CN112243089B - 摄像头hdr图像效果开关控制方法、装置、后视镜、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摄像头HDR图像效果的开关控制方法、装置、车载电子后视镜系统、车辆和存储介质。其中摄像头设置于车辆外侧，用于采集车辆的外部环境图像，该方法包括：获取车辆外部环境的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像；根据每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度，并获取车辆的实时车速；根据每一帧图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速，检测是否需要对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。该方法通过对摄像头HDR图像效果的开关状态控制，可以实现晚上、强光直射、雨雾天驾驶员瞬间有清晰图像输出，同时还可以保证高速行驶时候自动切换HDR提高行车安全性，可以减少很多交通事故。

Description

摄像头HDR图像效果开关控制方法、装置、后视镜、车辆及存储 介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种摄像头HDR图像效果的开关控制方法、装置、车载电子后视镜系统、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车电子产品技术的发展，用户对汽车电子产品的附加要求也越来越高。例如，车载电子后视镜的应用愈来愈被提上日程，但是常规车载电子后视镜，通常是将采用HDR (High Dynamic Range Imaging，高动态范围成像)技术的摄像头安装在车辆的后视镜上，并通过将该摄像头采集到的高动态范围图像在车载电子后视镜系统中的显示装置上进行显示，使得驾驶员通过观察该显示装置显示的视频图像即可了解车辆侧后方的环境。其中，目前高动态是用不同帧图片的曝光时间长或短合成一帧图像显示出来的，在摄像头的HDR 功能开启时利用多帧合成一帧高动态范围图像。

但是目前存在的问题是：现有的常规车载电子后视镜仅是通过摄像头采用HDR技术来提高图像的视觉效果，而在高速行车过程中，若采用HDR后由多帧合成一帧图像并将该合成图像显示在车载电子后视镜系统中的显示装置上的话，由于车辆在高速上行驶速度较高，会影响摄像头的帧率，因此会出现需要看的图像没有被显示在该显示装置上，从而对行车安全有一定影响。

因此，如何对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制以保障车辆的行车安全，已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种摄像头HDR图像效果的开关控制方法。该方法通过对摄像头HDR图像效果的开关状态控制，可以实现晚上、强光直射、雨雾天驾驶员瞬间有清晰图像输出，同时还可以保证高速行驶时候自动切换HDR提高行车安全性，可以减少很多交通事故。

本发明的第二个目的在于提出一种摄像头HDR图像效果的开关控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车载电子后视镜系统。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的摄像头HDR图像效果的开关控制方法，所述摄像头设置于车辆外侧，用于采集所述车辆的外部环境图像，所述方法包括：获取所述车辆外部环境的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；根据所述每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度，并获取所述车辆的实时车速；根据所述每一帧图像、所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和所述车辆的实时车速，检测是否需要对所述摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的摄像头HDR图像效果的开关控制装置，所述摄像头设置于车辆外侧，用于采集所述车辆的外部环境图像，所述装置包括：图像获取模块，用于获取所述车辆外部环境的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；目标对象移动速度获取模块，用于根据所述每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度；车辆车速获取模块，用于获取所述车辆的实时车速；开关控制模块，用于根据所述每一帧图像、所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和所述车辆的实时车速，检测是否需要对所述摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的车载电子后视镜系统，包括：摄像头和开关控制装置，其中，所述摄像头，用于对车辆外部后视环境进行图像采集，并对采集到的图像输入至所述开关控制装置；所述开关控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明第一方面实施例所述的摄像头HDR图像效果的开关控制方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的车辆，包括：本发明第三方面实施例所述的车载电子后视镜系统。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的摄像头HDR 图像效果的开关控制方法。

