、ならびにブレーキおよびステアリングの状態を受
け、車両１４が異常走行をしている場合や、ドライバ１
６が居眠りをしている場合などにスピーカ２６から警報
を出したり、ブレーキおよびステアリングの制御を行な
ったりするための走行制御部２４とを含む。
明の実施の形態３に係る安全運転支援システムは、Hype
rOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれる
カメラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受ける
Ａ／Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、デ
ジタルデータの画像データを処理して、車両１４の前方
に位置する標識１８（図６）を認識したり、ドライバ１
６の状態を認識したりするための画像処理部２２と、ス
ピーカ２６と、画像処理部２２の出力に接続され、車
速、ならびにブレーキおよびステアリングの状態を受
け、車両１４が異常走行をしている場合や、ドライバ１
６が居眠りをしている場合などにスピーカ２６から警報
を出したり、ブレーキおよびステアリングの制御を行な
ったりするための走行制御部２４とを含む。
【０１０１】HyperOmni Vision１２は、実施の形態１で
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
【０１０２】また、HyperOmni Vision１２の設置位置
は、図６を参照して説明したドライブレコーダのHyperO
mni Vision１２の設置位置と同様であるため、説明は繰
返さない。このため、カメラ４で撮像された映像は、図
８に示すような映像である。
は、図６を参照して説明したドライブレコーダのHyperO
mni Vision１２の設置位置と同様であるため、説明は繰
返さない。このため、カメラ４で撮像された映像は、図
８に示すような映像である。
【０１０３】図８および図１５を参照して、画像処理部
２２（図１４）は以下のように動作する。
２２（図１４）は以下のように動作する。
【０１０４】画像処理部２２は、カメラ４より出力され
る画像データ３２（図８）を受け、車両１４の前方領域
の認識を行なう（図１５のＳ２）。この処理は、パター
ンマッチング等の既存の画像処理技術を用いて、画像デ
ータ３２より車線３３および標識１８を検出するもので
ある。
る画像データ３２（図８）を受け、車両１４の前方領域
の認識を行なう（図１５のＳ２）。この処理は、パター
ンマッチング等の既存の画像処理技術を用いて、画像デ
ータ３２より車線３３および標識１８を検出するもので
ある。
【０１０５】画像処理部２２は、車両１４が車線３３か
らずれて走行しているか否かを判断する（Ｓ４）。車両
１４が車線３３からずれて走行していると判断した場合
には（Ｓ４でＹＥＳ）、画像処理部２２は、車両１４が
車線３３からずれていることを示す信号と、車線３３か
らのずれ量とを軌道修正信号として出力する（Ｓ６）。
らずれて走行しているか否かを判断する（Ｓ４）。車両
１４が車線３３からずれて走行していると判断した場合
には（Ｓ４でＹＥＳ）、画像処理部２２は、車両１４が
車線３３からずれていることを示す信号と、車線３３か
らのずれ量とを軌道修正信号として出力する（Ｓ６）。
【０１０６】車両１４が車線３３からずれていないと判
断した場合（Ｓ４でＮＯ）、または軌道修正信号を出力
した後（Ｓ６）、画像処理部２２は、前方領域に標識１
８を検出したか否かを判断する（Ｓ８）。標識１８を検
出していると判断した場合には（Ｓ８でＹＥＳ）、その
標識１８の種類を認識し、標識認識信号として出力す
る。
断した場合（Ｓ４でＮＯ）、または軌道修正信号を出力
した後（Ｓ６）、画像処理部２２は、前方領域に標識１
８を検出したか否かを判断する（Ｓ８）。標識１８を検
出していると判断した場合には（Ｓ８でＹＥＳ）、その
標識１８の種類を認識し、標識認識信号として出力す
る。
【０１０７】標識１８を検出していないと判断した場合
（Ｓ８でＮＯ）、または標識認識信号を出力した後（Ｓ
１０）、画像処理部は、車両１４の室内環境の認識を行
なう。これは、パターンマッチング等の既存の画像処理
技術を用い、ドライバ１６の目の位置を検出し、目が開
いているか否かの認識を行なうものである（Ｓ１２）。
（Ｓ８でＮＯ）、または標識認識信号を出力した後（Ｓ
１０）、画像処理部は、車両１４の室内環境の認識を行
なう。これは、パターンマッチング等の既存の画像処理
技術を用い、ドライバ１６の目の位置を検出し、目が開
いているか否かの認識を行なうものである（Ｓ１２）。
【０１０８】画像処理部２２は、ドライバ１６が居眠り
をしているか否か、すなわち、ドライバ１６の目が所定
時間以上閉じているか否かを判断する（Ｓ１４）。ドラ
イバ１６が居眠りをしていると判断した場合には（Ｓ１
４でＹＥＳ）、画像処理部２２は、ドライバ１６が居眠
りをしていることを表わす居眠り信号を出力する。
をしているか否か、すなわち、ドライバ１６の目が所定
時間以上閉じているか否かを判断する（Ｓ１４）。ドラ
イバ１６が居眠りをしていると判断した場合には（Ｓ１
