CN111836005A - 一种车载3d全景环视的行车路线显示系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，包括转角传感器、CAN总线、行车轨迹电子控制单元、仪表单元、车身和车载D全景环视机，所述车身的车头前中网中部固定安装有前摄像头，且车身的后保险杠拍照灯中部固定安装有后摄像头，位于所述车身的两个对称的汽车后视镜底部均固定安装有侧摄像头，所述车载D全景环视机主要由显示单元、处理单元、数据对比单元和音频输出CAN线组成。本发明通过将汽车转弯时的弯度和汽车速度结合的值是否超过阈值，一旦超过阈值处理单元将危险信号通过显示单元进行显示和通过音频输出CAN线进行传输给车载扬声器进行播报，提高安全性。

Description

一种车载3D全景环视的行车路线显示系统
技术领域
本发明涉及车载技术领域，具体为一种车载3D全景环视的行车路线显示系统。
背景技术
目前，全景环视系统在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。不仅非常直观，而且不存在任何盲点，可以提高驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。但是现有的车载3D全景环视仅仅是对于汽车的周围的情况进行检测是否有障碍物而已，并不能对汽车在进行前进或倒车时提供一个可以显示行车路线的偏移角度显示反馈，并且在车辆转弯时，无法根据车辆行驶的转弯角度和速度结合进行提示是否存在安全问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，解决了背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车载D全景环视的行车路线显示系统，包括转角传感器、CAN总线、行车轨迹电子控制单元、仪表单元、车身和车载D全景环视机，所述车身的车头前中网中部固定安装有前摄像头，且车身的后保险杠拍照灯中部固定安装有后摄像头，位于所述车身的两个对称的汽车后视镜底部均固定安装有侧摄像头，所述车载D全景环视机主要由显示单元、处理单元、数据对比单元和音频输出CAN线组成，所述前摄像头、车身两侧的侧摄像头和后摄像头将视频数据传输通过行车轨迹电子控制单元与CAN总线相互传输连接，所述档位控制单元、转角传感器和仪表单元内的时速通过CAN总线传输至车载3D全景环视机的处理单元，所述行车轨迹电子控制单元用于根据方向盘转角及预设的转换公式计算得到车轮角度，并根据该车轮角度处理得到行车轨迹线路信号。
作为本发明的一种优选实施方式，所述转换公式包括：
θr＝-0.21765-0.05796ω+9.62064*10-6ω2-1.63785*10-8ω3；
θl＝-0.22268-0.05814ω-9.89364*10-6ω2-1.76545*10-8ω3；其中，θr为右转弯时的车轮角度，θl为左转弯时的车轮角度，ω为方向盘转角。
作为本发明的一种优选实施方式，所述档位控制单元将前进或后退的信号经CAN总线传输给车轨迹电子控制单元，由车轨迹电子控制单元控制前摄像头和后摄像头工作。
作为本发明的一种优选实施方式，所述转角传感器的信号经CAN总线传输给车轨迹电子控制单元，由车轨迹电子控制单元通过CAN总线传输给车载3D全景环视机显示屏进行显示路线情况。
作为本发明的一种优选实施方式，所述处理单元将转角传感器、前摄像头2经行车轨迹电子控制单元检测的轨迹信号和时速信号传输给车载3D全景环视机的数据对比单元进行数据对比，一旦数据车轮转动角度和时速结合信号值超过预先设定的值，所述处理单元将危险信号通过显示单元进行显示和通过音频输出CAN线进行传输给车载扬声器进行播报。
作为本发明的一种优选实施方式，所述转角传感器设置在汽车方向盘上。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1.本发明通过将汽车转弯时的弯度和汽车速度结合的值是否超过阈值，一旦超过阈值处理单元将危险信号通过显示单元进行显示和通过音频输出CAN线进行传输给车载扬声器进行播报，提高安全性。
2.本发明实在前摄像头根据转角传感器转化成的车轮旋转角度信息通过CAN总线与行车轨迹电子控制单元结合将前摄像头拍摄的画面提供一个轨迹变化，该变化根据车轮转向角度做出调整，从而在车载3D全景环视机的显示单元上显示行驶的轨迹图像，保证行车的安全性和提高预判效果。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明车载3D全景环视的行车路线显示系统的路线显示系统结构示意图；
图2为本发明车载3D全景环视的行车路线显示系统的车身集成摄像头分布位置结构示意图。
