CN219154366U - 一种车辆后方图像采集系统、车辆传感器系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请在于提供一种车辆后方图像采集系统、车辆传感器系统及车辆，所述系统包括：安装于车辆的车尾的广角摄像头和环视摄像头，所述广角摄像头和所述环视摄像头均与所述车辆的主机连接；其中，所述广角摄像头和所述环视摄像头分别用于获取各自所对应的预设扇形区域内的图像信息；其中，所述广角摄像头对应的预设扇形区域与所述环视摄像头对应的预设扇形区域存在交叉且大小不同；所述主机，被配置为基于所述广角摄像头和所述环视摄像头所采集的预设扇形区域内的图像信息，获取所述车辆当前所处道路上位于车辆后方的障碍物信息。本申请旨在解决设置在车辆后方的传感器种类过多导致的整车成本增加、车辆质量增大，且使整车装配更加复杂的问题。

Description

一种车辆后方图像采集系统、车辆传感器系统及车辆

技术领域

本申请实施例涉及汽车的技术领域，具体而言，涉及一种车辆后方图像采集系统、车辆传感器系统及车辆。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日程生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，智能驾驶系统这一产物也顺势而生。

智能驾驶系统是指汽车通过搭载传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵，目前搭载智能驾驶系统的汽车越来越多的走向消费市场，其车型搭载量也越来越多。

现有的车辆对于后方的识别主要依赖车辆后方两角处设置的后角雷达和多种功能的后视摄像头进行配合，从而实现对车辆后方的识别。其中，两个后角雷达为角毫米波雷达。

但是，现有的设置在车辆后方的传感器系统由后视摄像头和多个雷达组成，传感器系统中涉及的传感器的数量过多，从而导致整车成本增加、车辆质量增大，且使整车装配更加复杂。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆后方图像采集系统、车辆传感器系统及车辆，旨在解决设置在车辆后方的传感器种类过多导致的整车成本增加、车辆质量增大，且使整车装配更加复杂的问题。

本申请实施例第一方面提供一种车辆后方图像采集系统，所述系统包括：

安装于车辆的车尾的广角摄像头和环视摄像头，所述广角摄像头和所述环视摄像头均与所述车辆的主机连接；

其中，所述广角摄像头和所述环视摄像头分别用于获取各自所对应的预设扇形区域内的图像信息；其中，所述广角摄像头对应的预设扇形区域与所述环视摄像头对应的预设扇形区域存在交叉且大小不同；

所述主机，被配置为基于所述广角摄像头和所述环视摄像头所采集对应的扇形区域内的图像信息，获取所述车辆当前所处道路上位于车辆后方的障碍物信息。

可选地，所述广角摄像头靠近所述车辆的车尾端部的中点设置，所述广角摄像头被配置为以所述中点为圆心，获取半径为第一半径且位于第一角度的扇形区域内的第一图像信息；

所述环视摄像头靠近所述车辆的车尾端部的中点设置，所述环视摄像头被配置为以所述中点为圆心，获取半径为第二半径且位于第二角度的扇形区域内的第二图像信息；

其中，所述第一角度小于所述第二角度，所述第一半径大于所述第二半径。

可选地，所述第一角度为120度，所述第二角度为200度。

可选地，所述第二半径在45米至60米范围之内。

可选地，所述广角摄像头和所述环视摄像头安装在靠近于所述车辆的车尾导流板处。

可选地，所述系统还包括：

报警装置，所述报警装置安装于所述车辆的驾驶舱内，所述报警装置与所述车辆的主机连接；

所述主机被配置为：在所述车辆的主机识别到所述障碍物信息中的障碍物距离所述车辆小于预设距离时，向所述报警装置输出驱动信号；

所述报警装置在所述驱动信号的驱动下，输出警示信号。

可选地，所述系统还包括：

显示装置，所述显示装置安装于所述车辆的驾驶舱内，所述车辆的主机的输出端与所述显示装置的输入端连接，以将所述广角摄像头和所述环视摄像头获取的各自所对应的预设扇形区域内的图像信息传输至所述显示装置上进行显示。

本申请实施例第二方面提供一种车辆传感器系统，所述车辆传感器系统包括如第一方面中所述的车辆后方图像采集系统。

本申请实施例第三方面提供一种车辆，所述车辆包括如第一方面中所述的车辆后方图像采集系统，或包括如第二方面中所述的车辆传感器系统。

采用本申请提供的一种车辆后方图像采集系统及车辆，具有以下优点：

第一方面，设置在车辆后方的广角摄像头和环视摄像头可分别在各自对应的预设扇形区域内的对车辆后方的图像信息进行采集，两种摄像头的采集范围存在交叉且大小不同，可实现对视野的互补，并相互配合将车辆后方的图像信息完整无死角的采集并传输至车辆的主机，极大地扩大了对车辆的后方的环境信息获取的范围，实现了原本在车辆尾部安装的多种雷达的功能，无需车辆的后部安装的雷达也可保证车辆后方的避障的需求；

