JP4269862B2 - 車載用移動体検出装置 - Google Patents
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Description
この場合、撮影画像のうち自車両の前方向について、車速に応じた範囲に狭めて移動体の存否の検出処理を実行することができる。
また、本発明では、画像処理手段が移動体を検出したとき、移動体の存在を報知する報知手段を設けることができる。この報知手段は、報知したことによる応答動作があったとき、報知を停止するように構成することができる。更に、画像処理手段が移動体の存在を検出したとき、自車両の運転を支援するための運転支援手段を設けることができる。
図2に示すように、車両1のルーフ1aの前側部分には、撮影手段としてのビデオカメラ2が設けられている。このビデオカメラ2は、例えばCCD素子を用いたもので、車両1の周囲のうちの一方向である前方向を車両1の上部から撮影する。
このビデオカメラ2により撮影された画像は、図1に示すように、画像処理手段としての画像処理装置3に送られる。この画像処理装置3は、図示はしないがマイクロコンピュータ、メモリなどを備えており、ビデオカメラ2から送られてくる画像を、道路輝度パターンと歩行者や車両などの移動体輝度パターンのパターン相関により2値化してこの画像2値化データを順次メモリに記憶するようになっている。そして、画像処理装置3は、最新フレームの画像2値化データと既に記憶されている画像2値化データとの差分をとることにより、撮像エリアを物体なし、物体あり、物体退却、物体進入の4値に画素毎に4値化し、画像中の物体あり、物体退却、物体進入に夫々対応する画素の分布から物体の移動ベクトルを算定し、該移動ベクトルの方向と横断方向の比較に基づいて車両1の前方を横切る人や他車両を識別(移動体検出処理)するようになっている。
また、ナビゲーション装置6は、GPS受信機9から受信した位置情報を前回受信した位置情報と比較することにより、自車両1の進行方向を検出する(車両進行方向検出手段)。そして、ナビゲーション装置6は、地図データ記憶装置8から取得した自車両1の周辺の地図データより、自車両から進行方向に少なくともビデオカメラ2の撮影範囲までの地図データを選択して画像処理装置3に送信する。なお、この自車両1の進行方向の地図データの選択は、画像処理装置3が行うように構成しても良い。
画像処理装置3が図3に示す運転支援プログラムの実行を開始すると、移動体検出処理ルーチン(ステップS1)に入る。この移動体検出処理ルーチンは図4に示されている。このルーチンに入ると、画像処理装置3は、まず、ビデオカメラ2の撮影画像を取得する(ステップA1)。次に、画像処理装置3は、車速計測装置5から車速を取得し(ステップA2)、この車速から画像認識縦幅を演算する(ステップA3)。この画像認識縦幅が設定されると、後述のように、画像処理装置3による移動体検出処理は、ビデオカメラ2の撮影画像の全域を対象とすることなく、縦、横、斜めの各方向のうちの縦方向(図10で上下方向;車両の進行方向)については、その画像認識縦幅の範囲に狭めて実行されるようになる。
画像横方向認識位置設定処理を終了すると、画像処理装置3は、認識除外範囲決定処理を実行する(ステップB4)。この認識除外範囲決定処理の内容は図6〜図8に示されている。このうち、図6は特別道路形状が交差点の場合、図7は特別道路形状が横断歩道の場合、図8は特別道路形状がカーブの場合である。認識除外範囲決定処理では、画像処理装置3は、まず地図データから交差点は立体交差か否か(図6の場合)、歩道は歩道橋か否か(図7の場合)、道路の前方はカーブか否か(図8の場合)を判断する。
そして、画像処理装置3は、移動体が存在していなかった場合(ステップS2で「NO」)には、元のステップS1に戻る。また、移動体が存在していた場合(ステップS2で「YES」)には、画像処理装置3は、報知処理及び運転支援処理動作を行い、ステップS1に戻る。ここで、報知処理は表示装置11の地図中に移動体の存在位置を表示すると共に、スピーカ10から音声などを発することによって行われる。また、運転支援処理は、車両制御装置4に危険信号を出力し、ブレーキ操作が行われた場合に、車両制御装置4がブレーキ装置を制御して急ブレーキが掛かるようにする。