图中：车身1、侧摄像头2、前摄像头3、汽车后视镜4、后摄像头5。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，包括转角传感器、CAN总线、行车轨迹电子控制单元、仪表单元、车身1和车载3D全景环视机，车身1的车头前中网中部固定安装有前摄像头3，且车身1的后保险杠拍照灯中部固定安装有后摄像头5，位于车身1的两个对称的汽车后视镜4底部均固定安装有侧摄像头2，车载3D全景环视机主要由显示单元、处理单元、数据对比单元和音频输出CAN线组成，前摄像头3、车身两侧的侧摄像头2和后摄像头5将视频数据传输通过行车轨迹电子控制单元与CAN总线相互传输连接，在进行泊车时，可以通过档位控制单元或者3D全景环视机的显示单元触摸打开前摄像头3、车身两侧的侧摄像头2和后摄像头5的显示图像信息，档位控制单元、转角传感器和仪表单元内的时速通过CAN总线传输至车载3D全景环视机的处理单元，行车轨迹电子控制单元用于根据方向盘转角及预设的转换公式计算得到车轮角度，并根据该车轮角度处理得到行车轨迹线路信号，实际行驶时，前摄像头根据转角传感器转化成的车轮旋转角度信息通过CAN总线与行车轨迹电子控制单元结合将前摄像头拍摄的画面提供一个轨迹变化，该变化根据车轮转向角度做出调整，从而在车载3D全景环视机的显示单元上显示行驶的轨迹图像。
转换公式包括：
θr＝-0.21765-0.05796ω+9.62064*10-6ω2-1.63785*10-8ω3；
θl＝-0.22268-0.05814ω-9.89364*10-6ω2-1.76545*10-8ω3；其中，θr为右转弯时的车轮角度，θl为左转弯时的车轮角度，ω为方向盘转角。
档位控制单元将前进或后退的信号经CAN总线传输给车轨迹电子控制单元，由车轨迹电子控制单元控制前摄像头和后摄像头工作。
转角传感器的信号经CAN总线传输给车轨迹电子控制单元，由车轨迹电子控制单元通过CAN总线传输给车载3D全景环视机显示屏进行显示路线情况。
处理单元将转角传感器、前摄像头2经行车轨迹电子控制单元检测的轨迹信号和时速信号传输给车载3D全景环视机的数据对比单元进行数据对比，一旦数据车轮转动角度和时速结合信号值超过预先设定的值，处理单元将危险信号通过显示单元进行显示和通过音频输出CAN线进行传输给车载扬声器进行播报，提高行车安全性。
转角传感器设置在汽车方向盘上。
在一种车载3D全景环视的行车路线显示系统使用的时候，需要说明的是，本发明为一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，包括车身1、侧摄像头2、前摄像头3、汽车后视镜4、后摄像头5，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，包括转角传感器、CAN总线、行车轨迹电子控制单元、仪表单元、车身1和车载3D全景环视机，其特征在于：所述车身1的车头前中网中部固定安装有前摄像头3，且车身1的后保险杠拍照灯中部固定安装有后摄像头5，位于所述车身1的两个对称的汽车后视镜4底部均固定安装有侧摄像头2，所述车载3D全景环视机主要由显示单元、处理单元、数据对比单元和音频输出CAN线组成，所述前摄像头3、车身两侧的侧摄像头2和后摄像头5将视频数据传输通过行车轨迹电子控制单元与CAN总线相互传输连接，所述档位控制单元、转角传感器和仪表单元内的时速通过CAN总线传输至车载3D全景环视机的处理单元，所述行车轨迹电子控制单元用于根据方向盘转角及预设的转换公式计算得到车轮角度，并根据该车轮角度处理得到行车轨迹线路信号。
2.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，其特征在于：所述转换公式包括：
θr＝-0.21765-0.05796ω+9.62064*10-6ω2-1.63785*10-8ω3；
θl＝-0.22268-0.05814ω-9.89364*10-6ω2-1.76545*10-8ω3；其中，θr为右转弯时的车轮角度，θl为左转弯时的车轮角度，ω为方向盘转角。
3.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，其特征在于：所述档位控制单元将前进或后退的信号经CAN总线传输给车轨迹电子控制单元，由车轨迹电子控制单元控制前摄像头和后摄像头工作。
4.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，其特征在于：所述转角传感器的信号经CAN总线传输给车轨迹电子控制单元，由车轨迹电子控制单元通过CAN总线传输给车载3D全景环视机显示屏进行显示路线情况。
5.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，其特征在于：所述处理单元将转角传感器、前摄像头2经行车轨迹电子控制单元检测的轨迹信号和时速信号传输给车载3D全景环视机的数据对比单元进行数据对比，一旦数据车轮转动角度和时速结合信号值超过预先设定的值，所述处理单元将危险信号通过显示单元进行显示和通过音频输出CAN线进行传输给车载扬声器进行播报。
6.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视的行车路线显示系统，其特征在于：所述转角传感器设置在汽车方向盘上。
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