另一方面，由于无需在车辆的尾部两角安装不同种类的雷达，降低了整车的成本，满足了轻量化需求，也同时降低了整车装配的复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中安装在车辆后方的传感器系统的结构示意图；

图2是本申请一实施例提出的车辆后方图像采集系统的结构示意图；

附图标记：1、广角摄像头；2、环视摄像头；3、侧视摄像头；4、前视摄像头；5、其他环视摄像头；6、角毫米波雷达；7、前毫米波雷达；8、低像素窄角摄像头。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日程生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，智能驾驶系统这一产物也顺势而生。

智能驾驶系统是指汽车通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵，目前搭载智能驾驶系统的汽车越来越多的走向消费市场，其车型搭载量也越来越多。

如图1所示，图1为现有技术中安装在车辆后方的传感器系统的结构示意图，其中，车辆的前方两角处设置有两个角毫米波雷达6，车辆的前方中部设置有一个前毫米波雷达7，车辆的前方还设置有一个其他环视摄像头5，车辆前方的雷达及摄像头共同配合，对车辆前方的图像进行采集。

车身的两侧均设置有两个侧视摄像头3，车顶设置有前视摄像头4，以分别对车身两侧和车顶的图像进行采集。

车辆的后方的两角处设置有两个角毫米波雷达6，后方的中部设置有一个环视摄像头2和一个低像素窄角摄像头8，车辆后方的雷达及摄像头共同配合，以对车辆后方的图像进行采集。

图1中现有的车辆对于后方的识别主要依赖车辆后方两角处设置的后角雷达和多种功能的后视摄像头(一个环视摄像头2和一个低像素窄角摄像头8)进行配合，从而实现对车辆后方的识别。其中，两个后角雷达均为角毫米波雷达。

但是，现有的设置在车辆后方的传感器系统由后视摄像头和多个雷达组成，传感器系统中涉及的传感器的数量过多，从而导致整车成本增加、车辆质量增大，且使整车装配更加复杂。

有鉴于此，本申请提供一种车辆后方图像采集系统及车辆，旨在解决设置在车辆后方的传感器种类过多导致的整车成本增加、车辆质量增大，且使整车装配更加复杂的问题。

一种车辆后方图像采集系统，参照图2，所述系统包括：

安装于车辆的车尾的广角摄像头1和环视摄像头2，所述广角摄像头1和所述环视摄像头2均与所述车辆的主机连接；

其中，所述广角摄像头1和所述环视摄像头2分别用于获取各自所对应的预设扇形区域内的图像信息；其中，所述广角摄像头1对应的预设扇形区域与所述环视摄像头2对应的预设扇形区域存在交叉且大小不同；

所述主机，被配置为基于所述广角摄像头1和所述环视摄像头2所采集的预设扇形区域内的图像信息，获取所述车辆当前所处道路上位于车辆后方的障碍物信息。

通过上述设置，第一方面，设置在车辆后方的广角摄像头和环视摄像头可分别在各自对应的预设扇形区域内的对车辆后方的图像信息进行采集，两种摄像头的采集范围存在交叉且大小不同，可实现对视野的互补，并相互配合将车辆后方的图像信息完整无死角的采集并传输至车辆的主机，极大地扩大了对车辆的后方的环境信息获取的范围，实现了原本在车辆尾部安装的多种雷达的功能，无需车辆的后部安装的雷达也可保证车辆后方的避障的需求；

另一方面，由于无需在车辆的尾部两角安装不同种类的雷达，降低了整车的成本，满足了轻量化需求，也同时降低了整车装配的复杂度。

在本申请实施例中，广角摄像头1和环视摄像头2均设置于车辆尾部，且均靠近车尾的端部的中点位置设置，用于对车辆的后方的图像进行采集，其中，广角摄像头1与环视摄像头2对后方图像的采集范围不同。

其中，广角摄像头1和环视摄像头2分别距离车尾的端部的中点5-10cm设置，且分别在车尾的端部的中点的两侧设置。

其中，广角摄像头1相比于环视摄像头2采集的图像的角度范围大，广角摄像头1相比于环视摄像头2采集的半径范围小。其中，车辆的宽度方向的中线为广角摄像头1和环视摄像头2的采集的扇形区域的均分线，以实现对车辆后方的图像进行更均匀的采集。