根据本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法、装置、车载电子后视镜系统、车辆和计算机可读存储介质，获取车辆外部环境的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像，并根据每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度，并获取车辆的实时车速，根据每一帧图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速，检测是否需要对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。即通过摄像头采集到图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速来检测是需要开启摄像头的HDR图像效果，以实现车辆驾驶员在行驶过程中特别是视线较差状态，如晚上、强光直射、雨天，雾天，可以实现晚上、强光直射、雨雾天驾驶员瞬间有清晰图像输出；或者，检测是需要关闭摄像头的HDR图像效果，以保证高速行驶时候自动切换HDR提高行车安全性，可以减少很多交通事故。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制装置的结构示意图；

图5是根据本发明另一个实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制装置的结构示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车载电子后视镜系统的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的摄像头的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法、装置、车载电子后视镜系统、车辆和计算机可读存储介质。

图1是根据本发明一个实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法可应用于本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制装置。

如图1所示，该摄像头HDR图像效果的开关控制方法可以包括：

步骤110，获取车辆外部环境的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像。

其中，在本发明的实施例中，该摄像头可设置于车辆外侧，用于采集车辆的外部环境图像。可选地，通过该摄像头来获取车辆外部环境的实时视频，之后，可提取该实时视频中的每一帧图像。作为一种示例，该摄像头可设置于车辆的外部两侧，比如，车辆的左侧后视镜位置和/或右侧后视镜位置，以用于实时采集车辆左侧和/或右侧盲区的实时视频。

步骤120，根据每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度，并获取车辆的实时车速。

可选地，先根据每一帧图像检测驾驶盲区内是否有目标对象，如果驾驶盲区内检测出目标对象，则可根据具有该目标对象的多帧连续目标图像来计算出该目标对象的移动速度。也就是说，可基于图像识别技术获取具有该目标对象的多帧连续目标图像，并基于该多帧连续目标图像来计算出该目标对象的移动速度。作为一种示例，所述多帧可为5帧。

在本步骤中，可通过CAN网络总线来获取车辆的实时车速。也就是说，可从CAN网络总线中读取车速信号，从而可获得该车辆的实时车速。

作为一种示例，如图2所示，所述根据每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度的具体实现过程可包括以下步骤：

步骤121，根据每一帧图像检测驾驶盲区内是否有目标对象。

可选地，提取每一帧图像中的特征信息，并将该特征信息与预先建立的样本特征库中的参考样本特征进行匹配，若未匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内未检测出目标对象；若匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内检测出目标对象。

例如，可预先获取大量的目标对象的样本图像，并对这些样本图像进行特征提取，并将提取到的特征作为参考样本特征，以建立样本特征库。在实际图像识别过程中，在得到实时视频中的每一帧图像时，可提取每一帧图像中的特征，并将该特征与该样本特征库中的参考样本特征进行匹配，若未匹配到，则说明该帧图像中未有目标对象的特征，即可确定该驾驶盲区内未检测出目标对象；若匹配到，则说明该帧图像中存在目标对象的特征，此时可确定驾驶盲区内检测出目标对象。

作为一种示例，该目标对象包括行人和/或障碍物。其中，在本示例中，该预先建立的样本特征库中包括行人和障碍物的参考样本特征，例如，该行人的参考样本特征可包括但不限于身体高度特征、眼睛特征、人脸特征；障碍物的参考样本特征可包括但限于车辆、栏杆、柱子、石头等特征。也就是说，可预先获取各种行人的样本图像(如包含人脸的人体正面图像、不包含人脸的人体正面图像、人体背面图像等)和各种障碍物的样本图像(如车辆、栏杆、柱子、石头等图像)，之后，可提取这些样本图像中的特征，并将提取到的特征作为参考样本特征，从而建立包含有行人和障碍物的参考样本特征的样本特征库。

步骤122，如果驾驶盲区内检测出目标对象，则从每一帧图像中确定出具有目标对象的多帧连续目标图像，并根据多帧连续目标图像确定目标对象的移动速度。

也就是说，在确定驾驶盲区内检测出目标对象时，可基于特征比对的方式从所述每一帧图像中确定出具有该目标对象的多帧连续目标图像，进而可根据该多帧连续目标图像计算该目标对象的移动速度。作为一种示例，如图3所示，所述根据多帧连续目标图像确定目标对象的移动速度的具体实现过程可包括以下步骤：