４でＹＥＳ）、画像処理部２２は、ドライバ１６が居眠
りをしていることを表わす居眠り信号を出力する。
【０１０９】ドライバ１６が居眠りをしていないと判断
した場合（Ｓ１４でＮＯ）、または居眠り信号を出力し
た後（Ｓ１６）、画像処理部２２は、Ｓ２以降の処理を
再度繰返す。
した場合（Ｓ１４でＮＯ）、または居眠り信号を出力し
た後（Ｓ１６）、画像処理部２２は、Ｓ２以降の処理を
再度繰返す。
【０１１０】図１６を参照して、走行制御部２４（図１
４）は以下のように動作する。走行制御部２４は、画像
処理部２２より軌道修正信号を受信しているか否かを判
断する（Ｓ２２）。軌道修正信号を受信していれば（Ｓ
２２でＹＥＳ）、走行制御部２４は、軌道修正信号に含
まれるずれ量に基づき、車両１４が車線３３の内側を走
行するようにステアリングを操作する（Ｓ２４）。
４）は以下のように動作する。走行制御部２４は、画像
処理部２２より軌道修正信号を受信しているか否かを判
断する（Ｓ２２）。軌道修正信号を受信していれば（Ｓ
２２でＹＥＳ）、走行制御部２４は、軌道修正信号に含
まれるずれ量に基づき、車両１４が車線３３の内側を走
行するようにステアリングを操作する（Ｓ２４）。
【０１１１】軌道修正信号を受信していないと判断した
場合（Ｓ２２でＮＯ）、またはステアリング操作を行な
った後（Ｓ２４）、走行制御部２４は、標識認識信号を
受信しているか否かを判断する（Ｓ２６）。標識認識信
号を受信していれば（Ｓ２６でＹＥＳ）、走行制御部２
４は、標識１８の種類に応じてブレーキまたはステアリ
ングを操作する（Ｓ２８）。たとえば、標識１８が５０
ｋｍ／ｈの速度制限の標識１８であり、かつ車両１４の
走行速度がそれより大きければ、走行制御部は、ブレー
キ、スロットル（アクセル）またはトランスミッション
などの操作を行うことにより、車両１４の走行速度が５
０ｋｍ／ｈ以下になるよう速度制御を行なう。
場合（Ｓ２２でＮＯ）、またはステアリング操作を行な
った後（Ｓ２４）、走行制御部２４は、標識認識信号を
受信しているか否かを判断する（Ｓ２６）。標識認識信
号を受信していれば（Ｓ２６でＹＥＳ）、走行制御部２
４は、標識１８の種類に応じてブレーキまたはステアリ
ングを操作する（Ｓ２８）。たとえば、標識１８が５０
ｋｍ／ｈの速度制限の標識１８であり、かつ車両１４の
走行速度がそれより大きければ、走行制御部は、ブレー
キ、スロットル（アクセル）またはトランスミッション
などの操作を行うことにより、車両１４の走行速度が５
０ｋｍ／ｈ以下になるよう速度制御を行なう。
【０１１２】標識認識信号を受信していないと判断した
場合（Ｓ２６でＮＯ）、または、ブレーキまたはステア
リングの操作を行なった後（Ｓ２８）、走行制御部２４
は、居眠り信号を受信しているか否かを判断する（Ｓ３
０）。居眠り信号を受信していると判断した場合には
（Ｓ３０でＹＥＳ）、走行制御部２４は、スピーカ２６
より警報を出力し、ドライバ１６に注意を促す。
場合（Ｓ２６でＮＯ）、または、ブレーキまたはステア
リングの操作を行なった後（Ｓ２８）、走行制御部２４
は、居眠り信号を受信しているか否かを判断する（Ｓ３
０）。居眠り信号を受信していると判断した場合には
（Ｓ３０でＹＥＳ）、走行制御部２４は、スピーカ２６
より警報を出力し、ドライバ１６に注意を促す。
【０１１３】居眠り信号を受信していないと判断した場
合（Ｓ３０でＮＯ）、または警報を出力した後（Ｓ３
２）、走行制御部２４は、Ｓ２２以降の処理を繰返す。
合（Ｓ３０でＮＯ）、または警報を出力した後（Ｓ３
２）、走行制御部２４は、Ｓ２２以降の処理を繰返す。
【０１１４】上記の説明では、走行制御部２４がブレー
キおよびステアリングの操作を行なったが、ドライバ１
６の運転を支援する立場から、これらの操作は行なわ
ず、警報のみを出力するようにしてもよいのは言うまで
もない。
キおよびステアリングの操作を行なったが、ドライバ１
６の運転を支援する立場から、これらの操作は行なわ
ず、警報のみを出力するようにしてもよいのは言うまで
もない。
【０１１５】以上のような安全運転支援システムによ
り、１台のカメラ４でドライバ１６の状態認識と車両１
４の前方監視とを行ない、ドライバ１６の安全運転を支
援することができる。
り、１台のカメラ４でドライバ１６の状態認識と車両１
４の前方監視とを行ない、ドライバ１６の安全運転を支
援することができる。
【０１１６】［実施の形態４］図１７を参照して、本発
明の実施の形態４に係る安全運転支援システムは、Hype
rOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれる
カメラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受ける
Ａ／Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、デ
ジタルデータの画像データを処理して、車両の後方およ
び側方に位置する障害物を認識するための画像処理部５
２と、スピーカ２６と、画像処理部５２の出力に接続さ
れ、車両の車速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度お