在本申请实施例中，参照图2，所述广角摄像头1靠近所述车辆的车尾端部的中点设置，所述广角摄像头1被配置为以所述中点为圆心，获取半径为第一半径且位于第一角度的扇形区域内的第一图像信息；

所述环视摄像头2靠近所述车辆的车尾端部的中点设置，所述环视摄像头2被配置为以所述中点为圆心，获取半径为第二半径且位于第二角度的扇形区域内的第二图像信息；

其中，所述第一角度小于所述第二角度，所述第一半径大于所述第二半径。

在本申请实施例中，第一图像信息和第二图像信息分别对应为车辆的尾部的不同范围和不同角度的扇形区域，第一图像信息和第二图像信息可进行互补，以便于覆盖车辆尾部的更大的面积，扩充了对车辆尾部的图像获取的范围，提高了对车辆尾部的障碍物信息的捕捉和图像分析能力。

在本申请实施例中，本申请中设置的广角摄像头1为高像素摄像头，相比于现有技术中通常在车辆尾部设置的低像素窄角摄像头8，可更好的与环视摄像头2相配合，实现对车辆后方的环境的识别。

本申请中设置的环视摄像头2为环视鱼眼摄像头，可对车辆后方较大范围区域内的图像进行采集。

广角摄像头1用于对第一角度且半径为第一半径的扇形区域的图像信息进行获取，可有效地对距离车尾较远处的图像信息进行采集。而环视摄像头2用于对第二角度且半径为第二半径的扇形区域的图像信息进行获取，可有效地对距离车尾较近距离，但位于车尾周边的图像信息进行获取。

在本申请实施例中，广角摄像头1和环视摄像头2互补配合，实现对车辆尾部的图像信息的全方位采集。其中，车辆在泊车时，环视摄像头2可在车辆泊车过程中对车辆移动时后方的图像信息进行采集，配合车辆的主机辅助驾驶员机进行泊车操作。

在车辆告诉行驶的过程中，广角摄像头1可对车辆后方较远距离的其他车辆或障碍物进行监测，获得后方的图像信息，以保障行车安全。

在本申请实施例中，参照图2，车辆的车身上还设置有其他环视摄像头5、前视摄像头4和侧视摄像头3。其中，侧视摄像头3设置在车辆的两侧，靠近车辆的后视镜处安装，以对车辆侧面的图像信息进行采集。

前视摄像头4安装于车辆的车顶，且前视摄像头4朝向车辆的前方，以对车辆的前方的图像信息进行采集。

其他环视摄像头5的数量为三个，其中，两个其他环视摄像头5安装于车辆的两侧，靠近左右两侧车门的位置安装，另一个其他环视摄像头5安装于车辆的车头位置，以对车辆的车头周围的图像信息进行采集。

在本申请实施例中，所述第一角度为120度，所述第二角度为200度。

在本申请实施例中，所述第二半径在45米至60米范围之内。

在本申请实施例中，第一角度和第一半径为广角摄像头1获取图像的角度范围，由于广角摄像头1获取的图像信息的距离较远，故角度相对于环视摄像头2较小。

环视摄像头2用于在车尾位置对车尾周边近距离进行拍摄，故相对的第二角度较大，可减小拍摄死角，同时可与广角摄像头1相互配合，实现更全面的对车辆尾部的图像信息进行获取。

在本申请实施例中，所述广角摄像头1和所述环视摄像头2靠近于所述车辆的车尾导流板处进行安装。

通过上述设置，广角摄像头1和环视摄像头2安装在靠近车辆的尾部的导流板或尾翼的位置，便于对后方的图像进行拍摄。

在本申请实施例中，所述系统还包括：

报警装置，所述报警装置安装于所述车辆的驾驶舱内，所述报警装置与所述车辆的主机连接；

所述主机被配置为：在所述车辆的主机识别到所述障碍物信息中的障碍物距离所述车辆小于预设距离时，向所述报警装置输出驱动信号；

所述报警装置在所述驱动信号的驱动下，输出警示信号。

通过上述设置，报警装置用于对驾驶员进行警示，达到提高行车安全的效果。

其中，在障碍物信息中，若所述车辆的主机识别到障碍物信息中的障碍物距离车辆过近，或存在安全隐患，车辆的主机控制向报警装置输出驱动信号，以对驾驶员进行提示。

报警装置可以为车辆喇叭、报警指示灯等可对车辆的驾驶员进行警示的装置，在此不对其具体限制。

在本申请实施例中，所述系统还包括：

显示装置，所述显示装置安装于所述车辆的驾驶舱内，所述车辆的主机的输出端与所述显示装置的输入端连接，以将所述广角摄像头1和所述环视摄像头2获取的各自所对应的预设扇形区域内的图像信息传输至所述显示装置上进行显示。