步骤1221，针对所述多帧连续目标图像中的每帧目标图像，确定拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长。

可以理解，摄像头对每帧图像进行拍摄时都会对应相应的拍摄时长，因此，可确定拍摄该多帧连续目标图像中每帧目标图像时所使用的拍摄时长。

步骤1222，根据所述每帧目标图像及其前帧图像确定所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离。

可选地，确定所述每帧目标图像中目标对象图像区域的第一像素个数，并获取所述前一帧图像中目标对象图像区域的第二像素个数，确定车辆的当前车速，并确定用以采集车辆驾驶盲区的实时视频的摄像头的帧率，并根据第一像素个数、第二像素个数、当前车速和摄像头的帧率，计算目标系数，并根据当前车速、摄像头的帧率、摄像头在车身的位置和目标系数，计算每帧目标图像中所述目标对象与车辆之间的当前距离。

例如，基于图像识别技术获取所述每帧目标图像中该目标对象的图像区域，在得到所述每帧目标图像中的目标对象图像区域之后，可计算该目标对象图像区域的像素点个数，并将得到的像素点个数作为所述第一像素个数。之后，基于图像识别技术获取所述每帧目标图像的前一帧图像中该目标对象的图像区域，在得到该前一帧图像中的目标对象图像区域之后，可计算该目标对象图像区域的像素点个数，并将得到的像素点个数作为所述第二像素个数。之后，可确定车辆的当前车速和摄像头的帧率，根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述摄像头的帧率，计算目标系数，进而可以根据所述当前车速、所述摄像头的帧率、所述摄像头在车身的位置和所述目标系数，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。

在本发明的一个实施例中，所述根据第一像素个数、第二像素个数、当前车速和摄像头的帧率，计算目标系数的具体实现过程可如下：将第一像素个数减去第二像素个数，以得到第一像素个数和第二像素个数之间的差值；计算当前车速与差值的乘积，并将该乘积除以摄像头的帧率以得到目标系数。也就是说，可通过以下公式来计算目标系数：目标系数＝(当前车速*(当前帧图像目标对象像素点个数-前一帧图像目标对象像素点个数))/ 摄像头的帧率。

也就是说，可计算所述每帧目标图像与其前一帧图像中目标对象区域像素点个数的变化大小，并根据该变化大小、当前车速和摄像头的帧率即可计算出该目标系数，以便后续根据该目标系数和摄像头在车身的位置即可计算出所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离。需要说明的是，如果每帧目标图像与其前一帧图像中目标对象像素点个数成倍数减少，则计算出的目标系数会增加，则认为驾驶盲区内的目标对象正在瞬移加速。

在本发明的一个实施例中，所述根据当前车速、摄像头的帧率、摄像头在车身的位置和目标系数，计算目标对象与车辆之间的当前距离的具体实现过程可如下：根据当前车速，确定目标对象在当前车速下每秒钟图像相差的距离，并根据目标对象在当前车速下每秒钟图像相差的距离、目标系数和摄像头的帧率，计算得到目标对象在每帧目标图像相差的距离，并根据摄像头在车身的位置和目标对象在每帧目标图像相差的距离，计算所述每帧目标图像中目标对象与车辆之间的当前距离。

例如，假设当前车速为100Km/H,摄像头在车身的安装位置“0.5米”，当前帧目标图像的图片中识别出目标对象区域的像素点个数为16个，前一帧图像的图片中识别出目标对象区域的像素点个数为8个，前者减去后者得到像素点个数差为8，摄像头为每秒60帧，那么通过上述公式即可得出目标系数13.33＝(100*(16-8))/60，之后，可根据当前车速计算目标对象在当前车速下每秒钟图像相差的距离：