よびステアリング状態等を受け、車線変更するのが危険
な状態にもかかわらず、車両が車線変更しようとしてい
る場合にスピーカ２６から警報を出したり、ブレーキお
よびステアリングの制御を行なったりする走行制御部５
６と、Ａ／Ｄ変換器４０および画像処理部５２に接続さ
れ、カメラ４で撮像された映像と、画像処理部５２より
出力される障害物の認識結果とともに、車両の車速、ブ
レーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリング状
態等を時々刻々記録する記録装置４３とを含む。
明の実施の形態４に係る安全運転支援システムは、Hype
rOmni Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれる
カメラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受ける
Ａ／Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、デ
ジタルデータの画像データを処理して、車両の後方およ
び側方に位置する障害物を認識するための画像処理部５
２と、スピーカ２６と、画像処理部５２の出力に接続さ
れ、車両の車速、ブレーキ状態、ヨーレート、加速度お
よびステアリング状態等を受け、車線変更するのが危険
な状態にもかかわらず、車両が車線変更しようとしてい
る場合にスピーカ２６から警報を出したり、ブレーキお
よびステアリングの制御を行なったりする走行制御部５
６と、Ａ／Ｄ変換器４０および画像処理部５２に接続さ
れ、カメラ４で撮像された映像と、画像処理部５２より
出力される障害物の認識結果とともに、車両の車速、ブ
レーキ状態、ヨーレート、加速度およびステアリング状
態等を時々刻々記録する記録装置４３とを含む。
【０１１７】HyperOmni Vision１２は、実施の形態１で
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
【０１１８】また、HyperOmni Vision１２の設置位置
は、図９を参照して説明したドライブレコーダのHyperO
mni Vision１２の設置位置と同様であるため、説明は繰
返さない。このため、カメラ４で撮像された映像は、図
１０に示すような映像である。
は、図９を参照して説明したドライブレコーダのHyperO
mni Vision１２の設置位置と同様であるため、説明は繰
返さない。このため、カメラ４で撮像された映像は、図
１０に示すような映像である。
【０１１９】図１８を参照して、安全運転支援システム
の各部は以下のように動作する。画像処理部５２は、Ａ
／Ｄ変換器４０を介してHyperOmni Vision１２より取込
まれた映像（図１０）のうち、後方および側方の映像を
画像認識し、後方または側方に接近してくる他の車両な
どの障害物がある場合には、障害物があることを示す信
号（以下「障害物検知信号」という。）およびその位置
を表わす信号を出力する（Ｓ４２）。走行制御部５６
は、画像処理部５２より障害物検知信号を受信したか否
かを判断する（Ｓ４４）。障害物検知信号を受信してい
ない場合には（Ｓ４４でＮＯ）、スピーカ２６からの警
報出力は行なわず（Ｓ５０）、Ｓ４２に戻る。
の各部は以下のように動作する。画像処理部５２は、Ａ
／Ｄ変換器４０を介してHyperOmni Vision１２より取込
まれた映像（図１０）のうち、後方および側方の映像を
画像認識し、後方または側方に接近してくる他の車両な
どの障害物がある場合には、障害物があることを示す信
号（以下「障害物検知信号」という。）およびその位置
を表わす信号を出力する（Ｓ４２）。走行制御部５６
は、画像処理部５２より障害物検知信号を受信したか否
かを判断する（Ｓ４４）。障害物検知信号を受信してい
ない場合には（Ｓ４４でＮＯ）、スピーカ２６からの警
報出力は行なわず（Ｓ５０）、Ｓ４２に戻る。
【０１２０】障害物検知信号を受信した場合には（Ｓ４
４でＹＥＳ）、走行制御部５６は、車両１４の方向指示
器の状態およびステアリングの状態より、ドライバ１６
が障害物のある方向へ車線変更を行なおうとしているか
否かを判断する（Ｓ４６）。ドライバ１６が障害物のあ
る方向へ車線変更を行なおうとしていない場合には（Ｓ
４６でＮＯ）、スピーカ２６からの警報出力は行なわず
（Ｓ５０）、Ｓ４２に戻る。
４でＹＥＳ）、走行制御部５６は、車両１４の方向指示
器の状態およびステアリングの状態より、ドライバ１６
が障害物のある方向へ車線変更を行なおうとしているか
否かを判断する（Ｓ４６）。ドライバ１６が障害物のあ
る方向へ車線変更を行なおうとしていない場合には（Ｓ
４６でＮＯ）、スピーカ２６からの警報出力は行なわず
（Ｓ５０）、Ｓ４２に戻る。
【０１２１】ドライバ１６が障害物のある方向へ車線変
更を行なおうとしている場合には（Ｓ４６でＹＥＳ）、
スピーカ２６から警報出力を行ない（Ｓ４８）、現在車
線変更を行なうことは危険であることをドライバ１６に
知らせる。
更を行なおうとしている場合には（Ｓ４６でＹＥＳ）、