本発明は、画像認識縦幅の設定(ステップA3)、画像横方向認識位置の設定(ステップB3)は行わず、ステップB4の認識除外範囲決定処理だけを実行するものであっても良い。
自車両の位置は、GPS受信機に限られず、地磁気方位センサ、車両の走行距離センサなどの組み合わせにより取得するものであっても良い。
警報に対する応答動作をしたとき、これを画像処理装置3に伝える手段を設けても良い。例えばアクセルペダルを緩めて車速を落としたとき、これを画像処理装置3が検出して警報を停止するようにしても良い。
車速に応じてビデオカメラ2の上下方向の傾きを変えて撮影範囲を変化するようにしても良い。
地図データから住宅地域では、家からの人の飛び出しが多いので、画像処理範囲を家の玄関部分に絞るようにしても良い。
報知処理はブザーを鳴らすことであってよい。
Claims (7)
- 車両に搭載され、自車両の前方を撮影する撮影手段と、
この撮影手段による撮影画像を処理して移動体の存否を検出する画像処理手段と、
自車両の位置を取得するための位置取得手段と、
前記位置取得手段による検出位置の周辺の地図データを取得する地図データ取得手段とを備え、
前記画像処理手段は、前記地図データ取得手段が取得した地図データに基づいて自車両の前方の道路の形態を検出し、自車両の走行する道路の前方がカーブしている場合、自車両の前方に自車両の移動方向とは異なる方向に移動する物体があっても当該物体が自車両と衝突する恐れのない前記前方のカーブを、移動体の存否を検出するための前記撮影画像の処理から除外することを特徴とする車載用移動体検出装置。 - 車両に搭載され、自車両の前方を撮影する撮影手段と、
この撮影手段による撮影画像を処理して移動体の存否を検出する画像処理手段と、
自車両の位置を取得するための位置取得手段と、
前記位置取得手段による検出位置の周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、
自車両の速度を検出する速度検出手段と
を備え、
前記画像処理手段は、前記地図データ取得手段が取得した地図データに基づいて自車両の前方の道路の形態を検出し、自車両の走行する道路の前方に立体交差する他の道路または鉄路が存在し、或は自車両の走行する道路の前方がカーブしている場合など、自車両の前方に、自車両の移動方向とは異なる方向に移動する物体があっても当該物体が自車両と衝突する恐れのない道路または鉄路が存在するとき、その衝突の恐れのない道路または鉄路或は前記前方のカーブを、移動体の存否を検出するための前記撮影画像の処理から除外し、且つ前記撮影画像のうち自車両の前方向について、車速に応じた範囲に狭めて移動体の存否の検出処理を実行することを特徴とする車載用移動体検出装置。 - 請求項1記載の車載用移動体検出装置において、
更に、自車両の速度を検出する速度検出手段を具備し、
前記画像処理手段は、前記撮影画像のうち自車両の前方向について、車速に応じた範囲に狭めて移動体の存否の検出処理を実行することを特徴とする車載用移動体検出装置。 - 請求項2または3記載の車載用移動体検出装置において、
前記画像処理手段は、前記撮影画像のうち自車両の前方向について、車速が速いとき縦方向に範囲を広く、車速が遅いとき縦方向に狭くし前記検出処理を実行することを特徴とする車載用移動体検出装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の車載用移動体検出装置において、
前記画像処理手段が移動体を検出したとき、移動体の存在を報知する報知手段を備えていることを特徴とする車載用移動体検出装置。 - 請求項5記載の車載用移動体検出装置において、
報知手段は、報知したことによる応答動作があったとき、報知を停止することを特徴とする車載用移動体検出装置。 - 請求項1乃至4のいずれかに記載の車載用移動体検出装置において、
前記画像処理手段が移動体の存在を検出したとき、自車両の運転を支援するための運転支援手段を備えていることを特徴とする車載用移動体検出装置。
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