其中，ΔN为车辆行驶时速，ΔT为时间，S为目标对象在车辆行驶100Km/H下每秒钟图像相差 27.77米，之后，计算目标对象在当前车速下每秒钟图像相差的距离和目标系数的乘积，并将该乘积除以摄像头的帧率即可得到目标对象在每帧目标图像相差的距离： (27.77*13.33)/60＝6.1米；然后，根据摄像头在车身的安装位置和目标对象在每帧目标图像相差的距离，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆之间的当前距离：(车身总长度(假设10米)-0.5米)+6.1米＝15.6米。

可以理解，系统的延时会(如车载电子后视镜系统中的显示装置能够显示图像所需的延时)导致距离计算结果的准确性，为了保证结果的准确性，还需结合系统的延时因素，可选地，在本发明的一个实施例中，在计算目标对象与车辆之间的当前距离时，还需根据车辆的当前车速，计算车辆在当前车速下所述延时每秒钟对应的延时补偿距离，即：每秒钟对应的延时补偿距离＝当前车速*所述延时，例如，假设当前车速为100Km/H，延时为50mS，则每秒钟对应的延时补偿距离＝100000/3600*0.05＝1.388米。然后，根据该每秒钟对应的延时补偿距离、摄像头在车身的安装位置和目标对象在每帧图像相差的距离，计算目标对象与车辆之间的当前距离：(车身总长度(假设10米)-0.5米)+6.1米+1.388米＝16.988 米，即计算计算目标对象与车辆之间的当前距离大约为17米。

步骤1223，根据所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离和拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长，确定所述目标对象的移动速度。

可选地，将拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长进行累加求和，计算出拍摄所述多帧连续目标图像时所使用的总时长；根据所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离，计算出所述目标对象在所述总时长内的移动距离，进而根据所述总时长和所述移动距离，计算得到所述目标对象的移动速度。

由此，通过上述步骤1221-步骤1223即可确定出目标对象的移动速度，以便后续根据该移动速度检测是否需要对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。

步骤130，根据每一帧图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速，检测是否需要对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。

可选地，获取每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点，并判断每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点是否满足预设条件，若否，则控制摄像头HDR图像效果处于开启状态；判断车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和/或车辆的实时车速是否大于或等于阈值，如果移动速度和/或车辆的实时车速大于或等于阈值，则控制摄像头HDR图像效果处于关闭状态。其中，在本发明的一个实施例中，所述满足预设条件可为图像中的过亮像素点和过暗像素点在该图像中的总占比小于预设阈值，例如，该预设阈值可为30％。

作为一种示例，可计算每一帧图像中各个像素点的灰阶值，并根据各个像素点的灰阶值，从所述各个像素点中分别获取灰阶值大于第一阈值的过亮像素点和灰阶值小于第二阈值的过暗像素点，其中，第一阈值大于第二阈值；之后，可分别确定所述过亮像素点的个数和所述过暗像素点的个数，根据该过亮像素点的个数和过暗像素点的个数，计算所述过亮像素点和过暗像素点在所述每一帧图像中的总占比，进而可根据该总占比来判断所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点是否满足预设条件，比如，该总占比小于预设阈值，则可判定该每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点满足预设条件，若该总占比大于或等于该预设阈值，则可判定每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点未满足预设条件，此时可理解该图像中的过亮和过暗区域过大，为了保证驾驶员能够查看清晰的图像，此时可控制摄像头HDR图像效果处于开启状态，即开启摄像头HDR图像效果，以对拍摄的图像进行 HDR处理，以使得车载电子后视镜系统中的显示装置能够显示清晰的图像。

在本发明的实施例中，当判断车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和/或车辆的实时车速是否大于或等于阈值，比如，该目标对象的移动速度和/或车辆的实时车速大于或等于 100KM/H时，为了保证行车安全，此时需要控制所述摄像头HDR图像效果处于关闭状态，即此时摄像头不能对拍摄的图像进行HDR处理，以免显示到车载电子后视镜系统中的显示装置的图像缺少，导致驾驶员可能会错过道路上的重要信息，影响行车安全。