スピーカ２６から警報出力を行ない（Ｓ４８）、現在車
線変更を行なうことは危険であることをドライバ１６に
知らせる。
【０１２２】ドライバ１６がステアリングを操作せずに
直進走行を続けた場合には（Ｓ５２でＮＯ）、Ｓ４２に
戻る。ドライバ１６に対して警報出力を行なったにもか
かわらず、ドライバ１６がステアリングを操作して車線
変更を行なおうとした場合には（Ｓ５２でＹＥＳ）、走
行制御部５６は、障害物への衝突を避けるために車両１
４のブレーキおよびステアリングを自動制御する（Ｓ５
４）。その後、Ｓ４２に戻る。
直進走行を続けた場合には（Ｓ５２でＮＯ）、Ｓ４２に
戻る。ドライバ１６に対して警報出力を行なったにもか
かわらず、ドライバ１６がステアリングを操作して車線
変更を行なおうとした場合には（Ｓ５２でＹＥＳ）、走
行制御部５６は、障害物への衝突を避けるために車両１
４のブレーキおよびステアリングを自動制御する（Ｓ５
４）。その後、Ｓ４２に戻る。
【０１２３】以上のように、本実施の形態に係る安全運
転支援システムでは、車両の後側方に接近してくる他の
車両があったり、側方に障害物が落ちているにもかかわ
らず、車線変更をしようとしたような場合には、車線変
更をさせないように警報出力を行なったり、ブレーキお
よびステアリング等の制御が行なわれる。これにより、
ドライバ１６が無理な車線変更を行なおうとしている場
合の衝突を回避し、ドライバ１６の安全運転を支援する
ことができる。
転支援システムでは、車両の後側方に接近してくる他の
車両があったり、側方に障害物が落ちているにもかかわ
らず、車線変更をしようとしたような場合には、車線変
更をさせないように警報出力を行なったり、ブレーキお
よびステアリング等の制御が行なわれる。これにより、
ドライバ１６が無理な車線変更を行なおうとしている場
合の衝突を回避し、ドライバ１６の安全運転を支援する
ことができる。
【０１２４】上記の説明では、走行制御部５６がブレー
キおよびステアリングの操作を行なったが、ドライバ１
６の運転を支援する立場から、これらの操作は行なわ
ず、警報のみを出力するようにしてもよいのは言うまで
もない。
キおよびステアリングの操作を行なったが、ドライバ１
６の運転を支援する立場から、これらの操作は行なわ
ず、警報のみを出力するようにしてもよいのは言うまで
もない。
【０１２５】また、上述のHyperOmni Vision１２より出
力される映像は、車両１４の車速、ブレーキ状態、ヨー
レート、加速度およびステアリング状態等、ならびに画
像処理部５２での障害物の認識結果とともに時々刻々記
録装置４３に記録される。このため、万が一事故が起こ
った場合には、記録装置４３に記録された映像、車両１
４の様々な状態および車両１４周辺の障害物の有無を解
析することにより、ドライバ１６が無理な車線変更をし
ようとしたために事故が起こったなどの事故原因を正確
に究明することができる。
力される映像は、車両１４の車速、ブレーキ状態、ヨー
レート、加速度およびステアリング状態等、ならびに画
像処理部５２での障害物の認識結果とともに時々刻々記
録装置４３に記録される。このため、万が一事故が起こ
った場合には、記録装置４３に記録された映像、車両１
４の様々な状態および車両１４周辺の障害物の有無を解
析することにより、ドライバ１６が無理な車線変更をし
ようとしたために事故が起こったなどの事故原因を正確
に究明することができる。
【０１２６】［実施の形態５］図１９を参照して、本発
明の実施の形態５に係る盗難防止システムは、HyperOmn
i Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれるカメ
ラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受けるＡ／
Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、デジタ
ルデータの画像データを処理して、車両内の乗員および
車両外の不審者を認識する画像処理部５４と、スピーカ
２６と、画像処理部５４の出力に接続され、画像処理部
５４の認識結果を受けるとともに、車体の振動状況およ
び車体の施錠状態などを図示しない装置より受け、車両
に人が乗っていないときに、不審者が車両を揺らすまた
は施錠をはずすなどの物理作用を車両に対しておよぼし
ている場合スピーカ２６より警報を出力する警報判定装
置５８と、Ａ／Ｄ変換器４０、画像処理部５４および警
報判定装置５８接続され、それぞれの出力を上述の車体
の振動状況および車体の施錠状態とともに時々刻々記録
する記録装置４６とを含む。
明の実施の形態５に係る盗難防止システムは、HyperOmn
i Vision１２と、HyperOmni Vision１２に含まれるカメ
ラ４に接続され、カメラ４のアナログ出力を受けるＡ／
Ｄ変換器４０と、Ａ／Ｄ変換器４０に接続され、デジタ
ルデータの画像データを処理して、車両内の乗員および
車両外の不審者を認識する画像処理部５４と、スピーカ
２６と、画像処理部５４の出力に接続され、画像処理部
５４の認識結果を受けるとともに、車体の振動状況およ
び車体の施錠状態などを図示しない装置より受け、車両
