JP6799643B2 - 自動運転車両のデータ取得用センサをトリガするためのトリガロジック - Google Patents
自動運転車両のデータ取得用センサをトリガするためのトリガロジック Download PDFInfo
- Publication number
- JP6799643B2 JP6799643B2 JP2019127673A JP2019127673A JP6799643B2 JP 6799643 B2 JP6799643 B2 JP 6799643B2 JP 2019127673 A JP2019127673 A JP 2019127673A JP 2019127673 A JP2019127673 A JP 2019127673A JP 6799643 B2 JP6799643 B2 JP 6799643B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- pulse
- adjustment value
- host system
- trigger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 4
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000010076 replication Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000010897 surface acoustic wave method Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04Q—SELECTING
- H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
- H04Q9/04—Arrangements for synchronous operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/484—Transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
- G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
Claims (20)
- 自動運転車両のためのセンサユニットであって、
前記自動運転車両の複数の位置に取り付けられた複数のセンサに接続されるセンサインターフェースと、
ホストシステムに接続されるホストインターフェースであって、前記ホストシステムは、前記センサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の走行環境を感知し、前記自動運転車両を自律的に走行させるための経路を計画するように構成されるホストインターフェースと、
それぞれが前記複数のセンサのうちの1つに対応する複数のセンサ制御モジュールと、
を備え、
前記センサ制御モジュールのそれぞれは、
前記ホストインターフェースを介して前記ホストシステムからパルス時間調整値を受信する遅延時間制御ロジックと、
前記ホストインターフェースを介して前記ホストシステムからトリガ時間調整値を受信し、前記パルス時間調整値および前記トリガ時間調整値に基づいて、パルス発生器から受信したパルス信号における複数のパルスの少なくとも一部のタイミングを修正する遅延調整ロジックと、
修正済みパルス信号に基づいてトリガ信号を生成し、前記トリガ信号を対応するセンサに送信するトリガ信号発生器と、
を備える、センサユニット。 - 前記パルス時間調整値は、前記パルス信号の原パルスと前記原パルスの修正されたパルスとの間のオフセットを決定するために用いられる、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記トリガ時間調整値は、前記パルス信号における修正すべきパルスを決定するために用いられ、前記パルス信号における残りのパルスを変化しないままにする、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサ制御モジュールのそれぞれは、前記ホストシステムから幅調整値を受信する幅・極性調整ロジックをさらに備え、前記トリガ信号発生器は、前記幅調整値に基づいて前記パルス信号におけるパルスの少なくとも一部のパルス幅を修正する、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記幅・極性調整ロジックは、前記ホストシステムから極性調整値を受信するように構成され、前記トリガ信号発生器は、前記極性調整値に基づいて前記パルス信号におけるパルスの少なくとも一部の極性を修正する、請求項4に記載のセンサユニット。
- 前記複数のセンサは1つまたは複数のカメラを備え、前記センサ制御モジュールのうちの前記カメラに関連付けられたセンサ制御モジュールのそれぞれは、前記ホストシステムからフレームレート値を受信するフレームレート制御ロジックをさらに備え、前記フレームレート値は、対応するカメラによって生成される画像フレームの数を指定する請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記パルス信号におけるパルスの少なくとも一部は、さらに前記フレームレート値に基づいて修正され、前記フレームレート値に従って修正されたパルスで前記トリガ信号を繰り返し生成する、請求項6に記載のセンサユニット。
- 各センサ制御モジュールは、前記トリガ信号と前記フレームレート値とに基づいて如何なる潜在的フレーム落ちを検出し前記ホストシステムに前記潜在的フレーム落ちに関するフィードバック信号を提供するエラー検出器をさらに備える、請求項6に記載のセンサユニット。