在本发明的一个实施例中，如果判断每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点满足预设条件，且移动速度和/或车辆的实时车速大于或等于阈值，则保持摄像头HDR图像效果的当前状态。也就是说，当每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点满足预设条件，即摄像头拍摄的图像比较清晰，即使此时目标对象的移动速度和/或车辆的实时车速大于或等于阈值，可保持摄像头HDR图像效果的当前状态，即不进行HDR状态改变，即当前为开启状态则在此条件下会一直保持开启状态，若当前为关闭状态则在此条件下会一直保持关闭状态。由此，可以实现车辆驾驶员在行驶过程中特别是视线较差状态，如晚上、强光直射、雨天，雾天，可以实现晚上、强光直射、雨雾天驾驶员瞬间有清晰图像输出，又能保证高速行驶时候自动切换HDR提高行车安全性，可以减少很多交通事故，挽救无数生命。

需要说明的是，在本发明的实施例中，所述第一阈值和第二阈值可以是根据高动态范围图像各像素点的数字量化的位数而决定的。例如，如果像素点的数字量化的位数为8位，则可将灰阶分为256份数值，那么第二阈值则可以定义为该256份数值中最大值的10％，第一阈值可定义为该256份数值中最大值减去第二阈值，即第二阈值可以是25.6，第一阈值可以是：256-25.6＝230.4。又如，如果像素点的数字量化的位数为10位，则可将灰阶分为1024份数值，那么第二阈值则可以定义为该1024份数值中最大值的10％，第一阈值可定义为该1024份数值中最大值减去第二阈值，即第二阈值可以是102.4，第一阈值可以是：1024-102.4＝921.6。

根据本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制方法，获取车辆外部环境的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像，并根据每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度，并获取车辆的实时车速，根据每一帧图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速，检测是否需要对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。即通过摄像头采集到图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速来检测是需要开启摄像头的HDR图像效果，以实现车辆驾驶员在行驶过程中特别是视线较差状态，如晚上、强光直射、雨天，雾天，可以实现晚上、强光直射、雨雾天驾驶员瞬间有清晰图像输出；或者，检测是需要关闭摄像头的HDR图像效果，以保证高速行驶时候自动切换HDR 提高行车安全性，可以减少很多交通事故。

与上述几种实施例提供的车辆的摄像头HDR图像效果的开关控制方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种车辆的摄像头HDR图像效果的开关控制装置，由于本发明实施例提供的车辆的摄像头HDR图像效果的开关控制装置与上述几种实施例提供的车辆的摄像头 HDR图像效果的开关控制方法相对应，因此在前述车辆的摄像头HDR图像效果的开关控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的车辆的摄像头HDR图像效果的开关控制装置，在本实施例中不再详细描述。图4是根据本发明一个实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制装置的结构示意图。如图4所示，该摄像头HDR图像效果的开关控制装置400可以包括：图像获取模块410、目标对象移动速度获取模块420、车辆车速获取模块430和开关控制模块440。

具体地，图像获取模块410用于获取车辆外部环境的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像。

目标对象移动速度获取模块420用于根据每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度。作为一种示例，如图5所示，目标对象移动速度获取模块420可以包括：目标对象检测单元421和移动速度确定单元422。其中，目标对象检测单元421用于根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；移动速度确定单元422用于在所述驾驶盲区内检测出目标对象时，从所述每一帧图像中确定出具有所述目标对象的多帧连续目标图像，并根据所述多帧连续目标图像确定所述目标对象的移动速度。

在本发明的一个实施例中，移动速度确定单元422具体用于：针对所述多帧连续目标图像中的每帧目标图像，确定拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长；根据所述每帧目标图像及其前帧图像确定所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离；根据所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离和拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长，确定所述目标对象的移动速度。