に人が乗っていないときに、不審者が車両を揺らすまた
は施錠をはずすなどの物理作用を車両に対しておよぼし
ている場合スピーカ２６より警報を出力する警報判定装
置５８と、Ａ／Ｄ変換器４０、画像処理部５４および警
報判定装置５８接続され、それぞれの出力を上述の車体
の振動状況および車体の施錠状態とともに時々刻々記録
する記録装置４６とを含む。
【０１２７】HyperOmni Vision１２は、実施の形態１で
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
説明したものと同様であるため、説明は繰返さない。
【０１２８】また、HyperOmni Vision１２は、車両乗員
および車外の状況を撮像できるような位置に設置され
る。
および車外の状況を撮像できるような位置に設置され
る。
【０１２９】図２０を参照して、盗難防止装置の各部は
以下のように動作する。画像処理部５４は、HyperOmni
Vision１２より出力される映像より車両内の乗員および
車両外の不審者を認識し、その結果を出力する（Ｓ６
２）。警報判定装置５８は、画像処理部５４より認識結
果を受け、車両に人が乗っておらず、車両の近傍に不審
者がおり、かつ車体に対して振動が加えられていたり、
施錠が解除されていたりする場合に（Ｓ６６でＮＯ、Ｓ
６８でＹＥＳかつＳ７０でＹＥＳ）、スピーカ２６より
警報出力を行なう（Ｓ７２）。その後、Ｓ６４に戻る。
車両に人が乗っている場合（Ｓ６６でＹＥＳ）、近傍に
不審者がいない場合（Ｓ６８でＮＯ）、または車体に対
して振動が加えておらずかつ施錠が解除されていない場
合（Ｓ７０でＮＯ）には、警報判定装置５８はスピーカ
２６からの警報出力は行なわない（Ｓ７４）。その後、
Ｓ６４に戻る。
以下のように動作する。画像処理部５４は、HyperOmni
Vision１２より出力される映像より車両内の乗員および
車両外の不審者を認識し、その結果を出力する（Ｓ６
２）。警報判定装置５８は、画像処理部５４より認識結
果を受け、車両に人が乗っておらず、車両の近傍に不審
者がおり、かつ車体に対して振動が加えられていたり、
施錠が解除されていたりする場合に（Ｓ６６でＮＯ、Ｓ
６８でＹＥＳかつＳ７０でＹＥＳ）、スピーカ２６より
警報出力を行なう（Ｓ７２）。その後、Ｓ６４に戻る。
車両に人が乗っている場合（Ｓ６６でＹＥＳ）、近傍に
不審者がいない場合（Ｓ６８でＮＯ）、または車体に対
して振動が加えておらずかつ施錠が解除されていない場
合（Ｓ７０でＮＯ）には、警報判定装置５８はスピーカ
２６からの警報出力は行なわない（Ｓ７４）。その後、
Ｓ６４に戻る。
【０１３０】以上のように本実施の形態に係る盗難防止
システムによると、１台のカメラで車両内外の状況を撮
像し、撮像された映像に基づいて不審者がいるか否かの
判断が行なわれ、車両に人が乗っていないときに、不審
者が車両を揺らすまたは施錠をはずすなどの物理作用を
車両に対しておよぼしている場合には、警報を出力す
る。これにより、不審者による盗難を防止することがで
きる。
システムによると、１台のカメラで車両内外の状況を撮
像し、撮像された映像に基づいて不審者がいるか否かの
判断が行なわれ、車両に人が乗っていないときに、不審
者が車両を揺らすまたは施錠をはずすなどの物理作用を
車両に対しておよぼしている場合には、警報を出力す
る。これにより、不審者による盗難を防止することがで
きる。
【０１３１】なお、上述のHyperOmni Vision１２より出
力される映像は、画像処理部５４の出力、警報判定装置
５８の出力および車体の振動、施錠状態等とともに時々
刻々記録装置４６に記録される。このため、万が一盗難
が起こった場合には、記録装置４６に記録された情報を
もとに、不審者の特定を行なうことができる。
力される映像は、画像処理部５４の出力、警報判定装置
５８の出力および車体の振動、施錠状態等とともに時々
刻々記録装置４６に記録される。このため、万が一盗難
が起こった場合には、記録装置４６に記録された情報を
もとに、不審者の特定を行なうことができる。
【０１３２】上述した実施の形態１に係るドライブレコ
ーダ、実施の形態２〜４に係る安全運転支援システムお
よび実施の形態５に係る盗難防止システムでは、全方位
視覚センサとしてHyperOmni Visionを用いたが、上述の
球面ミラーを用いた全方位視覚センサ、円錐ミラーを用
いた全方位視覚センサ（ＣＯＰＩＳ）、放物面ミラーを
用いた全方位視覚センサ、または複合ミラーを用いた全
方位視覚センサなどを用いても同様の効果が得られる。
ーダ、実施の形態２〜４に係る安全運転支援システムお
よび実施の形態５に係る盗難防止システムでは、全方位
視覚センサとしてHyperOmni Visionを用いたが、上述の
球面ミラーを用いた全方位視覚センサ、円錐ミラーを用
いた全方位視覚センサ（ＣＯＰＩＳ）、放物面ミラーを
用いた全方位視覚センサ、または複合ミラーを用いた全
方位視覚センサなどを用いても同様の効果が得られる。
【０１３３】また、双曲面ミラー８を用いる代わりに、
カメラ４の前面に魚眼レンズを取り付ける構成を用いて
もよい。さらに、双曲面ミラー８を用いる代わりに、カ