通过上述设置，显示装置可对广角摄像头1和所述环视摄像头2获取的各自所对应的预设扇形区域内的图像信息进行显示，在用户需要进行泊车时，显示装置可将环视摄像头2采集到的车尾周边的图像信息显示到显示装置上，用户可配合显示装置显示的画面对车辆进行泊车操作，方便了用户的泊车，提高了用户的使用体验。

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种车辆传感器系统，所述车辆传感器系统包括如所述的车辆后方图像采集系统。

本申请另一实施例提供一种车辆，所述车辆包括如所述的车辆后方图像采集系统，或包括如所述的车辆传感器系统。

总体来说，本申请具有以下优点：

第一方面，设置在车辆后方的广角摄像头和环视摄像头可分别在各自对应的预设扇形区域内的对车辆后方的图像信息进行采集，两种摄像头的采集范围存在交叉且大小不同，可实现对视野的互补，并相互配合将车辆后方的图像信息完整无死角的采集并传输至车辆的主机，极大地扩大了对车辆的后方的环境信息获取的范围，实现了原本在车辆尾部安装的多种雷达的功能，无需车辆的后部安装的雷达也可保证车辆后方的避障的需求；

另一方面，由于无需在车辆的尾部两角安装不同种类的雷达，降低了整车的成本，满足了轻量化需求，也同时降低了整车装配的复杂度。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

还需要说明的是，在本文中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请，在具体实施方式及应用范围上均会有不同形式的改变之处，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种车辆后方图像采集系统，其特征在于，所述系统包括：

安装于车辆的车尾的广角摄像头(1)和环视摄像头(2)，所述广角摄像头(1)和所述环视摄像头(2)均与所述车辆的主机连接；

其中，所述广角摄像头(1)和所述环视摄像头(2)分别用于获取各自所对应的预设扇形区域内的图像信息；其中，所述广角摄像头(1)对应的预设扇形区域与所述环视摄像头(2)对应的预设扇形区域存在交叉且大小不同；

所述主机，被配置为基于所述广角摄像头(1)和所述环视摄像头(2)所采集的预设扇形区域内的图像信息，获取所述车辆当前所处道路上位于车辆后方的障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的车辆后方图像采集系统，其特征在于，所述广角摄像头(1)靠近所述车辆的车尾端部的中点设置，所述广角摄像头(1)被配置为以所述中点为圆心，获取半径为第一半径且位于第一角度的扇形区域内的第一图像信息；

所述环视摄像头(2)靠近所述车辆的车尾端部的中点设置，所述环视摄像头(2)被配置为以所述中点为圆心，获取半径为第二半径且位于第二角度的扇形区域内的第二图像信息；

其中，所述第一角度小于所述第二角度，所述第一半径大于所述第二半径。

3.根据权利要求2所述的车辆后方图像采集系统，其特征在于，所述第一角度为120度，所述第二角度为200度。

4.根据权利要求2所述的车辆后方图像采集系统，其特征在于，所述第二半径在45米至60米范围之内。

5.根据权利要求1所述的车辆后方图像采集系统，其特征在于，所述广角摄像头(1)和所述环视摄像头(2)安装在靠近于所述车辆的车尾导流板处。

6.根据权利要求1所述的车辆后方图像采集系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警装置，所述报警装置安装于所述车辆的驾驶舱内，所述报警装置与所述车辆的主机连接；

所述主机被配置为：在所述车辆的主机识别到所述障碍物信息中的障碍物距离所述车辆小于预设距离时，向所述报警装置输出驱动信号；

所述报警装置在所述驱动信号的驱动下，输出警示信号。

7.根据权利要求1所述的车辆后方图像采集系统，其特征在于，所述系统还包括：

显示装置，所述显示装置安装于所述车辆的驾驶舱内，所述车辆的主机的输出端与所述显示装置的输入端连接，以将所述广角摄像头(1)和所述环视摄像头(2)获取的各自所对应的预设扇形区域内的图像信息传输至所述显示装置上进行显示。

8.一种车辆传感器系统，其特征在于，所述车辆传感器系统包括如权利要求1-7任一项所述的车辆后方图像采集系统。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-7任一项所述的车辆后方图像采集系统，或包括如权利要求8所述的车辆传感器系统。

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