在本发明的一个实施例中，移动速度确定单元422具体用于：确定所述每帧目标图像中目标对象图像区域的第一像素个数；获取所述前一帧图像中目标对象图像区域的第二像素个数；确定所述车辆的当前车速，并确定用以采集所述车辆驾驶盲区的实时视频的摄像头的帧率；根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述摄像头的帧率，计算目标系数；根据所述当前车速、所述摄像头的帧率、所述摄像头在车身的位置和所述目标系数，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。

在本发明的一个实施例中，移动速度确定单元422具体用于：将所述第一像素个数减去所述第二像素个数，以得到所述第一像素个数和第二像素个数之间的差值；计算所述当前车速与所述差值的乘积，并将所述乘积除以所述摄像头的帧率以得到所述目标系数。

在本发明的一个实施例中，移动速度确定单元422具体用于：根据所述当前车速，确定所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离；根据所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离、所述目标系数和所述摄像头的帧率，计算得到所述目标对象在每帧目标图像相差的距离；根据所述摄像头在车身的位置和所述目标对象在每帧目标图像相差的距离，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。

车辆车速获取模块430用于获取车辆的实时车速。

开关控制模块440用于根据每一帧图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速，检测是否需要对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。作为一种示例，开关控制模块440获取所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点，并判断所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点是否满足预设条件，若否，则控制所述摄像头HDR图像效果处于开启状态；判断所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和/或所述车辆的实时车速是否大于或等于阈值；如果所述移动速度和/或所述车辆的实时车速大于或等于所述阈值，则控制所述摄像头HDR图像效果处于关闭状态。

可选地，在本发明的一个实施例中，开关控制模块440还可用于：在判断所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点满足预设条件，且所述移动速度和/或所述车辆的实时车速大于或等于所述阈值时，保持所述摄像头HDR图像效果的当前状态。

根据本发明实施例的摄像头HDR图像效果的开关控制装置，获取车辆外部环境的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像，并根据每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度，并获取车辆的实时车速，根据每一帧图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速，检测是否需要对摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制。即通过摄像头采集到图像、车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和车辆的实时车速来检测是需要开启摄像头的HDR图像效果，以实现车辆驾驶员在行驶过程中特别是视线较差状态，如晚上、强光直射、雨天，雾天，可以实现晚上、强光直射、雨雾天驾驶员瞬间有清晰图像输出；或者，检测是需要关闭摄像头的HDR图像效果，以保证高速行驶时候自动切换HDR 提高行车安全性，可以减少很多交通事故。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车载电子后视镜系统。

图6是根据本发明一个实施例的车载电子后视镜系统的结构示意图。如图6所示，该车载电子后视镜系统可以包括：摄像头610和开关控制装置400。

具体地，摄像头610用于对车辆外部后视环境进行图像采集，并对采集到的图像输入至开关控制装置400。其中，在本发明的实施例中，摄像头510可设置于车辆的外部后视镜处，比如，车辆的左侧后视镜位置和/或右侧后视镜位置处。

例如，如图7所示，摄像头610包括：镜头总成611、图像传感器612、图像处理器613、处理控制模块614。其中，镜头总成611可包括红外镜片及PTC(Positive TemperatureCoefflcient，正温度系数)加热片做成一体成型，形成光信号过滤后进入图像传感器612，光电转换后输出原始图像进入图像处理器613；图像处理器613采用HDR(High DynamicRange，高动态)技术对原始图像进行处理以得到高动态视频图像，将处理后的图像以MIPI(Mobile industry Processor interface，移动产为处理器接口)信号输出给处理控制模块614，以使处理控制模块614将该视频图像输出给控制装置620。