メラ４を回転させ、全方位の画像を取込むような構成を
用いてもよい。
カメラ４の前面に魚眼レンズを取り付ける構成を用いて
もよい。さらに、双曲面ミラー８を用いる代わりに、カ
メラ４を回転させ、全方位の画像を取込むような構成を
用いてもよい。
【０１３４】このように、実施の形態１に係るドライブ
レコーダ、実施の形態２〜４に係る安全運転支援システ
ムおよび実施の形態５に係る盗難防止システムでは１台
のカメラを用いて全方位の画像を同期して取得すること
ができる。このため、コスト的にも構造的にも優れたシ
ステムを実現することができる。
レコーダ、実施の形態２〜４に係る安全運転支援システ
ムおよび実施の形態５に係る盗難防止システムでは１台
のカメラを用いて全方位の画像を同期して取得すること
ができる。このため、コスト的にも構造的にも優れたシ
ステムを実現することができる。
【０１３５】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
【図１】各種の全方位視覚センサの構成を示す図であ
る。
る。
【図２】２葉双曲面を説明する図である。
【図３】全方位視覚センサHyperOmni Visionの構成を示
す図である。
す図である。
【図４】空間中の任意の点と画像上での写像点との関係
を説明する第１の図である。
を説明する第１の図である。
【図５】空間中の任意の点と画像上での写像点との関係
を説明する第２の図である。
を説明する第２の図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係るドライブレコーダ
の外観図である。
の外観図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係るドライブレコーダ
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図８】全方位視覚センサHyperOmni Visionで撮像され
た画像の一例を示す図である。
た画像の一例を示す図である。
【図９】全方位視覚センサHyperOmni Visionの設置位置
を変更したドライブレコーダの外観図である。
を変更したドライブレコーダの外観図である。
【図１０】設置位置を変更した全方位視覚センサHyperO
mni Visionで撮像された画像の一例を示す図である。
mni Visionで撮像された画像の一例を示す図である。
【図１１】ドライブレコーダのその他の構成を示す図で
ある。
ある。
【図１２】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援シ
ステムの構成を示す図である。
ステムの構成を示す図である。
【図１３】図１０に示す画像を歪みのないように変換し
た画像の一例を示す図である。
た画像の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態３に係る安全運転支援シ
ステムの構成を示す図である。
ステムの構成を示す図である。
【図１５】画像処理部２２で実行される処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１６】走行制御部２４で実行される処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１７】本発明の実施の形態４に係る安全運転支援シ
ステムの構成を示す図である。
ステムの構成を示す図である。
【図１８】安全運転支援システムで実行される処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態５に係る盗難防止システ
ムの構成を示す図である。
ムの構成を示す図である。
【図２０】盗難防止システムで実行される処理のフロー
チャートである。
チャートである。
【図２１】従来の安全運転支援システムの外観図であ
る。
る。
４ カメラ ８ 双曲面ミラー １２ 全方位視覚センサHyperOmni Vision ４０ Ａ／Ｄ変換器 ４２ 記録装置 ４８ モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ (56)参考文献 特開 平５−294166（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−295333（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−268287（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−193711（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−315917（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−36881（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−71952（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 41/00 B60K 28/06 B60R 1/00 G06T 1/00 G08G 1/16 H04N 7/18