- 前記センサ制御モジュールのそれぞれは、対応するセンサに対して特別に設定される前記パルス時間調整値および前記トリガ時間調整値をそれぞれ前記ホストシステムから受信する、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサ制御モジュールのうちの少なくとも2つは、異なるパルス時間調整値またはトリガ時間調整値を前記ホストシステムから受信する、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記ホストシステムは、前記センサ制御モジュールのそれぞれについてパルス時間調整値およびトリガ時間調整値を設定することで、前記自動運転車両の周囲の走行環境をキャプチャするように前記センサのそれぞれのキャプチャ時間を協調的にトリガする、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサインターフェースは、LIDARデバイスまたは1つ以上のカメラに接続されるイーサネットインターフェースを含む、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサインターフェースは、GPS受信機およびIMUデバイスのうちの少なくとも1つに接続されるGPSインターフェースを含む、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサインターフェースは、前記自動運転車両のスロットル制御ロジック、ブレーキ制御ロジックおよびステアリング制御ロジックに接続されるコントローラエリアネットワークインターフェースを含む、請求項1に記載のセンサユニット。
- 自動運転システムであって、
自動運転車両の複数の位置に取り付けられた複数のセンサと、
前記センサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の走行環境を感知する感知モジュールと、前記自動運転車両を自律的に走行させるための経路を計画する計画・制御モジュールとを有するホストシステムと、
前記複数のセンサと前記ホストシステムとに接続されたセンサユニットと、
を備え、
前記センサユニットは、
前記自動運転車両に取り付けられた前記複数のセンサに接続されるセンサインターフェースと、
前記ホストシステムに接続されるホストインターフェースと、
それぞれが前記複数のセンサのうちの1つに対応する複数のセンサ制御モジュールと、
を備え、
前記センサ制御モジュールのそれぞれは、
前記ホストインターフェースを介して前記ホストシステムからパルス時間調整値を受信する遅延時間制御ロジックと、
前記ホストインターフェースを介して前記ホストシステムからトリガ時間調整値を受信し、前記パルス時間調整値および前記トリガ時間調整値に基づいて、パルス発生器から受信したパルス信号における複数のパルスの少なくとも一部のタイミングを修正する遅延調整ロジックと、
修正済みパルス信号に基づいてトリガ信号を生成し、前記トリガ信号を対応するセンサに送信するトリガ信号発生器と、
を備える自動運転システム。 - 前記パルス時間調整値は、前記パルス信号の原パルスと前記原パルスの修正されたパルスとの間のオフセットを決定するために用いられる、請求項15に記載の自動運転システム。
- 前記トリガ時間調整値は、前記パルス信号における修正すべきパルスを決定するために用いられ、前記パルス信号における残りのパルスを変化しないままにする、請求項15に記載の自動運転システム。
- 前記センサ制御モジュールのそれぞれは、前記ホストシステムから幅調整値を受信する幅・極性調整ロジックをさらに備え、前記トリガ信号発生器は、前記幅調整値に基づいて前記パルス信号におけるパルスの少なくとも一部のパルス幅を修正する、請求項15に記載の自動運転システム。
- 前記幅・極性調整ロジックは、前記ホストシステムから極性調整値を受信するように構成され、前記トリガ信号発生器は、前記極性調整値に基づいて前記パルス信号におけるパルスの少なくとも一部の極性を修正する、請求項18に記載の自動運転システム。
- 前記複数のセンサは1つまたは複数のカメラを備え、前記センサ制御モジュールのうちの前記カメラに関連付けられたセンサ制御モジュールのそれぞれは、前記ホストシステムからフレームレート値を受信するフレームレート制御ロジックをさらに備え、前記フレームレート値は、対応するカメラによって生成される画像フレームの数を指定する、請求項15に記載の自動運転システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/112,349 US10890914B2 (en) | 2018-08-24 | 2018-08-24 | Trigger logic to trigger sensors of an autonomous driving vehicle for capturing data |
US16/112,349 | 2018-08-24 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020053016A JP2020053016A (ja) | 2020-04-02 |
JP6799643B2 true JP6799643B2 (ja) | 2020-12-16 |
Family
ID=66866938
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019127673A Active JP6799643B2 (ja) | 2018-08-24 | 2019-07-09 | 自動運転車両のデータ取得用センサをトリガするためのトリガロジック |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10890914B2 (ja) |
EP (1) | EP3614688B1 (ja) |
JP (1) | JP6799643B2 (ja) |
CN (1) | CN110895413B (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11052913B2 (en) * | 2017-10-23 | 2021-07-06 | Uatc, Llc | Cargo trailer sensor assembly |
JP6831474B2 (ja) * | 2018-08-24 | 2021-02-17 | バイドゥ ドットコム タイムス テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | センサ間でデータを伝送するためのデータ伝送ロジック並びに自動運転車の計画及び制御 |
US10816979B2 (en) * | 2018-08-24 | 2020-10-27 | Baidu Usa Llc | Image data acquisition logic of an autonomous driving vehicle for capturing image data using cameras |
US11153010B2 (en) * | 2019-07-02 | 2021-10-19 | Waymo Llc | Lidar based communication |