其中，摄像头610可通过CAN总线或以太网与控制装置620相连。开关控制装置400包括：存储器41、第一处理器42及存储在存储器41上并可在第一处理器42上运行的计算机程序43，第一处理器42执行计算机程序43时，实现本发明上述任一个实施例所述的摄像头HDR图像效果的开关控制方法。例如，如图7所示，摄像头610可通过POE(POWER OVEREthernet，以太网供电)线束经过联接器到开关控制装置400中的“串行解码”进行解码以输出MIPI信号到开关控制装置400中。开关控制装置400可对接收到的图像进行解码及HDR、WDR(Wide Dynamic Range，宽动态)效果处理，并将处理后的视频图像输出给显示装置进行视频显示。在本发明的实施例中，开关控制装置400可通过以太网将该视频图像同步到车载网关中，通过该车载网关将该视频图像发送到移动终端中进行远程显示。

其中，开关控制装置400还可外接扬声器，这样，在检测需要进行盲区预警时，可通过该扬声器进行声音预警。在本发明的实施例中，开关控制装置400还可联接一个第二处理器，该第二处理器可为ARM(Advanced RISC Machine，一款RISC微处理器)处理器，该ARM处理器可采用M0架构，用于控制上电时序，并对外接光感、CAN总线、I2C总线和各点电源电压进行监控，所以，ARM处理器与开关控制装置400中的第一处理器可形成双芯片，使得ARM处理器协管开关控制装置400中的第一处理器外围信号监控。

在本发明的实施例中，ARM处理器可实时监督控开关控制装置400中的第一处理器的状态，如复位、实时通信计数等，以确保开关控制装置400中的第一处理器运行正常。当ARM 处理器监控到开关控制装置400中的第一处理器出现异常情况，则对开关控制装置400中的第一处理器进行复位或重启等操作，实现关键功能双备份。其中，ARM处理器还可与车辆的CAN总线通信，以将监控到的故障反馈到车辆的仪表上进行报警。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆，该车辆可包括上述任一个实施例所述的车载电子后视镜系统。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明上述任一个实施例所述的摄像头HDR图像效果的开关控制方法。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种摄像头HDR图像效果的开关控制方法，其特征在于，所述摄像头设置于车辆外侧，用于采集所述车辆的外部环境图像，所述方法包括以下步骤：

获取所述车辆外部环境的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；

根据所述每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度，并获取所述车辆的实时车速；

根据所述每一帧图像、所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和所述车辆的实时车速，检测是否需要对所述摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制；

其中，所述根据所述每一帧图像、所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和所述车辆的实时车速，检测是否需要对所述摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制，包括：

获取所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点；

判断所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点是否满足预设条件；

若否，则控制所述摄像头HDR图像效果处于开启状态；

判断所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和/或所述车辆的实时车速是否大于或等于阈值；

如果所述移动速度和/或所述车辆的实时车速大于或等于所述阈值，则控制所述摄像头HDR图像效果处于关闭状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动车速，包括：

根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；

如果所述驾驶盲区内检测出目标对象，则从所述每一帧图像中确定出具有所述目标对象的多帧连续目标图像，并根据所述多帧连续目标图像确定所述目标对象的移动速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧连续目标图像确定所述目标对象的移动速度，包括：

针对所述多帧连续目标图像中的每帧目标图像，确定拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长；

根据所述每帧目标图像及其前帧图像确定所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离；

根据所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离和拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长，确定所述目标对象的移动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每帧目标图像及其前一帧图像确定所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离，包括：

确定所述每帧目标图像中目标对象图像区域的第一像素个数；

获取所述前一帧图像中目标对象图像区域的第二像素个数；

确定所述车辆的当前车速，并确定用以采集所述车辆驾驶盲区的实时视频的摄像头的帧率；

根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述摄像头的帧率，计算目标系数；

根据所述当前车速、所述摄像头的帧率、所述摄像头在车身的位置和所述目标系数，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；

其中，所述根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述摄像头的帧率，计算目标系数，包括：

将所述第一像素个数减去所述第二像素个数，以得到所述第一像素个数和第二像素个数之间的差值；

计算所述当前车速与所述差值的乘积，并将所述乘积除以所述摄像头的帧率以得到所述目标系数；

其中，所述根据所述当前车速、所述摄像头的帧率、所述摄像头在车身的位置和所述目标系数，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离，包括：