Claims (5)
- 【請求項１】 車両に塔載された１台のカメラと、 前記カメラと所定の関係を有する位置に配置され、全方
位の映像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、 前記カメラに接続され、前記映像を記録する第１の記録
装置と、 前記カメラに接続され、前記カメラより出力される前記
映像を予め定められた方法に従い変換する画像処理装置
と、 前記画像処理装置に接続され、前記予め定められた方法
に従い変換された前記映像を記録する第２の記録装置
と、 前記画像処理装置に接続され、前記予め定められた方法
に従い変換された前記映像を表示するモニタ装置と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍
に不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗
車している人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、 前記車両に対して物理作用が加えられているか否かを判
断する物理作用判断手段と、 前記不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理
作用判断手段に接続され、前記不審者判断手段、前記乗
車判断手段および前記物理作用判断手段の出力に従い、
警報を出力するか否かの判定を行なう警報判定手段と、 前記警報判定手段に接続され、前記警報判定手段の出力
に従い、所定の警報を出力する警報出力手段とを含む、
安全運転支援システム。 - 【請求項２】 車両に塔載された１台のカメラと、 前記カメラと所定の関係を有する位置に配置され、全方
位の映像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、 前記カメラに接続され、前記映像を記録する第１の記録
装置と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より前記車両
の前方環境を認識する前方環境認識手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力よりドライバ
の状態を認識するドラ イバ状態認識手段と、 前記前方環境認識手段および前記ドライバ状態認識手段
に接続され、前記前方環境認識手段および前記ドライバ
状態認識手段の出力に従い、所定の警報を出力する第１
の警報出力手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍
に不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗
車している人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、 前記車両に対して物理作用が加えられているか否かを判
断する物理作用判断手段と、 前記不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理
作用判断手段に接続され、前記不審者判断手段、前記乗
車判断手段および前記物理作用判断手段の出力に従い、
警報を出力するか否かの判定を行なう警報判定手段と、 前記警報判定手段に接続され、前記警報判定手段の出力
に従い、所定の警報を出力する第２の警報出力手段とを
含む、安全運転支援システム。 - 【請求項３】 車両に塔載された１台のカメラと、 前記カメラと所定の関係を有する位置に配置され、全方
位の映像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、 前記カメラに接続され、前記映像を記録する第１の記録
装置と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より前記車両
の前方環境を認識する前方環境認識手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力よりドライバ
の状態を認識するドライバ状態認識手段と、 前記前方環境認識手段および前記ドライバ状態認識手段
に接続され、前記前方環境認識手段および前記ドライバ
状態認識手段の出力に従い、前記車体の走行制御を行な
う走行制御手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍
に不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗
車している人がいるか 否かを判断する乗車判断手段と、 前記車両に対して物理作用が加えられているか否かを判
断する物理作用判断手段と、 前記不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理
作用判断手段に接続され、前記不審者判断手段、前記乗
車判断手段および前記物理作用判断手段の出力に従い、