DE102020109379A1 (de) * | 2020-04-03 | 2021-10-07 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und System zum automatisierten Ausführen von Fahrzeugfunktionen |
DE102020109360A1 (de) | 2020-04-03 | 2021-10-07 | Ford Global Technologies, Llc | System und Verfahren zur Automatisierung von Fahrzeugfunktionen |
US20230377452A1 (en) * | 2020-10-16 | 2023-11-23 | Shimadzu Corporation | Data Measurement System and Method of Performing Data Processing of Measurement Data |
CN114608566A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-10 | 图森有限公司 | 自主车辆中的异构传感器的基于硬件的时间同步 |
CN112660145A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-16 | 李敏 | 一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法 |
WO2022212002A1 (en) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | Beijing Voyager Technology Co., Ltd. | Feed-forward equalization for enhanced distance resolution |
CN116744218A (zh) * | 2022-03-02 | 2023-09-12 | 中兴通讯股份有限公司 | 多传感器同步定位方法、装置、系统及存储介质 |
CN115164713B (zh) * | 2022-05-27 | 2024-09-13 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶汽车四轮定位方法、设备及介质 |
ES2928677A1 (es) * | 2022-07-06 | 2022-11-21 | La Iglesia Nieto Javier De | Sistema de conduccion ecoeficiente adaptado a la modelización tridimensional geoposicionada de la parametrización del trazado de cualquier infraestructura lineal particularizado al vehiculo |
CN115603849B (zh) * | 2022-11-24 | 2023-04-07 | 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) | 多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质 |
CN116485626B (zh) * | 2023-04-10 | 2024-03-12 | 北京辉羲智能科技有限公司 | 一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BE756377A (fr) * | 1969-09-19 | 1971-03-01 | Burroughs Corp | Commande de lignes de communication de donnees |
JP3331844B2 (ja) * | 1995-12-19 | 2002-10-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動変速機の油圧制御装置 |
DE10340165A1 (de) * | 2003-09-01 | 2005-03-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Anbindung von Sensoren oder Aktoren an ein Bus-System |
US7583103B2 (en) * | 2007-03-30 | 2009-09-01 | Altera Corporation | Configurable time borrowing flip-flops |
CN101841736B (zh) * | 2009-03-20 | 2014-03-12 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种无源光网络时间传递的方法及系统 |
JP5375515B2 (ja) * | 2009-10-22 | 2013-12-25 | 三菱電機株式会社 | 無線通信システム |
US9456172B2 (en) | 2012-06-02 | 2016-09-27 | Maradin Technologies Ltd. | System and method for correcting optical distortions when projecting 2D images onto 2D surfaces |
TWI489245B (zh) * | 2012-12-04 | 2015-06-21 | Univ Nat Cheng Kung | 具有能預測因製程與環境變異所造成時序錯誤的嵌入式脈衝時序電路系統 |
US9438871B2 (en) | 2012-12-26 | 2016-09-06 | Citizen Holdings Co., Ltd. | Laser projection apparatus with bundled fibers |
CN104469196A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-03-25 | 哈尔滨工程大学 | 一种针对行间转移ccd传感器的图像采集系统的驱动装置 |