根据所述当前车速，确定所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离；

根据所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离、所述目标系数和所述摄像头的帧率，计算得到所述目标对象在每帧目标图像相差的距离；

根据所述摄像头在车身的位置和所述目标对象在每帧目标图像相差的距离，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果判断所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点满足预设条件，且所述移动速度和/或所述车辆的实时车速大于或等于所述阈值，则保持所述摄像头HDR图像效果的当前状态。

6.一种摄像头HDR图像效果的开关控制装置，其特征在于，所述摄像头设置于车辆外侧，用于采集所述车辆的外部环境图像，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取所述车辆外部环境的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；

目标对象移动速度获取模块，用于根据所述每一帧图像获取车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度；

车辆车速获取模块，用于获取所述车辆的实时车速；

开关控制模块，用于根据所述每一帧图像、所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和所述车辆的实时车速，检测是否需要对所述摄像头HDR图像效果的开关状态进行控制；

其中，所述开关控制模块具体用于：

获取所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点；

判断所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点是否满足预设条件；

若否，则控制所述摄像头HDR图像效果处于开启状态；

判断所述车辆驾驶盲区内目标对象的移动速度和/或所述车辆的实时车速是否大于或等于阈值；

如果所述移动速度和/或所述车辆的实时车速大于或等于所述阈值，则控制所述摄像头HDR图像效果处于关闭状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标对象移动速度获取模块包括：

目标对象检测单元，用于根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；

移动速度确定单元，用于在所述驾驶盲区内检测出目标对象时，从所述每一帧图像中确定出具有所述目标对象的多帧连续目标图像，并根据所述多帧连续目标图像确定所述目标对象的移动速度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动速度确定单元具体用于：

针对所述多帧连续目标图像中的每帧目标图像，确定拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长；

根据所述每帧目标图像及其前帧图像确定所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离；

根据所述每帧目标图像中所述目标对象与车辆间的当前距离和拍摄所述每帧目标图像时所使用的时长，确定所述目标对象的移动速度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述移动速度确定单元具体用于：

确定所述每帧目标图像中目标对象图像区域的第一像素个数；

获取前一帧图像中目标对象图像区域的第二像素个数；

确定所述车辆的当前车速，并确定用以采集所述车辆驾驶盲区的实时视频的摄像头的帧率；

根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述摄像头的帧率，计算目标系数；

根据所述当前车速、所述摄像头的帧率、所述摄像头在车身的位置和所述目标系数，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；

其中，所述移动速度确定单元具体用于：

将所述第一像素个数减去所述第二像素个数，以得到所述第一像素个数和第二像素个数之间的差值；

计算所述当前车速与所述差值的乘积，并将所述乘积除以所述摄像头的帧率以得到所述目标系数；

其中，所述移动速度确定单元具体用于：

根据所述当前车速，确定所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离；

根据所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离、所述目标系数和所述摄像头的帧率，计算得到所述目标对象在每帧目标图像相差的距离；

根据所述摄像头在车身的位置和所述目标对象在每帧目标图像相差的距离，计算所述每帧目标图像中所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述开关控制模块还用于：在判断所述每一帧图像中的过亮像素点和过暗像素点满足预设条件，且所述移动速度和/或所述车辆的实时车速大于或等于所述阈值时，保持所述摄像头HDR图像效果的当前状态。

11.一种车载电子后视镜系统，其特征在于，包括：摄像头和开关控制装置，其中，

所述摄像头，用于对车辆外部后视环境进行图像采集，并对采集到的图像输入至所述开关控制装置；

所述开关控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至5中任一项所述的摄像头HDR图像效果的开关控制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求11所述的车载电子后视镜系统。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的摄像头HDR图像效果的开关控制方法。

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