警報を出力するか否かの判定を行なう警報判定手段と、 前記警報判定手段に接続され、前記警報判定手段の出力
に従い、所定の警報を出力する警報出力手段とを含む、
安全運転支援システム。 - 【請求項４】 車両に塔載された１台のカメラと、 前記カメラと所定の関係を有する位置に配置され、全方
位の映像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、 前記カメラに接続され、前記映像を記録する第１の記録
装置と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より周辺の環
境を認識する周辺環境認識手段と、 前記車両の走行状況を出力する走行状況出力手段と、 前記周辺環境認識手段および前記走行状況出力手段に接
続され、前記周辺環境認識手段および前記走行状況出力
手段の出力に従い、所定の警報を出力する第１の警報出
力手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍
に不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗
車している人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、 前記車両に対して物理作用が加えられているか否かを判
断する物理作用判断手段と、 前記不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理
作用判断手段に接続され、前記不審者判断手段、前記乗
車判断手段および前記物理作用判断手段の出力に従い、
警報を出力するか否かの判定を行なう警報判定手段と、 前記警報判定手段に接続され、前記警報判定手段の出力
に従い、所定の警報を出力する第２の警報出力手段とを
含む、安全運転支援システム。 - 【請求項５】 車両に塔載された１台のカメラと、 前記カメラと所定の関係を有する位置に配置され、全方
位の映像を同時に前記カメラに集光する集光手段と、 前記カメラに接続され、前記映像を記録する第１の記録
装置と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より周辺の環
境を認識する周辺環境認識手段と、 前記車両の走行状況を出力する走行状況出力手段と、 前記周辺環境認識手段および前記走行状況出力手段に接
続され、前記周辺環境認識手段および前記走行状況出力
手段の出力に従い、前記車体の走行制御を行なう走行制
御手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両近傍
に不審者がいるか否かを判断する不審者判断手段と、 前記カメラに接続され、前記カメラの出力より車両に乗
車している人がいるか否かを判断する乗車判断手段と、 前記車両に対して物理作用が加えられているか否かを判
断する物理作用判断手段と、 前記不審者判断手段、前記乗車判断手段および前記物理
作用判断手段に接続され、前記不審者判断手段、前記乗
車判断手段および前記物理作用判断手段の出力に従い、
警報を出力するか否かの判定を行なう警報判定手段と、 前記警報判定手段に接続され、前記警報判定手段の出力
に従い、所定の警報を出力する警報出力手段とを含む、
安全運転支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16207499A JP3327255B2 (ja) | 1998-08-21 | 1999-06-09 | 安全運転支援システム |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23519398 | 1998-08-21 | ||
| JP10-235193 | 1998-08-21 | ||
| JP16207499A JP3327255B2 (ja) | 1998-08-21 | 1999-06-09 | 安全運転支援システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000128031A JP2000128031A (ja) | 2000-05-09 |
| JP3327255B2 true JP3327255B2 (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=26487990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16207499A Expired - Fee Related JP3327255B2 (ja) | 1998-08-21 | 1999-06-09 | 安全運転支援システム |
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1999
- 1999-06-09 JP JP16207499A patent/JP3327255B2/ja not_active Expired - Fee Related
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