US9785150B2 (en) * | 2015-12-11 | 2017-10-10 | Uber Technologies, Inc. | Formatting sensor data for use in autonomous vehicle communications platform |
US20180081037A1 (en) * | 2016-09-20 | 2018-03-22 | Innoviz Technologies Ltd. | Methods Circuits Assemblies Devices Systems and Functionally Associated Machine Executable Code for Controllably Steering an Optical Beam |
WO2018056195A1 (ja) | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 日本電気株式会社 | 投射システム、投射方法およびプログラム記録媒体 |
US10442435B2 (en) * | 2016-12-14 | 2019-10-15 | Baidu Usa Llc | Speed control parameter estimation method for autonomous driving vehicles |
US10191155B2 (en) | 2017-03-29 | 2019-01-29 | Luminar Technologies, Inc. | Optical resolution in front of a vehicle |
US10574995B2 (en) * | 2017-04-10 | 2020-02-25 | Intel Corporation | Technology to accelerate scene change detection and achieve adaptive content display |
CN107948525B (zh) * | 2017-12-26 | 2020-09-08 | 北京航空航天大学 | 一种适用于高速摄影图像与传感器信号的时序控制和记录装置 |
CN108508795B (zh) | 2018-03-27 | 2021-02-02 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于投影仪的控制方法和装置 |
-
2018
- 2018-08-24 US US16/112,349 patent/US10890914B2/en active Active
-
2019
- 2019-06-13 EP EP19179980.8A patent/EP3614688B1/en active Active
- 2019-06-17 CN CN201910522376.1A patent/CN110895413B/zh active Active
- 2019-07-09 JP JP2019127673A patent/JP6799643B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3614688B1 (en) | 2021-03-31 |
CN110895413A (zh) | 2020-03-20 |
US10890914B2 (en) | 2021-01-12 |
US20200064847A1 (en) | 2020-02-27 |
EP3614688A1 (en) | 2020-02-26 |
JP2020053016A (ja) | 2020-04-02 |
CN110895413B (zh) | 2023-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6799643B2 (ja) | 自動運転車両のデータ取得用センサをトリガするためのトリガロジック | |
JP7102370B2 (ja) | 冗長超音波レーダを備える自律走行車{ autonomous driving vehicles with redundant ultrasonic radar } | |
US10810872B2 (en) | Use sub-system of autonomous driving vehicles (ADV) for police car patrol | |
CN111835496B (zh) | 在自动驾驶系统的不同计算节点之间的定时同步方案 | |
JP6998342B2 (ja) | カメラを用いた画像データ取得のための自動運転車両の画像データ取得ロジック | |
CN110621541B (zh) | 用于生成轨迹以操作自动驾驶车辆的方法和系统 | |
JP2019182402A (ja) | 自動運転車両に用いられる検知支援 | |
JP6667688B2 (ja) | 自動運転車両のための自己位置推定方法、システム及び機械可読媒体 | |
JP2021502914A (ja) | 自律走行車に用いられるトンネルに基づく計画システム | |
JP2019207677A (ja) | 自動運転車(adv)に用いられる密度に基づく信号機制御システム | |
JP6908674B2 (ja) | 自動運転車両を動作させるための所定のキャリブレーションテーブルに基づく車両制御システム | |
JP6932196B2 (ja) | 自動運転車両のための螺旋経路に基づく3ポイントターン計画 | |
JP7009490B2 (ja) | 自動運転車両のための制御主導型の3ポイントターン計画 | |
JP2021511998A (ja) | 自動運転車両のための螺旋曲線に基づく垂直駐車計画システム | |
KR102211298B1 (ko) | 센서 간의 데이터 전송을 위한 데이터 전송 로직과 자율 주행 차량의 계획 및 제어 | |
JP6935507B2 (ja) | 自動運転のための自己反転線の相互回避アルゴリズム | |
CN111857117B (zh) | 用于在自动驾驶期间解码gps消息的gps消息解码器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191115 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200915 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6799643 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |