JP7018975B2 - 自動運転プラットフォームのセンサーi/oのカバレッジを改善するためのフレキシブルテストボード - Google Patents
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Description
Claims (25)
- テスト対象のセンサーユニットの機能を検証するコンピュータ実施方法であって、
第1のエミュレートされたセンサーに対応する第1のチャネルを介して、第1のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送するステップであって、前記センサーユニットは、自動運転車両(ADV)に搭載された1つ以上のセンサーから取得されたセンサーのデータを処理するための少なくとも1つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ADVの周囲の運転環境を感知するために利用されるステップと、
前記第1のチャネルを介して前記テスト対象のセンサーユニットから第2のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第1のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられた第1の時間値を受信するステップと、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第1の時間値から1つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第1のチャネル及び前記第1のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも1つの第1の失敗表示を表示するステップと、を含むコンピュータ実施方法。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータが、前記転送された第1のエミュレートされたセンサーのデータから、所定の規則に合致させて変換されたものであることを検証することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータと、前記転送された第1のエミュレートされたセンサーのデータとが同一であることを検証することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータのフォーマットが、前記第1のエミュレートされたセンサーに対応する実際の第1のセンサーのデータフォーマットと一致するか否かを判定することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記検出とは、
前記第1の時間値のフォーマット、及び前記第1の時間値の範囲のうち、1つ以上を検証することをさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記第1のエミュレートされたセンサーは、エミュレートされた全地球測位システム(GPS)のセンサーである請求項1に記載の方法。
- 前記エミュレートされたGPSのセンサーのデータと前記第1の時間値を前記エミュレートされたGPSのセンサーから第2のエミュレートされたセンサーに送信するステップを更に含む請求項6に記載の方法。
- 前記GPSの時間値を含む第3のエミュレートされたセンサーのデータを生成し、前記第2のエミュレートされたセンサーに対応する第2のチャネルを介して、前記GPSの時間値を含む前記第3のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送するステップであって、前記生成は、前記エミュレートされたGPSのセンサーのデータ又は前記第1の時間値に少なくとも部分的に基づいて行われるステップと、
前記第2のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第4のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記エミュレートされたGPSのセンサーのデータに関連付けられた第2の時間値を受信するステップと、
前記受信された第4のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第2の時間値から1つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第2のチャネル及び前記第3のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも1つの第2の失敗表示を表示するステップと、を含む請求項7に記載の方法。 - 命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令がプロセッサにより実行されると、テスト対象のセンサーユニットの機能を検証する動作を前記プロセッサに実行させ、前記動作は、
第1のエミュレートされたセンサーに対応する第1のチャネルを介して、第1のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送することであって、前記センサーユニットは、自動運転車両(ADV)に搭載された1つ以上のセンサーから取得したセンサーのデータを処理するための少なくとも1つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ADVの周囲の運転環境を感知するために利用されることと、
前記第1のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第2のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第1のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる第1の時間値を受信するステップと、
受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第1の時間値から1つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの第1のチャネル及び前記第1のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも1つの第1の失敗表示を表示することと、を含む非一時的機械可読媒体。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータが、前記転送された第1のエミュレートされたセンサーのデータから、所定の規則に合致させて変換されたものであることを検証することを含む、請求項9に記載の媒体。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータと、前記転送された第1のエミュレートされたセンサーのデータとが同一であることを検証することを含む、請求項9に記載の媒体。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータのフォーマットが、前記第1のエミュレートされたセンサーに対応する実際の第1のセンサーのデータフォーマットと一致するか否かを判定することを含む、請求項9に記載の媒体。 - 前記検出とは、前記第1の時間値のフォーマット、及び前記第1の時間値の範囲のうち、1つ以上を検証することをさらに含む、請求項12に記載の媒体。
- 前記第1のエミュレートされたセンサーは、エミュレートされた全地球測位衛星(GPS)のセンサーである請求項9に記載の媒体。
- 前記動作は、
前記エミュレートされたGPSのセンサーのデータと前記第1の時間値を、前記エミュレートされたGPSのセンサーから第2のエミュレートされたセンサーに転送するステップを更に含む請求項14に記載の媒体。 - 前記動作は、
前記GPSの時間値を含む第3のエミュレートされたセンサーのデータを生成し、前記第2のエミュレートされたセンサーに対応する第2のチャネルを介して、前記GPSの時間値を含む前記第3のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送することと、
前記第2のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第4のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記エミュレートされたGPSのセンサーのデータに関連付けられた第2の時間値を受信することと、
前記受信された第4のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第2の時間値から1つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第2のチャネル及び前記第3のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも1つの第2の失敗表示を表示することと、を更に含む請求項15に記載の媒体。 - プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、センサーユニットの機能を検証する動作を前記プロセッサに実行させ、前記動作は、
第1のエミュレートされたセンサーに対応する第1のチャネルを介して、第1のエミュレートされたセンサーのデータをテスト対象のセンサーユニットに転送することであって、前記センサーユニットは、自動運転車両(ADV)に搭載された1つ以上のセンサーから取得されたセンサーのデータを処理するための少なくとも1つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ADVの周囲の運転環境を感知するために利用されることと、
前記第1のチャネルを介して前記テスト対象のセンサーユニットから第2のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第1のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる第1の時間値を受信することと、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第1の時間値から1つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第1のチャネル及び前記第1のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも1つの第1の失敗表示を表示することと、を含むデータ処理システム。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータが、前記転送された第1のエミュレートされたセンサーのデータから、所定の規則に合致させて変換させたものであることを検証することを含む、請求項17に記載のシステム。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータと、前記転送された第1のエミュレートされたセンサーのデータとが同一であることを検証することを含む、請求項17に記載のシステム。 - 前記1つ以上のエラーを検出することは、
前記受信された第2のエミュレートされたセンサーのデータのフォーマットが、前記第1のエミュレートされたセンサーに対応する実際の第1のセンサーのデータフォーマットと一致するか否かを判定することを含む、請求項17に記載のシステム。 - 前記検出とは、
前記第1の時間値のフォーマット、及び
前記第1の時間値の範囲のうち、1つ以上を検証することをさらに含む、請求項17に記載のシステム。 - 前記第1のエミュレートされたセンサーは、エミュレートされた全地球測位衛星(GPS)のセンサーである請求項17に記載のシステム。
- 前記動作は、
前記エミュレートされたGPSのセンサーのデータを前記エミュレートされたGPSのセンサーから第2のエミュレートされたセンサーに送信するステップを更に含む請求項22に記載のシステム。 - 前記動作は、
前記GPSの時間値を含む第3のエミュレートされたセンサーのデータを生成し、前記第2のエミュレートされたセンサーに対応する第2のチャネルを介して、前記GPSの時間値を含む前記第3のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送することと、
前記第2のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第4のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記エミュレートされたGPSのセンサーのデータに関連付けられる第2の時間値を受信することと、
前記受信された第4のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第2の時間値から1つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第2のチャネル及び前記第3のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも1つの第2の失敗表示を表示することと、を更に含む請求項23に記載のシステム。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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